JPH0321326B2

JPH0321326B2 -

Info

Publication number: JPH0321326B2
Application number: JP60078014A
Authority: JP
Inventors: Myuki Shimizu; Yoshihiko Yamazaki
Original assignee: Nissei Plastic Industrial Co Ltd
Current assignee: Nissei Plastic Industrial Co Ltd
Priority date: 1985-04-12
Filing date: 1985-04-12
Publication date: 1991-03-22
Also published as: JPS61235119A; KR860008016A; DE3612439A1; KR930004046B1; FR2580220A1; DE3612439C3; CA1257757A; GB8608843D0; US4851170A; GB2175713B; GB2175713A; DE3612439C2; FR2580220B1

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、射出機構を電動機をもつて駆動す
る射出成形機の射出制御方法及び装置に関するも
のである。

［従来の技術］この種の技術に関しては、特開昭59−156726
号、特開昭59−224324号、特願昭59−161029号に
記載されている。

それらの先行技術は、射出速度値のトルク上限
値を設定すると共に、速度センサにより射出速度
を電気的に検出した速度値をフイードバツクする
ことにより、射出速度がその設定値となるように
クローズドループ制御を行なつて、その速度値と
トルク値の設定値の相互の関連と、駆動源に働く
負荷とによつて射出速度あるいは射出圧力の制御
を行なう装置であり、射出圧力制御はオープンル
ープにてトルク値（電動機の電流上限制限値）を
設定することにより電動機を駆動して行なつてい
る。

また、射出開始より金型内に材料がほぼ充満す
るまでを射出速度のクローズドループ制御にて速
度制御を行ない、電動機の回転子等の慣性力の影
響を少なくするため、射出速度をほぼ直線的に減
速する制動制御の後トルク値（電動機の電流上限
制限値）の設定変更により射出圧力制御に移行さ
せていた。

［発明が解決しようとする問題点］．電動機の特性上の欠点として、電動機の駆動電
流値が一定であつても出力トルクリツプル及び電
動機の温度変化による出力トルクの変動があり、
また駆動系の機械的伝達効率の影響や射出圧力
（保圧圧力等）制御の精度の限界などもあり、成
形品によつてはその要求品質にみあつた成形がで
きなかつた。

これらの解決策として、一般的に工作機械等で
使用されているトルクセンサ等の電動機の出力を
電気的に検出するセンサを使用して、クローズド
ループによるトルク制御装置の併用が考えられた
が、低コストで精度の良い射出力の検出方法がみ
つかつていないことや、射出制御においては、射
出速度制御を主とした領域と射出圧力制御を主と
した領域との２つの制御領域が必要であり、閉ル
ープ制御の場合、電動機の回転子等の慣性力の影
響をなくして射出制御として最適なその移行の制
御をどうするか、あるいは切換タイミングをどう
求めるかが判明しておらず、実施されたものはな
かつた。

そこで射出出力の検出方法の開発をなし、その
方法を用いて従来から工作機械等で行なわれてい
た一般的なトルクの閉ループ制御を用いて射出保
圧力制御（射出圧力制御）の試験をしたところ、
射出スクリユあるいはプランジヤの負荷は溶融樹
脂であり、このため電動機の力の伝達機構は系全
体でみた制御上からは極めて剛性の低い伝達機構
のため、電動機の過大の出力を発生させる設定値
と測定値の差の大きい過渡期には圧力振動を発生
してしまう等のため、高精度の制御ができず、こ
れを抑制するために圧力制御増幅器のゲインを下
げざるを得ず、高応答の制御ができない問題があ
つた。

本発明の目的は、電動機を駆動源として用いた
射出装置において、射出速度、射出圧力（保圧力
等）のそれぞれの制御を速度センサ、圧力センサ
（電動機の出力トルクあるいは射出力の検出用セ
ンサノを用いてクローズドループ制御により高精
度で行なうとともに、その制御切換を操作性よく
行なうことができ、圧力制御増幅器のゲインを上
げて高応答の制御のできる射出制御方法および射
出制御装置を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］上記問題を解決するための第１の発明は射出成
形機の射出スクリユまたは射出プランジヤを前進
駆動する電動機のトルク制御によつて、射出速度
と射出圧力の制御を行う射出成形機の射出制御方
法において、金型キヤビテイに材料を充填する射
出充填区間は、電動機の速度制御回路によつて、
射出速度設定器に設定された速度指令信号と射出
スクリユまたは射出プランジヤの射出速度を検出
する射出速度センサからの速度検出信号とに基づ
く射出速度のフイードバツク制御を行い、金型キ
ヤビテイへの充填量が予め設定された値に達した
ら、指令切換スイツチにより上記速度指令信号に
代えて、射出圧力設定器に設定された圧力指令信
号と射出圧力センサからの圧力検出信号を比較演
算増幅して得た電気信号を指令信号とし、その指
令信号を上記速度制御回路に供給して射出圧力の
制御を行うとともに、射出圧力設定器の設定値の
大きさに応じて電動機の出力トルクの上限を制限
するトルクリミツターを電動機に作用させる射出
成形機の射出制御方法にある。

また第２の発明は、射出成形機の射出スクリユ
または射出プランジヤを前進駆動する電動機の電
流制御によつて射出速度と射出圧力の制御を行う
射出成形機の射出制御装置において、電動機を射
出速度設定器から出力される射出速度指令信号と
回転速度センサにより検出された電動機の速度検
出信号とを比較演算増幅して得た電流指令信号に
よつて制御する速度制御回路と、射出圧力設定器
から出力する射出圧力指令信号の射出圧力センサ
からの圧力検出信号を比較演算増幅する圧力演算
増幅回路と、該圧力演算増幅回路から出力される
電気信号と上記射出速度指令信号を選択的に上記
速度制御回路に供給する指令切換スイツチと、指
令切換スイツチが圧力演算増幅回路側に接続され
たときに作動し、上記射出圧力指令信号の大きさ
に応じて上記電流指令信号の上限を制限する電流
指令信号制限回路とを有する射出成形機の射出制
御装置にある。

さらに第３の発明は、射出成形機の射出スクリ
ユまたは射出プランジヤを前進駆動する電動機の
電流制御によつて射出速度と射出圧力の制御を行
う射出成形機の射出制御装置において、射出速度
設定器から出力される射出速度指令信号と回転速
度センサにより検出された電動機の速度検出信号
を比較演算増幅して得た電流指令信号と、上記電
動機の入力電流を電流検出器で検出して得た電流
検出信号を比較演算増幅した信号により電動機を
制御する速度制御回路と、射出圧力設定器から出
力される射出圧力指令信号と射出圧力センサから
の圧力検出信号を比較演算増幅する圧力演算増幅
回路と、該圧力演算増幅回路からの電気信号と上
記射出速度指令信号を選択的に上記速度制御回路
に供給する指令切換スイツチと、指令切換スイツ
チが圧力演算増幅回路側に接続されたときに作動
し、上記射出圧力指令信号の大きさに応じて上記
電流検出信号を増減補正する電流検出補正回路と
を有する射出成形機の射出制御装置にある。

［発明の作用］前記本発明の方法においては、射出圧力制御
時、射出圧力設定値の大きさに応じて、電動機の
出力トルクの上限を制限させるトルクリミツタ制
御下において圧力のフイードバツク制御を行なう
ので、速度制御から圧力制限に切換時のような設
定値と実際値の差が大きい過渡状態の制御におい
てトルクリミツタにより過大なトルクの発生を制
限することができるため、従来よりも射出圧力の
オーバーシユートあるいはアンダーシユートを少
なくすることができ、かつ圧力制御増幅器の増幅
度を従来方法よりも大きくすることができるた
め、射出圧力が射出圧力設定値に速やかに到達す
る射出圧力制御を行うことができる。このため射
出速度制御から射出圧力制御への切換を、電動機
が高速回転していて電動機の回転子等の慣性力が
作用状態にある射出充填工程に行なつても、制動
作用が発生して射出圧力は速やかに射出圧力設定
値に到達させることができる。また射出圧力設定
値と実際値が微少差の時には、圧力制御増幅器の
増幅度が大きいために、圧力制御増幅器の出力を
従来よりも大きくすることができて、高応答で精
度の良い射出圧力制御ができる。

また上記装置の１つにおいては、射出圧力制御
時、電流指令信号制限回路が射出圧力設定値の大
きさに応じて電流指令値の上限を制限するので射
出圧力設定値が大きい場合、従来の装置よりも電
動機出力トルクが低い値に制限される。

更に上記装置の他１つにおいては、射出圧力制
御時、電流検出信号補正回路が射出圧力設定値の
大きさに応じて電流検出信号値を増減補正するの
で、射出圧力設定値が大きい場合、従来の装置に
おけるよりも電流検出信号の値が大きくなる。以
上のことにより上記装置のいずれにおいても、射
出圧力設定器の設定値の大きさに応じて電動機の
出力トルクの上限を制御する作用があるので、圧
力制御増幅器の増幅度を上げて射出圧力制御がで
き、負荷にかかる圧力を射出圧力設定器の設定値
に速やかに到達させる制御となる。

この発明を実施例により具体的に説明する。

［実施例］図中１は射出装置で、金型２とノズルタツチし
た加熱シリンダ３に射出スクリユ４が進退自在に
内装してある。この射出スクリユ４の後部には、
歯車機構５を介してスクリユ回転用電動機６が接
続してある。

また射出スクリユ４の後端は、該射出スクリユ
を回転手段を介して前進及び後退駆動させる伝達
機構７が直結してあり、その伝達機構には射出用
の電動機８の出力軸９が取付けてある。

上記電動機８の駆動力は、伝達機構７を介して
射出スクリユ４に伝達され、電動機８を駆動制御
することにより射出速度あるいは射出圧力（保圧
圧力）あるいは背圧力の制御ができる。

射出スクリユ４の前進力あるいは負荷による反
力を受ける部位の変形量を検出することにより射
出圧力（射出力）を測定するために、ひずみゲー
ジよりなる射出圧力センサ１０が伝達機構７の受
部材１１に取りつけられている。

電動機８には速度センサとしてタコメータジエ
ネレータ１２と、電動機８の回転位置を検出する
ことにより射出スクリユ４の位置を検出するため
の回転角度検出器１３が直結されている。

成形機の全体の制御を司どる中央コントローラ
２０から射出信号が発つせられ、電力変換器２１
を作動状態にさせる電力変換器作動指令がONさ
れて射出開始する。

射出速度設定器２２の設定信号evは、指令切
換スイツチ２３を経て速度指令信号として、また
タコメータジエネレータ１２により検出された速
度検出信号は変換回路２４ａにより電圧信号から
なる射出速度検出信号enに変換されて、速度制
御回路７０の加算点Ｂに供給される。この結果、
速度制御回路７０では加算点Ｂからev−en＝△
enなる誤差信号が出力され、誤差信号△enは速
度制御増幅器２５により増幅されて電流指令信号
△en₀となりトルクリミツタ回路切換器２６を経
てトルクリミツタ回路２７に入り、速度制御時に
電動機電流の上限値を制限するためのトルクリミ
ツタ設定器２８の設定値信号etと比較演算され
て、△en₀＜etのときには値は変わらず、△en₀、
△en₀≧etのときにはetの値となる信号△en′とな
つて上記トルクリミツタ回路２７より出力され
て、トルクリミツタ回路切換器２６を経て加算点
Ｃに供給される。

さらに電動機８の出力トルクを決定する電動機
電流は電流検出器２９により検出され、その電流
検出信号は変換回路２４ｂにより電圧信号から成
る電流検出信号eiに変換されて加算点Ｃに供給さ
れる。この結果、加算点Ｃからは△en′−ei＝△ei
となる差信号が出力され、誤差信号△eiは電流制
御増幅器３０により△ei₀に増幅された後、上記
電力変換器２１に供給される。上記電力変換器２
１はサイリスタを使用した点弧制御回路又はトラ
ンジスタを使用したパルス幅制御回路により構成
され、前記信号△eioに基づいて上記電動機８に
所定の電流を流して電動機８を駆動するように構
成されている。

上記により射出速度制御は速度フイードバツク
制御により行なわれる。射出速度制御により射出
充填が続行され、上記回転角度検出器１３の信号
が変換回路２４ｃにより射出スクリユの位置信号
に変換され、この位置信号と上記中央コントロー
ラ２０の指令により、射出速度制御から射出圧力
制御に切換える射出スクリユ位置を設定するため
の保圧切換設定器３１の設定値信号とがコンパレ
ータ３２により比較され、それらの信号値が一致
すると上記中央コントローラ２０から切換指令が
上記指令切換スイツチ２３および上記トルクリミ
ツタ回路切換器２６に発つせられ、射出速度制御
から射出圧力制御に移行する。

射出圧力設定器３３の設定値信号epiは圧力設
定器切換器３４を経て加算点Ａに供給される。ま
た上記射出圧力センサ１０の信号は、変換回路２
４ｄにより電圧信号から成る射出圧力信号epに
変換されて加算点Ａに供給される。この結果、加
算点Ａからはepi−ep＝△epなる差信号が出力さ
れ、誤差信号は圧力制御増幅器３５により増幅さ
れて信号△ep₀となり、上記指令切換スイツチ２
３を経て速度指令信号ev（△ep₀＝ev）となる
（説明の都合上、信号△ev₀を信号evと呼びかえ
る）。

上記説明と同様にして速度指令信号evは、加
算点Ｂで信号enとによりそれらの差信号△enと
なり、上記速度制御増幅器２５により増幅されて
信号△en₀となる。信号△en₀は上記トルクリミツ
タ回路切換器２６を経て、上記射出圧力設定器３
３の設定信号epiの大きさに応じて電流指令値の
上限を制限する電流指令信号制限回路３６に供給
されたのち信号△eniとなり、上記電流指令信号
制御回路３６より発つせられ、上記トルクリミツ
タ回路切換器２７を経て電流指令信号△en′（△
eni＝△en′であり、説明の都合上呼び方をかえ
る）は上記説明と同様にして加算点Ｃに供給され
電流検出信号eiとによりそれらの差信号△eiとな
り、上記電流制御増幅器３０により増幅されて信
号△ei₀となる。

信号△ei₀は上記電力変換器２１に供給され、
信号△ei₀に基づいて上記電動機８に所定の電流
を流して電動機８を駆動するように構成されてい
る。

上記により射出圧力が射出圧力設定値となるよ
うに電動機８が駆動制御されて射出圧力制御がな
される。設定された射出時間が経過すると上記中
央コントローラ２０は射出終了信号を発すると共
に上記圧力説定器切換器３４へ圧力切換指令を出
力し、上記射出圧力設定器３３の設定値信号と背
圧圧力設定器３７の設定値信号の切換を行なう。
圧力信号指令epi（説明の都合上、射出圧力設定値
信号と背圧設定値信号の記号を同一にとる）によ
り上記電動機８は上記の射出圧力制御時と同様に
駆動制御されて射出制御工程からいわゆる背圧力
制御工程に移行する。

一方、射出工程終了時より所定時間経過後に中
央コントローラ２０はスクリユ回転用電動機駆動
装置３８にスクリユ回転指令を与え、スクリユ回
転用電動機６は回転開始し、射出スクリユ４の回
転がなされ、上記背圧制御とにより一般的にいわ
れている計量がなされる。射出スクリユ４は材料
を前方へ移送すると共に背圧力制御下において後
退していく。

スクリユ位置信号が計量限設定器３９からの信
号とコンパレータ３２により比較され、スクリユ
位置が設定された計量限位置となつた時、上記中
央コントローラ２０は電力変換器作動指令回路４
０、スクリユ回転用電動機駆動装置３８、圧力設
定器切換器３４、指令切換スイツチ２３、トルク
リミツタ回路切換器２６への指令を断し、計量工
程を終了させ、次の射出工程の待機をする。

本装置において特徴的なことは、圧力制御時に
圧力指令値［射出圧力（保圧圧力）設定器の設定
値あるいは背圧力設定器の設定値］の大きさに応
じて電流指令値の上限を制限する上記電流指令信
号制限回路３６を速度制御増幅器２５に付加して
設けたことある。

この電流指令信号制限回路３６は第２図に具体
的な構成を示したように、オペアンプ５０、抵抗
５１，５２，５３からなる増幅器４１及びオペア
ンプ５４，５５、ダイオード５６，５７、ツエナ
ーダイオード４３，４３、抵抗５８，５９，６
０，６１からなる出力制限回路４２を有してい
て、射出圧力設定器（保圧圧力設定器）あるいは
背圧力設定器３７の設定値信号epiは上記増幅器
４１により、所定の増幅度で増幅され圧力指令信
号epi′として出力される。出力制限回路４２は速
度制御増幅器２５からの電流指令信号△en₀及び
増幅器４１からの前記圧力指令信号epi′を入力と
し、圧力指令値の大きさに応じて電流指令値の上
限を制限する。すなわち圧力指令値が小さいとき
は小さい上限値で制限され、圧力指令値が大きい
ときは大きい上限値で制限される電流指令信号△
eniを出力する。

第３図は上記電流指令信号制限回路の入力信号
△en₀と出力信号△eniの関係を圧力指令信号epi
の大きさをパラメータにして示した特性曲線図で
ある。同図に見られるように、圧力指令信号epi
が小さくなるほど入力信号の低値で出力信号の大
きさが制限される。尚、設定値信号epiが低値に
設定され圧力指令信号epi′の値がツエナーダイオ
ード４３，４３のツエナー電圧e_zより小さいとき
には出力信号の値は圧力指令え信号epi′の値に制
限される。又この場合の出力信号の飽和値（最大
値）e_zは、第２図の出力制限回路４２におけるツ
エナーダイオード４３のツエナー電圧により定ま
る値である。又、ツエナー電圧の大きさは各圧力
制御に必要な最大値に制定され過大な出力トルク
がモータに発生しないための役目をするこのような本実施例では電流指令値が圧力指令
値の大きさに応じて制限されるので圧力指令値が
大きい場合、従来の装置におけるよりも電流指令
信号の大きさが低い値に制限される。そこで上記
圧力制御増幅器３５の増幅度を上げて速度指令信
号△ep₀を大きくすることができる結果、圧力指
令に対する負荷の圧力応答特性は第７図Ｂの従来
方法に対して第７図Ａに示したように改善され
る。

即ち、両図の特性を比較してわかるように、速
度制御から圧力制御に切換つたときの過渡期にお
いて、射出圧力（保圧圧力）が設定値に一致する
までの整定時間はｔ＜t′であり、又射出圧力（保
圧圧力）から背圧力に圧力指令値を切換えたとき
の整定時間はt₁＜t′₁であると共に本実施例におい
ては圧力のハンチング現象の発生がほとんどな
い。

従つて射出速度制御から射出圧力（保圧圧力）
制御への切換制御、射出圧力（保圧圧力）制御、
背圧力制御が高制度に実施できる。

第４図は本願の第２の発明の実施例を示したも
ので、同図において第１図に示した機構図は省略
して図示し、第１図に示した装置と同一部分には
同一符号を付して説明を省略する。

本実施例において特徴的なことは、圧力指令値
の大きさに応じて電流検出信号を増幅補正する電
流検出信号補正回路４４を前述の変換回路２４ｂ
に圧力制御時に作動するように付加して設けたこ
とである。

この電流検出信号補正回路４４は、第５図に具
体的な構成を示したように、オペアンプ６２、抵
抗６３，６４，６５からなる増幅器４５及び帰還
量変換回路４６を有し、上記射出圧力設定器３３
あるいは背圧力設定器３７から出力された圧力指
令信号epiは増幅器４５により、所定の増幅度で
増幅され、圧力指令信号epi″として出力される。
帰還量変換回路４６は周知の掛算器６６及び抵抗
６７，６８からなり、上記の圧力指令信号epi″及
び前述の変換回路２４ｂからの電流検出信号
ei″を入力とし、圧力指令値が小さいときは電流
検出信号値を減少させ、圧力指令値が大きいとき
は電流検出信号を増加させるように補正した電流
検出信号eif″を出力する。なお、４７，４８は電
流検出信号補正回路切換器である。

第６図は上記の電流検出信号補正回路の入力信
号ei″と出力信号eif″の関係を、圧力指令信号epi
の大きさをパラメータにして示した特性曲線図で
ある。同図に見られるように、同じ大きさの入力
信号に対して圧力指令信号epiが大きいほど出力
信号は大きくなる。このように本実施例では電流
検出信号値が圧力指令値の大きさに応じて増幅補
正されるので圧力指令値が大きい場合、従来の装
置におけるよりも速度制御における電流検出信号
の値が大きくなる。

これにより前述の実施例と同様、圧力制御増幅
器３５の増幅度を上げて速度指令信号△ep₀を大
きくすることができる結果、第７図Ａに示した様
に、圧力の応答特性は改善されて、射出速度制御
から射出圧力（保圧圧力）制御への切換制御、射
出圧力（保圧圧力）制御、背圧力制御が高精度に
実施できる。

本実施例においては射出速度制御から射出圧力
（保圧圧力）制御への切換をスクリユ位置を検出
することにより行つているが、金型キヤビテイ樹
脂圧力値、射出圧力値、電動機の電流値等を検出
することにより樹脂の充填量を検出して行つても
よい。

又成形品によつて必要な場合には、射出速度、
射出圧力（保圧圧力）の一方をあるいは両方をス
クリユ位置あるいはタイマーを使用しての時間に
より多段階に制御しても良い。

又射出圧力の検出方法として電動機の出力軸に
トルクセンサいを取りつけて行つても良い。

本発明は予備可塑化装置付のいわゆるプリプラ
式射出装置あるいはプランジヤ式射出装置にも実
施できることはいうまでもない。

［発明の効果］以上に説明したように、第１の発明にあつて
は、射出圧力センサを使用して射出圧力（保圧圧
力）制御を行うにあたり、射出圧力設計器の設定
値の大きさに応じて電動機の出力トルクの上限を
制限させるトルクリミツタ制御を使用することに
より、射出工程は射出速度制御工程と射出圧力制
御工程と分けて制御でき、速度制御から圧力制御
の移行に際し電動機特有な欠点である電動機の回
転子等の慣性力の影響を少なくする従来方法の様
な特別な制動制御が不要となり操作性が向上して
射出速度、射出圧力ともクローズドループによる
制御のため高精度な射出成形ができる。

また第２の発明によれば、圧力指令値の大きさ
に応じて電流指令値の上限を制限するように構成
し、また第３の発明によれば圧力指令値の大きさ
に応じて電流検出信号値を増減補正するように構
成したので、いずれの場合も圧力制御増幅器の増
幅度を上げて速度指令信号を大きくすることがで
きて射出圧力（保圧圧力）を射出圧力（保圧圧
力）設定値に速やかに到達させることのできる射
出圧力制御ができて第１の発明を実施できる装置
となる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の射出制御方法及び装置を示す
もので、第１図は第１実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図における電流指令信号制限回路の
具体的な構成例を示す回路図、第３図は該電流指
令信号制限回路の特性例を示す特性曲線図、第４
図は第２の実施例を示すブロツク図、第５図は第
４図における電流検出信号補正回路の具体的な構
成例を示す回路図、第６図は該電流検出信号補正
回路の特性例を示す特性曲線図、第７図は本実施
例(A)と従来例(B)との射出工程、計量工程制御にお
ける圧力、速度の設定値と実際値の関係を比較し
て示した特性曲線図である。４……スクリユ、６……スクリユ回転用電動
機、８……電動機、１０……圧力センサ、１２…
…タコメータジエネレータ、１３……回転角検出
器、２０……中央コントローラ、２１……電力変
換器、２２……射出速度設定器、２３……指令切
換スイツチ、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ…
…変換回路、２５……速度制御増幅器、２６……
トルクリミツタ回路切換器、２７……トルクリミ
ツタ回路、２８……トルクリミツタ設定器、２９
……電流検出器、３０……電流制御増幅器、３１
……保圧切換設定器、３２……コンパレータ、３
３……射出圧力設定器、３４……圧力説定器切換
器、３５……圧力制御増幅器、３６……電流指令
信号制限回路、３７……背圧力設定器、３８……
スクリユ回転用電動機駆動装置、３９……計量限
設定器、４０……電力変換器作動指令回路、４１
……増幅器、４２……出力制限回路、４３……ツ
エナーダイオード、４４……電流検出信号補正回
路、４５……増幅器、４６……帰還量変換回路、
４９……位置設定器信号切換器、７０……速度制
御回路。

Claims

【特許請求の範囲】１射出成形機の射出スクリユまたは射出プラン
ジヤを前進駆動する電動機のトルク制御によつ
て、射出速度と射出圧力の制御を行う射出成形機
の射出制御方法において、金型キヤビテイに材料を充填する射出充填区間
は、電動機の速度制御回路によつて、射出速度設
定器に設定された速度指令信号と射出スクリユま
たは射出プランジヤの射出速度を検出する射出速
度センサからの速度検出信号とに基づく射出速度
のフイードバツク制御を行い、金型キヤビテイへ
の充填量が予め設定された値に達したら、指令切
換スイツチにより上記速度指令信号に代えて、射
出圧力設定器に設定された圧力指令信号と射出圧
力センサからの圧力検出信号を比較演算増幅して
得た電気信号を指令信号とし、その指令信号を上
記速度制御回路に供給して射出圧力の制御を行う
とともに、射出圧力設定器の設定値の大きさに応
じて電動機の出力トルクの上限を制限するトルク
リミツターを電動機に作用させることを特徴とす
る射出成形機の射出制御方法。２射出成形機の射出スクリユまたは射出プラン
ジヤを前進駆動する電動機の電流制御によつて射
出速度と射出圧力の制御を行う射出成形機の射出
制御装置において、電動機を、射出速度設定器から出力される射出
速度指令信号と回転速度センサにより検出された
電動機の速度検出信号とを比較演算増幅して得た
電流指令信号によつて制御する速度制御回路と、
射出圧力設定器から出力される射出圧力指令信号
と射出圧力センサからの圧力検出信号を比較演算
増幅する圧力演算増幅回路と、該圧力演算増幅回
路から出力される電気信号と上記射出速度指令信
号を選択的に上記速度制御回路に供給する指令切
換スイツチと、指令切換スイツチが圧力演算増幅
回路側に接続されたときに作動し、上記射出圧力
指令信号の大きさに応じて上記電流指令信号の上
限を制限する電流指令信号制限回路とを有するこ
とを特徴とする射出成形機の射出制御装置。３射出成形機の射出スクリユまたは射出プラン
ジヤを前進駆動する電動機の電流制御によつて射
出速度と射出圧力の制御を行う射出成形機の射出
制御装置において、射出速度設定器から出力される射出速度指令信
号と回転速度センサにより検出された電動機の速
度検出信号を比較演算増幅して得た電流指令信号
と、上記電動機の入力電流を電流検出器で検出し
て得た電流検出信号を比較演算増幅した信号によ
り電動機を制御する速度制御回路と、射出圧力設
定器から出力される射出圧力指令信号と射出圧力
センサからの圧力検出信号を比較演算増幅する圧
力演算増幅回路と、該圧力演算増幅回路からの電
気信号と上記射出速度指令信号を選択的に上記速
度制御回路に供給する指令切換スイツチと、指令
切換スイツチが圧力演算増幅回路側に接続された
ときに作動し、上記射出圧力指令信号の大きさに
応じて上記電流検出信号を増減補正する電流検出
補正回路とを有することを特徴とする射出成形機
の射出制御装置。