JPS62278406A - ロボツト位置検出システム及びロボツト作動制御システム - Google Patents
ロボツト位置検出システム及びロボツト作動制御システムInfo
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- JPS62278406A JPS62278406A JP12314586A JP12314586A JPS62278406A JP S62278406 A JPS62278406 A JP S62278406A JP 12314586 A JP12314586 A JP 12314586A JP 12314586 A JP12314586 A JP 12314586A JP S62278406 A JPS62278406 A JP S62278406A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野］
本発明は、所定の領域内で自在に移動する作業用のロボ
ットの位置検出や作動制御を光を利用して行うロボット
位置検出システム及びロボット作動制御システムに関す
る。
ットの位置検出や作動制御を光を利用して行うロボット
位置検出システム及びロボット作動制御システムに関す
る。
［従来の技術及び解決すべき問題点］
従来、倉庫の荷役作業等においては、オペレータの制御
又は自動ル制御により倉庫内を自在に動き回り荷物の積
み降しを行うロボットが使用されている。
又は自動ル制御により倉庫内を自在に動き回り荷物の積
み降しを行うロボットが使用されている。
このような所定の範囲内を自在に動き得るロボットを用
いて作業を行わせる場合、ロボットの現在位置を正確に
知ることがロボットを目的位置まで移動させるのに必要
である。
いて作業を行わせる場合、ロボットの現在位置を正確に
知ることがロボットを目的位置まで移動させるのに必要
である。
ところが従来のロボットの位置検出が簡単に行なえるシ
ステムが発明者等の知り得るところでは存在せず、作業
者の目視による位置制御、か、マトリックス位置検出等
による複雑且つ大型のシステムが採用されてきた。とこ
ろが目視による制御ではロボットの動きが不正確となり
、正確かつ迅速な作業が行えないという欠点があった。
ステムが発明者等の知り得るところでは存在せず、作業
者の目視による位置制御、か、マトリックス位置検出等
による複雑且つ大型のシステムが採用されてきた。とこ
ろが目視による制御ではロボットの動きが不正確となり
、正確かつ迅速な作業が行えないという欠点があった。
また大型のシステムの場合、正確な位置検出は可能であ
ってもシステムの複雑さ故に導入にコストがかかりすき
ることは勿論、操作に修熟を要し、システム導入の所期
の目的達成が容易でない等の問題点があった。
ってもシステムの複雑さ故に導入にコストがかかりすき
ることは勿論、操作に修熟を要し、システム導入の所期
の目的達成が容易でない等の問題点があった。
［問題点の解決手段］
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、第
一の発明は、一対の発光部と受光部とからなり、一方を
移動しつつ種々の動作を行うロボットの所定の移動範囲
を望める位置に他方を該ロボットの適宜位置に設け、上
記両位置の間で光の送受可能な発受光手段を一対踵設し
、且つ上記各発受光手段の発光部と受光部との間又は上
記一対の発受光手段間の発光部と受光部との間で光を検
出した際に、当該発光部と受光部の指向方向のなす角度
を検出する角度検出手段と、該角度検出手段により検出
された複数の角度から上記移動範囲内における上記ロボ
ットの位置を判別する位置判別手段とを備えるようにし
たロボット位置検出システムを提供するものである。ま
た第二の発明は第一の発明に、上記発受光手段の間で送
受する光に、上記ロボットに対する動作指令やその他の
情報の授受を行なう信号を重畳させ、上記光を指示信号
光とする制御手段を加えて構成したロボット作動ル制御
システムを提供せんとするものである。
一の発明は、一対の発光部と受光部とからなり、一方を
移動しつつ種々の動作を行うロボットの所定の移動範囲
を望める位置に他方を該ロボットの適宜位置に設け、上
記両位置の間で光の送受可能な発受光手段を一対踵設し
、且つ上記各発受光手段の発光部と受光部との間又は上
記一対の発受光手段間の発光部と受光部との間で光を検
出した際に、当該発光部と受光部の指向方向のなす角度
を検出する角度検出手段と、該角度検出手段により検出
された複数の角度から上記移動範囲内における上記ロボ
ットの位置を判別する位置判別手段とを備えるようにし
たロボット位置検出システムを提供するものである。ま
た第二の発明は第一の発明に、上記発受光手段の間で送
受する光に、上記ロボットに対する動作指令やその他の
情報の授受を行なう信号を重畳させ、上記光を指示信号
光とする制御手段を加えて構成したロボット作動ル制御
システムを提供せんとするものである。
［実施例］
以下、本発明について好適な実施例を示す図面を参照し
て詳細に説明する。なお、以上及び以下において、光と
は可視光のみならず、赤外線、紫外線、電磁波等を含む
ものである。
て詳細に説明する。なお、以上及び以下において、光と
は可視光のみならず、赤外線、紫外線、電磁波等を含む
ものである。
第１図は本発明の一実施例に係るシステムの外観図であ
る。１はロボットが作業を行うために移動する移動範囲
１ａを区画する倉庫等の区画体、１０は移動範囲１ａ内
に配されたロボットである。
る。１はロボットが作業を行うために移動する移動範囲
１ａを区画する倉庫等の区画体、１０は移動範囲１ａ内
に配されたロボットである。
区画体１の角２箇所の上部には、夫々ロボット１の移動
範囲１ａが望める位置に発受光部２−１．２−２が設け
られている。この発受光部２−１．２−２は、第３図に
示す如く発光部２ａと受光部２ｂが組合わされて一体に
構成されている。発光部２ａは光源４からの光を区画体
１の全ｉ囲にわたって射出できるようになっている。ま
た、受光部２ｂはロボット１０からの光を受は電気信号
に変える受光素子５を備える。
範囲１ａが望める位置に発受光部２−１．２−２が設け
られている。この発受光部２−１．２−２は、第３図に
示す如く発光部２ａと受光部２ｂが組合わされて一体に
構成されている。発光部２ａは光源４からの光を区画体
１の全ｉ囲にわたって射出できるようになっている。ま
た、受光部２ｂはロボット１０からの光を受は電気信号
に変える受光素子５を備える。
ロボット１０は第２図に示す如く一対の発受光部１２−
１．１２−２と、種々の作業を行うためのアーム等の作
業手段１８と、移動するための走行手段２０を備えて成
る。発受光部１２−１゜１２−２は、夫々ロボット１０
の頭部に所定範囲で自在に向きを変えることができるよ
うに取付けられている。また、その構成は第３図に示し
た発受光部２−１．２−２とほぼ同じで１発光部１２ａ
と受光部１２ｂが−・体に組合わされた構成である。た
だし、発受光部１２−１．１２−２の受光部１２ｂの受
光範囲は、後述するようにより正確な位置検出が行える
ように極めて狭くして指向性を高くしである。
１．１２−２と、種々の作業を行うためのアーム等の作
業手段１８と、移動するための走行手段２０を備えて成
る。発受光部１２−１゜１２−２は、夫々ロボット１０
の頭部に所定範囲で自在に向きを変えることができるよ
うに取付けられている。また、その構成は第３図に示し
た発受光部２−１．２−２とほぼ同じで１発光部１２ａ
と受光部１２ｂが−・体に組合わされた構成である。た
だし、発受光部１２−１．１２−２の受光部１２ｂの受
光範囲は、後述するようにより正確な位置検出が行える
ように極めて狭くして指向性を高くしである。
即ち、四つの発受光部２−１．２−２゜１２−１．１２
−２の間では夫々の発光部２ａ、、、、受光部２ｂ、、
、、により四つの発受光手段が形成されており、光が双
方向で送受可能になっている。
−２の間では夫々の発光部２ａ、、、、受光部２ｂ、、
、、により四つの発受光手段が形成されており、光が双
方向で送受可能になっている。
次に、上記区画体１側とロボット１０側の内部構成を、
７ｊＳ４図のブロック図に従って説明する。
７ｊＳ４図のブロック図に従って説明する。
区画体１側の制御部３０はロボット１０に動作指令の信
号を送り又はロボット１０からの信号を受けてロボット
１０の動きを制御するためのものである。：１ｌＩＪ御
部３０は、発光部２ａの発光駆動部３１を制御して発光
部２ａを点滅させることにより、動作指令やその他の情
報を含むパルス信号を発光部２ａからの光に重畳してコ
ード化し、そのコード化した光によってロボット１０の
；１．ＩＩ御を行う。
号を送り又はロボット１０からの信号を受けてロボット
１０の動きを制御するためのものである。：１ｌＩＪ御
部３０は、発光部２ａの発光駆動部３１を制御して発光
部２ａを点滅させることにより、動作指令やその他の情
報を含むパルス信号を発光部２ａからの光に重畳してコ
ード化し、そのコード化した光によってロボット１０の
；１．ＩＩ御を行う。
ロボット１０の発受光部２−１．２−２は、全受光部駆
動回路４３を介してロボット１０内の制御部４０に接続
されている。この制御部４０により、ロボット１０がど
の位置にあろうと上記各発受光部１２−１．１２−２が
常に夫々発受光部２−１．２−２の方向に向くように制
御される。
動回路４３を介してロボット１０内の制御部４０に接続
されている。この制御部４０により、ロボット１０がど
の位置にあろうと上記各発受光部１２−１．１２−２が
常に夫々発受光部２−１．２−２の方向に向くように制
御される。
また、その受光部１２ｂは、角度検出部４１を介して制
御部４０に接続されている。角度検出部４１は、発受光
部１２−１．１２−２の各受光部１２ｂが発受光部２−
１．２−２の発光部２ａからの光を受光すると、垂直方
向を基準とした上記各発受光部１２−１．１２−２の２
方向の角度を検出し、制御部４０に送る。
御部４０に接続されている。角度検出部４１は、発受光
部１２−１．１２−２の各受光部１２ｂが発受光部２−
１．２−２の発光部２ａからの光を受光すると、垂直方
向を基準とした上記各発受光部１２−１．１２−２の２
方向の角度を検出し、制御部４０に送る。
ここで、区画体１側の発受光部２−１゜２−２が定位置
にあることから、上記ロボット１０の発受光部１２−１
．１２−２の指向方向を水平角度φ１．φ２、垂直角度
θ１．θ２として把握すればロボット１の位置は一義的
に決定される。そして上記制御部４０には、発受光部１
２−１．１２−２の２方向の角度に対応する移動範囲ｌ
ａ上の位置が位置データとして記憶されており、角度検
出部４１からの角度データを受は取るとロボット１０の
位置を検知する。
にあることから、上記ロボット１０の発受光部１２−１
．１２−２の指向方向を水平角度φ１．φ２、垂直角度
θ１．θ２として把握すればロボット１の位置は一義的
に決定される。そして上記制御部４０には、発受光部１
２−１．１２−２の２方向の角度に対応する移動範囲ｌ
ａ上の位置が位置データとして記憶されており、角度検
出部４１からの角度データを受は取るとロボット１０の
位置を検知する。
また、発光部１２ａは発光駆動部４２を介して制御部４
０に接続されていて、制御部４０はと述した制御部３０
と同様発光駆動部４２を制御することにより、発光部１
２ａからの光に所定のデータを含むパルス信号を重畳し
てコード化し、区画体１側の発受光部２−１．２−２に
送る。作業手段１８と走行手段２０は夫々駆動回路４５
゜４６を介して制御部４０に接続されている。制御部４
０は、区画体１の制御部３０から送られた動作指令によ
り駆動回路４５．４６を制御し、作業手段１８を動かし
て作業を行なわせ又走行手段２０を駆動してロボット１
０を移動させる。
０に接続されていて、制御部４０はと述した制御部３０
と同様発光駆動部４２を制御することにより、発光部１
２ａからの光に所定のデータを含むパルス信号を重畳し
てコード化し、区画体１側の発受光部２−１．２−２に
送る。作業手段１８と走行手段２０は夫々駆動回路４５
゜４６を介して制御部４０に接続されている。制御部４
０は、区画体１の制御部３０から送られた動作指令によ
り駆動回路４５．４６を制御し、作業手段１８を動かし
て作業を行なわせ又走行手段２０を駆動してロボット１
０を移動させる。
次に、上記の如く構成されるシステムの動作を説明する
。
。
発受光部２−１．２−２の発光部２ａからの光を発受光
部１２−１．１２−２の受光部１２ｂが発光すると、角
度検出部４１は第５図に示す発受光部１２−１．１２−
２の垂直方向を基準とする２方向の角度φ１．φ２及び
θ１．θ２を検知し、制御部４０に送る。制御部４０は
角度θ１゜θ２から移動範囲１ａにおけるロボット１０
の位置を自己判断し、かつ発光部１２ａを駆動してコー
ド化した光を発受光部２−１．２−２の受光部２ｂに射
出し、位置検出の確認信号を区画体１の制御部３０に送
る。
部１２−１．１２−２の受光部１２ｂが発光すると、角
度検出部４１は第５図に示す発受光部１２−１．１２−
２の垂直方向を基準とする２方向の角度φ１．φ２及び
θ１．θ２を検知し、制御部４０に送る。制御部４０は
角度θ１゜θ２から移動範囲１ａにおけるロボット１０
の位置を自己判断し、かつ発光部１２ａを駆動してコー
ド化した光を発受光部２−１．２−２の受光部２ｂに射
出し、位置検出の確認信号を区画体１の制御部３０に送
る。
次に、制御部３０は発光部２ａを駆動して動作指令を重
畳した光を、発受光部１２−１゜１２−２の受光部１２
ｂに受光させ、−制御部４０に動作指令信号を送る。ロ
ボット１０の制御部４０は、受光部１２ｂの角度から位
置を検出しつつ走行手段２０を駆動して動作指令で指定
さｈた位置までロボット１０を移動させ、かつ作業手段
１８を駆動して指定された作業を行なわせる。
畳した光を、発受光部１２−１゜１２−２の受光部１２
ｂに受光させ、−制御部４０に動作指令信号を送る。ロ
ボット１０の制御部４０は、受光部１２ｂの角度から位
置を検出しつつ走行手段２０を駆動して動作指令で指定
さｈた位置までロボット１０を移動させ、かつ作業手段
１８を駆動して指定された作業を行なわせる。
また、作業が終了すると発受光部１２−１゜１２−２の
発光部１２ａから終了確認信号を制御部３０に送ると共
に、再び上述した動作を繰り返す。
発光部１２ａから終了確認信号を制御部３０に送ると共
に、再び上述した動作を繰り返す。
以上説明したように、本実施例のシステムにおいては、
発受光部１２−１．１２−２の２方向の角度からロボッ
トｌＯの移動範囲ｌａ上の位置を検出するようにしたの
で、比較的簡昨な構成で位置検出か容易に行えるように
なる。この結果、ロボット１０の正確かつ迅速な制御が
可能となる。
発受光部１２−１．１２−２の２方向の角度からロボッ
トｌＯの移動範囲ｌａ上の位置を検出するようにしたの
で、比較的簡昨な構成で位置検出か容易に行えるように
なる。この結果、ロボット１０の正確かつ迅速な制御が
可能となる。
また、発受光部２−１．２−２の発光部２ａの光に動作
指令を含むパルス信号を重畳して、位置検出のための発
受光部１２−１．１２−２の受光部１２ｂに送り指令信
号の送信を行うようにしたので、動作指令のための送信
手段を別に設ける必要がなくなり、システムの簡略化が
図れかつコストの削誠が可能である。
指令を含むパルス信号を重畳して、位置検出のための発
受光部１２−１．１２−２の受光部１２ｂに送り指令信
号の送信を行うようにしたので、動作指令のための送信
手段を別に設ける必要がなくなり、システムの簡略化が
図れかつコストの削誠が可能である。
また、以上の説明では、ロボット１０の発受光部１２−
１．１２−２の垂直方向からの２方向の角度によってロ
ボット１０自身が移動範囲ｌａ上の位置を検出する場合
を説明したが、第５図のように区画体１側の発受光部２
−１．２−２の角度φ３．φ２から位置検出を行っても
よい。
１．１２−２の垂直方向からの２方向の角度によってロ
ボット１０自身が移動範囲ｌａ上の位置を検出する場合
を説明したが、第５図のように区画体１側の発受光部２
−１．２−２の角度φ３．φ２から位置検出を行っても
よい。
また、本実施例では、発受光部１２−１゜１２−２の受
光部１２ｂの受光角度から位置を検出する場合を示した
が、ロボット１０の発光部１２ａから区画体１側の発受
光部２−１゜２−２の受光部２ｂに光を送るようにし、
発光部１２ａの発光角度から位置検出を行なうことも可
能である。
光部１２ｂの受光角度から位置を検出する場合を示した
が、ロボット１０の発光部１２ａから区画体１側の発受
光部２−１゜２−２の受光部２ｂに光を送るようにし、
発光部１２ａの発光角度から位置検出を行なうことも可
能である。
更に、発受光部１２−１．１２−２の垂直方向からの角
度と移動範囲ｌａ上の位置を対応させ、位置検出を行う
場合を説明したが、所定の箇所を基準とした水平方向に
おける２方向の角度から位置検出を行なうことも可能で
ある。
度と移動範囲ｌａ上の位置を対応させ、位置検出を行う
場合を説明したが、所定の箇所を基準とした水平方向に
おける２方向の角度から位置検出を行なうことも可能で
ある。
なお、図示の例では、１台のロボットに関する位置検出
、作動制御について説明しているが、上述のように信号
光をコード化する際に、複数のロボットに対応させてア
ドレス付きでコート化した信号光を例えば時分割システ
ム等により発信するようにすれば、範囲中に多数台のロ
ボットが存在しても、夫々のロボットの位置検出、作動
制御を個別的に行ない得る。
、作動制御について説明しているが、上述のように信号
光をコード化する際に、複数のロボットに対応させてア
ドレス付きでコート化した信号光を例えば時分割システ
ム等により発信するようにすれば、範囲中に多数台のロ
ボットが存在しても、夫々のロボットの位置検出、作動
制御を個別的に行ない得る。
［発明の効果コ
以上説明したように本発明によれば、発光部又受光部の
２方向における発光角度又受光角度からロボットの位置
を検出することにより、位置検出が容易かつ正確に行う
ことができ、また位置検出用の光に作動指令等の情報を
重畳させるようにしたのでロボットと制御装置間の情報
授受が多量且つ容易にできるようになり、ロボットによ
る作業の迅速化が達成されるという効果が得られる。ま
た、比較的簡単な構成で位置検出や作動制御が実現でき
るという効果がある。
２方向における発光角度又受光角度からロボットの位置
を検出することにより、位置検出が容易かつ正確に行う
ことができ、また位置検出用の光に作動指令等の情報を
重畳させるようにしたのでロボットと制御装置間の情報
授受が多量且つ容易にできるようになり、ロボットによ
る作業の迅速化が達成されるという効果が得られる。ま
た、比較的簡単な構成で位置検出や作動制御が実現でき
るという効果がある。
第１図は本発明の一実施例に係る位置検出システムの外
観構成図、 第２図は本実施例のロボットの外観図、第３図は本実施
例の区画体側に設けられた発受光部の概略図、 第４図は本実施例の構成ブロック図、 第５図は本実施例の位置検出状悪を示す正面図である。 ｌ：区画体 ２−１．２−２．１２−１．１２−２ ：発受光部 ２ａ、１２ａ：発光部 ２ｂ、１２ｂ：受光部 ｌＯ：ロボット ３０ 、４０ ：制御部 ４１：角度検出部 出願人 元田電子工業株式会社 ＠ １ 区 １ｃ／ ＝ ２ ＝ 第 ３ 図 ； ４ 図 し−ｍ−−−１ 第 ５ 図
観構成図、 第２図は本実施例のロボットの外観図、第３図は本実施
例の区画体側に設けられた発受光部の概略図、 第４図は本実施例の構成ブロック図、 第５図は本実施例の位置検出状悪を示す正面図である。 ｌ：区画体 ２−１．２−２．１２−１．１２−２ ：発受光部 ２ａ、１２ａ：発光部 ２ｂ、１２ｂ：受光部 ｌＯ：ロボット ３０ 、４０ ：制御部 ４１：角度検出部 出願人 元田電子工業株式会社 ＠ １ 区 １ｃ／ ＝ ２ ＝ 第 ３ 図 ； ４ 図 し−ｍ−−−１ 第 ５ 図
Claims (9)
- （１）所定の移動範囲内を移動して種々の所定動作を行
なうロボットの上記移動範囲内における位置を検出制御
する下記要件を備えたことを特徴とするロボット位置検
出システム。 （イ）上記移動範囲を望める位置と上記ロボットの適宜
位置の間で光の送受可能な発受光手段を一対所定距離だ
け離して設ける。 （ロ）上記発受光手段は、一対の発光部と受光部からな
り、一方を上記移動範囲を望める位置に、他方を上記ロ
ボットの適宜位置に設ける。 （ハ）上記各発受光手段の発光部と受光部との間又は上
記一対の発受光手段の発光部と受光部との間で光を検出
した際に、当該発光部と受光部の指向方向のなす角度を
検出する角度検出手段を備える。 （ニ）上記角度検出手段により検出された複数の角度に
より上記移動範囲内における上記ロボットの位置を判別
する位置判別手段を備える。 - （２）上記発受光手段の発光部と受光部は、少なくとも
いずれか一方が高指向性を有し且つ回動自在である請求
の範囲第１項のロボット位置検出システム。 - （３）上記角度検出手段は、発光部と受光部間の指向方
向のなす所定の基準線からの水平反び垂直方向での角度
を検出する請求の範囲第１項又は第２項のロボット位置
検出システム。 - （４）所定の移動範囲内を移動して種々の所定動作を行
なうロボットの上記移動範囲内における位置を検出し且
つ動作を制御する下記要件を備えたことを特徴とするロ
ボット作動制御システム。 （イ）上記移動範囲を望める位置と上記ロボットの適宜
位置の間で光の送受可能な発受光手段を一対所定距離だ
け離して設ける。 （ロ）上記発受光手段は、一対の発光部と受光部を、上
記移動範囲を望める位置及びロボットの適宜位置に夫々
設けてなる。 （ハ）上記各発受光手段の発光部と受光部との間又は上
記一対の発受光手段の発光部と受光部との間で光を検出
した際に、当該発光部と受光部の指向方向のなす角度を
検出する角度検出手段を備える。 （ニ）上記角度検出手段により検出された複数の角度に
より上記移動範囲内における上記ロボットの位置を判別
する位置判別手段を備える。 （ホ）上記発受光手段の間で送受する光に、上記ロボッ
トに対する動作指令やその他の情報の授受を行なう信号
を重畳させ、上記光を指示信号光とする制御手段を備え
る。 - （５）上記発受光手段の発光部と受光部は、少なくとも
いずれか一方が高指向性を有し且つ回動自在である請求
の範囲第４項のロボット作動制御システム。 - （６）上記角度検出手段は、発光部と受光部間の指向方
向のなす所定の基準線からの水平及び垂直方向での角度
を検出する請求の範囲第４項又は第５項のロボット作動
制御システム。 - （７）上記制御手段は、上記発光部が射出する光をパル
ス化して動作信号を重畳させるものである請求の範囲第
４項ないし第６項のいずれかのロボット作動制御システ
ム。 - （８）上記制御手段を、ロボットに設けた請求の範囲第
４項ないし第７項のいずれかのロボット作動制御システ
ム。 - （９）上記制御手段を、ロボット外に設けた請求の範囲
第４項ないし第７項のいずれかのロボット作動制御シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12314586A JPS62278406A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | ロボツト位置検出システム及びロボツト作動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12314586A JPS62278406A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | ロボツト位置検出システム及びロボツト作動制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62278406A true JPS62278406A (ja) | 1987-12-03 |
Family
ID=14853305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12314586A Pending JPS62278406A (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | ロボツト位置検出システム及びロボツト作動制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62278406A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006338580A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 移動ロボットの位置制御システムと位置制御方法 |
-
1986
- 1986-05-28 JP JP12314586A patent/JPS62278406A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006338580A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 移動ロボットの位置制御システムと位置制御方法 |
| JP4525473B2 (ja) * | 2005-06-06 | 2010-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 移動ロボットの位置制御システムと位置制御方法 |
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