JPH0329006A - 位置決め制御装置のデータチェック方法 - Google Patents
位置決め制御装置のデータチェック方法Info
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- JPH0329006A JPH0329006A JP1164421A JP16442189A JPH0329006A JP H0329006 A JPH0329006 A JP H0329006A JP 1164421 A JP1164421 A JP 1164421A JP 16442189 A JP16442189 A JP 16442189A JP H0329006 A JPH0329006 A JP H0329006A
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- Numerical Control (AREA)
- Techniques For Improving Reliability Of Storages (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は産業機器、ロボットなどの位置決めに用いる位
買決め制御装置のデータチェック方法に関するものであ
る． ［従来の技１］ 従来位置決め制御装置において、位置決め運転を実行し
ようとする場合、スタート指令を受けてからパラメータ
、データのチェック及び実行データの作成を行った後に
制御の為のパルス列の出カを行っていた． 【発明が解決しようとする課題ゴ そのためスタート指令からパルス列の出カまでに時間が
かかり、短い移動を高速に繰り返す位置決め運転では問
題となっていた． 本発明は上述の問題点に鑑みて為されたもので、その目
的とするところはスタート指令からパルス列出力までの
時間を短時間に行える位置決め制御装置のデータチェッ
ク方法を提供するにある．［課題を解決するための手段
］ 本発明は位置決め制御を行う中央演豫装置と、位置決め
制御を行うプログラムを記憶したシステムメモリと、中
央演算装置によって処理されたデータに基づきパルス列
を発生するパルス出力回路と、中央演算装置に接続され
外部の教示装置と通信を行う通信回路と、データ、パラ
メータを格納する共有メモリとより構戒され、上記中央
演算装直とは別のバスを用いて共有メモリをアクセス可
能とした位置決め制御装置に、電源のオフ時に共有メモ
リの記憶が保持されるように電源供給を行うバックアッ
プ電源手段を備え、共有メモリのパラメータエリアに起
動方法の内容を格納して起動時に上記起動方法の内容に
従ってパラメータエリアのパラメータ及びデータエリア
のデータのチェックを行ってエラーが無かった場合に共
有メモリに設けられたチェックエリアに所定のスタート
ナンバーを書き込むものである． し作用］ 本発明によれば位置決め制御の始動が頻繁に行なわれる
高速（短時間）の位置決めの繰り返しへの対応が可能に
なるとともに、起動時に一度パラメータエリアのパラメ
ータ及びデータエリアのデータをチェックすれば、電源
バックアップされている共有メモリであるため電源のオ
ンオフの都度テストチェックを行う必要がなく、電源オ
ンと同時に高速（短時間）でのパルス列出力が可能であ
り、またスタートナンバー毎にデータチェックを行う為
、任意のデータナンバーよりスタートできる． 〔実施例］ 第１図は本発明の実施例の回路を示しており、この実施
例では、位置決め制御装置Ａは位置決めＭ＃を行う中央
演算装置（以下ＣＰＵと略す〉１と、位置決め制御を行
うプログラムを記憶したＲＯＭからなるシステムメモリ
２と、ＣＰｔＪ １によって処理されたデータに基づき
パルス列を発生するパルス出力回路３と、ＣＰＵＩに接
続され専用ケーブル４で外部の教示装′ＩＩ．５と通信
を行う通信回路６と、データ、パラメータを格納する共
有メモリ７と、バックアップ用電池８と、電源オフ時に
該バックアップ用電池８から共有メモリ７に電源供給を
行うバックアップ回路９とより構或されており、共有メ
モリ７は内部バス１０を通じてシーケンサプログラムを
持ちシーゲンサブログラムに沿ってデータを送って来る
シーケンサＣＰＵユニットＢによりアクセス可能となっ
ている．またパルス出力回路３はパルス列を外部のドラ
イバ回路１１へ送ってドライバ回路１ｌを通じてモータ
１２を駆動するようになっている．エンコーダ１３はモ
ータ１２の回転検出を行うもので、ドライバ回路１１に
検出データを帰還している． 而して位置決めｉ１１ａｌ装置ＡとシーケンサＣＰＵユ
ニットＢとでシーケンサが構戒されのである．ところで
本発明では共有メモリ７にパラメータエリア、データエ
リア、チェックエリア、Ｉ／Ｏ接点のデータエリア等が
割り当てており、その内のパラメータエリアには起動方
法のデータを格納してある．ここで本発明で設定される
起動方法は通常起動、高速起動、テストチェックの３種
類があり、メモリ内部では夫々“１”．”２”，”３”
の数値で表される． 通常起動とは内部バス１０を通じてシーゲンサＣＰｔＪ
ユニットＢからＣＰＵ１に運転スタートするデータのナ
ンバーを指示した後、共有メモリ７のＩ／Ｏ接点データ
エリアに格納してある運転スタートのビットをオンして
位置決め制御をスタートする起動方法である． この起動操作は外部の教示装置５からｃｐｕｉを通じて
行うこともできる． またテストチェックとは予めパラメータエリアの起動方
法をテストチェックに指定して、通常起動と同じ操作を
行う起動方法である．この場合パルスは出力されずに内
部でのパラメータ、データのチェックが行われ、エラー
がなければ実行データを作成し、そのスタートナンバー
を共有メモリのチェックエリアに書き込みテストチェッ
クを終了する． ここで位置決めデータの構成で、流れを制御する部分を
パターンと称しており、その一例を下表に示す． 表中、Ｅはその点の位置決めが終了すれば終わりとなる
パターンで、Ｃはその点の位置決めが終了したら、次の
ナンバーの位置決めを行うパターンであり、例示してい
る場合、スタートナンバーを１にすると、１のみで終了
し、スタートナンバーを１０に指定すると、１０，１１
．１２のナンバーの位置決めで終了となる．表のように
複数の位置決めブロックがある場合はテキストチェック
においてスタートナンバーの指定と起動とを必要なだけ
繰り返すテストチェックが終了して時点で、高速起動に
起動方法を変更して通常起動と同様にスタートナンバー
を指定し、Ｉ／Ｏ接点のスタートナンバーが指定された
場合はその旨のエラーをシーケンサＣＰＵユニットＢ又
は教示装置５に出力する． また共有メモリ７の内容はバックアップ用電池８によっ
て電源がオフした場合にも保持されるので、一度テスト
チェックを行えば、その後一々テストチェックを行うな
くとも電源オン後、高速起動を指定して直ちにパルス列
出力を行わせることができる． 尚チェックエリアのデータは次のテストチェックを指定
した時にクリアされる、 ところで、上記実施例ではシーケンサに専用の位置決め
制御装置Ａを設けてあって、シーケンサＣＰＵユニット
Ｂを共有メモリ７に内部バス１０を介して接続し、位置
決め制御の始動、完了、停止の制御入出力をシーケンサ
ＣＰＵユニットＢでも行なえるようにしているが、最近
のように数値データの入出力を行う必要が生じた場合、
入出力点数の増大、入出力の絶縁の問題から良好な装置
が従来存在していなかったが、本発明の実施例では下表
の接点構成を持たせて、機能を低下させることなく運転
の制御と数値データの入出力を行えこの表から分かるよ
うに入力側の接点には常に運転情報を示す入力グループ
ａと、入力グループａに設けられたメモリ指定接点によ
って運転情報と数値データを入力するためのアドレス及
び入力データに切り替わる出力グループａと入力グルー
プａに設けられたメモリ指定接点によって運転情報と数
値データとを出力する為の出力データに切り替わる出力
グループｂがある．更に入力グループａにはメモリへの
書き込みを指示するメモリ書き込み接点とメモリからの
読み出し指示するメモリ読み出し接点が設けられ、出力
グループａには入力グループａのメモリ指定接点によっ
て入力グループｂ及び出力グループｂが数値データの入
出力に切り替わったことを示すメモリ受け付け接点が設
けられている． 第２図のタイミングチャートに従って本発明を用いた運
転情報及び数値読み出し、書き込み方法を説明する． 通常は第２図（ａ）に示す入力グループａのメモリ指定
接点をオフの状態にして入力・出力共運転情報として接
点のオンオフのやり取りを行う．必要が生じた場合は入
力グループｂの内容を内部的に保持し、第２図（ｂ）に
示す出力グループａのメモリ受付接点をオンする． 一方数値データを位置決め制御装置Ａの共有メモリ７の
数値データエリアに書き込む場合にはメモリ受付接点の
オンによってシーケンサＣＰＵユニットＢより入力グル
ープｂに数値データのアドレスと入力データを第２図（
ｃ）に示すように出力し、入力グループａのメモリ書込
み接点を第２図（ｄ）に示すようにオンする．位置決め
制御装置Ａはメモリ書込接点をオンにした後、入力グル
ープｂを運転情報に戻してその後メモリ書込接点をオフ
する．更にメモリ書き込みのオフを受けて指定接点をオ
フする．メモリ指定がオフすると位置決め制御装置Ａは
入力グループｂを運転情報として受け付け、メモリ受付
接点をオフする．また数値データを位置決め制御装置Ａ
より読み出す場合はメモリ受付接点のオン後入力グルー
プｂにアドレスデータを出力しメモリ読出接点をオンす
る．すると出力グループｂに指定されたアドレスの数値
データが出力されるのでシーケンサＣＰＵユニットＢに
て読み取り、メモリ読み出し、メモリ指定接点の順にオ
フする。位置決め制御装ｌＡはメモリ読出接点のオフに
よって出力グループｂを数値データから運転情報に切り
替え、メモリ指定がオフし、切り替えが完了している時
メモリ受付接点をオフするので、シーケンザＣＰＵユニ
ットＢ側はメモリ受け付けオフで運転情報の入力に切り
替える。
買決め制御装置のデータチェック方法に関するものであ
る． ［従来の技１］ 従来位置決め制御装置において、位置決め運転を実行し
ようとする場合、スタート指令を受けてからパラメータ
、データのチェック及び実行データの作成を行った後に
制御の為のパルス列の出カを行っていた． 【発明が解決しようとする課題ゴ そのためスタート指令からパルス列の出カまでに時間が
かかり、短い移動を高速に繰り返す位置決め運転では問
題となっていた． 本発明は上述の問題点に鑑みて為されたもので、その目
的とするところはスタート指令からパルス列出力までの
時間を短時間に行える位置決め制御装置のデータチェッ
ク方法を提供するにある．［課題を解決するための手段
］ 本発明は位置決め制御を行う中央演豫装置と、位置決め
制御を行うプログラムを記憶したシステムメモリと、中
央演算装置によって処理されたデータに基づきパルス列
を発生するパルス出力回路と、中央演算装置に接続され
外部の教示装置と通信を行う通信回路と、データ、パラ
メータを格納する共有メモリとより構戒され、上記中央
演算装直とは別のバスを用いて共有メモリをアクセス可
能とした位置決め制御装置に、電源のオフ時に共有メモ
リの記憶が保持されるように電源供給を行うバックアッ
プ電源手段を備え、共有メモリのパラメータエリアに起
動方法の内容を格納して起動時に上記起動方法の内容に
従ってパラメータエリアのパラメータ及びデータエリア
のデータのチェックを行ってエラーが無かった場合に共
有メモリに設けられたチェックエリアに所定のスタート
ナンバーを書き込むものである． し作用］ 本発明によれば位置決め制御の始動が頻繁に行なわれる
高速（短時間）の位置決めの繰り返しへの対応が可能に
なるとともに、起動時に一度パラメータエリアのパラメ
ータ及びデータエリアのデータをチェックすれば、電源
バックアップされている共有メモリであるため電源のオ
ンオフの都度テストチェックを行う必要がなく、電源オ
ンと同時に高速（短時間）でのパルス列出力が可能であ
り、またスタートナンバー毎にデータチェックを行う為
、任意のデータナンバーよりスタートできる． 〔実施例］ 第１図は本発明の実施例の回路を示しており、この実施
例では、位置決め制御装置Ａは位置決めＭ＃を行う中央
演算装置（以下ＣＰＵと略す〉１と、位置決め制御を行
うプログラムを記憶したＲＯＭからなるシステムメモリ
２と、ＣＰｔＪ １によって処理されたデータに基づき
パルス列を発生するパルス出力回路３と、ＣＰＵＩに接
続され専用ケーブル４で外部の教示装′ＩＩ．５と通信
を行う通信回路６と、データ、パラメータを格納する共
有メモリ７と、バックアップ用電池８と、電源オフ時に
該バックアップ用電池８から共有メモリ７に電源供給を
行うバックアップ回路９とより構或されており、共有メ
モリ７は内部バス１０を通じてシーケンサプログラムを
持ちシーゲンサブログラムに沿ってデータを送って来る
シーケンサＣＰＵユニットＢによりアクセス可能となっ
ている．またパルス出力回路３はパルス列を外部のドラ
イバ回路１１へ送ってドライバ回路１ｌを通じてモータ
１２を駆動するようになっている．エンコーダ１３はモ
ータ１２の回転検出を行うもので、ドライバ回路１１に
検出データを帰還している． 而して位置決めｉ１１ａｌ装置ＡとシーケンサＣＰＵユ
ニットＢとでシーケンサが構戒されのである．ところで
本発明では共有メモリ７にパラメータエリア、データエ
リア、チェックエリア、Ｉ／Ｏ接点のデータエリア等が
割り当てており、その内のパラメータエリアには起動方
法のデータを格納してある．ここで本発明で設定される
起動方法は通常起動、高速起動、テストチェックの３種
類があり、メモリ内部では夫々“１”．”２”，”３”
の数値で表される． 通常起動とは内部バス１０を通じてシーゲンサＣＰｔＪ
ユニットＢからＣＰＵ１に運転スタートするデータのナ
ンバーを指示した後、共有メモリ７のＩ／Ｏ接点データ
エリアに格納してある運転スタートのビットをオンして
位置決め制御をスタートする起動方法である． この起動操作は外部の教示装置５からｃｐｕｉを通じて
行うこともできる． またテストチェックとは予めパラメータエリアの起動方
法をテストチェックに指定して、通常起動と同じ操作を
行う起動方法である．この場合パルスは出力されずに内
部でのパラメータ、データのチェックが行われ、エラー
がなければ実行データを作成し、そのスタートナンバー
を共有メモリのチェックエリアに書き込みテストチェッ
クを終了する． ここで位置決めデータの構成で、流れを制御する部分を
パターンと称しており、その一例を下表に示す． 表中、Ｅはその点の位置決めが終了すれば終わりとなる
パターンで、Ｃはその点の位置決めが終了したら、次の
ナンバーの位置決めを行うパターンであり、例示してい
る場合、スタートナンバーを１にすると、１のみで終了
し、スタートナンバーを１０に指定すると、１０，１１
．１２のナンバーの位置決めで終了となる．表のように
複数の位置決めブロックがある場合はテキストチェック
においてスタートナンバーの指定と起動とを必要なだけ
繰り返すテストチェックが終了して時点で、高速起動に
起動方法を変更して通常起動と同様にスタートナンバー
を指定し、Ｉ／Ｏ接点のスタートナンバーが指定された
場合はその旨のエラーをシーケンサＣＰＵユニットＢ又
は教示装置５に出力する． また共有メモリ７の内容はバックアップ用電池８によっ
て電源がオフした場合にも保持されるので、一度テスト
チェックを行えば、その後一々テストチェックを行うな
くとも電源オン後、高速起動を指定して直ちにパルス列
出力を行わせることができる． 尚チェックエリアのデータは次のテストチェックを指定
した時にクリアされる、 ところで、上記実施例ではシーケンサに専用の位置決め
制御装置Ａを設けてあって、シーケンサＣＰＵユニット
Ｂを共有メモリ７に内部バス１０を介して接続し、位置
決め制御の始動、完了、停止の制御入出力をシーケンサ
ＣＰＵユニットＢでも行なえるようにしているが、最近
のように数値データの入出力を行う必要が生じた場合、
入出力点数の増大、入出力の絶縁の問題から良好な装置
が従来存在していなかったが、本発明の実施例では下表
の接点構成を持たせて、機能を低下させることなく運転
の制御と数値データの入出力を行えこの表から分かるよ
うに入力側の接点には常に運転情報を示す入力グループ
ａと、入力グループａに設けられたメモリ指定接点によ
って運転情報と数値データを入力するためのアドレス及
び入力データに切り替わる出力グループａと入力グルー
プａに設けられたメモリ指定接点によって運転情報と数
値データとを出力する為の出力データに切り替わる出力
グループｂがある．更に入力グループａにはメモリへの
書き込みを指示するメモリ書き込み接点とメモリからの
読み出し指示するメモリ読み出し接点が設けられ、出力
グループａには入力グループａのメモリ指定接点によっ
て入力グループｂ及び出力グループｂが数値データの入
出力に切り替わったことを示すメモリ受け付け接点が設
けられている． 第２図のタイミングチャートに従って本発明を用いた運
転情報及び数値読み出し、書き込み方法を説明する． 通常は第２図（ａ）に示す入力グループａのメモリ指定
接点をオフの状態にして入力・出力共運転情報として接
点のオンオフのやり取りを行う．必要が生じた場合は入
力グループｂの内容を内部的に保持し、第２図（ｂ）に
示す出力グループａのメモリ受付接点をオンする． 一方数値データを位置決め制御装置Ａの共有メモリ７の
数値データエリアに書き込む場合にはメモリ受付接点の
オンによってシーケンサＣＰＵユニットＢより入力グル
ープｂに数値データのアドレスと入力データを第２図（
ｃ）に示すように出力し、入力グループａのメモリ書込
み接点を第２図（ｄ）に示すようにオンする．位置決め
制御装置Ａはメモリ書込接点をオンにした後、入力グル
ープｂを運転情報に戻してその後メモリ書込接点をオフ
する．更にメモリ書き込みのオフを受けて指定接点をオ
フする．メモリ指定がオフすると位置決め制御装置Ａは
入力グループｂを運転情報として受け付け、メモリ受付
接点をオフする．また数値データを位置決め制御装置Ａ
より読み出す場合はメモリ受付接点のオン後入力グルー
プｂにアドレスデータを出力しメモリ読出接点をオンす
る．すると出力グループｂに指定されたアドレスの数値
データが出力されるのでシーケンサＣＰＵユニットＢに
て読み取り、メモリ読み出し、メモリ指定接点の順にオ
フする。位置決め制御装ｌＡはメモリ読出接点のオフに
よって出力グループｂを数値データから運転情報に切り
替え、メモリ指定がオフし、切り替えが完了している時
メモリ受付接点をオフするので、シーケンザＣＰＵユニ
ットＢ側はメモリ受け付けオフで運転情報の入力に切り
替える。
以上のようなデータ入出力接点楕戒を採用すればデータ
入出力接点数を増加させずにしかも位置決め制御装置の
機能を低下させることがない．運転情報の入出力と数値
データの入出力を分離すれば入出力点数が７３点にもな
り絶縁回路のためのスペースとコストがかさむが、入出
力の絶縁回路の増加の問題もない． 「発明の効果］ 本発明は電源がオフした場合に共有メモリの記憶が保持
されるように電源供給を行うバ・ソクアップ電源手段を
備え、共有メモリのパラメータエリアには起動方法の内
容を格納して起動時に上記起動方法の内容に従ってパラ
メータエリアのパラメータ及びデータエリアのデータの
チェックを行ってエラーが無かった場合に共有メモリに
設けられたチェックエリアに所定のスタートナンバーを
書き込むので、位置決め制御の始動が頻繁に行なわれる
高速〈短時間〉の位置決めの繰り返しへの対応が可能に
なるとともに、電源のオンオフの都度テストチェックを
行う必要がなく、電源オンと同時に高速（短時間）での
パルス列出力が可能であり、またスタートナンバー毎に
データチェックを行う為、任意のデータナンバーよりス
タートできるという本来の機能を損なわないという効果
がある．
入出力接点数を増加させずにしかも位置決め制御装置の
機能を低下させることがない．運転情報の入出力と数値
データの入出力を分離すれば入出力点数が７３点にもな
り絶縁回路のためのスペースとコストがかさむが、入出
力の絶縁回路の増加の問題もない． 「発明の効果］ 本発明は電源がオフした場合に共有メモリの記憶が保持
されるように電源供給を行うバ・ソクアップ電源手段を
備え、共有メモリのパラメータエリアには起動方法の内
容を格納して起動時に上記起動方法の内容に従ってパラ
メータエリアのパラメータ及びデータエリアのデータの
チェックを行ってエラーが無かった場合に共有メモリに
設けられたチェックエリアに所定のスタートナンバーを
書き込むので、位置決め制御の始動が頻繁に行なわれる
高速〈短時間〉の位置決めの繰り返しへの対応が可能に
なるとともに、電源のオンオフの都度テストチェックを
行う必要がなく、電源オンと同時に高速（短時間）での
パルス列出力が可能であり、またスタートナンバー毎に
データチェックを行う為、任意のデータナンバーよりス
タートできるという本来の機能を損なわないという効果
がある．
Claims (1)
- （１）位置決め制御を行う中央演算装置と、位置決め制
御を行うプログラムを記憶したシステムメモリと、中央
演算装置によって処理されたデータに基づきパルス列を
発生するパルス出力回路と、中央演算装置に接続され外
部の教示装置と通信を行う通信回路と、データ、パラメ
ータを格納する共有メモリとより構成され、上記中央演
算装置とは別のバスを用いて共有メモリをアクセス可能
とした位置決め制御装置に、電源がオフした時に共有メ
モリの記憶が保持されるように電源供給を行うバックア
ップ電源手段を備え、上記共有メモリのパラメータエリ
アに起動方法の内容を格納して起動時に上記起動方法の
内容に従つてパラメータエリアのパラメータ及びデータ
エリアのデータのチェックを行ってエラーが無かった場
合に共有メモリに設けられたチェックエリアに所定のス
タートナンバーを書き込むことを特徴とする位置決め制
御装置のデータチェック方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164421A JPH0329006A (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 位置決め制御装置のデータチェック方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164421A JPH0329006A (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 位置決め制御装置のデータチェック方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329006A true JPH0329006A (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=15792828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1164421A Pending JPH0329006A (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 位置決め制御装置のデータチェック方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0329006A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999003041A1 (fr) * | 1997-07-07 | 1999-01-21 | Fanuc Ltd | Procede de commande de memoire |
| US6224491B1 (en) | 1996-06-28 | 2001-05-01 | Kabushiki Kaisha Sega Enterprises | Ride-type game machine |
| US6470630B1 (en) | 1999-06-03 | 2002-10-29 | Masafumi Miyamoto | Amusement facility, container for amusement facility and installation method of amusement equipment |
-
1989
- 1989-06-27 JP JP1164421A patent/JPH0329006A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6224491B1 (en) | 1996-06-28 | 2001-05-01 | Kabushiki Kaisha Sega Enterprises | Ride-type game machine |
| WO1999003041A1 (fr) * | 1997-07-07 | 1999-01-21 | Fanuc Ltd | Procede de commande de memoire |
| US6470630B1 (en) | 1999-06-03 | 2002-10-29 | Masafumi Miyamoto | Amusement facility, container for amusement facility and installation method of amusement equipment |
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