JPH03208963A - コンクリート均し装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、打設済みコンクリート表面の均し作業と、
均し天端面のレベル出し作業とを自動的に行わせるよう
にしたコンクリート均し装置の制御方法に関する。

「従来の技術」 コンクリート工事現場で行なわれる各種コンクリート作
業の内で特にコンクリート均し作業は、従来、作業者が
これらの作業に適した作業道具を携えて行うといった手
作業に頼るものが殆どであったため、作業者に強いる負
担が大きく、また、均し精度のばらつきが大きく、さら
には熟練土間工の減少によりその確保も平々困難となる
等種々の問題点が指摘されていた。

そこで、本出願人は上述のコンクリート均し作業を機械
化すべく、先に自走式のコンクリート均し装置（以下、
均し装置と略す）を提案した（特願昭６３−１２６１９
７号）。

以下、第５図を参照して簡単に説明する。この均し装置
は、両側部に配設された一対の車輪１と下面に配設され
た２枚の支持板２とをコンクリートＣに覆われた鉄筋Ｒ
に当接させることでコンクｖ−　トｃの表面上に安定的
に支持される平板状の支持台３と、均しオーガ４、還流
オーガ５、均し板６及びタンバー７とで構成される均し
部８と、レーザレベル装置９から射出される基準レーザ
光Ｌを受光する３本のレーザ受光器１０〜１２の出力信
号に基づいて上記均し部８のコンクリー｝Ｃ表面に対す
る傾斜角を調整するレベル調整機構１３とを具備する構
戊とされている。

また、レベル調整機構１３は、第１０図および第１１図
に示すように、支持フレームｌ４の両端に設けられたレ
ベル調整モータｌ５を駆動させることで、レベル調整モ
ータ１５と同軸的に設けられたボールネジ１６を介して
ナット１７と一体なロッド１８を上下に移動させ、これ
によりロンド１８に懸垂した均し部８の傾きを所要の天
端レベルと一致させるようになっている。

そして、レベル調整モータ１５により均し部８のレベル
調整を行いながら、上記車輪１をモータｌ９で回転させ
ることにより全体を図中矢印Ｙ１方向に前進させた状態
で、まず、均しオーガ４の回転ｊこよってコンクリート
Ｃ表面から余分なコンクリートを掻きとってその中央に
移送するとともに、還流オーガ５の回転によって均しオ
ーガ４の中央に集積されたコンクリートＣをその両端に
逐次還流させて、コンクリートＣ表面の凸部から凹部へ
とコンクリートＣを再分配して粗均しを行い、ついでこ
れら粗均しされたコンクリートＣの表面を均し板６でな
ぞって平滑化し、さらには、タンバー７をカム機構２０
によって交互に昇降させることによって平滑化されたコ
ンクリートＣの表面をタンピングするようになっている
。

このように、上記の均し装置は、支持台３の移動に伴っ
てコンクリートＣの表面に粗均しからタンビングまで連
続的に施すことができるため、均し作業の大幅な省力化
に貢献し得るものとして大きな期待が寄せられている。

なお、第５図では均し装置が鉄筋Ｒ上を走行する場合に
ついて示したが、鉄筋Ｒを組むことなく型枠あるいは土
間に直接コンクリートＣを打設する場合には、これら型
枠の底面あるいは土間上面に車輪１及び支持板２が当接
されて均し装置が支持される。

また、図中、符号２ｌは、先に本出願人が出願した方向
変換機構である（実願昭６３−１０２６８３号）。これ
は各卑輪１を互いに逆方向に回転させて均し装置の方向
を変換する際に、鉄筋Ｒの配列を乱さぬよう、支持台３
の下面に回動自在に配設されたセンターリング２２を鉄
筋Ｒに当接するまで下降させて、当該均し装置の荷重を
車輪１と支持板２及びセンターリング２２とに分散させ
るものである。詳しくは第６図および第７図に示すよう
に上記センターリング２２が、上下動アクチュエータ２
３と不ジ軸２４により支持台３の下面に懸垂され、上下
動アクチュエータ２３の駆動によりセンターリング２２
が上下動され、センターリング２２に配設された回転角
検出機構２５で得られた検出信号に基づいて、制御装置
２９が均し装置の方向変換を位置決めし制御するように
なっている。

さらに、回転角検出機構２４は、第８図および第９図に
示すようにセンターリング２２上面のネジ−２４回りに
取り付けられた軌道リング２６と、不ジ軸２４の回転に
伴い軌道リング２６上面を転動する案内ローラ２６！と
、案内ローラ２６１の回転量を検出する回転角検出器２
７とから構或され、案内ローラ２６の回転量を電気量に
変換して制御装置に出力するようになっている。

なお、図中符号２８は当該均し装置の動力源となる発電
機、２９は当該均し装置の各部の動作を制御する制御装
置、３０は無線遠隔操作用の受信器である。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、以上のような自走式のコンクリート均し
装置を現場において適用する場合には、以下のような点
が考慮されるべきである。

すなわち、コンクリート均し装置によるコンクリート均
し作業中において、レベル調整、走行、方向転換などの
各動作がばらばらに操作されると、均し作業の速度が遅
くなるとともに、作業の品質にばらつきが生じることと
なり、その結果、従来作業に比較して自走式のコンクリ
ート均し装置を用いたことによる有利性が発揮されない
点である。

したがって、かかるコンクリート均し装置の機能をより
有効に発揮させて均し作業の機械化を推進するにあたっ
ては、コンクリート均し装置が有する各機能を有機的に
制御することにより、コンクリート均し作業の効率なら
びに品質を向上させる必要がある。

この発明は、このような背景の下になされたもので、打
設済みコンクリートの表面を均す均し装置の制御方法を
提供して、均し作業の機械化を推進することを目的とす
る。

「課題を解決するための手段」 上記問題を解決するために、この発明は、打設済みコン
クリートの表面に沿って移動しながらコンクリート表面
を均すコンクリート均し装置の制御方法であって、前記
コンクリート均し装置を打設済みコンクリート表面の均
し開始点に移動させる移設走行モードと、均し開始点か
らのコンクリート表面のレベル出し及びコンクリート均
し装置の均し走行の各動作を行わせる均し走行モードと
を、遠隔操作により予め設定されたプログラムに従い順
次作動させるようにしたことを特徴としている。

「作用」 この発明にかかるコンクリート均し装置の制御方法によ
れば、遠隔装置によりプログラムを作動させて２つのモ
ードの動作を切り替えて行わせることにより、移設走行
モードによりコンクリート均し装置を打設済みコンクリ
ート表面の均し開始点に移設し、均し走行モードにより
均し開始点からコンクリート表面のレベル出し及びコン
クリート均し装置の均し走行の各動作を行わせることで
、遠隔操作によりプログラムに従い連続してコンクリー
ト均し作業が行なわれる。

「実施例」 以下、第１図ないし第４図等を参照して本発明の実施例
を説明する。なお、本実施例は、上述した第５図に示す
コンクリート均し装置に本発明に係る制御方法を適用し
ｔ；ものであり、したがって同一の構或要素には同一符
号を付して、その説明を省略する。

本実施例のコンクリート均し装置にかかる制御方法は、
予め制御装置２９に記憶させたプログラムを無線遠隔操
作により作動させ、決められた手順によりコンクリート
均し装置の移動、レベル出し、均し、走行、方向転換等
を行わせるものである。

この発明の制御方法は大きく分けて次の２つの動作モー
ドから構成されている。その詳細は後述する。

（１）移設走行モード（第１図参照） このモードは、コンクリート均し装置を打設済みコンク
リート表面の均し開始点に移動させ、あるいは均し終了
点から均し範囲外の所定場所まで移動させるときに使用
する動作モードである。

（２）均し走行モード（第２図参照） このモードは、移設走行モードにより均し開始点に移動
させられたコンクリート均し装置について、コンクリー
ト表面のレベル出し及びコンクリート均し装置の走行の
各動作を行わせるときに使用する動作モードである。こ
のモードを使用することによりコンクリート表面を設定
レベルに均すことができる。

このような２つの動作モードの操作は、いずれも無線遠
隔によるリモコン方式により行なわれ、したがってコン
クリート均し装置の各動作は、オペレータが直接現場状
況を判断しながらコントロールするようにしている。こ
れにより、人間との協調によるコンクリート均し装置の
細かい制御を可能としている。また、２つの動作モード
を作動、停止、切換するプログラムは予め制御装置２９
に内蔵されており、作業者が無線により選択したプログ
ラムを順次起動させてコンクリート均し装置に所定の動
作を行わせるようになっている。但し、このプログラム
は現場状況等の条件に合わせて変更可能である。

次に、上記した２つの動作モードに基づくコンクリート
均し作業の手順（フロー）を詳しく説明する。

（ｌ）準備動作 ■レーザ受光器１０〜１２の初期調整 コンクリート均し作業の準備段階として、まず第５図に
示すレーザ受光器ｌＯ〜１２の初期調整を行う。この場
合、レーザレベル発信器９から発射される基準レーザ光
Ｌの受光位置が、レーザ受光器１０〜ｌ２自身の中央位
置にくるようにレーザ受光器】Ｏ〜１２の基準位置を調
整する。その基準設定は作業員による手作業で行う。

■発電機２８の始動 （２）移設走行（第１図参照） ■送信器の釦操作 コンクリート均し装置を移設走行させるには移設走行モ
ードを使用する。この場合、遠隔の作業者による送信器
の釦操作により、移設走行モードが選択される。これに
より無線送信器からの移設走行モード信号が第５図に示
すコンクリート均し装置の受信アンテナ３１、受信器３
０において受信され、この信号に基づき制御装置２９内
に内蔵されている所定のプログラムが起動され、このプ
ログラムの手順に従い移設走行モードの動作が制御され
る。

■均し部８の上昇 送信器の釦操作により、均し部８がコンクリート装置の
移設走行時に鉄筋Ｒに接触しないように均し部８を上昇
させる。この場合、制御装置２９が均し部８のレベル調
整用モータ１５を始動させることにより、均し部８がそ
の上昇限まで上昇する。

■均し部８の上昇限検知 均し部８が上昇限まで達したことを制御装置２９が検知
したら、均し部８の位置出しが完了する。

■走行釦オン 均し装置の走行には送信器の走行釦を使用する。

走行釦をオンすることにより制御装置２９がモータ１９
を始動させ、これにより走行車輪１、１が同一方向へ回
転し、コンクリート均し装置が前進または後進する。

■走行スタート コンクリート均し装置を打設済みコンクリートＣ上の均
し開始点ＰＩ（第１２図参照）に向けて走行させる。

■方向修正 進路の方向修正の場合は、送信器の釦操作により左修正
と右修正がそれぞれ実施される。左修正の場合は、制御
装置２９からの制御に基づいて左側の車輪ｌの回転速度
が右側の車輪ｌの回転速度より小さくなり、釦を押して
いる間、コンクリート均し装置の向きがその場で左修正
される。また、右修正の場合も、制御装置２９からの制
御に基づいて右側の車輪ｌの回転速度が左側の車輪１の
回転速度より小さくなり、釦を押している間、コンクリ
ート均し装置の向きがその場で右修正される。

■方向変換（第４図参照） コンクリート均し装置の進行を９０度以上変更させる場
合には、送信器の方向変換釦を使用する。

まず、制御装置２９の制御により均し装置の走行を一時
停止させ、上下動アクチュエータ２３を起動させ、これ
によりセンターリング２２が下降して、畝筋Ｒ上に支持
される。そして、制御装置２９からの制御により走行車
輪１が互いに逆方向に回転させられ、左または右スピン
の方向変換が実施される。所定角度旋回したことを制御
装置２９が検知したら、モータｌ９をオフして方向変換
を終える。旋回量が足りないときは、再度、方向変換釦
を押しその間、コンクリート均し装置を所定角度旋回さ
せる。

方向転換が終了したら、鉄筋Ｒに当接していたセンター
リング２２が制御装置２９の制御により上昇する。

■停止 コンクリート均し装置の走行を停止させるには停止釦を
使用する。コンクリート均し装置が打設済みコンクリー
トＣの均し開始点Ｐ１に到達したら、停止釦をオンし、
これにより制御装置２９からの制御により均し装置が停
止する。そして、車輪ｌおよび支持台３下面の支持板２
がともに打設済みコンクリートＣに埋め込まれた鉄筋Ｒ
に当接される。

（２）均し走行（第２図参照） ■均し走行釦オン コンクリート均し装置の均し走行には均し走行モードを
使用する。コンクリート均し装置が均し開始点Ｐ１に位
置する状態で、送信器の均し走行釦をオンし、均し走行
モードを選択する。

■オーガ４、５の回転 次に、制御装置２９が均しオーガ４、還流オーガ５を駆
動する各モータ３２、３３を起動させ、これにより各均
しオーガ４、還流オーガ５が回転する。この状態では、
均し部８が上昇限位置にあるため各オーガ４、５の均し
動作は行なわれない。

■ダンパー７の起動 その後、制御装置２９がダンバー７を昇降ざせるカム機
構２０のモータ３４を起動させる。

■レベル調整スタート（第３図参照） そして、制御装置２９がレベル調整機構ｌ３の各レベル
調整モータ１５を起動させ、均し部８のレベル調整を開
始する。この場合、レーザレベル装ｆｉ９の発射する基
準レーザ光が、均し部８の各レーザ受光器１０、１１の
中央部で検出されるようにロッド１８の両端の高さが調
節され、各レーザ受光器１０、１１が上下にスキャニン
グされる。

■位置出し完了 レーザレベル装置９の発射する基準レーザ光が、均し部
８の各レーザ受光器１０、１ｌの中央部で検出されると
、均し部８の傾き（レベル）が所要の天端レベルと一致
させられることになり、均し装置の位置出しが完了する
。

■走行スタート 位置出しが完了したら、均しオーガ４、還流オーガ５、
タンパー７による均し動作が開始される。

そして、制御装置２９が各車輪１を駆動するモータ１９
を起動させる。これにより各車輪１が同一方向に回転し
、均し装置が進行方向（第１２図において矢印Ｙ１方向
）へとその移動を開始する。

■レベル調整・走行 均し装置の移動中、レベル調整機構１３のレベル調整モ
ータｌ５は常時均し部８の傾きを所要の天端レベルと一
致させるように駆動される。したがって、打設済みコン
クリートＣの表面は、その傾きが所要の天端レベルと一
致させられた均しオーガ４、均し板６及びタンパー７に
より逐次平滑化され、さらにはタンピングされることと
なり、均し後のコンクリートＣの表面は所要の天端レベ
ルに一致した平滑面となる。

■方向修正 方向修正は、前記移設モードの方向修正で説明した同一
の手順に従い実施される。

■方向変換（第４図参照） 均し装置が第１の折り返し点Ｐ２に達すると、送信器の
方向変換（右）釦をオンすることにより、方向変換が行
なわれる。方向修正は、前記移設モードの方向変換で説
明した同一の手順に従い実施される。均し装置の向きが
その場で９０°変更された後、既に均されたコンクリー
トＣ２の表面を重複して均す無駄が生じないように、制
御装置２９が各車輪ｌを同一方向に回転させ、均し装置
が第２の折り返し点Ｐ３まで前進させられる。この後、
方向転換（右）釦をオンすることにより、Ｐ２地点と同
じ動作を行わせ均し装置の向きが９０＠変更される。こ
れにより、均し装置の進行方向が、第１２図の矢印Ｙ２
方向で示す向きに反転され、この後打設済みコンクリー
トＣＩの表面の均しか繰り返される。

［相］均し作業停止 そして、以下同様に均し装置の進行方向反転、移動が繰
り返されて、その結果すべての表面が所定の天端レベル
に均されたら、送信器の停止釦をオンすることにより、
制御装置２９がすべての駆動源を停止し、これにより均
し作業が停止される。

また、作業を中断する場合も停止釦を使用することによ
り均し作業が停止される。

（３）その他の制御機能 なお、保守・点検・調整のため、制御装置２９内には各
駆動部を単独に動作させるための切換スイッチが設けら
れている。したがって保守・点検・調整時には、切換ス
イッチを選択した後、送信器からの操作により以下の動
作を行なわせるようにしている。

■モードｌ レベル調整機構ｌ３の保守・点検・調整を行うモードで
あり、このモードではレベル調整機構１３の各駆動部を
単独に動作させて、均しｓ８の前後左右の傾斜調整を行
う。

■モード２ 均しオーガ４の動作、還流オーガ５の動作、タンバー７
の動作、センターリング２２の動作の保守・点検・調整
を行うモードであり、このモードでは各駆動部を単独に
動作させて行う。

■モード３ 均し装置の移設走行、均し走行の保守・点検・調整を行
うモードである。

以上説明したように、この実施例によれば、作業員の遠
隔無線操作によって制御装置２９内に組み込んだプログ
ラムの各モードを作動させることにより、コンクリート
均し装置の均し開始点Ｐ１までの移設走行、均し開始点
ＰＩからのレベル調整、均し走行、方向修正、方向変換
、停止の各動作を全て制御装置２９からの制御により行
わせることができる。これにより、コンクリート均し作
業の連続動作による作業時間のスピードアップ、作業品
質の向上を図ることができる。

また、上記した２つの動作モードの操作は、いずれも無
線遠隔によるリモコン方式により行なわれるから、コン
クリート均し装置の各動作を、オペレータが直接現場状
況を判断しながらコントロールすることができ、これに
より、人間との協調によるコンクリート均し装置の細か
い制御を行うことができる。

「発明の効果ｊ 以上詳細に説明したように、本発明は、打設済みコンク
リートの表面に沿って移動しながらコンクリート表面を
均すコンクリート均し装置の制御方法であって、前記コ
ンクリート均し装置を打設済みコンクリート表面の均し
開始点に移動させる移設走行モードと、均し開始点から
のコンクリート表面のレベル出し及びコンクリート均し
装置の均し走行の各動作を行わせる均し走行モードとを
、遠隔操作により予め設定されたプログラムに従い順次
作動させるようにしたから、コンクリート均し装置の各
動作を、オペレータが直接現場状況を判断しながらコン
トロールすることができ、コンクリート均し装Ｉの細か
な制御を行うことができる。これにより、コンクリート
均し作業のスピードアップおよび作業品質の向上を図る
とともに、コンクリート均し作業の機械化をおおいに推
進させることができる。

【図面の簡単な説明】

第ｌ図ないし第４図はこの発明の一実施例を示すもので
、第１図は移設走行モードのフロー図、第２図は均し走
行モードのフロー図、第３図はレベル調整を実施する場
合の７ロー図、第４図は方向変換を実施する場合の７Ｃ
Ｆ一図、ｔＪｉｓ図はコンクリート均し装置の外観図、
第６図および第７図は方向転換機構の側面図および平面
図、第８図および第９図は回転角検出機構の側面図およ
び平面図、第１０図および第１１図はレベル調整機構の
正面図および側面図、第１２ｃｇＪは均し作業における
均し装置の移動経路を示す図である。 Ｃ１・・・・・・打設済みコンクリート、Ｃ２・・・・
・・均し後のコンクリート、Ｐ １ 均し開始点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 打設済みコンクリートの表面に沿って移動しながらコン
   クリート表面を均すコンクリート均し装置の制御方法で
   あって、前記コンクリート均し装置を打設済みコンクリ
   ート表面の均し開始点に移動させる移設走行モードと、
   均し開始点からのコンクリート表面のレベル出し及びコ
   ンクリート均し装置の均し走行の各動作を行わせる均し
   走行モードとを、遠隔操作により予め設定されたプログ
   ラムに従い順次作動させるようにしたことを特徴とする
   コンクリート均し装置の制御方法。