JPH03276890A - クローラ車体の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、クローラ車体の姿勢制御装置に関するもの
で、クローラ形態の走行装置を有するコンバイン等に利
用できる。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）左右
のクローラを車体に対して上下動させて、車体の左右水
平姿勢や高さを一定に維持する車高姿勢等を制御する場
合には、左右片側のクローラが、既に上、下の限界位置
に達している状態では、片側のクローラの上昇、又は下
降が行われないために、他側のクローラの上昇、又は下
降によって、車体が左右−側へ急に大きく傾斜して横転
し易い状態となる。

この発明は、このような制御を行わせないようにするも
のである。

（課題を解決するための手段） この発明は、左右一対のクローラ１を車体２に対して昇
降させてこの車体２を左右水平状の姿勢に維持制御する
車体水平制御装置３において、左右両クローラ１の車体
２に対する平均高さをもって車高制御を行うと共に、左
右いずれかのクローラ１が車体２に対して上下限界高さ
になることによって該車高制御を停止する車高停止装置
４を設けてなるクローラ車体の姿勢制御装置の構成とす
る。

（作用） 車体水平制御装置は、車体２の走行中に、走行地面の左
右傾斜によって、車体２が一側へ所定以上に傾斜すると
、この走行地面の傾斜に拘らず車体２を左右水平状の姿
勢にするように、左右のクローラ１がこの車体２に対し
て上下動される。このときの車体２の高さは、予め設定
されている高さを基準として行われる。このとき車体２
の高さは左右各クローラ１の高さの平均高さとして演算
される。このような左右各クローラ１の車体２に対する
上下動によって、いずれか片側のクローラ１が、一定の
上、下限界高さ位置に達したときは、これによって車高
停止装置４が働き、車高制御が自動的に停止される。

（発明の効果） このように、車体水平制御装置３による車体２の左右水
平状の水平制御と、車高制御を行うとき、左右いずれか
片側のクローラ１が上、下限位置に達したときは、車高
停止装置４によって、その車高制御を自動的に停止する
ため、例え水平制御が行われても、この車高制御による
車高補正の行わない範囲において行われることとなり、
水平制御と車高制御とを交互に作動するハンチング現象
を防止することができる。

（実施例） 回倒において、車体２の下側には、左右一対のクローラ
１を独立的に上下自在に設け、上側には、エンジン、刈
取装置、脱穀装置、及び操縦装置等を搭載し、又は支持
する車台５を設けて、コンバインの走行装置を構成して
いる。各クローラ１の転輸６を配置したクローラフレー
ム７が、前後−対の支持アーム８，９を介して、車体２
に対して平行的に上下動できるように支持され、後側の
支持アーム８の上端部と車体２上のブラケット１０との
間を、油圧回路１１のローリング制御弁１２によって伸
縮作動されるローリングシリンダ１３で連結し、又、前
後の支持アーム８，９間をロッド１４で連結して、該ロ
ーリングシリンダ１３の伸縮によって支持アーム８，９
を、車体２に対する枢支部１５．１６回りに回動させて
、クローラフレーム７を上下動する構成としている。

１７は、クローラ１の前端部のスプロケットで、車体２
の前端部に一体の走行伝動ケースから左右両側へ突出す
る駆動軸１８に固定され、このスプロケット１７の回転
によって、クローラ１を駆動することができる。

車台５は、前端側を車体２に対して上記枢支部１６の軸
回りに回動自在に支持し、後端はリンクアーム１９を介
して車体２に支持し、このリンクアーム１９の上端部と
車台５との間に、油圧回路１１のピッチング制御弁２０
によって伸縮制御されるピッチングシリンダ２１が連結
され、このピッチングシリンダ２１の油圧による伸縮に
よって、リンクアーム１９を回動して、車台５を枢支部
１６回りに前後傾斜できる構成としている。

油圧ポンプＰの油圧回路１１に配置される上記左右クロ
ーラ１のローリング制御弁１２、ピッチング制御弁２０
．及びアンロード弁２２は、電磁ソレノイド形態とし、
左上ソレノイド２３、左下ソレノイド２４、右上ソレノ
イド２５、右下ソレノイド２６、前傾ソレノイド２７、
後傾ソレノイド２８、及びアンロードソレノイド２９等
を有し、車体水平制御装置３を構成するコントローラ３
０の出力側に設けている。３１は自動ランプで、コント
ローラ３０に所定の自動制御が行われるとき点燈する。

又、このコントローラ３０は、マイクロコンピュータを
有し、車体２の高さを制御する車高制御装置や、ピッチ
ング制御装置等をも構成している。

このコントローラ３０の入力側には、左、右上ソレノイ
ド２３．２５と、左、右下ソレノイド２４゜２６とを同
時に切換えて、車体２を左右平行状態で上下動させて、
車高を決める全体上下スイッチ３２を設ける。操縦装置
の傾斜レバーを左右、前後方向へ傾斜することにより、
左側へ傾斜するように操作することによって、左下ソレ
ノイド２４と右上ソレノイド２５とを同時にＯＮして、
車体２を左側へローリング傾斜させ、又、右側へ傾斜す
るように操作することによって、右下ソレノイド２６と
左上ソレノイド２３とを同時にＯＮして、車体２を右側
へローリング傾斜させ、又、前、後へ傾斜させることに
よって前傾ソレノイド２７、又は後傾ソレノイド２８を
ＯＮして、 車体２を領 水平制御を可能な状態に維持するものである。

車体水平スイッチ３５は、車体２を左右水平、前後水平
に制御維持するためのもので、車体２に設けられて左右
傾斜角を検出する左右傾斜センサ３６、車台５に設けら
れて前後傾斜角を検出する前後傾斜センサ３７等によっ
て、車体２．又は車台５が所定の領域以上に傾斜すると
、前記のようなソレノイド２３〜２６、又はソレノイド
２７゜２８等を制御して、これらの左右傾斜センサ３６
、前後傾斜センサ３７が水平状態を検出するように左右
にローリング制御１前後にピッチング制御を行うもので
ある。

左ストロークセンサ３８は、左ローリングシリンダ１３
の伸縮長さを検出するものであり、右ストロークセンサ
３９は右ローリングシリンダ１３の伸縮長さを検出し、
前後ストロークセンサ４０はピッチングシリンダ２１の
伸縮長さを検出するものである。これらストロークセン
サ３８〜４０等の検出を必要とする制御においてフィー
ドバック制御が行われる。

車高制御は、全体上下スイッチ３２の操作によって完了
されたときの車体２の高さを基準として、車高が何らか
の原因によって狂うことによって、自動的に行われるも
ので、その基準車高を維持するように行われる。これら
基準車高乃至制御される前の変移高さ等は、左右の各ク
ローラ１部における車高の平均値による。

第４図のように左クローラ１側の車高を左ストロークセ
ンサ３８で検出してＬとし、右クローラ１側の車高を右
ストロークセンサ３９で検出してＲとすると、平均高さ
は Ｈ＝　（Ｌ＋Ｒ）／２ となる。

車体２の左右水平制御を車体水平スイッチ３５のＯＮに
よって行わせる状態では、左ストロークセンサ３８．又
は右ストロークセンサ３９のいずれか片側が、上限近く
又は下限近くの適宜設定高さを検出することによって、
車高制御を停止するように車高停止装置４を働かせ、ロ
ーリングによる水平制御を優先させて制御する構成とし
ている。

例えば、第５図のような走行姿勢から第６図のように変
化した場合を例示すると、第５図では、左右のクローラ
１が車体２に対して押し下げられて、車体２は左右両側
部が制御領域の上限位置ＬＨ，ＲＨにあり、水平制御の
平均基準高さは（ＬＨ＋ＲＨ）／２にあるものとする。

この状態から第６図のような左下り傾斜を移行すると、
左側はそのま＞ＬＨに維持されて、右側が押し上げられ
てｈ＜Ｒ≦Ｈの領域に制御されて、車体２が左右水平状
に制御維持されたものとする。このときの車体２の平均
高さは（ＬＨ十Ｒ）／２となり、基準高さに対しては （ＬＨ＋ＲＨ）／２＞　（ＬＨ＋Ｒ）／２の関係にある
ために、上記のような水平制御が行われると、通常時は
、続いて車高制御が行われて（ＬＨ十ＲＨ）／２＝　（
ＬＨ＋Ｒ）／２の条件を満たすようになるのであるが、
前記のように左側の車高が限界高さＬＨに達しているた
めに、車高制御は車高停止装置４によって行われない。

従って、第６図の状態から上記のように（ＬＨ＋ＲＨ）
／２＝　（ＬＨ＋Ｒ）／２の条件を満たすように車高制
御が行われるものとすれば、左側の車高は限界高さＬＨ
に達しているために、右側の高さＲを更に高くするよう
に制御されることとなるのであるが、このような制御が
行われると、車体２は第６図のような左右水平姿勢から
右側Ｒが高くなって、左下りの傾斜となり、再び左右水
平制御を繰返すハンチング現象を生ずることとなるが、
この発明によれば、上記のようにこのような車高制御が
行われなくなるために、車体２を左右水平状態に維持し
て安定した制御を維持する。

又、第６図の状態から走行によって、左右水平状の平坦
地面の走行に移れば、車高制御が行われて、第５図の状
態に戻る。

上記の場合は、第５図のように左右の車高が最高限界高
さＬＨ，ＲＨを基準高さとして走行する場合を説明した
が、これら左右の基準車高り、Ｒ良 を、Ｌｈ＜Ｌ＜ＬＨ，Ｒｈ＜与＜ＲＨとする場合も同様
であり、この場合も、左側の車高がＬＨｌ又はＬｈに達
するか、右側の車高がＲＨｌ又はＲｈに達することによ
って、車高制御が停止される。

なお、このような車高停止装置４による制御は。

車体２の姿勢が左右に大きく傾斜されて危険となる方向
の制御を牽制すればよく、第６図の例で車体２を下げる
方向の車体制御が可能とすれば、この方向の車高制御を
行わせるもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御ブロック図、第３図は油圧回路図、第４
図〜第６図は作用を示す一部の正面図である。 （符号の説明） クローラ 車体 車体水平制御装置 車高停止装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対のクローラ１を車体２に対して昇降させてこの
   車体２を左右水平状の姿勢に維持制御する車体水平制御
   装置３において、左右両クローラ１の車体２に対する平
   均高さをもって車高制御を行うと共に、左右いずれかの
   クローラ１が車体２に対して上下限界高さになることに
   よって該車高制御を停止する車高停止装置４を設けてな
   るクローラ車体の姿勢制御装置。