JP6973138B2 - 干渉抑制装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との干渉を抑制する干渉抑制装置に関する。

特許文献１には、作業者が携帯する警報装置、及び、作業機械に配置された機械用警報装置から構成される警報システムが開示されている。機械用警報装置は、受信強度測定用の特定コードを発信し、警報装置は、基準値と、受信した特定コードの受信強度とを比較する。そして、基準値よりも受信強度が大きい場合には、設定範囲の内部にいると判断して警報を発する。

特開２００５−３４６２２８号公報

しかしながら、特許文献１のものは、基準値が一定であるため、この基準値に応じた対応しか行うことができない。これに対して、実際の作業では、作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との距離が段階的に縮まるにつれて、対応を異ならせたいという要望がある。例えば、作業機械と隣接物との距離に余裕がある段階では、先端アタッチメントの移動速度を減速させ、作業機械と隣接物との距離がさらに縮まった段階で、先端アタッチメントの移動を停止させる、といった複数種類の対応を行いたいという要望がある。

本発明の目的は、複数種類の対応を行うことが可能な干渉抑制装置を提供することである。

本発明は、作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との干渉を抑制する干渉抑制装置であって、前記作業機械と前記隣接物との間に配置されたアンテナと、前記作業機械のアタッチメントにそれぞれ設けられ、前記アンテナが発する電波に応答して自己を識別するための識別情報を発信する複数の非接触型タグと、前記アンテナが発する電波に前記非接触型タグが応答した際に、前記複数の非接触型タグの中から、前記アンテナが発する電波に応答した前記非接触型タグを特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記非接触型タグに応じた信号を出力する出力手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、アンテナが発する電波に非接触型タグが応答した際に、複数の非接触型タグの中から、アンテナが発する電波に応答した非接触型タグを特定する。そして、特定した非接触型タグに応じた信号を出力する。これにより、複数の非接触型タグのうち、アンテナが発する電波に応答した非接触型タグに応じて、対応を異ならせることができる。例えば、アタッチメントの先端に近い側の非接触型タグがアンテナの電波に応答した場合には、アタッチメントの移動速度を減速させるための信号を出力し、アタッチメントの先端から遠い側の非接触型タグがアンテナの電波に応答した場合には、アタッチメントの移動を停止させるための信号を出力するといったことができる。よって、複数種類の対応を行うことができる。

また、本発明は、作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との干渉を抑制する干渉抑制装置であって、前記作業機械のアタッチメントに設けられた非接触型タグと、前記作業機械と前記隣接物との間にそれぞれ配置され、電波到達エリアが互いに異なる複数のアンテナと、前記アンテナが発する電波に前記非接触型タグが応答した際に、前記複数のアンテナの中から、前記非接触型タグが応答した電波を発した前記アンテナを特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記アンテナに応じた信号を出力する出力手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、アンテナが発する電波に非接触型タグが応答した際に、複数のアンテナの中から、非接触型タグが応答した電波を発したアンテナを特定する。そして、特定したアンテナに応じた信号を出力する。これにより、複数のアンテナのうち、非接触型タグが応答したアンテナに応じて、対応を異ならせることができる。例えば、電波到達エリアが広いアンテナの電波に非接触型タグが応答した場合には、アタッチメントの移動速度を減速させるための信号を出力し、電波到達エリアが狭いアンテナの電波に非接触型タグが応答した場合には、アタッチメントの移動を停止させるための信号を出力するといったことができる。よって、複数種類の対応を行うことができる。

本発明によれば、複数種類の対応を行うことができる。

作業機械の周辺を横から見た図である。 第１実施形態における作業機械の周辺を上から見た図である。 第１実施形態における干渉抑制装置の回路図である。 第１実施形態における干渉抑制制御のフローチャートである。 第２実施形態における作業機械の周辺を上から見た図である。 第２実施形態における干渉抑制装置の回路図である。 第２実施形態における干渉抑制制御のフローチャートである。 第２実施形態の変形例における干渉抑制装置の回路図である。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による干渉抑制装置は、作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との干渉を抑制するものである。作業機械１０は、作業機械１０の周辺を横から見た図である図１に示すように、アタッチメント２０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント２０と、シリンダ３０と、を備えている。

下部走行体１１は、作業機械１０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回装置を介して旋回自在に取り付けられる。上部旋回体１３の前部には、キャブ（運転室）１４が設けられている。

アタッチメント２０は、上部旋回体１３に取り付けられる。アタッチメント２０は、ブーム２１と、アーム２３と、バケット２５と、を備える。ブーム２１は、上部旋回体１３に回転自在（起伏自在）に取り付けられる。アーム２３は、ブーム２１に回転自在に取り付けられる。バケット２５は、アーム２３に回転自在に取り付けられる。バケット２５は、作業対象（土砂など）の、掘削、ならし、すくい、などの作業を行う部分である。

シリンダ（駆動手段）３０は、アタッチメント２０を作動させる。シリンダ３０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ３０は、ブームシリンダ３１と、アームシリンダ３３と、バケットシリンダ３５と、を備える。

ブームシリンダ３１は、上部旋回体１３に対してブーム２１を回転駆動させる。ブームシリンダ３１の基端部は、上部旋回体１３に回転自在に取り付けられる。ブームシリンダ３１の先端部は、ブーム２１に回転自在に取り付けられる。

アームシリンダ３３は、ブーム２１に対してアーム２３を回転駆動させる。アームシリンダ３３の基端部は、ブーム２１に回転自在に取り付けられる。アームシリンダ３３の先端部は、アーム２３に回転自在に取り付けられる。

バケットシリンダ３５は、アーム２３に対してバケット２５を回転駆動させる。バケットシリンダ３５の基端部は、アーム２３に回転自在に取り付けられる。バケットシリンダ３５の先端部は、バケット２５に回転自在に取り付けられたリンク部材に、回転自在に取り付けられる。

作業機械１０と隣接物５０との間、より具体的には、作業対象物４０と隣接物５０との間には、隣接物５０を防護するための防護ネット６０が設置されている。

（干渉抑制装置の構成）
作業機械１０の周辺を上から見た図である図２に示すように、干渉抑制装置１は、アンテナ２と、複数の非接触型タグ３と、を有している。

アンテナ２は、作業機械１０と隣接物５０との間に配置されている。本実施形態では、アンテナ２は、防護ネット６０に設けられている。また、本実施形態では、アンテナ２は、水平方向および垂直方向にそれぞれ所定間隔で並んで複数配置されている。

このように、作業機械１０と隣接物５０との間に設置された防護ネット６０にアンテナ２を設けることで、アンテナ２を配置するための手段を別途設ける必要がない。これにより、アンテナ２を設置する手間やコストを削減することができる。

本実施形態では、複数のアンテナ２は、互いに電波到達エリアが同じにされている。ここで、電波到達エリアとは、非接触型タグ３が応答するのに必要な一定以上の電波強度があるエリアである。本実施形態では、隣り合うアンテナ２の電波到達エリアは重なり合わないようにされているが、重なり合うようにされていてもよい。

複数の非接触型タグ３は、作業機械１０のアタッチメント２０にそれぞれ設けられている。本実施形態では、複数の非接触型タグ３は、アーム２３にそれぞれ設けられているが、ブーム２１やバケット２５に設けられていてもよい。

本実施形態では、アーム２３に２つの非接触型タグ３が設けられている。なお、非接触型タグ３の数はこれに限定されない。２つの非接触型タグ３は、アーム２３の長手方向における位置が互いに異なっている。具体的には、図中上側の非接触型タグ３ａは、アーム２３の先端側に位置し、図中下側の非接触型タグ３ｂは、アーム２３の基端側に位置している。

本実施形態において、非接触型タグ３は、パッシブ型のＲＦＩＤタグ（radio frequency identification tag）であり、外部からの電波を動力源として無線通信を行い、情報のやり取りをするものである。したがって、非接触型タグ３は、有線による電力供給が不要であるので、容易に防護ネット６０に設けることができる。なお、非接触型タグ３は、これに限定されない。非接触型タグ３の各々は、自己を識別するための識別情報を記憶している。この識別情報は、例えばシリアル番号である。

ここで、本実施形態では、作業機械１０が複数あり、複数の作業機械１０の各々に非接触型タグ３が設けられている。後述する記憶装置８（図３参照）には、自己が搭載された作業機械１０に設けられたすべての非接触型タグ３の識別情報が記憶されている。具体的には、図中左側の作業機械１０ａに搭載された記憶装置８は、図中左側の作業機械１０ａに設けられたすべての非接触型タグ３の識別情報を記憶し、図中右側の作業機械１０ｂに搭載された記憶装置８は、図中右側の作業機械１０ｂに設けられたすべての非接触型タグ３の識別情報を記憶している。

非接触型タグ３の各々は、アンテナ２が発する電波に応答して、自己を識別するための識別情報を発信する。

干渉抑制装置１の回路図である図３に示すように、干渉抑制装置１は、コントローラ４と、送信装置６と、受信装置７と、を有している。

送信装置６は、防護ネット６０に設けられ、複数のアンテナ２の各々に電気的に接続されている。アンテナ２は、非接触型タグ３を検知するための電波を発する。非接触型タグ３は、アーム２３がアンテナ２に接近することで、アンテナ２が発する電波に応答した際に、識別情報を発信する。アンテナ２は、非接触型タグ３が発信した識別情報を受信する。送信装置６は、アンテナ２が受信した識別情報を送信する。図２においては、上側の非接触型タグ３ａがアンテナ２の電波に応答している。

受信装置７は、作業機械１０に設けられ、送信装置６から送信された識別情報を受信する。コントローラ（特定手段）４は、受信装置７が受信した識別情報をもとに、複数の非接触型タグ３の中から、アンテナ２が発する電波に応答した非接触型タグ３を特定する。

また、コントローラ（出力手段）４は、特定した非接触型タグ３に応じた信号を出力する。本実施形態において、図２の上側の非接触型タグ３ａに応じた信号は、アタッチメント２０の移動速度を減速させるための信号であり、図２の下側の非接触型タグ３ｂに応じた信号は、アタッチメント２０の移動を停止させるための信号である。

このように、アンテナ２に応答した非接触型タグ３に応じた信号を出力することで、アンテナ２に応答した非接触型タグ３に応じて、対応を異ならせることができる。よって、複数種類の対応を行うことができる。

また、干渉抑制装置１は、警報装置（警報手段）５をさらに有している。警報装置５は、警報を発することが可能なものであり、本実施形態では、スピーカおよびディスプレイである。警報装置５は、キャブ１４（図１参照）に設けられている。

コントローラ４は、自己が出力した信号に応じた警報を警報装置５から発生させる。即ち、コントローラ４は、特定した非接触型タグ３に応じた警報を警報装置５から発生させる。本実施形態において、図２の上側の非接触型タグ３ａに応じた警報は、アーム２３が隣接物５０に接近したが、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕があることを示す低レベルの警報である。一方、図２の下側の非接触型タグ３ｂに応じた警報は、アーム２３が隣接物５０に接近し、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕がないことを示す高レベルの警報である。

このように、アンテナ２に応答した非接触型タグ３に応じた警報を発生させることで、作業者は、警報の種類に応じて、アタッチメント２０の移動速度を減速させたり、アタッチメント２０の移動を停止させたりといった、異なる対応を行うことができる。

また、干渉抑制装置１は、アタッチメント２０を作動させるシリンダ３０（図１参照）をさらに有している。コントローラ４は、自己が出力した信号に応じた作動をシリンダ３０に行わせる。即ち、コントローラ４は、特定した非接触型タグ３に応じた作動をシリンダ３０に行わせる。本実施形態において、図２の上側の非接触型タグ３ａに応じた作動は、アタッチメント２０の移動速度を減速させる作動であり、図２の下側の非接触型タグ３ｂに応じた作動は、アタッチメント２０の移動を停止させる作動である。

このように、アンテナ２に応答した非接触型タグ３に応じた作動をシリンダ３０に行わせることで、アンテナ２に応答した非接触型タグ３に応じて、アタッチメント２０の作動を異ならせることができる。

また、干渉抑制装置１は、記憶装置（記憶手段）８をさらに有している。記憶装置８は、自己が搭載された作業機械１０のアタッチメント２０に設けられているすべての非接触型タグ３の識別情報を記憶している。コントローラ４は、アンテナ２に応答した非接触型タグ３が発信した識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致する場合に、特定した非接触型タグ３に応じた信号を出力する。よって、アンテナ２に応答した非接触型タグ３が発信した識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致する場合に、警報装置５による警報や、アタッチメント２０の作動が行われ、両者の識別情報が一致しない場合に、警報装置５による警報や、アタッチメント２０の作動が行われないことになる。

このように、両者の識別情報が一致する場合にのみ、複数種類の対応が行われるようにする。これにより、例えば、作業機械１０ａと作業機械１０ｂとが同時に作業している場合において、一方の作業機械１０ａに設けられた非接触型タグ３がアンテナ２に応答した場合に、警報装置５による警報や、アタッチメント２０の作動が作業機械１０ａでは行われるが、作業機械１０ｂでは行われないようにすることができる。よって、誤動作を抑制することができる。

（干渉抑制装置の動作）
次に、干渉抑制制御のフローチャートである図４を用いて、干渉抑制装置１の動作を説明する。

まず、コントローラ４は、複数の非接触型タグ３の何れかがアンテナ２に応答したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、複数の非接触型タグ３の何れかがアンテナ２に応答していないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１を繰り返す。一方、ステップＳ１において、複数の非接触型タグ３の何れかがアンテナ２に応答したと判定した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、コントローラ４は、アンテナ２に応答した非接触型タグ３の識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致したか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、アンテナ２に応答した非接触型タグ３の識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致していないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ２において、アンテナ２に応答した非接触型タグ３の識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致したと判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、コントローラ４は、受信装置７が受信した識別情報から、アンテナ２に応答した非接触型タグ３を特定する（ステップＳ３）。

次に、コントローラ４は、特定した非接触型タグ３に応じた警報を警報装置５から出力させる（ステップＳ４）。さらに、コントローラ４は、特定した非接触型タグ３に応じた作動をシリンダ３０に実行させる（ステップＳ５）。そして、ステップＳ１に戻る。

なお、非接触型タグ３が、自己が設けられている作業機械１０を判別するための判別情報と、前記識別情報とを記憶し、記憶装置８が、判別情報を記憶する構成であってもよい。判別情報は、例えば機体のシリアル番号である。この場合、非接触型タグ３は、アンテナ２が発する電波に応答して、識別情報とともに判別情報を発信し、コントローラ４が受信した判別情報が記憶装置８に記憶された判別情報と一致した場合に、この非接触型タグ３に応じた対応が行われることになる。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る干渉抑制装置１によれば、アンテナ２が発する電波に非接触型タグ３が応答した際に、複数の非接触型タグ３の中から、アンテナ２が発する電波に応答した非接触型タグ３を特定する。そして、特定した非接触型タグ３に応じた信号を出力する。これにより、複数の非接触型タグ３のうち、アンテナ２が発する電波に応答した非接触型タグ３に応じて、対応を異ならせることができる。例えば、アーム２３の先端に近い側の非接触型タグ３ａがアンテナ２の電波に応答した場合には、アタッチメント２０の移動速度を減速させるための信号を出力し、アーム２３の先端から遠い側の非接触型タグ３ｂがアンテナ２の電波に応答した場合には、アタッチメント２０の移動を停止させるための信号を出力するといったことができる。よって、複数種類の対応を行うことができる。

また、コントローラ４が出力した信号に応じた警報を警報装置５から発生させる。これにより、作業者は、警報の種類に応じて、アタッチメント２０の移動速度を減速させたり、アタッチメント２０の移動を停止させたりといった、異なる対応を行うことができる。例えば、アーム２３の先端に近い側の非接触型タグ３ａがアンテナ２の電波に応答した場合には、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕があることを示す低レベルの警報を発生させ、アーム２３の先端から遠い側の非接触型タグ３ｂがアンテナ２の電波に応答した場合には、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕がないことを示す高レベルの警報を発生させるといったことができる。

また、コントローラ４が出力した信号に応じた作動をシリンダ３０に行わせる。これにより、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じて、アタッチメント２０の作動を異ならせることができる。例えば、アーム２３の先端に近い側の非接触型タグ３ａがアンテナ２の電波に応答した場合には、アタッチメント２０の移動速度を減速させ、アーム２３の先端から遠い側の非接触型タグ３ｂがアンテナ２の電波に応答した場合には、アタッチメント２０の移動を停止させるといったことができる。

また、アンテナ２に応答した非接触型タグ３が発信した識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致する場合に、信号を出力する。これにより、両者の識別情報が一致する場合にのみ、複数種類の対応が行われるようにすることができるので、誤動作を抑制することができる。

また、作業機械１０と隣接物５０との間に設置された防護ネット６０にアンテナ２を設けることで、アンテナ２を配置するための手段を別途設ける必要がない。これにより、アンテナ２を設置する手間やコストを削減することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の干渉抑制装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。

（干渉抑制装置の構成）
第１実施形態の干渉抑制装置１では、２つの非接触型タグ３がアーム２３にそれぞれ設けられ、複数のアンテナ２は、互いに電波到達エリアが同じであった。これに対して、作業機械１０の周辺を上から見た図である図５に示すように、本実施形態の干渉抑制装置１０１では、アーム２３に設けられた非接触型タグ３の数は１つであり、複数のアンテナ２は、互いに電波到達エリアが異なっている。

本実施形態では、電波到達エリアが広いアンテナ２ａと、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂの２種類が設けられているが、電波到達エリアの広さが互いに異なる３種類以上のアンテナ２が設けられていてもよい。アンテナ２ａが発する電波とアンテナ２ｂが発する電波とは、互いに周波数が異なっている。これにより、２種類のアンテナ２の電波到達エリアが互いに異なるようにされている。

干渉抑制装置１０１の回路図である図６に示すように、非接触型タグ３は、アーム２３がアンテナ２に接近することで、アンテナ２が発する電波に応答した際に、識別情報を発信する。このとき、応答したアンテナ２の周波数で、識別情報を発信する。アンテナ２は、非接触型タグ３が発信した識別情報を受信する。送信装置６は、アンテナ２が受信した識別情報を送信する。このとき、識別情報は、応答したアンテナ２の周波数で送信される。図５においては、電波到達エリアが広いアンテナ２ａの電波に非接触型タグ３が応答している。

受信装置７は、送信装置６から送信された識別情報を受信する。コントローラ（特定手段）４は、受信装置７が受信した識別情報の周波数をもとに、２種類のアンテナ２の中から、非接触型タグ３が応答した電波を発したアンテナ２を特定する。

コントローラ（出力手段）４は、特定したアンテナ２に応じた信号を出力する。本実施形態において、電波到達エリアが広いアンテナ２ａに応じた信号は、アタッチメント２０の移動速度を減速させるための信号であり、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂに応じた信号は、アタッチメント２０の移動を停止させるための信号である。

このように、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じた信号を出力することで、非接触型タグ３に応答したアンテナ２に応じて、対応を異ならせることができる。よって、複数種類の対応を行うことができる。

また、コントローラ４は、特定したアンテナ２に応じた警報を警報装置５から発生させる。本実施形態において、電波到達エリアが広いアンテナ２ａに応じた警報は、アーム２３が隣接物５０に接近したが、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕があることを示す低レベルの警報である。一方、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂに応じた警報は、アーム２３が隣接物５０に接近し、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕がないことを示す高レベルの警報である。

このように、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じた警報を発生させることで、作業者は、警報の種類に応じて、アタッチメント２０の移動速度を減速させたり、アタッチメント２０の移動を停止させたりといった、異なる対応を行うことができる。

また、コントローラ４は、特定したアンテナ２に応じた作動をシリンダ３０に行わせる。本実施形態において、電波到達エリアが広いアンテナ２ａに応じた作動は、アタッチメント２０の移動速度を減速させる作動であり、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂに応じた作動は、アタッチメント２０の移動を停止させる作動である。この場合、電波到達エリアが異なる２種類のアンテナ２ａ，２ｂを隣接配置することで、アンテナ２ａの電波に非接触型タグ３が応答してアタッチメント２０が減速してもなお、アタッチメント２０が隣接物５０に接近する場合に、アンテナ２ｂの電波に非接触型タグ３が応答することによって、アタッチメント２０の移動を停止させることができる。

このように、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じた作動をシリンダ３０に行わせることで、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じて、アタッチメント２０の作動を異ならせることができる。

（干渉抑制装置の動作）
次に、干渉抑制制御のフローチャートである図７を用いて、干渉抑制装置１０１の動作を説明する。

まず、コントローラ４は、複数のアンテナ２の何れかに非接触型タグ３が応答したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、複数のアンテナ２の何れかに非接触型タグ３が応答していないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１を繰り返す。一方、ステップＳ１において、複数のアンテナ２の何れかに非接触型タグ３が応答したと判定した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、コントローラ４は、アンテナ２に応答した非接触型タグ３の識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致したか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、アンテナ２に応答した非接触型タグ３の識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致していないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ２において、アンテナ２に応答した非接触型タグ３の識別情報が、記憶装置８が記憶する識別情報と一致したと判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、コントローラ４は、受信装置７が受信した識別情報の周波数から、非接触型タグ３が応答したアンテナ２を特定する（ステップＳ３）。

次に、コントローラ４は、特定したアンテナ２に応じた警報を警報装置５から出力させる（ステップＳ４）。さらに、コントローラ４は、特定したアンテナ２に応じた作動をシリンダ３０に実行させる（ステップＳ５）。そして、ステップＳ１に戻る。

（変形例）
なお、干渉抑制装置１０１の回路図である図８に示すように、干渉抑制装置１０１は、アンテナ２の出力を調整するアンプ９をさらに有していてもよい。アンプ９でアンテナ２の出力を調整することで、２種類のアンテナ２が発する電波の電界強度を互いに異ならせることができる。これにより、２種類のアンテナ２の電波到達エリアを、互いに異ならせることができる。この場合、コントローラ４は、受信装置７が受信した識別情報の出力の大きさから、非接触型タグ３が応答したアンテナ２を特定することになる。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る干渉抑制装置１０１によれば、アンテナ２が発する電波に非接触型タグ３が応答した際に、複数のアンテナ２の中から、非接触型タグ３が応答した電波を発したアンテナ２を特定する。そして、特定したアンテナ２に応じた信号を出力する。これにより、複数のアンテナ２のうち、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じて、対応を異ならせることができる。例えば、電波到達エリアが広いアンテナ２ａの電波に非接触型タグ３が応答した場合には、アタッチメント２０の移動速度を減速させるための信号を出力し、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂの電波に非接触型タグ３が応答した場合には、アタッチメント２０の移動を停止させるための信号を出力するといったことができる。よって、複数種類の対応を行うことができる。

また、コントローラ４が出力した信号に応じた警報を警報装置５から発生させる。これにより、作業者は、警報の種類に応じて、アタッチメント２０の移動速度を減速させたり、アタッチメント２０の移動を停止させたりといった、異なる対応を行うことができる。例えば、電波到達エリアが広いアンテナ２ａの電波に非接触型タグ３が応答した場合には、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕があることを示す低レベルの警報を発生させ、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂの電波に非接触型タグ３が応答した場合には、作業機械１０と隣接物５０との距離に余裕がないことを示す高レベルの警報を発生させるといったことができる。

また、コントローラ４が出力した信号に応じた作動をシリンダ３０に行わせる。これにより、非接触型タグ３が応答したアンテナ２に応じて、アタッチメント２０の作動を異ならせることができる。例えば、電波到達エリアが広いアンテナ２ａの電波に非接触型タグ３が応答した場合には、アタッチメント２０の移動速度を減速させ、電波到達エリアが狭いアンテナ２ｂの電波に非接触型タグ３が応答した場合には、アタッチメント２０の移動を停止させるといったことができる。

また、複数のアンテナ２が発する電波の周波数を互いに異ならせることで、互いの電波到達エリアを好適に異ならせることができる。

また、複数のアンテナ２が発する電波の出力を互いに異ならせることで、互いの電波到達エリアを好適に異ならせることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１，１０１ 干渉抑制装置
２ アンテナ
３ 非接触型タグ
４ コントローラ（特定手段、出力手段、警報制御手段、駆動制御手段）
５ 警報装置（警報手段）
６ 送信装置
７ 受信装置
８ 記憶装置（記憶手段）
９ アンプ
１０ 作業機械
１１ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１４ キャブ
２０ アタッチメント
２１ ブーム
２３ アーム
２５ バケット
３０ シリンダ（駆動手段）
３１ ブームシリンダ
３３ アームシリンダ
３５ バケットシリンダ
４０ 作業対象物
５０ 隣接物
６０ 防護ネット

Claims (10)

1. 作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との干渉を抑制する干渉抑制装置であって、
   前記作業機械と前記隣接物との間に配置されたアンテナと、
   前記作業機械のアタッチメントにそれぞれ設けられ、前記アンテナが発する電波に応答して自己を識別するための識別情報を発信する複数の非接触型タグと、
   前記アンテナが発する電波に前記非接触型タグが応答した際に、前記複数の非接触型タグの中から、前記アンテナが発する電波に応答した前記非接触型タグを特定する特定手段と、
   前記特定手段が特定した前記非接触型タグに応じた信号を出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする干渉抑制装置。
2. 前記複数の非接触型タグは、前記アタッチメントの長手方向における位置が互いに異なっていることを特徴とする請求項１に記載の干渉抑制装置。
3. 作業対象物に隣接する隣接物と作業機械との干渉を抑制する干渉抑制装置であって、
   前記作業機械のアタッチメントに設けられた非接触型タグと、
   前記作業機械と前記隣接物との間にそれぞれ配置され、電波到達エリアが互いに異なる複数のアンテナと、
   前記アンテナが発する電波に前記非接触型タグが応答した際に、前記複数のアンテナの中から、前記非接触型タグが応答した電波を発した前記アンテナを特定する特定手段と、
   前記特定手段が特定した前記アンテナに応じた信号を出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする干渉抑制装置。
4. 前記複数のアンテナが発する電波は、互いに周波数が異なっていることを特徴とする請求項３に記載の干渉抑制装置。
5. 前記複数のアンテナが発する電波は、互いに出力が異なっていることを特徴とする請求項３に記載の干渉抑制装置。
6. 警報を発することが可能な警報手段と、
   前記出力手段が出力した前記信号に応じた警報を前記警報手段から発生させる警報制御手段と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の干渉抑制装置。
7. 前記アタッチメントを動作させる駆動手段と、
   前記駆動手段に、前記出力手段が出力した前記信号に応じた動作を行わせる駆動制御手段と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の干渉抑制装置。
8. 前記非接触型タグは、自己を識別するための識別情報を記憶し、前記アンテナが発する電波に応答して、前記識別情報を発信するものであり、
   前記アタッチメントに設けられているすべての前記非接触型タグの前記識別情報を記憶する記憶手段をさらに有し、
   前記出力手段は、前記アンテナに応答した前記非接触型タグが発信した前記識別情報が、前記記憶手段が記憶する前記識別情報と一致する場合に、前記信号を出力することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の干渉抑制装置。
9. 前記作業機械を判別するための判別情報を記憶する記憶手段をさらに有し、
   前記非接触型タグは、自己が設けられている前記作業機械の前記判別情報を記憶し、前記アンテナが発する電波に応答して、前記判別情報を発信し、
   前記出力手段は、前記アンテナに応答した前記非接触型タグが発信した前記判別情報が、前記記憶手段が記憶する前記判別情報と一致する場合に、前記信号を出力することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の干渉抑制装置。
10. 前記アンテナが、前記作業機械と前記隣接物との間に設置された防護ネットに設けられていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の干渉抑制装置。

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