JPH08149079A

JPH08149079A - 通信装置

Info

Publication number: JPH08149079A
Application number: JP6283381A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Hamaguchi; 敬行浜口; Nobukazu Kawagoe; 宣和川越
Original assignee: Minolta Co Ltd
Current assignee: Minolta Co Ltd
Priority date: 1994-11-17
Filing date: 1994-11-17
Publication date: 1996-06-07

Abstract

(57)【要約】【目的】装置自身の位置を変えても、通信エラーの少
ない通信をダイレクトに近い状態で行なうことが可能で
あり、かつ消費電力の少ない通信装置を提供する。【構成】移動体１の四方側面には最適な通信方向の認
識のための受光センサ６３ａ〜ｄと、データ送信のため
の発光体６５ａ〜ｄと、データ受信のための受光センサ
６４ａ〜ｄとが備えられる。データの通信が行なわれる
前にステーション２は発光体６０により基準信号を発生
させる。移動体１の受光センサ６３ａ〜ｄは基準信号を
受信する。最も強い基準信号を受信した受光センサ６３
ａの方向が移動体１にとって最適通信方向であると認識
される。移動体１では認識された方向にある受光センサ
６４ａと発光体６５ａとにより通信が行なわれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、通信装置に関し、特に
自走車やロボットなどに用いられ、移動により装置自身
の位置を変える光通信装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば作業ロボットのような移動体が
光通信を行なうときには、通信対象との相対的な位置関
係は絶えず変化する。自由空間への光の放射を利用して
行なわれる光通信は、指向性を持つため、従来は光の放
射源である送信用ＬＥＤと受信用の受光センサを多数作
業ロボットの周囲に配置し、すべてのＬＥＤと受光セン
サとを駆動することによりあらゆる方向への通信に対応
させていた。

【０００３】たとえばプリント基板上に複数のＬＥＤを
配設し、駆動回路によってすべてのＬＥＤを同時に発光
させ投光方向を放射状にする赤外線式発信器が特公平４
−１８７２７において開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
従来の通信装置では信号をほとんど受けないセンサや通
信には関係のないＬＥＤを駆動させることになるため、
多くの電力を無駄にするという問題点あった。

【０００５】そこで、この発明は省電力化を図り、かつ
あらゆる方向への通信がダイレクトに近い状態で可能
で、かつ通信エラーの少ない通信装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の通信装置
は、一方の通信機器と他方の通信機器との間で通信を行
なう通信装置であって、一方の通信機器は、他方の通信
機器に対して基準信号を送信する基準信号送信手段を備
え、他方の通信機器は、基準信号を受信することにより
一方の通信機器への好ましい通信方向を認識する認識手
段と、認識された通信方向に基づいて通信を行なう通信
手段とを備えた通信装置である。

【０００７】

【作用】請求項１記載の通信装置は、通信先からの基準
信号を受信することにより好ましい通信方向を認識し、
認識された方向に対して通信を行なう。

【０００８】

【実施例】図１は本発明の第１の実施例における通信装
置のブロック図、図２は本発明の第１の実施例における
通信装置を用いた移動体の平面図、図３は図２の移動体
と移動体の通信相手であるステーションとの位置関係を
説明するための図である。

【０００９】図を参照して、通信装置は大きくは移動体
１に搭載される移動体の光通信部５１と、ステーション
２に搭載されるステーションの光通信部５２とから構成
される。

【００１０】移動体の光通信部５１は光通信部全体を制
御する制御装置７と、ステーションからの基準パルスを
受光して基準パルスの発光源の方向を認識する通信方向
認識装置３と、データの送受信を行なうデータ送受信装
置６とから構成される。

【００１１】データ送受信装置６はステータスなどのデ
ータを送信する送信装置５とコマンドなどのデータを受
信する受信装置４とを含む。

【００１２】送信装置５は移動体１の四方側面に対して
設けられた発光体６５ａ〜６５ｄを含む。受信装置４は
移動体１の四方側面に対して設けられた受光センサ６４
ａ〜６４ｄを含む。

【００１３】通信方向認識手段３は移動体１の四方側面
に設けられた受光センサ６３ａ〜６３ｄを含む。

【００１４】通信方向認識手段３は、受信装置４、送信
装置５で光が遮られないように、受信装置４、送信装置
５とは高さをずらせて配置している。

【００１５】一方ステーションの光通信部５２は光通信
部全体を制御する制御装置１２と、基準パルスを発光す
る発光体６０を含む基準パルス発光装置８と、データの
送受信を行なうデータ送受信装置１１とから構成され
る。

【００１６】データ送受信装置１１はステーション２の
側面に複数配設されたデータを送信する発光体５９を含
む送信装置９と、ステーション２の側面に複数配設され
たデータを受信する受光センサ６１を含む受信装置１０
とを含む。

【００１７】移動体１には移動のための駆動輪１９ａ〜
１９ｄが設けられている。移動体１は図３に示されるよ
うに移動範囲５４の中を自在に移動し、この範囲内にお
いてステーション２と通信を行なう。

【００１８】図４は光通信において行なわれるステーシ
ョンの光通信部の制御装置１２および移動体の光通信部
の制御装置７の各々の処理を示すフローチャートであ
る。

【００１９】たとえばステーション２と移動体１とが図
３に示される位置関係であるときを想定して、光通信に
おける各制御手段の処理について説明する。

【００２０】ステップＳ４０１において、ステーション
の制御装置は基準パルス発光装置８の発光体６０によっ
て基準パルスを発光する。ステップＳ４０２においてス
テーションの制御装置は送信装置９の発光体５９により
データを送信する。ステップＳ４０３においてステーシ
ョンの制御装置は受信装置１０に含まれる受光センサ６
１によってデータの受信を行なう。

【００２１】移動体の制御装置はステップＳ４５１にお
いて受光センサ６３ａ〜６３ｄによって基準パルスを受
光する。ステップＳ４５２において移動体の制御装置は
受光センサ６３ａ〜６３ｄに入力された基準パルスの強
度から光通信を行なうのに好ましい方向を認識する。具
体的には最も強い基準パルスを入力した受光センサの向
いている方向が好ましい通信方向となる。図３の例では
受光センサ６３ａ〜６３ｄのうち入力される基準パルス
の強度の最も強いものはステーションの方向を向いてい
る受光センサ６３ａであるので、その方向が好ましい通
信方向として認識される。ステップＳ４５３において移
動体の制御装置は、認識された好ましい通信方向を向い
ている送受信装置を作動させる。図３の例では発光体６
５ａと受光センサ６４ａとが選択され、作動することに
なる。ステップＳ４５４において、移動体は受光センサ
６４ａによりデータの受信を行なう。ステップＳ４５５
において、移動体は発光体６５ａを用いてデータ送信を
行なう。

【００２２】なおステーションの制御装置は、ステップ
Ｓ４０１での基準パルス発光の後、移動体が送受信装置
の切換えを行なうまでの一定時間をおいてステップＳ４
０２におけるデータ送信を行なう。

【００２３】図５は図１の通信方向認識装置３の具体的
回路図であり、図６は図５のマルチプレクサ３４の出力
を示した図、図７は図５のポートＰ２，Ｐ３の出力を示
した図である。

【００２４】図５を参照して、通信方向認識装置３は各
方向に向けられた受光センサ６３ａ〜６３ｄと、受光セ
ンサ６３ａ〜６３ｄの各々の信号を増幅するオペアンプ
３０ａ〜３０ｄと、オペアンプ３０ａとオペアンプ３０
ｂとによる出力信号Ｖ−Ａ，Ｂを比較するコンパレータ
３２ａと、オペアンプ３０ｃとオペアンプ３０ｄとによ
る出力信号Ｖ−Ｃ，Ｄを比較するコンパレータ３２ｂ
と、コンパレータ３２ａ〜３２ｂとオペアンプ３０ａ，
３０ｄとの出力信号を処理するマルチプレクサ３４と、
マルチプレクサ３４のＸ，Ｙ出力を比較するコンパレー
タ３２ｃと、オペアンプ３０ａ〜３０ｄの出力Ｖ−Ａ，
Ｖ−Ｂ，Ｖ−Ｃ，Ｖ−Ｄの論理和を出力するＯＲ回路３
６とを含む。

【００２５】次に図５の回路の動作について説明する。
受光センサ６３ａ〜６３ｄが受光した基準パルスはオペ
アンプ３０ａ〜３０ｄにおいて各々増幅され、それぞれ
出力Ｖ−Ａ〜Ｄとなる。

【００２６】出力Ｖ−Ａはコンパレータ３２ａの＋端子
とマルチプレクサ３４のＸ１端子とに入力される。出力
Ｖ−Ｂはコンパレータ３２ａの−端子とマルチプレクサ
３４のＸ０端子とに入力される。出力Ｖ−Ｃはコンパレ
ータ３２ｂの＋端子とマルチプレクサ３４のＹ１端子と
に入力される。出力Ｖ−Ｄはコンパレータ３２ｂの−端
子とマルチプレクサ３４のＹ０端子とに入力される。コ
ンパレータ３２ａの出力はマルチプレクサ３４のＡ端子
とＺ１端子とに入力される。コンパレータ３２ｂの出力
はマルチプレクサ３４のＺ０端子とＢ端子とに入力され
る。マルチプレクサ３４のＸ端子の出力はコンパレータ
３２ｃの＋端子に入力される。マルチプレクサ３４のＹ
端子の出力はコンパレータ３２ｃの−端子に入力され
る。コンパレータ３２ｃの出力はマルチプレクサ３４の
Ｃ端子に入力され、かつポートＰ２に出力される。マル
チプレクサ３４のＺ端子の出力はポートＰ３に出力され
る。またオペアンプ３０ａ〜３０ｄの各々の出力Ｖ−Ａ
〜ＤはＯＲ回路３６に入力され、そのＯＲ出力はポート
Ｐ１に出力される。

【００２７】コンパレータ３２ａ〜３２ｃは各々の＋端
子に入力された信号と−端子に入力された信号とを比較
し、＋端子に入力された信号が−端子に入力された信号
より大きければ“Ｈｉ”レベルのデジタル信号を出力
し、逆であれば“Ｌｏ”レベルのデジタル信号を出力す
る。

【００２８】またマルチプレクサ３４は図６に示される
ように端子Ａの入力が“Ｌｏ”であれば端子Ｘに端子Ｘ
０から入力された信号を出力する。端子Ａの入力が“Ｈ
ｉ”であれば端子Ｘには端子Ｘ１から入力された信号が
出力される。

【００２９】同様に端子Ｂの入力が“Ｌｏ”であれば端
子Ｙに端子Ｙ０から入力された信号が出力される。端子
Ｂの入力が“Ｈｉ”であれば端子Ｙには端子Ｙ１から入
力された信号が出力される。

【００３０】同様に端子Ｃの入力が“Ｌｏ”であれば端
子Ｚに端子Ｚ０から入力された信号が出力される。端子
Ｃの入力が“Ｈｉ”であれば端子Ｚには端子Ｚ１から入
力された信号が出力される。

【００３１】たとえば受光センサ６３ａの受光した基準
パルスが最も強い場合、オペアンプの出力Ｖ−Ａ〜Ｄの
中で最も大きいものは出力Ｖ−Ａになる。したがってコ
ンパレータ３２ａの出力は“Ｈｉ”となる。そのためマ
ルチプレクサ３４の端子Ａの入力も“Ｈｉ”となり、マ
ルチプレクサのＸ端子にはオペアンプ３１ａの出力Ｖ−
Ａが出力される。同様にマルチプレクサのＹ端子にはオ
ペアンプアンプ３０ｃ，３０ｄの出力Ｖ−ＣとＶ−Ｄと
の出力のうち大きいものが出力される。ここで出力Ｖ−
Ａは出力Ｖ−Ｃ，Ｄよりも大きいので、コンパレータ３
２ｃの出力は“Ｈｉ”レベルとなり、ポートＰ２から
は、“Ｈｉ”レベルの信号が出力される。

【００３２】またコンパレータ３２ｃの“Ｈｉ”出力は
マルチプレクサ３４のＣ端子にも入力される。そのため
マルチプレクサ３４のＺ端子からはコンパレータ３２ａ
の“Ｈｉ”レベルの出力信号が出力される。そのためポ
ートＰ３の出力は“Ｈｉ”レベルとなる。

【００３３】同様にして図７に最も強い基準パルスを入
力した受光センサと、ポートＰ２およびＰ３の各々の出
力の関係を示す。これによりポートＰ２およびＰ３の出
力から通信方向認識装置は最適な通信方向を認識するこ
とができる。

【００３４】またポートＰ１にはオペアンプ３０ａ〜３
０ｄの各々の出力Ｖ−Ａ〜Ｄの論理和が出力される。こ
のためいずれかの受光センサが信号を受信したときポー
トＰ１の出力は“Ｈｉ”となり、ポートＰ１の出力の
“Ｈｉ”状態から制御装置は基準パルスの受光を認識す
ることができる。

【００３５】図８は本発明の第２の実施例における通信
装置のブロック図、図９は本発明の第２の実施例におけ
る通信装置を用いた移動体の平面図、図１０は図８の移
動体と移動体の通信先であるステーションとの位置関係
を説明するための図である。

【００３６】本実施例における通信装置は第１の実施例
での通信方向認識装置３の受光センサと受信装置４の受
光センサとを兼用し、基準パルス発光装置８の発光体と
送信装置９の発光体とを兼用することを特徴としてい
る。

【００３７】図８が図１と異なる点について説明する。
データ送受信装置６には受信のための光センサ４１が含
まれる。光センサ４１からの信号に基づき受信装置４は
受信された信号を処理する。また、通信方向認識装置３
には受光センサが含まれない。通信方向認識装置３はデ
ータ送受信装置６の光センサ４１からの信号に基づいて
好ましい通信方向を認識する。

【００３８】一方ステーションのデータ送受信装置１１
には発光体５８が含まれる。送信装置９は発光体５８を
用いて信号を送信する。また基準パルス発光装置８には
発光体が含まれない。基準パルス発光装置８は発光体５
８を用いて基準パルスを送信する。

【００３９】次に図９が図２と異なる点について説明す
る。移動体１には図２における受光センサ６３ａ〜６３
ｄが設けられていない。光センサ４１ａ〜４１ｄは図２
の受光センサ６３ａ〜６３ｄの機能および受光センサ６
４ａ〜６４ｄの機能を兼ねる。

【００４０】また本実施例においてステーション２には
図１０に示されるように基準パルス発光装置の発光体と
送信装置の発光体の機能を兼ね併せる発光体５８が備え
られている。

【００４１】本実施例においてはステーション２は基準
パルス発光とデータ送信において発光体５８を用い、移
動体１は基準パルスの受光およびデータの受信において
受光センサ４１ａ〜４１ｄを用いる。

【００４２】動作については基本的には第１の実施例と
同じであるが、移動体は通信方向認識とデータの受信と
において光センサ４１ａ〜ｄを各々の用途に併せて切換
えて使用し、ステーションの光通信部では基準パルスの
発光とデータの送信において発光体５８を各々の用途に
併せて切換えて使用する。

【００４３】図１１は本発明の第３の実施例における通
信装置のブロック図、図１２は本発明の第３の実施例に
おける通信装置を用いた移動体の平面図、図１３は図１
２の移動体と移動体の通信先であるステーションとの位
置関係を説明するための図である。

【００４４】本実施例における通信装置は移動体の送信
装置および受信装置を回転駆動系上に配置することを特
徴としている。

【００４５】図１１および図１２が図１および図２と異
なる点について説明する。移動体の光通信部５１には送
受信部を回転させる送受信部回転装置１３が含まれる。

【００４６】受光センサ６４と発光体６５とは各々１つ
ずつ用いられ、同一方向を向けられた状態で矢印６２方
向に回動する回動部５６の上に固定される。回動部５６
は送受信部回転装置１３により任意の方向に向けられ
る。

【００４７】また第２の実施例と同じくステーションの
基準パルス発光手段８の発光体と送信装置９の発光体と
は兼用される。

【００４８】第１の実施例のようにして通信方向認識装
置３が好ましい通信方向を認識すると、制御装置１４は
送受信部回転装置１３によって回動部５６を回転させ、
受光センサ６４と発光体６５とを好ましい通信方向へ向
けるようにする。この状態により、ダイレクトに近い通
信を行なうことができる。

【００４９】たとえば移動体１とステーション２とが図
１３に示される位置関係にあったときの通信は以下のよ
うに行なわれる。

【００５０】まずステーション２の発光体５８は基準パ
ルスを発光する。移動体１の受光センサ６３ａ〜６３ｄ
は基準パルスを受光する。このとき最も強いパルスを受
けるのはステーションの方向を向いている受光センサ６
３ａである。そのため移動体１の制御装置１４は、送受
信部回転装置１３に信号を送り回動部５６上の受光セン
サ６４と発光体６５とが受光センサ６３ａの向いている
方向を向くようにした後、通信を行なうように移動体の
通信部を制御する。

【００５１】図１４は本発明の第４の実施例における通
信装置のブロック図、図１５は本発明の第４の実施例に
おける通信装置を用いた移動体の平面図、図１６は図１
５の移動体間で行われる通信について説明するための図
である。

【００５２】本実施例における通信装置は２つの移動体
間で通信を行なうため、各々の移動体の通信部７０，７
１に通信方向認識装置３Ａ，３Ｂと基準パルス発光装置
８Ａ，８Ｂとをそれぞれ備えることを特徴としている。
双方の移動体は互いに基準パルスにより好ましい通信方
向を認識し、その方向へ通信を行なう。

【００５３】図１５を参照して本実施例の移動体１は図
２の移動体に加えて基準パルスを発光する基準パルス発
光装置に含まれる発光体６８を備える。

【００５４】図１７は本実施例において移動体２０Ａ，
２０Ｂ間で行なわれる通信で、各々の光通信部が行なう
処理を示すフローチャートである。

【００５５】移動体２０Ａ，２０Ｂが図１６に示される
位置関係であるときを例にとり、図１７のフローチャー
トの処理を説明する。

【００５６】ステップＳ５０１において移動体２０Ａは
移動体２０Ｂの発光する基準パルスを受光センサにより
受光する。このとき最も基準パルスを強く受光するのは
移動体２０Ｂの方向を向いている受光センサ６３Ａであ
る。ステップＳ５０２において移動体２０Ａは好ましい
通信方向を認識する。好ましい通信方向は最も基準パル
スを強く受光する受光センサの方向であり、図１６では
受光センサ６３Ａの向いている方向が好ましい通信方向
となる。ステップＳ５０３において、移動体２０Ａは好
ましい通信方向を向いている送受信装置を使用するよう
に選択する。図１６では受光センサ６４Ａと発光体６５
Ａとが選択される。ステップＳ５０４において移動体２
０Ａは発光体６８Ａを用いて基準パルスを発光する。ス
テップＳ５０５において移動体２０Ａはデータの受信を
行なう。ステップＳ５０６において移動体２０Ａはデー
タの送信を行なう。

【００５７】一方移動体２０ＢはステップＳ５５１にお
いて基準パルスを発光する。ステップＳ５５２において
移動体２０Ｂは移動体２０Ａの発光した基準パルスを受
光する。ステップＳ５５３において移動体２０Ｂは好ま
しい通信方向を認識する。好ましい通信方向は最も基準
パルスを受光する受光センサの方向であり、図１６では
移動体２０Ａの方向を向いている受光センサ６３Ｂの方
向が好ましい通信方向となる。ステップＳ５５４におい
て移動体２０Ｂは好ましい通信方向を向いている送受信
装置を使用するように選択する。図１６では受光センサ
６４Ｂと発光体６５Ｂとが選択される。ステップＳ５５
５において移動体２０Ｂはデータの送信を行ない、ステ
ップＳ５５６において移動体２０Ｂはデータの受信を行
なう。

【００５８】なお本実施例においても図９に示される移
動体を用い、基準パルス発光装置の発光体と送信装置の
発光体とを兼用させ、通信方向認識装置の受光センサと
受信装置の受光センサとを兼用するようにしてもよい。

【００５９】図１８は本発明の第５の実施例における通
信装置のブロック図、図１９は本発明の第５の実施例に
おける通信装置を用いた移動体の平面図、図２０は図１
９の移動体と、移動体の通信先であるステーションとの
位置関係を説明するための図である。

【００６０】本実施例における通信装置は通信方向認識
装置の光センサと受信装置の光センサを兼用する光セン
サ６６（６６ａ〜６６ｄ）を備え、かつ送信装置５の発
光体６５を任意の方向に向けることができる送信部回転
装置１７を設けることを特徴としている。

【００６１】またステーション２は基準パルス発光手段
８の発光体と送信装置９の発光体とを兼用する発光体６
２を備える。

【００６２】移動体１はステーション２の発光する基準
パルスに基づいて好ましい通信方向を認識し、送信部回
転装置１７によって発光体６５を好ましい通信方向に向
けた状態で通信を行なう。

【００６３】基準パルスの受信とデータの受信には、光
センサ６６が各々の用途に切換えて用いられる。

【００６４】本発明の通信方向認識装置を用いることに
より移動体が何らかのアクシデントにより移動体自身の
位置がわからなくなったときでも、ステーションからの
基準パルスを受光することにより帰還方向を認識し、ス
テーションに帰還することなどが可能となる。また常に
ダイレクトに近い状態で円滑な通信を可能とし、ステー
ションから指示を受けながら移動体は作業をすることが
できる。

【００６５】なお本実施例では好ましい通信方向を４方
向の中から選択するようにしたが、受光センサと発光体
の数を増やし、好ましい通信方向の選択数を増やしても
よい。

【００６６】また、本実施例では、通信方向認識のため
の基準信号として基準パルス発光を使用しているが、デ
ータ送受信における最初の送信データを基準信号として
兼用することも可能である。

【００６７】また本発明の構成として以下のような例も
考えられる。（１）一方の通信機器と他方の通信機器との間で通信
を行なう通信装置であって、前記一方の通信機器は、前
記他方の通信機器に対して基準信号を送信する基準信号
送信手段を備え、前記他方の通信機器は、前記基準信号
を受信することにより前記一方の通信機器への好ましい
通信方向を認識する認識手段と、前記認識された通信方
向に基づいて通信を行なう通信手段とを備えた、通信装
置。

【００６８】（２）前記通信手段は、自由空間への光
の放射による光通信を行なう（１）記載の通信装置。

【００６９】（３）前記一方の通信機器および前記他
方の通信機器の少なくとも１つは移動手段をさらに備え
た、（１）または（２）記載の通信装置。

【００７０】（４）前記通信手段は互いに異なる方向
を向いた複数の送信装置を含み、前記複数の送信装置の
中で、前記認識された通信方向に対応する方向を向いた
送信装置により送信を行なう、（１）から（３）のいず
れかに記載の通信装置。

【００７１】（５）前記通信手段は互いに異なる方向
を向いた複数の受信装置を含み、前記複数の受信装置の
中で、前記認識された通信方向に対応する方向を向いた
受信装置により受信を行なう、（１）から（３）のいず
れかに記載の通信装置。

【００７２】（６）前記通信手段は回動することによ
り送信方向を変化させる送信装置を含み、前記認識され
た通信方向に対応する方向に前記送信装置を回動させた
後送信を行なう、（１）から（３）のいずれかに記載の
通信装置。

【００７３】（７）前記通信手段は回動することによ
り受信方向を変化させる受信装置を含み、前記認識され
た通信方向に対応する方向に前記受信装置を回動させた
後受信を行なう、（１）から（３）のいずれかに記載の
通信装置。

【００７４】（８）前記一方の通信機器は送信手段を
さらに備え、前記基準信号送信手段は送信装置を含み、
前記送信手段は、前記送信装置により送信を行なう、
（１）から（３）のいずれかに記載の通信装置。

【００７５】（９）前記認識手段は、受信装置を含
み、前記通信手段は前記受信装置により受信を行なう、
（１）から（３）のいずれかに記載の通信装置。

【００７６】上記（１）から（９）に記載の通信装置は
以下の作用を持つ。（１）に記載の通信装置は、通信先
からの基準信号を受信することにより、好ましい通信方
向を認識し、認識された方向に対して通信を行なう。

【００７７】（２）に記載の通信装置は（１）の作用に
加え、光による通信を行なう。（３）に記載の通信装置
は、（１）または（２）記載の作用に加え、通信装置は
移動を行なう。

【００７８】（４）に記載の通信装置は、（１）から
（３）のいずれかに記載の作用に加え、互いに異なる方
向を向いた複数の送信装置の中の認識された方向に対応
する方向を向いた送信装置により送信を行なう。

【００７９】（５）に記載の通信装置は、（１）から
（３）のいずれかに記載の通信装置の作用に加え、互い
に異なる方向を向いた複数の受信装置の中の認識された
方向に対応する方向を向いた受信装置により受信を行な
う。

【００８０】（６）に記載の通信装置は、（１）から
（３）のいずれかに記載の作用に加え、認識された方向
に送信装置の方向を変化させた後送信を行なう。

【００８１】（７）に記載の通信装置は、（１）から
（３）のいずれかに記載の作用に加え、認識された方向
に受信装置の方向を変化させた後受信を行なう。

【００８２】（８）に記載の通信装置は、（１）から
（３）のいずれかに記載の作用に加え、共通の送信装置
により基準信号の送信と通信における送信とを行なう。

【００８３】（９）に記載の通信装置は、（１）から
（３）のいずれかに記載の作用に加え、共通の受信装置
により通信先の方向認識と通信における受信とを行な
う。

【００８４】（１）から（９）に記載の通信装置は以下
に述べる効果を示す。（１）の通信装置は、通信先の方
向に対してのみ通信を行なうので省電力化を図ることが
でき、バッテリの電力をメインの作業中心に消費するこ
とができる。

【００８５】（２）の通信装置は、（１）の効果に加
え、光通信を行なうため通信装置を小型軽量化すること
ができる。また通信エラーの原因となる壁などの反射光
の受光を極力抑えることができ、かつ常にダイレクトに
近い状態で通信ができる。

【００８６】（３）の通信装置は、（１）から（２）の
いずれかの効果に加え、通信装置の移動を行なうことが
できる。

【００８７】（４）の通信装置は、（１）から（２）の
効果に加え、通信先の方向を認識した後すぐに送信を行
なうことができる。

【００８８】（５）の通信装置は、（１）から（３）の
いずれかの効果に加えて、通信先の方向を認識した後す
ぐに受信を行なうことができる。

【００８９】（６）の通信装置は、（１）から（３）の
いずれかの効果に加えて、送信部品の点数を減らすこと
ができる。

【００９０】（７）の通信装置は、（１）から（３）の
いずれかの効果に加えて、受信部品の点数を減らすこと
ができる。

【００９１】（８）の通信装置は、（１）から（３）の
いずれかの効果に加えて、送信部品の点数を減らすこと
ができる。

【００９２】（９）の通信装置は、（１）から（３）の
いずれかの効果に加えて、受信部品の点数を減らすこと
ができる。

【００９３】

【発明の効果】請求項１の通信装置では、通信先の方向
に対してのみ通信を行なうので省電力化を図ることがで
き、バッテリの電力をメインの作業中心に消費するよう
にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における通信装置のブロ
ック図である。

【図２】本発明の第１の実施例における通信装置を用い
た移動体の平面図である。

【図３】図２の移動体と移動体の通信相手であるステー
ションとの位置関係を説明するための図である。

【図４】光通信において行なわれるステーションの光通
信部の制御手段および移動体の光通信部の制御手段の各
々の処理を示すフローチャートである。

【図５】図１の通信方向認識装置３の具体的回路図であ
る。

【図６】図５のマルチプレクサ３４の出力を示した図で
ある。

【図７】図５のポートＰ２，Ｐ３の出力を示した図であ
る。

【図８】本発明の第２の実施例における通信装置のブロ
ック図である。

【図９】本発明の第２の実施例における通信装置を用い
た移動体の平面図である。

【図１０】図９の移動体と移動体の通信先であるステー
ションとの位置関係を説明するための図である。

【図１１】本発明の第３の実施例における通信装置のブ
ロック図である。

【図１２】本発明の第３の実施例における通信装置を用
いた移動体の平面図である。

【図１３】図１２の移動体と移動体の通信先であるステ
ーションとの位置関係を説明するための図である。

【図１４】本発明の第４の実施例における通信装置のブ
ロック図である。

【図１５】本発明の第４の実施例における通信装置を用
いた移動体の平面図である。

【図１６】図１５の移動体間で行なわれる通信について
説明するための図である。

【図１７】本発明の第４の実施例において移動体２０
Ａ，２０Ｂ間で行なわれる通信で、各々の移動体の光通
信部が行なう処理を示すフローチャートである。

【図１８】本発明の第５の実施例における通信装置のブ
ロック図である。

【図１９】本発明の第５の実施例における通信装置を用
いた移動体の平面図である。

【図２０】図１９の移動体と移動体の通信先であるステ
ーションとの位置関係を説明するための図である。

【符号の説明】

１移動体２ステーション３通信方向認識装置４受信装置５送信装置６データ送受信装置７制御装置８基準パルス発光装置９送信装置１０受信装置１１データ送受信装置１２制御装置１３送受信部回転装置１４〜１６制御装置１７送信部回転装置１８制御装置１９駆動輪２０移動体３０オペアンプ３２コンパレータ３４マルチプレクサ３６ＯＲ回路５１移動体の光通信部５２ステーションの光通信部６３受光センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０４Ｂ 10/02 10/28 10/26 10/14 10/04 10/06 Ｈ０４Ｂ 9/00 Ｙ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一方の通信機器と他方の通信機器との間
で通信を行なう通信装置であって、前記一方の通信機器は、前記他方の通信機器に対して基準信号を送信する基準信
号送信手段を備え、前記他方の通信機器は、前記基準信号を受信することにより前記一方の通信機器
への好ましい通信方向を認識する認識手段と、前記認識された通信方向に基づいて通信を行なう通信手
段とを備えた、通信装置。