JP3508950B2 - 作業車の監視システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、人間が立入れ
ない危険な作業現場において用いられる複数の作業機
械、運搬機械、およびこれらを遠隔操作する通信中継車
などを、作業現場外から監視する場合に好適な作業車の
監視システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来において、人間が立入れない危険な
作業現場、例えば、火山の噴出に伴う土砂を集めて運搬
するような各種の作業を行なう作業現場では、バックホ
ー、ブルドーザ、パワーショベル等の無人の作業機械が
用いられ、各種の作業が行なわれる。さらに、作業現場
の土砂はホイールダンプやクローラダンプ等の無人の運
搬機械により作業現場の所定箇所まで運搬される。

【０００３】このような複数の作業車を、危険な作業現
場において遠隔操作する場合には、危険な作業現場内
に、無人の通信中継車や、無人の作業機械および無人の
運搬機械などの作業車を配設し、危険な作業現場から所
定距離離れた安全な箇所に有人の基地局を設置し、基地
局から通信中継車を通じて遠隔操作される。

【０００４】この遠隔操作に当たっては、有人の基地局
と無人の通信中継車、通信中継車と各作業車とは互いに
見通せる箇所に設置され、基地局と通信中継車との双方
に搭載されたミリ波通信ユニットによって形成されるミ
リ波通信のパソリンク回線による双方向通信により、基
地局と通信中継車との通信が行なわれる。また、作業機
械などの各作業車は、通信中継車からの特定小電力無線
による遠隔操作により駆動され、それぞれ、各作業車が
所定の作業を行なうようになっている。さらに、複数の
作業車のうち、特定の作業車には映像用のカメラが搭載
され、カメラが設置された作業車には映像を伝送するミ
リ波通信ユニットが搭載され、この作業車のミリ波通信
ユニットと通信中継車とのミリ波通信ユニットとによっ
て形成されるパソリンク回線を通じて前記カメラにより
撮像された撮像画像が通信中継車に伝送され、さらに、
撮像画像が通信中継車と基地局のパソリンクを通じて基
地局に伝送される。また更に、作業現場外の周囲には、
複数の高所カメラが設置され、この高所カメラを前記基
地局から遠隔制御することにより、前記作業機械や運搬
機械や通信中継車を撮像し、撮像した映像が高所カメラ
と基地局との間はに配設された所定のケーブルを通じて
基地局に伝送される。そして、基地局において、高所カ
メラからの映像に基づいて、各作業車の遠隔操作が行な
われるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来におけ
る作業車の監視システムによれば、各作業車を監視する
高所カメラが、例えば、危険な作業現場外の所定の箇所
に立設された支柱などの上に設置され、所定のケーブル
により前記基地局まで配設し、このケーブルを通じて高
所カメラの遠隔制御を行なうようになっていたので、基
地局と高所カメラとの距離を十分に長くとることができ
ず、基地局を更に安全な箇所に設置するには限度を有
し、基地局の安全性を充分に確保することが難しいとい
う問題があった。

【０００６】本発明は前記事情に鑑み案出されたもので
あって、本発明の目的は、危険な作業現場外の所定箇所
に設置される高所カメラをミリ波通信を通じて遠隔操作
することにより、基地局を高所カメラから十分な距離だ
け離して設置可能とし、有人の基地局の安全性をより確
保できるようにした作業車の監視システムを提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る作業車の監
視システムは、作業現場外に設置された高所カメラ車を
基地局により遠隔操作し、前記高所カメラ車に搭載され
た監視カメラにより、前記作業現場内に配設された作業
機械、運搬機械および移動通信中継車の少なくとも１つ
から構成される作業車を監視する作業車の監視システム
であって、前記高所カメラ車が、走行車両と前記走行車
両上に上下動可能に設けられた支持台とを備え、前記支
持台に、上下動可能且つ水平回転可能に設けられたカメ
ラ用の雲台と、前記カメラ用の雲台上に設置され、前記
作業現場内の作業車を撮像する監視カメラと、上下動可
能且つ水平回転可能に設けられたミリ波通信用の雲台
と、前記ミリ波通信用の雲台上に設置され、前記基地局
に設置されたミリ波通信ユニットとの間で双方向のミリ
波通信を行い、前記基地局から送信される操作信号を受
信するとともに、前記監視カメラにより撮像された画像
信号を前記ミリ波通信を通じて前記基地局に送信するミ
リ波通信ユニットと、前記高所カメラ車側のミリ波通信
ユニットに設けられた向き合わせ用カメラと、前記ミリ
波通信を通じて受信される前記基地局からの操作信号に
基づいて前記監視カメラおよびカメラ用の雲台を制御す
る制御ボックスと、前記基地局から前記ミリ波通信を通
じて受信される操作信号を復調する構内モデムと、前記
作業車に設けられた作業車側のＳＳ無線機とＳＳ無線に
よる通信を行なう高所カメラ車側のＳＳ無線機と、前記
構内モデムから出力される操作信号に基づいて前記高所
カメラ車側のＳＳ無線機を制御し該ＳＳ無線機から前記
作業車側のＳＳ無線機に制御命令を送信させることによ
り前記作業車の遠隔操作を行なうＳＳ無線用のパソコン
とを設けたことを特徴とする。

【０００８】また、本発明に係る作業車の監視システム
は、前記高所カメラ車側のＳＳ無線機から前記作業車側
のＳＳ無線機への前記制御命令を送信する際の通信方式
は、一斉同報方式あるいは一対一方式であることを特徴
とする。また、本発明に係る作業車の監視システムは、
前記監視カメラにズーム機能を備えたことを特徴とす
る。また、本発明に係る作業車の監視システムは、前記
走行車両に、前記向き合わせ用カメラにより撮像された
画像を映し出す向き合わせ用モニタと、前記向き合わせ
用カメラおよび前記ミリ波通信用の雲台を制御する雲台
カメラ用のコントローラと、を設けたことを特徴とす
る。 また、本発明に係る作業車の監視システムは、前記
走行車両に、前記基地局のミリ波通信ユニットと前記高
所カメラ車のミリ波通信ユニットとが向き合ったことを
確認する電界メータを設けたことを特徴とする。

【０００９】

【作用】作業現場において各種の作業を行なうには、作
業現場内に各々の作業車を搬入し、作業現場外の所定箇
所に高所カメラ車を設置し、さらに、この高所カメラ車
から所定距離離れた安全な箇所に基地局を設置する。高
所カメラ車においては、まず、高所カメラ車の支持台を
所定の高さに設定し、高所カメラ車の向き合わせ用モニ
タを見ながら、雲台カメラ用のコントローラを操作して
雲台を動作させて、向き合わせ用カメラおよびミリ波通
信ユニットのアンテナを基地局のミリ波通信ユニットの
アンテナに向い合せ、必要に応じて、向き合わせ用カメ
ラのズーム等の操作を予め行なう。一方、基地局におい
ても、同様にして、ミリ波通信ユニットのアンテナを高
所カメラ車のミリ波通信ユニットのアンテナに向い合せ
る。

【００１０】そして、互いに向き合った双方のミリ波通
信ユニットにより形成されたミリ波通信を通じて、高所
カメラ車の監視カメラの遠隔操作が行なわれる。この監
視カメラの遠隔操作では、基地局において、監視カメラ
用のモニタを見ながら、雲台カメラ用のコントローラを
操作することにより行なわれる。この場合、高所カメラ
車の監視カメラの映像は双方のミリ波通信ユニットによ
るミリ波通信を通じて基地局の監視カメラ用のモニタに
映し出され、このモニタを見ながら、高所カメラ車に設
けられた雲台カメラ用のコントローラを操作すると、ミ
リ波通信を通じて高所カメラ車のミリ波通信ユニットに
受信され、高所カメラ車のミリ波通信ユニットから制御
ボックスを介して監視カメラが制御されるとともに、監
視カメラ用の雲台の制御が行なわれ、監視カメラを任意
の向きに向けて、作業現場内の必要な作業車が撮像さ
れ、監視カメラにより撮像された映像が、ミリ波通信に
より基地局の監視カメラ用のモニタに映し出される。そ
して、作業現場内の運搬機械や移動通信中継車を遠隔操
作する際には、基地局のＳＳ無線用のパソコンを操作す
ることにより、作業車の操作信号がミリ波通信を通じて
高所カメラ車のミリ波通信ユニットに受信され、高所カ
メラ車のミリ波通信ユニットから構内モデムおよびワン
ボードマイコンを通じてＳＳ無線機が制御され、ＳＳ無
線を通じて運搬機械や移動通信中継車などの作業車が順
次遠隔制御される。

【００１１】したがって、高所カメラ車の監視カメラの
遠隔操作が基地局からのミリ波通信により行なわれ、ミ
リ波通信が３ｋｍ程度の範囲で通信可能であることか
ら、高所カメラ車と基地局との距離を大きくとることが
可能となり、有人の基地局を危険な作業現場から遠く離
れた安全な箇所に設置することが可能となり、安全性を
より高めることができる。また、従来のようにケーブル
を配設する必要がないので、高所カメラ車の設置作業が
容易となり、さらに、ケーブルが不要となる。さらに、
作業現場内で複数の作業機械を遠隔制御する移動通信中
継車を、高所カメラ車に搭載したＳＳ無線機によって遠
隔操作することにより、危険境界線外に設置される高所
カメラ車から奥深い作業現場内において作業車を遠隔操
作することが可能となり、基地局の安全性を更に確保す
ることが可能となる。

【００１２】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。尚、本実施例では、中継局を兼ねる１つの高所
カメラ車によって作業車を監視する場合を例に採って説
明する。図１は本実施例に係る作業車を監視する高所カ
メラ車を示す概略構成図である。

【００１３】図１において、１は有人のコントロールル
ーム（基地局）、３は無人の高所カメラ車を示してい
る。図示しない作業現場内には、バックフォーやブルド
ーザやパワーショベル等の無人の作業機械、クローラダ
ンプやホイールダンプやキャリオールスクレーパ等の無
人の運搬機械、無人の移動通信中継車が、それぞれ移動
可能に配設され、作業現場外または危険エリヤの境界線
外に高所カメラ車３が配設されている。尚、前記無人の
作業機械、無人の運搬機械、無人の移動通信中継車を、
以下、作業車と呼称する。さらに、前記コントロールル
ーム１と高所カメラ車３、高所カメラ車３と各々の運搬
機械、および移動通信中継車とは、互いに見通せる箇所
に配設され、前記移動通信中継車と各々の作業機械と
は、同様に、互いに見通せる箇所に配設されている。

【００１４】前記コントロールルーム１は、図１に示す
ように、大形の走行車両に設けられており、上述したよ
うな人間が立入れない危険な作業現場のエリヤから所定
距離だけ離れた安全な箇所に設置され、且つ、前記高所
カメラ車３を見通せる箇所に設置されている。前記コン
トロールルーム１の上部には、送受信可能な５０Ｇｚ帯
域のミリ波通信ユニット（別称、簡易無線機）５が設け
られ、このミリ波通信ユニット５の前側にはアンテナ５
ａが設けられている。

【００１５】前記ミリ波通信ユニット５は、支柱７上に
設けられたミリ波通信用の雲台９上に設置され、ミリ波
通信ユニット５の上部には向き合わせ用カメラ１１が前
記アンテナ５ａと同方向に向けて一体に設置されてお
り、駆動源により雲台９を上下動且つ水平回転させて、
ミリ波通信ユニット５のアンテナ５ａおよび向き合わせ
用カメラ１１の指向性を３次元方向に変位させることが
できるようになっている。そして、このミリ波通信ユニ
ット５により、後述する高所カメラ１１車３に設置され
た同様なミリ波通信ユニット５３により、図１に示す双
方向のミリ波通信によるパソリンク回線Ａが形成され、
このパソリンク回線Ａを通じて、後述する監視カメラ５
９により撮像された映像が送信されたり、各種の信号の
授受が行なわれる。このパソリンク回線Ａでは、５０Ｇ
ｚ帯域のミリ波通信ユニット５、５３を用いて通信が行
なわれるので、コントロールルーム１と高所カメラ車３
との距離としては、３ｋｍ程度の範囲で通信が可能とな
る。

【００１６】また、前記コントロールルーム１内には、
図１に示すように、向き合わせ用モニタ１３、コントロ
ールルーム１の向き合わせ用のコントローラ（雲台カメ
ラ用のコントローラ）１５、監視カメラ用モニタ１７、
制御ボックス１９、高所カメラ車の監視カメラ用のコン
トローラ（監視カメラ用のコントローラ）２１、構内モ
デム２３、ＳＳ無線用制御パソコン（ＳＳ無線用のパソ
コン）２５、電界メータ２７などが設置されている。前
記向き合わせ用カメラ１１は、図中、実線で示す映像ケ
ーブル３１を介して前記向き合わせ用モニタ１３に接続
され、向き合わせ用カメラ１１により撮像された画像が
モニタ１３に映し出される。また、前記向き合わせ用カ
メラ１１は、図中、二点鎖線で示すコントロールケーブ
ル３３を介して前記コントローラ１５に接続され、この
コントローラ１５により、向き合わせ用カメラ１１のズ
ーム操作などが行なわれ、さらに、このコントローラ１
５にはコントロールケーブル３５を介して前記雲台９の
駆動源が接続され、コントローラ１５により雲台９を作
動して向き合わせ用カメラ１１およびミリ波通信ユニッ
ト５を上下動および水平回転させて３次元方向に変位さ
せる制御が行なわれる。

【００１７】前記ミリ波通信ユニット５には映像ケーブ
ル３７を介して監視カメラ用モニタ１７が接続されると
ともに、多芯ケーブル３９を介してＣ−ＢＯＸ４１が接
続されている。前記Ｃ−ＢＯＸ４１には所定のケーブル
（例えば、ＲＳ２３２Ｃ）４３により制御ボックス１９
を通じて監視カメラ用のコントローラ２１が接続され、
このコントローラ２１により後述する高所カメラ車３の
監視カメラ５９やその雲台５７が遠隔操作される。ま
た、前記Ｃ−ＢＯＸ４１には所定のケーブル（例えば、
ＲＳ２３２Ｃ）４３により、構内モデム２３を通じてＳ
Ｓ無線用制御パソコン２５が接続され、このパソコン２
５により高所カメラ車３に搭載されたＳＳ無線機６９に
より、作業現場の移動通信中継車や運搬機械等の遠隔操
作が行なわれる。さらに、Ｃ−ＢＯＸ４１には所定のケ
ーブル（例えば、ＲＳ２３２Ｃ）４３により電界メータ
２７が接続され、この電界メータ２７によりコントロー
ルルーム１のミリ波通信ユニット５と後述する高所カメ
ラ車３のミリ波通信ユニット５３との双方のアンテナ５
ａと５３ａとが向き合ったかどうかが確認できる構成と
なっている。尚、双方のアンテナ５ａと５３ａとが互い
に向き合った際には、電界メータ２７の指針が最大に振
れることにより確認できる。

【００１８】他方、前記高所カメラ車３は、危険エリヤ
の境界線外または作業現場の外の箇所に設置され、コン
トロールルーム１に対して互いに見通せる場所に設置さ
れている。また、高所カメラ車３は、図１に示すよう
に、走行車両４５と、この走行車両４５の上部に任意に
高さを調整できるように設けられた可変脚４ａと、この
可変脚４５ａ上に支持された支持台４５ｂとを備えてい
る。前記支持台４５ｂ上には支柱４７が立設され、支柱
４７の上部に設けられたミリ波通信用の雲台４９上に
は、上部に向き合わせ用カメラ５１が一体に設置された
ミリ波通信ユニット５３が設置されている。また、前記
支持台４５ｂ上に立設された支柱５５の上部にはカメラ
用の雲台５７が設けられ、この雲台５７上には監視カメ
ラ５９が設けられている。さらに、前記支持台４５ｂ上
には、Ｃ−ＢＯＸ６１、制御ボックス６３、構内モデム
６５、ワンボードマイコン６７、アンテナ６９ａを備え
たＳＳ無線機（簡易無線機）６９が設置されている。ま
た、高所カメラ車３の運転席には、向き合わせ用モニタ
１３、雲台カメラ用のコントローラ７３、電界メータ７
５が設置され、さらに走行車両４５上には各部に電源を
供給するジェネレータ７７が設置されている。

【００１９】そして、前記向き合わせ用カメラ５１は、
図中の実線で示す映像ケーブル８１を介して前記向き合
わせ用モニタ７１に接続され、向き合わせ用カメラ７１
により撮像された画像がモニタ７１に映し出される。ま
た、前記向き合わせ用カメラ５１は、図中、二点鎖線で
示すコントロールケーブル８３を介して前記雲台カメラ
用のコントローラ７３に接続され、このコントローラ７
３により、向き合わせ用カメラ５１のズーム操作などが
行なわれ、さらに、このコントローラ７３には、図中、
一点鎖線で示すコントロールケーブル８５を介して前記
ミリ波通信用の雲台４９の駆動源に接続され、コントロ
ーラ７３により雲台４９を作動して向き合わせ用カメラ
５１およびミリ波通信ユニット５３を上下動および水平
回転させて３次元方向に変位させることにより向き合わ
せ操作が行なわれ、この高所カメラ車３のミリ波通信ユ
ニット５３と前記コントロールルーム１のミリ波通信ユ
ニット５との双方のアンテナ５３ａと５ａとを向き合わ
せることにより双方向のパソリンク回線Ａが形成され
る。

【００２０】前記ミリ波通信ユニット５３には多芯ケー
ブル８７を介してＣ−ＢＯＸ６１が接続されている。前
記Ｃ−ＢＯＸ６１には所定のケーブル（例えば、ＲＳ２
３２Ｃ）８９により制御ボックス６３が接続され、この
制御ボックス６３にはコントロールケーブル９１を通じ
て監視カメラ５９およびその雲台５７に接続され、前記
パソリンク回線Ａを通じてコントロールルーム１から送
信された操作信号に基づいて、制御ボックスにより監視
カメラ５９のズーム操作や、これを支持するカメラ用の
雲台５７の上下動および水平回転させて３次元方向に変
位させる制御が行なわれる。また、前記Ｃ−ＢＯＸ６１
には所定のケーブル（例えば、ＲＳ２３２Ｃ）８９によ
り、構内モデム６５を通じてワンボードマイコン６７が
接続され、このワンボードマイコン６７にはアンテナ６
９ａを備えたＳＳ無線機６９が接続されており、前記パ
ソリンク回線Ａを通じてコントロールルーム１から送信
された操作信号に基づいて、ＳＳ無線機６９により、運
搬機械や移動通信中継車などの遠隔操作が行なわれる。
そして、作業現場外の高所カメラ車３により、作業現場
内の無人の運搬機械、移動通信中継車などの各作業車が
遠隔操作され、移動通信中継車により、無人の作業機械
が遠隔操作され、無人の作業機械によって掘削された土
砂等が無人の運搬機械によって所定の箇所まで運搬され
て、各種の作業が行なわれている。また、前記電界メー
タ７１により、コントロールルーム１の場合と同様に、
高所カメラ車３のミリ波通信ユニット５３とコントロー
ルルーム１のミリ波通信ユニット５の双方のアンテナ５
３ａと５ａとが向き合ったかどうかが確認できる構成と
なっている。

【００２１】尚、前記移動通信中継車や複数の運搬機械
などにはアンテナ５ａを備えたＳＳ無線機（簡易無線）
が設置されている。前記ＳＳ無線は、スレッドスペクト
ラム方式と呼称され、指向性があり見通しのよい所定の
距離（約２ｋｍ程度）を有する地点間での通信が可能で
ある。また、ＳＳ無線において送信される制御命令とし
ては、例えば、各操作対象の機械のＳＳ無線機の受信部
に対して一斉に制御命令を行なう一斉同報方式や、各操
作対象の機械のＳＳ無線機の受信部に対して一対一で制
御命令を行なう一対一方式等を採用することが可能であ
る。例えば、一対一方式により通信を行なう場合には、
それぞれの通信コマンドフォーマットに従ったパケット
にして交互に制御命令を高所カメラ車３のＳＳ無線機の
送信部から送出し、所謂、多重通信により各々の運搬機
械および移動通信中継車との間で通信が行える構成とな
っている。また、この一対一方式の場合には、相手側の
返送を待たなければならないので、若干の操作上での時
間差、例えば、０．１ｓｅｃ以下の時間差が生ずるが特
に問題はなく、高所カメラ車３を中心に各操作対象車と
の遠隔操作を５００ｍ〜２ｋｍ程度の範囲内で行うこと
ができる。

【００２２】次に上記構成の監視システムにより作業車
を監視操作する場合について説明する。作業現場におい
て各種の作業を行なうには、作業現場内に各々の作業車
を搬入し、境界線の外の所定箇所に高所カメラ車３を設
置し、さらに、この高所カメラ車３から所定距離離れた
安全な箇所にはコントロールルーム１を設置する。

【００２３】高所カメラ車３においては、まず、高所カ
メラ車３の伸縮脚４５ａを伸長して支持台４５ｂを所定
の高さに設定し、高所カメラ車３の向き合わせ用モニタ
７１を見ながら、雲台カメラ用のコントローラ７３を操
作して向き合わせ用カメラ５１およびミリ波通信用の雲
台４９を作動させて、そのアンテナ５３ａをコントロー
ルルーム１のミリ波通信ユニット５のアンテナ５ａに向
い合せ、必要に応じて、向き合わせ用カメラ５１のズー
ム等の操作を予め行なう。一方、コントロールルーム１
においても、向き合わせ用モニタ１３を見ながら、雲台
カメラ用のコントローラ１５を操作して向き合わせ用カ
メラ１１およびミリ波通信ユニット５の雲台９を動かし
て、そのアンテナ５ａを高所カメラ車３のミリ波通信ユ
ニット５３のアンテナ５３ａに向い合せ、必要に応じ
て、向き合わせ用カメラ５１のズーム等の操作を予め行
なう。

【００２４】その後、互いに向き合った双方のミリ波通
信ユニット５、５３により形成されたパソリンク回線Ａ
を通じて、高所カメラ車３の監視カメラ５９の遠隔操作
が行なわれる。この監視カメラ５９の遠隔操作では、コ
ントロールルーム１において、監視カメラ用モニタ１７
を見ながら、雲台カメラコントローラ２１を操作するこ
とにより行なわれる。すなわち、高所カメラ車３の監視
カメラ５９の映像は、ミリ波通信ユニット５３からパソ
リンク回線Ａを通じて、コントロールルーム１の監視カ
メラ用のモニタ１７に映し出され、このモニタ１７を見
ながら、コントロールルーム１で監視カメラ用のコント
ローラ２１を操作すると、制御ボックス１９およびＣ−
ＢＯＸ４１介して多芯ケーブル３９によりミリ波通信ユ
ニット５からパソリンク回線Ａを通じて送信され、高所
カメラ車３のミリ波通信ユニット５３に受信される。さ
らに、高所カメラ車３においては、ミリ波通信ユニット
５３から多芯ケーブル８７、Ｃ−ＢＯＸ６１、制御ボッ
クス６３を介して監視カメラ５９のズーム等が操作され
るとともに、カメラ用の雲台５７が上下動、水平回転等
の遠隔操作が行なわれ、監視カメラ５９を任意の向きに
向けて、作業現場内の必要な作業車が撮像される。ま
た、監視カメラ５９により撮像された映像は、前記パソ
リンク回線Ａを通じてコントロールルーム１の監視カメ
ラ用のモニタ１７に刻々と映し出される。

【００２５】そして、作業現場内の運搬機械や移動通信
中継車を遠隔操作する際には、コントロールルーム１の
ＳＳ無線用制御パソコン２５を操作することにより、コ
ントロールルーム１において、パソコン２５からの操作
制御信号が、構内モデム２３、Ｃ−ＢＯＸ４１、多芯ケ
ーブル３９を介してミリ波通信ユニット５から送信され
る。さらに、高所カメラ車３においては、パソリンク回
線Ａを通じてミリ波通信ユニット５３から、多芯ケーブ
ル８７、Ｃ−ＢＯＸ６１、構内モデム６５、ワンボード
マイコン６７に送信され、ＳＳ無線機６９のアンテナ６
９ａを通じて前記運搬機械や移動通信中継車に送信さ
れ、運搬機械や移動通信中継車が順次遠隔制御され、運
搬機械や移動通信中継車による各種の作業が行なわれ
る。また、このようにして遠隔制御されている運搬機械
や移動通信中継車は、前記監視カメラ５９により随時撮
像され、前記パソリンク回線Ａを通じてコントロールル
ーム１の監視カメラモニタに順次映し出される。

【００２６】このような作業車の監視システムにおいて
は、高所カメラ車３の監視カメラ５９の遠隔操作がコン
トロールルーム１からのミリ波通信によるパソリンク回
線Ａにより行なわれ、ミリ波通信が３ｋｍ程度の範囲で
通信可能であることから、高所カメラ車３とコントロー
ルルーム１との距離を大きくとることが可能となり、有
人の基地局となるコントロールルーム１を危険な作業現
場から安全な箇所に設置することが可能となり、より安
全性を高めることができる。また、従来のように基地局
と高所カメラ車との間にケーブルを配設する必要がない
ので、高所カメラ車３の設置作業が容易となり、さら
に、ケーブルが不要となる。さらに、作業現場内で複数
の作業機械を遠隔制御する移動通信中継車を、高所カメ
ラ車に搭載したＳＳ無線機によって遠隔操作することに
より、危険境界線外に設置される高所カメラ車から奥深
い作業現場内でも遠隔操作することが可能となり、基地
局の安全性を更に確保することが可能となる。

【００２７】尚、前記実施例では、監視カメラ５９を備
えた高所カメラ車３にＳＳ無線機を搭載した場合を例に
採って説明したが、ＳＳ無線機を搭載せずに監視カメラ
５９のみを備えた高所カメラ車３についても、同様に適
用することができ、また、コントロールルームにそれぞ
れ専用のミリ波通信ユニット５を設置することにより、
複数の高所カメラ車３を同時に遠隔操作することも可能
である。さらに、前記実施例では、高所カメラ車３を無
人とした場合について説明したが、有人の高所カメラ車
３の場合にも同様に適用することができる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、
高所カメラ車の監視カメラの遠隔操作が、ミリ波通信が
３ｋｍ程度の範囲で通信可能であるミリ波通信を通じＴ
Ｗ基地局から行なわれるので、高所カメラ車と基地局と
の距離を充分に大きくとることが可能となり、有人の基
地局を危険な作業現場から遠く離れた安全な箇所に設置
することが可能となり、安全性をより高めることができ
る。また、従来のようにケーブルを配設する必要がない
ので、高所カメラ車の設置作業が容易となり、さらに、
ケーブルが不要となる。さらに、作業現場内で複数の作
業機械を遠隔制御する移動通信中継車を、高所カメラ車
に搭載したＳＳ無線機によって遠隔操作することによ
り、危険境界線外に設置される高所カメラ車から奥深い
作業現場内において作業車を遠隔操作することが可能と
なり、基地局の安全性を更に確保することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係り、作業車の監視する高
所カメラ車を示す概略構成図である。

【符号の説明】

１ 基地局 ３ 高所カメラ車 ５ 基地局のミリ波通信ユニット ４５ 走行車両 ４５ｂ 支持台 ４９ ミリ波通信用の雲台 ５１ 向き合わせ用カメラ ５３ 高所カメラ車のミリ波通信ユニット ５７ カメラ用の雲台 ５９ 監視カメラ ６３ 制御ボックス ６５ 構内モデム ６７ ＳＳ無線用のパソコン ６９ ＳＳ無線機 ７１ 向き合わせ用モニタ ７３ 雲台カメラ用のコントローラ ７５ 電界メータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−282588（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−22366（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−276088（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−226920（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−18705（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−301888（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−138566（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−93770（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−159888（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−219803（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−140499（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−32879（ＪＰ，Ｕ) 酒向信一他，特集・雲仙普賢岳におけ る無人化施工を終えて フジタ テレア ースワークシステム，建設の機械化，日 本，（社）日本建設機械化協会，1994年 ８月25日，６−９ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04Q 9/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業現場外に設置された高所カメラ車を
   基地局により遠隔操作し、前記高所カメラ車に搭載され
   た監視カメラにより、前記作業現場内に配設された作業
   機械、運搬機械および移動通信中継車の少なくとも１つ
   から構成される作業車を監視する作業車の監視システム
   であって、 前記高所カメラ車が、走行車両と前記走行車両上に上下
   動可能に設けられた支持台とを備え、 前記支持台に、 上下動可能且つ水平回転可能に設けられたカメラ用の雲
   台と、 前記カメラ用の雲台上に設置され、前記作業現場内の作
   業車を撮像する監視カメラと、 上下動可能且つ水平回転可能に設けられたミリ波通信用
   の雲台と、 前記ミリ波通信用の雲台上に設置され、前記基地局に設
   置されたミリ波通信ユニットとの間で双方向のミリ波通
   信を行い、前記基地局から送信される操作信号を受信す
   るとともに、前記監視カメラにより撮像された画像信号
   を前記ミリ波通信を通じて前記基地局に送信するミリ波
   通信ユニットと、 前記高所カメラ車側のミリ波通信ユニットに設けられた
   向き合わせ用カメラと、 前記ミリ波通信を通じて受信される前記基地局からの操
   作信号に基づいて前記監視カメラおよびカメラ用の雲台
   を制御する制御ボックスと、前記基地局から前記ミリ波通信を通じて受信される操作
   信号を復調する構内モデムと、 前記作業車に設けられた作業車側のＳＳ無線機とＳＳ無
   線による通信を行なう高所カメラ車側のＳＳ無線機と、 前記構内モデムから出力される操作信号に基づいて前記
   高所カメラ車側のＳＳ無線機を制御し該ＳＳ無線機から
   前記作業車側のＳＳ無線機に制御命令を送信させること
   により前記作業車の遠隔操作を行なうＳＳ無線用のパソ
   コンと、 を設けたことを特徴とする作業車の監視システム。
2. 【請求項２】 前記高所カメラ車側のＳＳ無線機から前
   記作業車側のＳＳ無 線機への前記制御命令を送信する際
   の通信方式は、一斉同報方式あるいは一対一方式である
   請求項１記載の作業車の監視システム。
3. 【請求項３】 前記監視カメラにズーム機能を備えた請
   求項１又は２記載の作業車の監視システム。
4. 【請求項４】 前記走行車両に、 前記向き合わせ用カメラにより撮像された画像を映し出
   す向き合わせ用モニタと、 前記向き合わせ用カメラおよび前記ミリ波通信用の雲台
   を制御する雲台カメラ用のコントローラと、 を設けた請求項１、２又は３記載の作業車の監視システ
   ム。
5. 【請求項５】 前記走行車両に、前記基地局のミリ波通
   信ユニットと前記高所カメラ車のミリ波通信ユニットと
   が向き合ったことを確認する電界メータを設けた請求項
   １、２、３又は４記載の作業車の監視システム。