JPH0319939A - 織機の同期ずれ防止方法 - Google Patents
織機の同期ずれ防止方法Info
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- JPH0319939A JPH0319939A JP15348989A JP15348989A JPH0319939A JP H0319939 A JPH0319939 A JP H0319939A JP 15348989 A JP15348989 A JP 15348989A JP 15348989 A JP15348989 A JP 15348989A JP H0319939 A JPH0319939 A JP H0319939A
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 13
- 238000009941 weaving Methods 0.000 claims description 8
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- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 208000037656 Respiratory Sounds Diseases 0.000 description 1
- 206010047924 Wheezing Diseases 0.000 description 1
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、織機の制御対象を２つの駆動モータで同期さ
せながら駆動する過程で、両者の同期ずれを防止する方
法に関する。
せながら駆動する過程で、両者の同期ずれを防止する方
法に関する。
サツカー織り、パイル織りなどの組織で、一方のたて糸
に対し他方のたて糸の張力を周期的に変化させる必要が
ある。特許出願人は、特願昭６３−１８７５９０号の発
明により、テンションロールを両端のアームで支持し、
そのアームの回転角度を左右の駆動モータで同期させな
がら駆動することによって、たて糸の張力を周期的に変
化させることを既に提案している。
に対し他方のたて糸の張力を周期的に変化させる必要が
ある。特許出願人は、特願昭６３−１８７５９０号の発
明により、テンションロールを両端のアームで支持し、
そのアームの回転角度を左右の駆動モータで同期させな
がら駆動することによって、たて糸の張力を周期的に変
化させることを既に提案している。
このテンションロールの位置制御過程で、テンションロ
ールの左右の端部で織り幅によってたて糸の負荷が異な
ってくるため、テンションロールの変位過程で左右の端
部に位置ずれが発生する。
ールの左右の端部で織り幅によってたて糸の負荷が異な
ってくるため、テンションロールの変位過程で左右の端
部に位置ずれが発生する。
テンションロールの左右の位置が最終的に目標位置に到
達したとしても、到達までの過程で位置ずれが発生し、
途中位置への到達時期のずれが問題となる。このような
ずれが発生すると、織り組織に悪影響が現れ、織り幅方
向にサッカーの波立ちの違いや、パイルの長さの出かた
に違いが出てきて、織り組織が均一にならなくなる。
達したとしても、到達までの過程で位置ずれが発生し、
途中位置への到達時期のずれが問題となる。このような
ずれが発生すると、織り組織に悪影響が現れ、織り幅方
向にサッカーの波立ちの違いや、パイルの長さの出かた
に違いが出てきて、織り組織が均一にならなくなる。
一方、レピア織機では、キャリア用およびインサート用
のレピアをそれぞれ専用の駆動モータで駆動する場合、
キャリア用およびインサート用レピアは、それぞれの速
度パターンにしたがって駆動されるが、よこ入れの負荷
変動や運動部分の慣性などの相違によって、各レピアが
目標の速度パターンからずれることがあり、両レピア間
で完全な同期がとれず、よこ糸の受け渡しが不完全にな
りやすい。この理由から、一対のレピアは、目標の速度
パターン通りに正確に駆動されなければならない。
のレピアをそれぞれ専用の駆動モータで駆動する場合、
キャリア用およびインサート用レピアは、それぞれの速
度パターンにしたがって駆動されるが、よこ入れの負荷
変動や運動部分の慣性などの相違によって、各レピアが
目標の速度パターンからずれることがあり、両レピア間
で完全な同期がとれず、よこ糸の受け渡しが不完全にな
りやすい。この理由から、一対のレピアは、目標の速度
パターン通りに正確に駆動されなければならない。
したがって、本発明の目的は、同一または同期状態の制
御対象の位置を異なる２つの駆動モータにより同期状態
で制御する過程で、その両駆動モータ間の位置的な同期
ずれを完全に除去することである。
御対象の位置を異なる２つの駆動モータにより同期状態
で制御する過程で、その両駆動モータ間の位置的な同期
ずれを完全に除去することである。
上記目的のもとに、本発明は、サッカー織りやパイル織
りのテンションロールの位置制御、またはレピア織機の
レピアの位置制御において、これらを左右の駆動モータ
で変位させる過程で、各制御対象の実際の位置を独立に
検出し、両位置の偏差を求め、その偏差を解消する方向
に各駆動モータへ補正を加えるようにしている。
りのテンションロールの位置制御、またはレピア織機の
レピアの位置制御において、これらを左右の駆動モータ
で変位させる過程で、各制御対象の実際の位置を独立に
検出し、両位置の偏差を求め、その偏差を解消する方向
に各駆動モータへ補正を加えるようにしている。
第１図は、本発明の位置制御装置■の基本的な構戒を示
している。
している。
この位置制御装置１は、２つの駆動モータ２ａ、２ｂを
駆動するために、それぞれ専用の位置制御部３ａ、３ｂ
を備えている。これらの位置制御部３ａ、３ｂは、デジ
タルフィードバック制御系として構或されており、織機
の主軸４の回転に追従させるために、共通の位置指令部
８を介して、主軸４に連結されたエンコーダ５に連結さ
れている。
駆動するために、それぞれ専用の位置制御部３ａ、３ｂ
を備えている。これらの位置制御部３ａ、３ｂは、デジ
タルフィードバック制御系として構或されており、織機
の主軸４の回転に追従させるために、共通の位置指令部
８を介して、主軸４に連結されたエンコーダ５に連結さ
れている。
そして、それぞれの駆動モータ２ａ，２ｂの回転量は、
パルスジヱネレータ６ａ，６ｂによって検出され、位置
フィードバック信号として、位置制御部３ａ、３ｂに帰
還されると同時に、位置信号として同期ずれ補正部７内
の偏差カウンタ７■のアップ入力端、ダウン人力端にそ
れぞれ送り込まれる。偏差カウンタ７ｌは、両駆動モー
タ２ａ、２ｂの回転量の差を同期ずれに対応するデジタ
ル量的な偏差として検出する。この偏差は、Ｄ／Ａ変換
器７２によってデジタル量からアナログ量に変換され、
反転器７３を介しまたは直接にそれぞれの位置制御部３
ａ、３ｂ内の駆動出力に同期ずれ補正信号として印加さ
れる。
パルスジヱネレータ６ａ，６ｂによって検出され、位置
フィードバック信号として、位置制御部３ａ、３ｂに帰
還されると同時に、位置信号として同期ずれ補正部７内
の偏差カウンタ７■のアップ入力端、ダウン人力端にそ
れぞれ送り込まれる。偏差カウンタ７ｌは、両駆動モー
タ２ａ、２ｂの回転量の差を同期ずれに対応するデジタ
ル量的な偏差として検出する。この偏差は、Ｄ／Ａ変換
器７２によってデジタル量からアナログ量に変換され、
反転器７３を介しまたは直接にそれぞれの位置制御部３
ａ、３ｂ内の駆動出力に同期ずれ補正信号として印加さ
れる。
もちろん、これらのそれぞれの駆動モータ２ａ、２ｂは
、後述の各実施例で示されるように、制御対象としてサ
ッカー織機あるいはパイル織機のテンションロールのア
ームに連結されているか、またはレピア織機のキャリア
用のレピアまたはインサート用のレピアを同期状態で駆
動するために、それぞれ連結されている。
、後述の各実施例で示されるように、制御対象としてサ
ッカー織機あるいはパイル織機のテンションロールのア
ームに連結されているか、またはレピア織機のキャリア
用のレピアまたはインサート用のレピアを同期状態で駆
動するために、それぞれ連結されている。
製織中に、エンコーダ５は、主軸４の回転を検出し、そ
の回転角度に対応した回転角度信号を発生していく。そ
こで、位置指令部８は、回転角度信号を入力として、２
つの同じ指令パルス列信号を発生し、位置制御部３ａ、
３ｂに送る。それぞれの位置制御部３ａ、３ｂは、指令
パルス列信号を入力として、それぞれの駆動モータ２ａ
、２ｂの回転量に相当する駆動出力を発生し、所定の速
度でフィードバック位置制御のもとにそれらを駆動して
いく。
の回転角度に対応した回転角度信号を発生していく。そ
こで、位置指令部８は、回転角度信号を入力として、２
つの同じ指令パルス列信号を発生し、位置制御部３ａ、
３ｂに送る。それぞれの位置制御部３ａ、３ｂは、指令
パルス列信号を入力として、それぞれの駆動モータ２ａ
、２ｂの回転量に相当する駆動出力を発生し、所定の速
度でフィードバック位置制御のもとにそれらを駆動して
いく。
このため、両駆動モータ２ａ、２ｂは、位置制御部３ａ
、３ｂから同じ駆動出力を受けて、互いに同期し、主軸
４の回転に追従するよう駆動される。
、３ｂから同じ駆動出力を受けて、互いに同期し、主軸
４の回転に追従するよう駆動される。
ところが、既に述べたように、それぞれの駆動モータ２
ａ、２ｂに掛かる負荷が不均一になったり、また各可動
部分での慣性量などが異なってくると、それぞれの駆動
モータ２ａ、２ｂの回転量は、同期状態の駆動指令にも
かかわらず、同期ずれを起こす。
ａ、２ｂに掛かる負荷が不均一になったり、また各可動
部分での慣性量などが異なってくると、それぞれの駆動
モータ２ａ、２ｂの回転量は、同期状態の駆動指令にも
かかわらず、同期ずれを起こす。
そこで、偏差カウンタ７１は、パルスジェネレータ６ａ
、６ｂからのパルス状の位置信号を入力として、両駆動
モータ２ａ，２ｂ間のずれ、つまり偏差を求める。この
偏差は、Ｄ／Ａ変換器７２でアナログ量に変換され、反
転器７３を介しまたは直接に、偏差解消方向の同期ずれ
補正信号として位置制御部３ａおよび位置制御部３ｂの
補正部に印加する。例えば、一方の駆動モータ２ａの回
転量がｒｌ ２ ０Ｊであり、他方の駆動モータ２ｂの
回転量がｒｌ １ ０Ｊであるとき、その偏差「＋１０
」に対応する同期ずれ補正信号は反転器７３によって一
の符号に変換されて一方の位置制御部３ａに送り込まれ
、回転速度を低める方向に作用するが、同時にこの同期
ずれ補正信号は、十の符号のまま他方の位置制御部３ｂ
に対し回転速度を高める方向に作用する。この結果、位
置制御部３ａ、３ｂは、独自のフィードバック回転制御
系のほか、同期ずれ補正信号を受けて、偏差を解消する
方向に駆動モータ２ａ、２ｂの速度を加減し、それらの
間で同期運転の状態を維持する。
、６ｂからのパルス状の位置信号を入力として、両駆動
モータ２ａ，２ｂ間のずれ、つまり偏差を求める。この
偏差は、Ｄ／Ａ変換器７２でアナログ量に変換され、反
転器７３を介しまたは直接に、偏差解消方向の同期ずれ
補正信号として位置制御部３ａおよび位置制御部３ｂの
補正部に印加する。例えば、一方の駆動モータ２ａの回
転量がｒｌ ２ ０Ｊであり、他方の駆動モータ２ｂの
回転量がｒｌ １ ０Ｊであるとき、その偏差「＋１０
」に対応する同期ずれ補正信号は反転器７３によって一
の符号に変換されて一方の位置制御部３ａに送り込まれ
、回転速度を低める方向に作用するが、同時にこの同期
ずれ補正信号は、十の符号のまま他方の位置制御部３ｂ
に対し回転速度を高める方向に作用する。この結果、位
置制御部３ａ、３ｂは、独自のフィードバック回転制御
系のほか、同期ずれ補正信号を受けて、偏差を解消する
方向に駆動モータ２ａ、２ｂの速度を加減し、それらの
間で同期運転の状態を維持する。
なお、同期ずれ補正信号は、応答時間の遅れを許すなら
ば、位置制御部３ａ、３ｂのうちいずれか一方にのみ印
加されてもよい。
ば、位置制御部３ａ、３ｂのうちいずれか一方にのみ印
加されてもよい。
〔実施例１〕
この実施例は、第２図に示す通り、サソカー織りまたは
パイル織り過程で、たて糸２７の張力調節のために、テ
ンションロール２８の位置制御に利用する例である。
パイル織り過程で、たて糸２７の張力調節のために、テ
ンションロール２８の位置制御に利用する例である。
織機の主軸４の回転は、エンコーダ５によって検出され
、パルス発振器１１、１２の人力となる。
、パルス発振器１１、１２の人力となる。
このパルス発振器１１、ｌ２は、位置決め量の設定器１
３、ｌ４に接続されており、主軸４の回転角度に応じて
、所定の変位量に必要な回転量のパルスを発生し、スイ
ッチ１５に応して、いずれかの偏差カウンタ１７ａ、１
７ｂ１または偏差カウンタ１８ａ、１８ｂのアンプ入力
端にそれぞれ選択的に送り込まれる。このスイソチｌ５
およびスイッチ１６ａ、１６ｂは、互いに連動関係にあ
って択一的に操作され、テンションロール２８を前進さ
せて、たて糸張力を低く設定するときに一方の接点を閉
じ、またテンションロール２８を後退させて、たて糸張
力を高く設定するときに他方の接点を閉じる。例えば、
テンションロール２８を前進させるときに、偏差カウン
タ１７ａ、１７ｂは、一方のパルス発振器ｌ１から回転
量の指令パルス列信号を受けるため、人力パルス数に応
したパルス出力を発生し、これをＤ／Ａ変換器１９２、
１９ｂでアナログ量の信号に変換し、加算点２０ａ、２
０ｂ、速度設定用の増幅器２１ａ、２ｌｂ、加算点２２
ａ、２２ｂおよび電流設定用の増幅器２３ａ，２３ｂを
経て、それぞれの駆動モータ２ａ、２ｂに駆動出力とし
て与えられる。したがって、両駆動モータ２ａ、２ｂは
、それぞれの位置制御部３ａ、３ｂの出力によって、本
来的に同期状態で回転することになる。なお、増幅器２
３ａ、２３ｂの出力側で、電流検出器２４ａ，２４ｂは
、出力電流を検出し、加算点２２ａ、２２ｂに電流フィ
ードバック信号として負帰還させている。
３、ｌ４に接続されており、主軸４の回転角度に応じて
、所定の変位量に必要な回転量のパルスを発生し、スイ
ッチ１５に応して、いずれかの偏差カウンタ１７ａ、１
７ｂ１または偏差カウンタ１８ａ、１８ｂのアンプ入力
端にそれぞれ選択的に送り込まれる。このスイソチｌ５
およびスイッチ１６ａ、１６ｂは、互いに連動関係にあ
って択一的に操作され、テンションロール２８を前進さ
せて、たて糸張力を低く設定するときに一方の接点を閉
じ、またテンションロール２８を後退させて、たて糸張
力を高く設定するときに他方の接点を閉じる。例えば、
テンションロール２８を前進させるときに、偏差カウン
タ１７ａ、１７ｂは、一方のパルス発振器ｌ１から回転
量の指令パルス列信号を受けるため、人力パルス数に応
したパルス出力を発生し、これをＤ／Ａ変換器１９２、
１９ｂでアナログ量の信号に変換し、加算点２０ａ、２
０ｂ、速度設定用の増幅器２１ａ、２ｌｂ、加算点２２
ａ、２２ｂおよび電流設定用の増幅器２３ａ，２３ｂを
経て、それぞれの駆動モータ２ａ、２ｂに駆動出力とし
て与えられる。したがって、両駆動モータ２ａ、２ｂは
、それぞれの位置制御部３ａ、３ｂの出力によって、本
来的に同期状態で回転することになる。なお、増幅器２
３ａ、２３ｂの出力側で、電流検出器２４ａ，２４ｂは
、出力電流を検出し、加算点２２ａ、２２ｂに電流フィ
ードバック信号として負帰還させている。
それぞれの駆動モータ２ａ，２ｂの実際の回転量は、パ
ルスジエネレータ６ａ、６ｂでそれぞれ検出され、偏差
カウンタ１７ａ、１７ｂのダウン人力端へ位置フィード
バンク信号として負帰還される。したがって、偏差カウ
ンタ１７ａ，１７ｂの偏差がゼロになるまで、つまり、
必要な回転量だけ駆動モータ２ａ、２ｂは、所定の速度
で回転し、テンションロール２８の左右のアーム２６ａ
、２６ｂを回動させ、たて糸２７の張力を調節すること
になる。なお、このパルスジェネレータ６ ａ ’−．
６ｂの出力は、速度フィードバンク制御のために、Ｆ／
Ｖ変換器２５ａ、２５ｂを経て、加算点２０ａ，２０ｂ
に負帰還される。このように、位置制御部３ａ、３ｂは
、電流フィードバック制御、速度フィードハック制御、
回転量フィードバック制御系として動作する。
ルスジエネレータ６ａ、６ｂでそれぞれ検出され、偏差
カウンタ１７ａ、１７ｂのダウン人力端へ位置フィード
バンク信号として負帰還される。したがって、偏差カウ
ンタ１７ａ，１７ｂの偏差がゼロになるまで、つまり、
必要な回転量だけ駆動モータ２ａ、２ｂは、所定の速度
で回転し、テンションロール２８の左右のアーム２６ａ
、２６ｂを回動させ、たて糸２７の張力を調節すること
になる。なお、このパルスジェネレータ６ ａ ’−．
６ｂの出力は、速度フィードバンク制御のために、Ｆ／
Ｖ変換器２５ａ、２５ｂを経て、加算点２０ａ，２０ｂ
に負帰還される。このように、位置制御部３ａ、３ｂは
、電流フィードバック制御、速度フィードハック制御、
回転量フィードバック制御系として動作する。
この制御過程で、駆動モータ２ａ、２ｂの実際の回転量
に同期ずれが発生したとき、同期ずれ補正部７内の偏差
カウンタ７１は、アップ入力端およびダウン入力端でそ
れぞれのパルスジェネレータ６ａ、６ｂからのパルスを
実際の位置信号として受け、両者のずれ量に対応する偏
差のデジタル出力を発生する。このデジタル的な偏差は
Ｄ／Ａ変換器７２を介し、アナログ量の同期ずれ補正信
号として、加算点２２ｂに送り込まれ、また反転器７３
によって符号変換され、他方の加算点２２ａにも送り込
まれる。この電流補正によって、駆動モータ２ａ、２ｂ
は、同期ずれを解消する方向に修正され、同期状態を保
ちながら駆動される。
に同期ずれが発生したとき、同期ずれ補正部７内の偏差
カウンタ７１は、アップ入力端およびダウン入力端でそ
れぞれのパルスジェネレータ６ａ、６ｂからのパルスを
実際の位置信号として受け、両者のずれ量に対応する偏
差のデジタル出力を発生する。このデジタル的な偏差は
Ｄ／Ａ変換器７２を介し、アナログ量の同期ずれ補正信
号として、加算点２２ｂに送り込まれ、また反転器７３
によって符号変換され、他方の加算点２２ａにも送り込
まれる。この電流補正によって、駆動モータ２ａ、２ｂ
は、同期ずれを解消する方向に修正され、同期状態を保
ちながら駆動される。
したがって、この過程で、たて糸２７の負荷変動によっ
て、テンションロール２８の変位量が左右で異なったと
しても、それぞれの位置制御部３ａ、３ｂおよび同期ず
れ補正部７は、そのずれを補正する方向に両駆動モータ
２ａ、２ｂを駆動していくことになる。したがって、ア
ーム２６ａ、２６ｂの移動途中で、または最終的な目標
位置でも、同期ずれはなくなる。
て、テンションロール２８の変位量が左右で異なったと
しても、それぞれの位置制御部３ａ、３ｂおよび同期ず
れ補正部７は、そのずれを補正する方向に両駆動モータ
２ａ、２ｂを駆動していくことになる。したがって、ア
ーム２６ａ、２６ｂの移動途中で、または最終的な目標
位置でも、同期ずれはなくなる。
なお、上記実施例において、各駆動モータ２ａ、２ｂの
位置信号をそれぞれ比較するのに代えて、両位置制御部
３ａ、３ｂの目標位置と実際位置との偏差信号どうしを
比較するようにしてもよい。
位置信号をそれぞれ比較するのに代えて、両位置制御部
３ａ、３ｂの目標位置と実際位置との偏差信号どうしを
比較するようにしてもよい。
すなわち、パルスジエネレータ６ａ，６ｂの各出力信号
に代えて、偏差カウンタ１７ａ，１８ａの出力信号と偏
差カウンタ１７ｂ、１８ｂの出力信号とをそれぞれ偏差
カウンタ７ｌへ入力スるようにしてもよい。また、この
実施例で示したテンションロールの移動パターンは、あ
くまでも一例であって、必要に応じて、位置制御の他に
テンションロールの喘動トルクを制御するトルク制御を
追加してもよい。
に代えて、偏差カウンタ１７ａ，１８ａの出力信号と偏
差カウンタ１７ｂ、１８ｂの出力信号とをそれぞれ偏差
カウンタ７ｌへ入力スるようにしてもよい。また、この
実施例で示したテンションロールの移動パターンは、あ
くまでも一例であって、必要に応じて、位置制御の他に
テンションロールの喘動トルクを制御するトルク制御を
追加してもよい。
〔実施例２〕
この実施例は、第３図に示す通り、レピア織機のインサ
ート用のレピア３４ａおよびキャリア用のレピア３４ｂ
を駆動モータ２ａ、２ｂで同期状態で駆動する例である
。
ート用のレピア３４ａおよびキャリア用のレピア３４ｂ
を駆動モータ２ａ、２ｂで同期状態で駆動する例である
。
これらのレピア３４ａ、３４ｂは、織機の１回転毎に１
往復運動を繰り返すため、位置制御部３ａ、３ｂは、前
記実施例ｌと少し異なった構戒となっている。なお、前
記実施例のものと同一部分には、同一の符号が示されて
いる。
往復運動を繰り返すため、位置制御部３ａ、３ｂは、前
記実施例ｌと少し異なった構戒となっている。なお、前
記実施例のものと同一部分には、同一の符号が示されて
いる。
エンコーダ５の回転角度信号は、それぞれ速度パターン
発生器２９ａ，２９ｂ，３０ａ，３０ｂに与えられる。
発生器２９ａ，２９ｂ，３０ａ，３０ｂに与えられる。
一方の速度パターン発生器２９ａ、２９ｂは、例えば台
形状の速度パターンのアナログ信号を発生し、加算点２
０ａ、２０ｂに送り込む。また他方の速度パターン発生
器３０ａ、３０ｂは、エンコーダ５の回転角度信号を人
力として、所定の回転角度（クランク角度）に対して重
みを持った移動量に必要な指令パルス列信号を発生し、
正逆判断器３１ａ、３ｌｂに送り込む。ここで、正逆判
断器３Ｌａ、３ｌｂは、２相バルスの発生位相差から回
転方向を判別し、偏差カウンタｌ７ａ、１７ｂのアソプ
入力端またはダウン入力端に指令パルス列信号として回
転方向に応じて分配する。一方、パルスジェネレータ６
ａ、６ｂの位置フィードバック信号は、正逆判断器３１
ａ、３ｌｂを経て、回転方向に応じ、偏差カウンタ１７
ａ、１７ｂに入力されるため、結局、駆動モータ２ａ、
２ｂは、その偏差カウンタ１７ａ、１７ｂの偏差に応じ
て、所定の量だけ所定の方向へ回転する。
形状の速度パターンのアナログ信号を発生し、加算点２
０ａ、２０ｂに送り込む。また他方の速度パターン発生
器３０ａ、３０ｂは、エンコーダ５の回転角度信号を人
力として、所定の回転角度（クランク角度）に対して重
みを持った移動量に必要な指令パルス列信号を発生し、
正逆判断器３１ａ、３ｌｂに送り込む。ここで、正逆判
断器３Ｌａ、３ｌｂは、２相バルスの発生位相差から回
転方向を判別し、偏差カウンタｌ７ａ、１７ｂのアソプ
入力端またはダウン入力端に指令パルス列信号として回
転方向に応じて分配する。一方、パルスジェネレータ６
ａ、６ｂの位置フィードバック信号は、正逆判断器３１
ａ、３ｌｂを経て、回転方向に応じ、偏差カウンタ１７
ａ、１７ｂに入力されるため、結局、駆動モータ２ａ、
２ｂは、その偏差カウンタ１７ａ、１７ｂの偏差に応じ
て、所定の量だけ所定の方向へ回転する。
このようにして駆動モータ２ａ，２ｂは、それぞれギャ
３２ａ、３２ｂを介しスブロケット３３ａ、３３ｂを駆
動し、インサート用のレピア３４ａ１およびキャリア用
のレピア３４ｂにそれぞれ往復運動を与える。したがっ
て、両レピア３４ａ、３４ｂは、移動する過程でも左右
対称的な量だけ移動し、また所定の中心位置でよこ糸３
５の受け渡しを行う。
３２ａ、３２ｂを介しスブロケット３３ａ、３３ｂを駆
動し、インサート用のレピア３４ａ１およびキャリア用
のレピア３４ｂにそれぞれ往復運動を与える。したがっ
て、両レピア３４ａ、３４ｂは、移動する過程でも左右
対称的な量だけ移動し、また所定の中心位置でよこ糸３
５の受け渡しを行う。
この実施例で、同期ずれ補正部７は、それぞれの偏差カ
ウンタ１７ａ，１７ｂの出力を入力とし、偏差カウンタ
７１でそれらの偏差を求めることによって、それぞれの
駆動モータ２ａ、２ｂの間の同期をとる。前記第ｌの実
施例では、各駆動モータ２ａ、２ｂの位置信号をそれぞ
れ比較するようにしたが、この実施例では両レピア３４
ａ、３４ｂの速度パターンが必ずしも等しくないことか
ら、両位置制御部３ａ、３ｂの目標位置と実際位置との
偏差信号どうしを比較するようにしている。これは、目
標の速度パターンが異なっていても、目標位置に対する
実際位置の偏差はそれぞれ同じ信号レベルで発生するこ
とによる。もちろん、両レピア３４ａ、３４ｂの速度パ
ターンが等しく設定されているならば、前記第１の実施
例同様、両レピア３４ａ、３４ｂの位置信号どうしを比
較するようにしてもよい。
ウンタ１７ａ，１７ｂの出力を入力とし、偏差カウンタ
７１でそれらの偏差を求めることによって、それぞれの
駆動モータ２ａ、２ｂの間の同期をとる。前記第ｌの実
施例では、各駆動モータ２ａ、２ｂの位置信号をそれぞ
れ比較するようにしたが、この実施例では両レピア３４
ａ、３４ｂの速度パターンが必ずしも等しくないことか
ら、両位置制御部３ａ、３ｂの目標位置と実際位置との
偏差信号どうしを比較するようにしている。これは、目
標の速度パターンが異なっていても、目標位置に対する
実際位置の偏差はそれぞれ同じ信号レベルで発生するこ
とによる。もちろん、両レピア３４ａ、３４ｂの速度パ
ターンが等しく設定されているならば、前記第１の実施
例同様、両レピア３４ａ、３４ｂの位置信号どうしを比
較するようにしてもよい。
以上の各実施例では、同期ずれ補正部７からの同期ずれ
補正信号は、両位置制御部３ａ、３ｂの電流制御部へ与
えるようにしたが、これに代えて、両位置制御部３ａ、
３ｂの速度制御部へ与えるようにしてもよい。すなわち
、同期ずれ補正信号を加算点２２ａ、２２ｂへ人力して
いるのに代えて、加算点２０ａ，２０ｂへ人力するよう
にしてもよい。但し、応答性を考慮すれば、電流制御部
へ同期ずれ補正信号を入力したほうが応答が早く好まし
い。
補正信号は、両位置制御部３ａ、３ｂの電流制御部へ与
えるようにしたが、これに代えて、両位置制御部３ａ、
３ｂの速度制御部へ与えるようにしてもよい。すなわち
、同期ずれ補正信号を加算点２２ａ、２２ｂへ人力して
いるのに代えて、加算点２０ａ，２０ｂへ人力するよう
にしてもよい。但し、応答性を考慮すれば、電流制御部
へ同期ずれ補正信号を入力したほうが応答が早く好まし
い。
本発明では、それぞれの駆動モータの間で同期ずれが発
生したとき、両回転量の偏差が検出され、それぞれの偏
差によって、一方または双方の駆動モータを偏差解消方
向に駆動していくため、回転の途中および最終的な回転
位置でも、同期ずれ状態が確実に防止できる。
生したとき、両回転量の偏差が検出され、それぞれの偏
差によって、一方または双方の駆動モータを偏差解消方
向に駆動していくため、回転の途中および最終的な回転
位置でも、同期ずれ状態が確実に防止できる。
第１図は本発明の同期制御装置のブロック線図、第２図
は実施例ｌのブロソク線図、第３図は実施例２の具体的
なブロック線図である。 ｌ・・位置制御装置、２ａ、２ｂ・・駆動モータ、３ａ
、３ｂ・・位置制御部、４・・主軸、５・エンコーダ、
５ａ，５ｂ・・パルスジェネレー夕、７・・同期ずれ補
正部、８・・位置指令部、７１・・偏差カウンタ、７２
・・Ｄ／Ａ変換器、７３・・反転器。 特 許 出 願 人 津田駒工業株式会社代 理
人 弁理士 中 川 國 男第７図
は実施例ｌのブロソク線図、第３図は実施例２の具体的
なブロック線図である。 ｌ・・位置制御装置、２ａ、２ｂ・・駆動モータ、３ａ
、３ｂ・・位置制御部、４・・主軸、５・エンコーダ、
５ａ，５ｂ・・パルスジェネレー夕、７・・同期ずれ補
正部、８・・位置指令部、７１・・偏差カウンタ、７２
・・Ｄ／Ａ変換器、７３・・反転器。 特 許 出 願 人 津田駒工業株式会社代 理
人 弁理士 中 川 國 男第７図
Claims (5)
- （１）製織中に、テンションロールの位置を左右の駆動
モータにより同期状態で変位させ、たて糸の張力を変化
させる位置制御において、テンションロールの左右の位
置を独立に検出し、両位置信号の偏差を求め、少なくと
も一方の駆動モータに上記偏差を解消する方向の同期ず
れ補正信号を加えることを特徴とする織機の同期ずれ防
止方法。 - （２）製織中に、テンションロールの位置を左右の駆動
モータにより同期状態で変位させ、たて糸の張力を変化
させる位置制御において、テンションロールの左右のそ
れぞれの目標位置に対する実際位置の位置偏差を検出し
、両位置偏差信号の偏差を求め、少なくとも一方の駆動
モータに上記偏差を解消する方向の同期ずれ補正信号を
加えることを特徴とする織機の同期ずれ防止方法。 - （３）レピア織機のキャリア用のレピアおよびインサー
ト用のレピアをそれぞれ専用の駆動モータにより同期状
態で往復駆動する位置制御において、各レピアの位置を
検出し、両位置信号の偏差を求め、少なくとも一方の駆
動モータに上記偏差を解消する方向の同期ずれ補正信号
を加えることを特徴とする織機の同期ずれ防止方法。 - （４）レピア織機のキャリア用のレピアおよびインサー
ト用のレピアをそれぞれ専用の駆動モータにより同期状
態で往復駆動する位置制御において、各レピアの目標位
置に対する実際位置を検出し、両位置偏差信号の偏差を
求め、少なくとも一方の駆動モータに上記偏差を解消す
る方向の同期ずれ補正信号を加えることを特徴とする織
機の同期ずれ防止方法。 - （５）双方の駆動モータに、偏差解消方向に応じて互い
に異符号の同期ずれ補正信号を同時に加えることを特徴
とする特許請求の範囲第１項、第２項、第３項または第
４項記載の同期ずれ防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1153489A JP2796840B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 織機の同期ずれ防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1153489A JP2796840B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 織機の同期ずれ防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0319939A true JPH0319939A (ja) | 1991-01-29 |
| JP2796840B2 JP2796840B2 (ja) | 1998-09-10 |
Family
ID=15563689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1153489A Expired - Fee Related JP2796840B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 織機の同期ずれ防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2796840B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102115941A (zh) * | 2009-12-30 | 2011-07-06 | 普洛玛技术股份公司 | 用于织造织机的驱动单元及使用该单元的织造方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61180184U (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-10 | ||
| JPS6262959A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | 津田駒工業株式会社 | よこ糸密度制御方法およびその装置 |
-
1989
- 1989-06-15 JP JP1153489A patent/JP2796840B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61180184U (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-10 | ||
| JPS6262959A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | 津田駒工業株式会社 | よこ糸密度制御方法およびその装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102115941A (zh) * | 2009-12-30 | 2011-07-06 | 普洛玛技术股份公司 | 用于织造织机的驱动单元及使用该单元的织造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2796840B2 (ja) | 1998-09-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |