JP5519171B2 - クレーン衝突防止装置 - Google Patents
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具体的には、例えば、ブーム(ジブ)の起伏角度と、ブームとともに旋回する旋回フレームの旋回角度と、に基づいて、ブームの先端位置を検出し、衝突防止規制範囲に侵入する時には、他方のクレーンにその旨を連絡したり、他方のクレーンが衝突防止規制範囲内に侵入していないか確認した上で侵入するとともに、これを他方のクレーンに連絡したりすることによって、衝突防止規制範囲内へ両クレーンが重複して侵入することを規制できる装置が提案されている(例えば、特許文献1及び2参照)。
また、例えば、ジブの起伏角度と、ジブ又はジブとともに旋回する旋回部に取り付けられたGPSコンパスにより検出されたジブの方位と、等に基づいて、ジブ各部の位置(座標)を計算できる装置や、その計算された位置に基づいて、クレーン同士の衝突又は衝突の危険の有無を判定できる装置も提案されている(例えば、特許文献3参照)。
第1クレーンと第2クレーンとが接近した際に、当該接近を報知するクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンに装着され、所定の発信範囲でIDデータを発信する無線タグと、
前記第1クレーンに装着され、前記無線タグから当該無線タグを識別するための前記IDデータを受信するアンテナと、
前記第1クレーンの運転室に設置され、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、前記接近を報知する第1クレーン側報知部と、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記第2クレーンにおける前記無線タグの装着位置には、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記範囲判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する発信範囲記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を、前記発信範囲記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
第1クレーンと第2クレーンとが接近した際に、当該接近を報知するクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンに装着され、所定の発信範囲でIDデータを発信する無線タグと、
前記第1クレーンに装着され、前記無線タグから当該無線タグを識別するための前記IDデータを受信するアンテナと、
前記第1クレーンの運転室に設置され、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、前記接近を報知する第1クレーン側報知部と、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する送信手段と、
前記第2クレーンに備えられ、前記送信手段により送信された接近報知信号を受信する受信手段と、
前記第2クレーンの運転室に設置され、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、前記接近を報知する第2クレーン側報知部と、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記第2クレーンにおける前記無線タグの装着位置には、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記範囲判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する発信範囲記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を、前記発信範囲記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記範囲判別手段により判別された発信範囲を識別するための範囲識別データが含まれており、
前記第2クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる範囲識別データに基づいて、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
請求項1に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する送信手段と、
前記第2クレーンに備えられ、前記送信手段により送信された接近報知信号を受信する受信手段と、
前記第2クレーンの運転室に設置され、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、前記接近を報知する第2クレーン側報知部と、
を備えることを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、
請求項1から3の何れか一項に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンには前記無線タグの前記装着位置が複数設けられ、各装着位置のそれぞれに、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段を備え、
前記位置判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する装着位置記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータに対応付けられた装着位置を、前記装着位置記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
請求項2又は3に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンには前記無線タグの前記装着位置が複数設けられ、各装着位置のそれぞれに、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段を備え、
前記位置判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する装着位置記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータに対応付けられた装着位置を、前記装着位置記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記位置判別手段により判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれており、
前記第2クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる位置識別データに基づいて、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
請求項4に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とする。
請求項5に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーン側報知部及び前記第2クレーン側報知部はそれぞれ、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とする。
請求項1から3の何れか一項に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、当該第1クレーンを制動させる第1クレーン制動手段を備えることを特徴とする。
請求項2又は3に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、当該第1クレーンを制動させる第1クレーン制動手段と、
前記第2クレーンに備えられ、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、当該第2クレーンを制動させる第2クレーン制動手段と、
を備えることを特徴とする。
したがって、第1クレーンの運転手は、第2クレーンを目視で確認できない場合であっても、クレーン同士の接近を認識することができるため、クレーン同士の衝突を防止可能である。
また、既存のクレーン衝突防止装置が使用する検出器(起伏角度を検出するための起伏角度検出器、旋回角度を検出するための旋回角度検出器、ジブの方位を検出するためのGPSコンパス等)と比較して、無線タグやアンテナは安価であるため、安価なクレーン衝突防止装置を提供することができる。
本実施形態のクレーン衝突防止装置10は、第1クレーンとしてのクローラクレーン1と第2クレーンとしてのタワークレーン2とが接近した際に、クローラクレーン1の運転手やタワークレーン2の運転手に対して、当該接近を報知する装置である。
具体的には、例えば、クローラクレーン1は荷さばき用のクレーンとして稼動し、タワークレーン2は建て方用のクレーンとして稼動する。
また、タワークレーン2は、例えば、建設中の建物Bに隣接するよう立設されたマスト2aと、運転室2b等を有し、マスト2aの先端に旋回自在に設けられた旋回体2cと、旋回体2cに起伏自在に取り付けられたジブ2dと、ジブ2dから吊り下げられたケーブル2eの先端に取り付けられたフック2fと、等を備えて構成される。
無線タグ20は、例えば、図1に示すように、タワークレーン2の旋回体2cの後端部と、タワークレーン2のジブ2dの基端部と、ジブ2dの先端部と、ジブ2dの基端部と先端部との間の中間部と、の4箇所に着脱自在に装着されている。無論、無線タグ20の装着位置は、この4箇所に限ることはなく任意である。また、タワークレーン2に装着される無線タグ20の個数は、4個に限ることはなく任意である。
この無線タグ20の各内部構成要素は、例えば、樹脂等からなるケース内に収納されている。なお、このケースとしては、無線タグ20の各内部構成要素が風雨に晒されるのを防ぐ等の観点から、防水性のケースが好ましい。
ここで、所定の条件とは、例えば、タワークレーン2に装着する無線タグ20の個数、ジブ2dの長さ(タワークレーン2の大きさ)、タワークレーン2の動作速度(旋回速度、起伏速度)、クローラクレーン1の動作速度(走行速度、旋回速度、起伏速度)、無線タグ20からのIDデータの発信周期、クローラクレーン1に装着するアンテナ31の受信範囲等である。
なお、無線タグ20の発信範囲は、少なくとも、当該無線タグ20が検出されてクレーン同士の接近が報知され、それに伴い運転手がクレーンを制動させるまでは、各クレーンの安全作業エリアを確保できる範囲であれば任意である。すなわち、例えば、クローラクレーン1やタワークレーン2の動作速度と、報知から制動までにかかる標準所要時間と、に基づいて、報知から制動までの間にクレーン同士が接近する距離を算出し、その距離よりも長い距離を半径とした範囲を無線タグ20の発信範囲とする。
具体的には、CPU231は、データ記憶領域2331からIDデータを取得し、発信回路部22を制御して、その取得したIDデータを発信アンテナ部21から発信させる。
このとき、IDデータは、所定の発信周期で(例えば0.2秒以上の間隔を開けて周期的に)、自動的に発信されるよう設定されている。
クローラクレーン側報知装置30は、例えば、図2に示すように、無線タグ20からのIDデータを受信するためのアンテナ31及び受信回路部32と、クレーン同士の接近を報知する接近報知信号を送信するための無線機33と、クローラクレーン1の運転手に対してクレーン同士の接近を報知するための接近報知機34と、クローラクレーン側報知装置30を構成する各部を制御するための制御部35と、クローラクレーン側報知装置30を構成する各部に電力を供給するための電源部36と、等を備えて構成される。
このアンテナ31は、例えば、樹脂等からなるケース内に収納されている。なお、このケースとしては、アンテナ31が風雨に晒されるのを防ぐ等の観点から、防水性のケースが好ましい。
なお、クローラクレーン側報知装置30は、例えば、クローラクレーン1に装着された各アンテナ31のそれぞれと接続する複数個の受信回路部32を備えていても良いし、クローラクレーン1に装着された全てのアンテナ31と接続する1個の受信回路部32を備えていても良い。また、受信回路部32は、クローラクレーン1に設置(装着)されているのであれば、その設置位置は任意である。
無線機33は、図示はしないが、アンテナ部や送受信回路部などを備え、送信手段として、アンテナ31によりIDデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する。
接近報知機34は、例えば、図3に示すように、発光部341やアナウンス部342などを備え、第1クレーン側報知部として、アンテナ31によりIDデータが受信された場合に、接近を報知する。
具体的には、発光部341は、アンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置毎に異なる色の光を発するようになっている。より具体的には、発光部341は、例えば、図3に示すように、一番上に配置された青色光を発する青色ランプ341aと、青色ランプ341aの下に配置された緑色光を発する緑色ランプ341bと、緑色ランプ341bの下に配置された黄色光を発する黄色ランプ341cと、一番下に配置された赤色光を発する赤色ランプ341dと、を備え、発光手段として、アンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置に対応する色の光を発する。
また、アナウンス部342は、アンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置毎に異なる音声を発するようになっている。
制御部35は、例えば、図2に示すように、CPU351と、RAM352と、記憶部353と、を備えて構成される。
具体的には、CPU351は、例えば、アンテナ31により受信されたIDデータに対応付けられた装着位置を装着位置リスト3531aから取得することによって、アンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置を判別する。
CPU351は、かかる位置判別プログラム3532aを実行することによって、取得手段として機能する。
ここで、位置判別手段は、装着位置リスト3531aと、位置判別プログラム3532aを実行したCPU351と、により構成される。
ここで、無線機33から送信される接近報知信号には、位置判別プログラム3532aを実行したCPU351により判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれていることとする。
具体的には、CPU351は、例えば、位置判別プログラム3532aを実行したCPU351により判別された装着位置が識別可能となるように、接近報知機34を制御して、接近を報知させる。
また、例えば、タワークレーン2のジブ2dの中間部に装着された無線タグ20からのIDデータをアンテナ31が受信した場合、CPU351は、接近報知機34を制御して、発光部341の緑色ランプ341bを点灯させるとともに、アナウンス部342から「ジブ中間部接近中!」等の音声を出力させる。
また、例えば、タワークレーン2のジブ2dの基端部に装着された無線タグ20からのIDデータをアンテナ31が受信した場合、CPU351は、接近報知機34を制御して、発光部341の黄色ランプ341cを点灯させるとともに、アナウンス部342から「ジブ基端部接近中!」等の音声を出力させる。
また、例えば、タワークレーン2の旋回体2cの後端部に装着された無線タグ20からのIDデータをアンテナ31が受信した場合、CPU351は、接近報知機34を制御して、発光部341の赤色ランプ341dを点灯させるとともに、アナウンス部342から「旋回体接近中!」等の音声を出力させる。
タワークレーン側報知装置40は、例えば、図2に示すように、クローラクレーン側報知装置30からの接近報知信号を受信するための無線機41と、タワークレーン2の運転手に対してクレーン同士の接近を報知するための接近報知機42と、タワークレーン側報知装置40を構成する各部を制御するための制御部43と、タワークレーン側報知装置40を構成する各部に電力を供給するための電源部44と、等を備えて構成される。
無線機41は、図示はしないが、アンテナ部や送受信回路部などを備え、受信手段として、クローラクレーン側報知装置30の無線機33により送信された接近報知信号を受信して、制御部35に出力する。
接近報知機42は、例えば、図4に示すように、発光部421やアナウンス部422などを備え、第2クレーン側報知部として、無線機41により接近報知信号が受信された場合に、接近を報知する。
具体的には、発光部421は、クローラクレーン側報知装置30のアンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置毎に異なる色の光を発するようになっている。より具体的には、発光部421は、例えば、図4に示すように、一番上に配置された青色光を発する青色ランプ421aと、青色ランプ421aの下に配置された緑色光を発する緑色ランプ421bと、緑色ランプ421bの下に配置された黄色光を発する黄色ランプ421cと、一番下に配置された赤色光を発する赤色ランプ421dと、を備え、発光手段として、クローラクレーン側報知装置30のアンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置に対応する色の光を発する。
また、アナウンス部422は、クローラクレーン側報知装置30のアンテナ31により検出された無線タグ20の装着位置毎に異なる音声を発するようになっている。
制御部43は、例えば、図2に示すように、CPU431と、RAM432と、記憶部433と、を備えて構成される。
具体的には、CPU431は、例えば、無線機41により受信された接近報知信号に含まれる位置識別データに基づいて、クローラクレーン側報知装置30の位置判別プログラム3532aを実行したCPU351により判別された装着位置が識別可能となるように、接近報知機42を制御して、接近を報知させる。
また、例えば、無線機41により受信された接近報知信号にタワークレーン2のジブ2dの中間部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、CPU431は、接近報知機42を制御して、発光部421の緑色ランプ421bを点灯させるとともに、アナウンス部422から「ジブ中間部接近中!」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機41により受信された接近報知信号にタワークレーン2のジブ2dの基端部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、CPU431は、接近報知機42を制御して、発光部421の黄色ランプ421cを点灯させるとともに、アナウンス部422から「ジブ基端部接近中!」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機41により受信された接近報知信号にタワークレーン2の旋回体2cの後端部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、CPU431は、接近報知機42を制御して、発光部421の赤色ランプ421dを点灯させるとともに、アナウンス部422から「旋回体接近中!」等の音声を出力させる。
クレーン衝突防止装置10によるクレーン同士の接近の報知に関する処理について、図5のフローチャートを参照して説明する。
したがって、クローラクレーン1の運転手は、タワークレーン2を目視で確認できない場合であっても、クレーン同士の接近を認識することができるため、クレーン同士の衝突を防止可能である。
また、既存のクレーン衝突防止装置が使用する検出器(起伏角度を検出するための起伏角度検出器、旋回角度を検出するための旋回角度検出器、ジブの方位を検出するためのGPSコンパス等)と比較して、無線タグ20やアンテナ31(及び受信回路部32)は安価であるため、安価なクレーン衝突防止装置10を提供することができる。
したがって、クレーン同士の接近を検知したクローラクレーン1の運転手だけでなく、相手側のクレーン(タワークレーン2)の運転手も、クレーン同士の接近を認識することができるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
したがって、クローラクレーン1の運転手は、タワークレーン2を目視で確認できない場合であっても、タワークレーン2のどの部分がクローラクレーン1に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
したがって、タワークレーン2の運転手は、クローラクレーン1を目視で確認できない場合であっても、タワークレーン2のどの部分がクローラクレーン1に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
したがって、例えば、クローラクレーン1の運転手は、タワークレーン2を目視で確認できない場合であり、かつ、騒音等で音声が聞こえない場合であっても、タワークレーン2のどの部分がクローラクレーン1に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
したがって、タワークレーン2の運転手は、クローラクレーン1を目視で確認できない場合であり、かつ、騒音等で音声が聞こえない場合であっても、タワークレーン2のどの部分がクローラクレーン1に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
上記実施形態においては、各装着位置のそれぞれに、1つの無線タグ20を装着して、クローラクレーン側報知装置30の接近報知機34やタワークレーン側報知装置40の接近報知機42によって、クレーン同士の接近を報知するようにした。
これに対し、変形例1では、各装着位置のそれぞれに、IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグ20を装着して、クローラクレーン側報知装置30の接近報知機34やタワークレーン側報知装置40の接近報知機42によって、発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知することとする。
そして、例えば、範囲判別プログラムを実行したCPU351(クローラクレーン1に備えられた範囲判別手段(取得手段))によって、アンテナ31により受信されたIDデータの発信範囲を、発信範囲リストから取得して、アンテナ31により受信されたIDデータの発信範囲を判別し、クローラクレーン側報知装置30の接近報知機34によって、その判別された発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知する。
さらに、クローラクレーン側報知装置30の無線機33から送信される接近報知信号に、その判別された発信範囲を識別するための範囲識別データを含めておく。
そして、タワークレーン側報知装置40の接近報知機42によって、タワークレーン側報知装置40の無線機41により受信された接近報知信号に含まれる範囲識別データに基づいて、クローラクレーン1側で判別された発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知する。
また、タワークレーン2の旋回体2cの後端部だけでなく、タワークレーン2のジブ2dの基端部、ジブ2dの先端部及びジブ2dの中間部の各々にも同様に、2種類の無線タグ20(IDデータの発信範囲が第1発信範囲である無線タグ20と第2発信範囲である無線タグ20)を装着しておく。
無論、各装着位置に装着する無線タグ20は、2種類の無線タグ20に限ることはなく、IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグ20であれば任意である。
また、例えば、無線機41により受信された接近報知信号に、タワークレーン2のジブ2dの先端部を識別するための位置識別データと、第2発信範囲を識別するための範囲識別データと、が含まれていた場合、CPU431は、接近報知機42を制御して、発光部421の青色ランプ421aを点灯させるとともに、アナウンス部422から「ジブ先端部接近中!気を付けてください!」等の音声を出力させる。
一方、例えば、タワークレーン2のジブ2dの先端部に装着された第1発信範囲の無線タグ20からのIDデータをアンテナ31が受信した場合、CPU351は、接近報知機34を制御して、発光部341の青色ランプ341aを点滅させるとともに、アナウンス部342から「ジブ先端部接近中!運転を止めてください!」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機41により受信された接近報知信号に、タワークレーン2のジブ2dの先端部を識別するための位置識別データと、第1発信範囲を識別するための範囲識別データと、が含まれていた場合、CPU431は、接近報知機42を制御して、発光部421の青色ランプ421aを点滅させるとともに、アナウンス部422から「ジブ先端部接近中!運転を止めてください!」等の音声を出力させる。
無論、無線タグ20の発信範囲と、発光部341,421による光の発し方(点灯や点滅)と、の組み合わせは任意である。
したがって、クローラクレーン1の運転手は、タワークレーン2を目視で確認できない場合であっても、タワークレーン2との接近距離を把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
したがって、タワークレーン2の運転手は、クローラクレーン1を目視で確認できない場合であっても、クローラクレーン1との接近距離を把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
具体的には、例えば、「第1発信範囲」で「IDデータA」を発信→第1発信範囲よりも広い「第2発信範囲」で「IDデータB」を発信→第2発信範囲よりも広い「第3発信範囲」で「IDデータC」を発信→「第1発信範囲」で「IDデータA」を発信→…のように、IDデータの発信範囲が周期的に変化する無線タグ20を各装着位置のそれぞれに1つずつ装着しておき、範囲判別プログラムを実行したCPU351(範囲判別手段(取得手段))によって、アンテナ31により受信されたIDデータの発信範囲を、発信範囲リストから取得して、アンテナ31により受信されたIDデータの発信範囲を判別するようにしても良い。
上記実施形態及び変形例1において、クローラクレーン1側では、アンテナ31がIDデータを受信した場合に、クローラクレーン側報知装置30の接近報知機34によってクレーン同士の接近を報知し、タワークレーン2側では、無線機41が接近報知信号を受信した場合に、タワークレーン側報知装置40の接近報知機42によってクレーン同士の接近を報知するようにした。
これに対し、変形例2では、クローラクレーン1側では、アンテナ31がIDデータを受信した場合に、クローラクレーン側報知装置30の接近報知機34によってクレーン同士の接近を報知するとともに、クローラクレーン1を制動させ、タワークレーン2側では、無線機41が接近報知信号を受信した場合に、タワークレーン側報知装置40の接近報知機42によってクレーン同士の接近を報知するとともに、タワークレーン2を制動させることとする。
そして、例えば、アンテナ31によりIDデータが受信された場合に、第1クレーン制動プログラムを実行したCPU351(クローラクレーン1に備えられた第1クレーン制動手段)によって、クローラクレーン1の各部を制御する制御部を介してクローラクレーン1の動作(走行動作、ブーム1dやジブ1eの旋回・起伏動作等)を減速させたり停止させたりすることにより、クローラクレーン1を制動させる。
また、例えば、無線機41により接近報知信号が受信された場合に、第2クレーン制動プログラムを実行したCPU431(タワークレーン2に備えられた第2クレーン制動手段)によって、タワークレーン2の各部を制御する制御部を介してタワークレーン2の動作(ジブ2dの旋回・起伏動作等)を減速させたり停止させたりすることにより、タワークレーン2を制動させる。
したがって、クレーン同士の接近を検知した場合に、クローラクレーン1を制動できるため、確実にクレーン同士の衝突を防止することができる。
したがって、クレーン同士の接近を検知したクローラクレーン1だけでなく、相手側のクレーン(タワークレーン2)も制動できるため、より確実にクレーン同士の衝突を防止することができる。
具体的には、例えば、装着位置や発信範囲などに基づいて衝突する危険性が低いと判断した場合は、動作を減速させ、装着位置や発信範囲などに基づいて衝突する危険性が高いと判断した場合は、動作を停止させると、確実にクレーン同士の衝突を防ぐことができるとともに、作業性の向上を図ることができる。
また、変形例1(及び変形例2)において、接近報知機34,42による報知によって装着位置と発信範囲との両方を識別できるようにしたが、これに限ることはなく、接近報知機34,42による報知によって少なくとも発信範囲が識別できれば良い。
また、第2クレーンは、タワークレーン2に限ることはなく、クレーンであれば任意である。
1b 運転室
2 タワークレーン(第2クレーン)
2b 運転室
10 クレーン衝突防止装置
20 無線タグ
31 アンテナ
33 無線機(送信手段)
34 接近報知機(第1クレーン側報知部)
41 無線機(受信手段)
42 接近報知機(第2クレーン側報知部)
341 発光部(発光手段)
431 発光部(発光手段)
351 CPU(位置判別手段(取得手段))
3531a 装着位置リスト(位置判別手段(記憶手段))
3532a 位置判別プログラム(位置判別手段(取得手段))
Claims (9)
- 第1クレーンと第2クレーンとが接近した際に、当該接近を報知するクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンに装着され、所定の発信範囲でIDデータを発信する無線タグと、
前記第1クレーンに装着され、前記無線タグから当該無線タグを識別するための前記IDデータを受信するアンテナと、
前記第1クレーンの運転室に設置され、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、前記接近を報知する第1クレーン側報知部と、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記第2クレーンにおける前記無線タグの装着位置には、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記範囲判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する発信範囲記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を、前記発信範囲記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 第1クレーンと第2クレーンとが接近した際に、当該接近を報知するクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンに装着され、所定の発信範囲でIDデータを発信する無線タグと、
前記第1クレーンに装着され、前記無線タグから当該無線タグを識別するための前記IDデータを受信するアンテナと、
前記第1クレーンの運転室に設置され、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、前記接近を報知する第1クレーン側報知部と、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する送信手段と、
前記第2クレーンに備えられ、前記送信手段により送信された接近報知信号を受信する受信手段と、
前記第2クレーンの運転室に設置され、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、前記接近を報知する第2クレーン側報知部と、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記第2クレーンにおける前記無線タグの装着位置には、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記範囲判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する発信範囲記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータの発信範囲を、前記発信範囲記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記範囲判別手段により判別された発信範囲を識別するための範囲識別データが含まれており、
前記第2クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる範囲識別データに基づいて、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項1に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する送信手段と、
前記第2クレーンに備えられ、前記送信手段により送信された接近報知信号を受信する受信手段と、
前記第2クレーンの運転室に設置され、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、前記接近を報知する第2クレーン側報知部と、
を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項1から3の何れか一項に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンには前記無線タグの前記装着位置が複数設けられ、各装着位置のそれぞれに、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段を備え、
前記位置判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する装着位置記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータに対応付けられた装着位置を、前記装着位置記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項2又は3に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第2クレーンには前記無線タグの前記装着位置が複数設けられ、各装着位置のそれぞれに、前記IDデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグが装着されているか、あるいは、前記IDデータの発信範囲が周期的に変化し、発信範囲毎に異なる種類のIDデータを送信する無線タグが1つ装着されており、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたIDデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段を備え、
前記位置判別手段は、
前記IDデータと、当該IDデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する装着位置記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたIDデータに対応付けられた装着位置を、前記装着位置記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第1クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記位置判別手段により判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれており、
前記第2クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる位置識別データに基づいて、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項4に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項5に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーン側報知部及び前記第2クレーン側報知部はそれぞれ、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項1から3の何れか一項に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、当該第1クレーンを制動させる第1クレーン制動手段を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 - 請求項2又は3に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第1クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記IDデータが受信された場合に、当該第1クレーンを制動させる第1クレーン制動手段と、
前記第2クレーンに備えられ、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、当該第2クレーンを制動させる第2クレーン制動手段と、
を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。
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