JP3150391B2 - 織機の綜絖枠駆動方法 - Google Patents
織機の綜絖枠駆動方法Info
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- JP3150391B2 JP3150391B2 JP33913791A JP33913791A JP3150391B2 JP 3150391 B2 JP3150391 B2 JP 3150391B2 JP 33913791 A JP33913791 A JP 33913791A JP 33913791 A JP33913791 A JP 33913791A JP 3150391 B2 JP3150391 B2 JP 3150391B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、複数の専用の駆動モ
ータによって綜絖枠を駆動するに際し、綜絖枠を円滑に
定常運転に移行させるための織機の綜絖枠駆動方法に関
する。
ータによって綜絖枠を駆動するに際し、綜絖枠を円滑に
定常運転に移行させるための織機の綜絖枠駆動方法に関
する。
【0002】
【従来の技術】織機の主軸を駆動源とせず、複数の専用
の駆動モータを介して綜絖枠を駆動する技術が知られて
いる(たとえば、特開平3−185149号公報)。
の駆動モータを介して綜絖枠を駆動する技術が知られて
いる(たとえば、特開平3−185149号公報)。
【0003】このものは、綜絖枠が織機の主軸と機械的
に連動するものでないから、任意の開口曲線を簡単に実
現することができるという特徴があり、このときの駆動
モータとしては、一般的なサーボモータやステッピング
モータの他、リニアモータであってもよい。
に連動するものでないから、任意の開口曲線を簡単に実
現することができるという特徴があり、このときの駆動
モータとしては、一般的なサーボモータやステッピング
モータの他、リニアモータであってもよい。
【0004】綜絖枠を駆動する駆動モータは、主軸の回
転運動と同期して、所定の開口曲線に従うように運転し
なければならない。そこで、駆動モータは、織機機械角
を入力とする開口コントローラの指令値に基づき、必要
十分なレスポンスと安定性とを有する制御系を介して駆
動制御することが必要である。すなわち、このときの制
御系は、駆動モータの回転量をフィードバックする位置
制御系をメインループとし、サブループとして、速度制
御ループ、電流制御ループを構成するのが普通である。
転運動と同期して、所定の開口曲線に従うように運転し
なければならない。そこで、駆動モータは、織機機械角
を入力とする開口コントローラの指令値に基づき、必要
十分なレスポンスと安定性とを有する制御系を介して駆
動制御することが必要である。すなわち、このときの制
御系は、駆動モータの回転量をフィードバックする位置
制御系をメインループとし、サブループとして、速度制
御ループ、電流制御ループを構成するのが普通である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術による
ときは、制御系に供給する織機の電源が喪失した場合、
各駆動モータは、その回転位相が不定となるから、電源
が復帰したとき、それらをそのまま再起動すると、綜絖
枠や、綜絖枠を案内するガイド機構等を破損してしまう
おそれがあるという問題がある。すなわち、綜絖枠は、
一般に、制御系の電源が喪失すると、自重によって自然
落下し、経糸張力と平衡して中間位置に停止するから、
停止後の綜絖枠は、必らずしも水平姿勢になっていると
は限らず、各駆動モータの回転位相も、互いに不同とな
ってしまうことが少なくないからである。
ときは、制御系に供給する織機の電源が喪失した場合、
各駆動モータは、その回転位相が不定となるから、電源
が復帰したとき、それらをそのまま再起動すると、綜絖
枠や、綜絖枠を案内するガイド機構等を破損してしまう
おそれがあるという問題がある。すなわち、綜絖枠は、
一般に、制御系の電源が喪失すると、自重によって自然
落下し、経糸張力と平衡して中間位置に停止するから、
停止後の綜絖枠は、必らずしも水平姿勢になっていると
は限らず、各駆動モータの回転位相も、互いに不同とな
ってしまうことが少なくないからである。
【0006】また、クランク機構を介して駆動モータを
綜絖枠に連結する場合は、綜絖枠が上死点にあるときに
電源が喪失すると、綜絖枠が落下する際、駆動モータの
回転方向が正逆いずれの方向にもなり得るため、駆動モ
ータが互いに約180度の位相差を有する状態に停止す
ることもあり、このような状態から駆動モータを再起動
することは、一般に不可能である。駆動モータの位相差
が約180度であると、各駆動モータに対応するクラン
クレバーが平行になってしまうために、綜絖枠に対し、
上下方向の力のみならず、不要な左右方向の力が伝達さ
れてしまうからである。
綜絖枠に連結する場合は、綜絖枠が上死点にあるときに
電源が喪失すると、綜絖枠が落下する際、駆動モータの
回転方向が正逆いずれの方向にもなり得るため、駆動モ
ータが互いに約180度の位相差を有する状態に停止す
ることもあり、このような状態から駆動モータを再起動
することは、一般に不可能である。駆動モータの位相差
が約180度であると、各駆動モータに対応するクラン
クレバーが平行になってしまうために、綜絖枠に対し、
上下方向の力のみならず、不要な左右方向の力が伝達さ
れてしまうからである。
【0007】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、綜絖枠を駆動する各駆動モータの回転
位相を検出し、積極的に位相合せをすることによって、
綜絖枠を含む機構部分を破損したりするおそれが全くな
く、全体を円滑に定常運転に移行させることができる織
機の綜絖枠駆動方法を提供することにある。
術の問題に鑑み、綜絖枠を駆動する各駆動モータの回転
位相を検出し、積極的に位相合せをすることによって、
綜絖枠を含む機構部分を破損したりするおそれが全くな
く、全体を円滑に定常運転に移行させることができる織
機の綜絖枠駆動方法を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、複数の専用の駆動モータによっ
て単一の綜絖枠を駆動するに際し、各駆動モータの回転
位相を検出し、各駆動モータの位相合せをした後、定常
運転に移行させることをその要旨とする。
めのこの発明の構成は、複数の専用の駆動モータによっ
て単一の綜絖枠を駆動するに際し、各駆動モータの回転
位相を検出し、各駆動モータの位相合せをした後、定常
運転に移行させることをその要旨とする。
【0009】なお、位相合せは、進み側の駆動モータを
逆転させ、遅れ側の駆動モータを正転させるようにし、
または、すべての駆動モータを基準位相に駆動するよう
にし、あるいは、一方の駆動モータを停止して他方の駆
動モータを駆動するようにすることができる。
逆転させ、遅れ側の駆動モータを正転させるようにし、
または、すべての駆動モータを基準位相に駆動するよう
にし、あるいは、一方の駆動モータを停止して他方の駆
動モータを駆動するようにすることができる。
【0010】
【作用】かかる発明の構成によるときは、各駆動モータ
は、その回転位相を検出し、位相合せをした後、定常運
転に移行させるから、電源喪失時において、綜絖枠が停
止した際の回転位相が不定であっても、それを正規の状
態に復旧させた上、全体を円滑に再起動することができ
る。ただし、ここで、定常運転に移行させるとは、綜絖
枠と織機主軸とを同期合せした上、織機全体を定常運転
に移行させることをいう。
は、その回転位相を検出し、位相合せをした後、定常運
転に移行させるから、電源喪失時において、綜絖枠が停
止した際の回転位相が不定であっても、それを正規の状
態に復旧させた上、全体を円滑に再起動することができ
る。ただし、ここで、定常運転に移行させるとは、綜絖
枠と織機主軸とを同期合せした上、織機全体を定常運転
に移行させることをいう。
【0011】位相合せの方法は、一般に、進み側の駆動
モータを逆転させ、遅れ側の駆動モータを正転させるこ
とにより、両者の回転位相が合致した時点を位相合せの
完了時点とすればよいが、すべての駆動モータを、任意
の基準位相、たとえば回転位相0度の位置に駆動し、あ
るいは、一方の駆動モータを停止し、他方の駆動モータ
を、その停止位相に駆動することによっても可能であ
る。ただし、このいずれの方法によるときにも、各駆動
モータは、それぞれの回転位相の差(以下、単に位相差
という)が単調に減少するように、その駆動方向を決定
することが好ましい。位相差が増大する方向は、綜絖枠
の傾きを増大させ、機構部分に過大な応力を発生させる
おそれがあるからである。
モータを逆転させ、遅れ側の駆動モータを正転させるこ
とにより、両者の回転位相が合致した時点を位相合せの
完了時点とすればよいが、すべての駆動モータを、任意
の基準位相、たとえば回転位相0度の位置に駆動し、あ
るいは、一方の駆動モータを停止し、他方の駆動モータ
を、その停止位相に駆動することによっても可能であ
る。ただし、このいずれの方法によるときにも、各駆動
モータは、それぞれの回転位相の差(以下、単に位相差
という)が単調に減少するように、その駆動方向を決定
することが好ましい。位相差が増大する方向は、綜絖枠
の傾きを増大させ、機構部分に過大な応力を発生させる
おそれがあるからである。
【0012】
【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。
【0013】織機の綜絖枠駆動方法は、比較器12、同
期指令出力部13、制御増幅器14、14を備える同期
制御装置10を介して実施する(図1)。
期指令出力部13、制御増幅器14、14を備える同期
制御装置10を介して実施する(図1)。
【0014】綜絖枠SWは、左右のガイド部材G、Gを
介して上下動自在に保持されている(図2)。綜絖枠S
Wは、左右一対の専用の駆動モータM、Mにより、上下
に往復駆動するものとし、各駆動モータMは、回転輪R
Wa とクランクレバーRWbとからなるクランク機構を
介し、綜絖枠SWと連結されている。また、各駆動モー
タMには、駆動モータMの回転位置θを検出するための
エンコーダENが連結されている。
介して上下動自在に保持されている(図2)。綜絖枠S
Wは、左右一対の専用の駆動モータM、Mにより、上下
に往復駆動するものとし、各駆動モータMは、回転輪R
Wa とクランクレバーRWbとからなるクランク機構を
介し、綜絖枠SWと連結されている。また、各駆動モー
タMには、駆動モータMの回転位置θを検出するための
エンコーダENが連結されている。
【0015】エンコーダEN、ENによって検出される
駆動モータM、Mの回転位置θ、θは、同期制御装置1
0の位相検出器11、11に導かれている(図1)。位
相検出器11、11の出力は、左右の駆動モータM、M
の回転位相θL 、θR として、比較器12に入力されて
おり、比較器12には、図示しない織機制御回路から、
位相合せ指令信号S1 が併せ入力されている。
駆動モータM、Mの回転位置θ、θは、同期制御装置1
0の位相検出器11、11に導かれている(図1)。位
相検出器11、11の出力は、左右の駆動モータM、M
の回転位相θL 、θR として、比較器12に入力されて
おり、比較器12には、図示しない織機制御回路から、
位相合せ指令信号S1 が併せ入力されている。
【0016】比較器12の出力は、同期指令出力部13
に接続される他、同期検出部15を介し、位相合せ完了
信号S2 として外部に出力されている。また、同期指令
出力部13の出力は、補助リレーRYの切換接点RYc
、RYc の常閉接点を介して制御増幅器14、14に
接続され、制御増幅器14、14の出力は、駆動モータ
M、Mに接続されている。切換接点RYc 、RYc の常
開接点側には、図示しない開口コントローラからの定常
運転中の駆動制御信号S3 が導入されている。
に接続される他、同期検出部15を介し、位相合せ完了
信号S2 として外部に出力されている。また、同期指令
出力部13の出力は、補助リレーRYの切換接点RYc
、RYc の常閉接点を介して制御増幅器14、14に
接続され、制御増幅器14、14の出力は、駆動モータ
M、Mに接続されている。切換接点RYc 、RYc の常
開接点側には、図示しない開口コントローラからの定常
運転中の駆動制御信号S3 が導入されている。
【0017】なお、綜絖枠SWは、一般に複数枚が使用
されるが、ここでは、その1枚分のみを図示するものと
する。
されるが、ここでは、その1枚分のみを図示するものと
する。
【0018】いま、織機が定常運転中であるときは、補
助リレーRYの切換接点RYc 、RYc は、常開接点側
に閉じているものとし、したがって、駆動モータM、M
は、制御増幅器14、14を介し、共通の駆動制御信号
S3 により、互いに同期して回転することができる。す
なわち、綜絖枠SWは、駆動モータM、Mが回転するこ
とにより、回転輪RWa 、RWa 、クランクレバーRW
b 、RWb を介して上下に往復駆動され、駆動制御信号
S3 によって決まる所定の開口曲線に従って、図示しな
い経糸を開口することができる。
助リレーRYの切換接点RYc 、RYc は、常開接点側
に閉じているものとし、したがって、駆動モータM、M
は、制御増幅器14、14を介し、共通の駆動制御信号
S3 により、互いに同期して回転することができる。す
なわち、綜絖枠SWは、駆動モータM、Mが回転するこ
とにより、回転輪RWa 、RWa 、クランクレバーRW
b 、RWb を介して上下に往復駆動され、駆動制御信号
S3 によって決まる所定の開口曲線に従って、図示しな
い経糸を開口することができる。
【0019】なお、このときの駆動モータM、Mは、回
転輪RWa 、RWa を図2の矢印K、K方向に同時に駆
動するものとし、このとき、クランクレバーRWb 、R
Wbは、綜絖枠SWの垂直二等分線Cに対して常に対称
的な位置をとるものとする。クランクレバーRWb 、R
Wb により綜絖枠SWに作用する左右方向の力が相殺さ
れ、したがって、綜絖枠SWは、上下方向の力のみが作
用することにより、円滑に駆動することができるからで
ある。
転輪RWa 、RWa を図2の矢印K、K方向に同時に駆
動するものとし、このとき、クランクレバーRWb 、R
Wbは、綜絖枠SWの垂直二等分線Cに対して常に対称
的な位置をとるものとする。クランクレバーRWb 、R
Wb により綜絖枠SWに作用する左右方向の力が相殺さ
れ、したがって、綜絖枠SWは、上下方向の力のみが作
用することにより、円滑に駆動することができるからで
ある。
【0020】かかる状態において織機の電源が喪失する
と、各駆動モータMは、その駆動力を失なうから、綜絖
枠SWは、自重によって自然落下し、図示しない経糸に
よって支承されて、その中間位置に停止する。また、そ
のときの綜絖枠SWの姿勢は、経糸や、経糸張力の分布
によって決まるから、綜絖枠SWが停止したときの駆動
モータM、Mの回転位置θ、θは、不定である。なお、
補助リレーRYの切換接点RYc 、RYc は、電源が喪
失することにより、その常閉接点側に切り換えられるも
のとする。
と、各駆動モータMは、その駆動力を失なうから、綜絖
枠SWは、自重によって自然落下し、図示しない経糸に
よって支承されて、その中間位置に停止する。また、そ
のときの綜絖枠SWの姿勢は、経糸や、経糸張力の分布
によって決まるから、綜絖枠SWが停止したときの駆動
モータM、Mの回転位置θ、θは、不定である。なお、
補助リレーRYの切換接点RYc 、RYc は、電源が喪
失することにより、その常閉接点側に切り換えられるも
のとする。
【0021】この状態で、電源が復旧すると、同期制御
装置10の位相検出器11、11が作動する。位相検出
器11、11は、対応する駆動モータMの回転位置θを
入力して、左右の駆動モータM、Mの回転位相θL 、θ
R を算出することができる。ただし、ここで、回転位相
θL 、θR とは、各駆動モータMを回転するとき、回転
輪RWa の1回転を360度として、駆動モータMの回
転位置θを換算したものをいう。すなわち、駆動モータ
Mと回転輪RWa とが直結されているときは、回転位相
θL 、θR は、回転位置θ、θそのものであるが、駆動
モータMと回転輪RWa との間に減速比aのギヤ機構等
が介装されているときは、位相検出器11、11は、駆
動モータMのa回転が回転位相θL 、θR の360度に
対応するように、回転位置θ、θに対する換算操作をし
た上、回転位相θL 、θR を出力するものとする。
装置10の位相検出器11、11が作動する。位相検出
器11、11は、対応する駆動モータMの回転位置θを
入力して、左右の駆動モータM、Mの回転位相θL 、θ
R を算出することができる。ただし、ここで、回転位相
θL 、θR とは、各駆動モータMを回転するとき、回転
輪RWa の1回転を360度として、駆動モータMの回
転位置θを換算したものをいう。すなわち、駆動モータ
Mと回転輪RWa とが直結されているときは、回転位相
θL 、θR は、回転位置θ、θそのものであるが、駆動
モータMと回転輪RWa との間に減速比aのギヤ機構等
が介装されているときは、位相検出器11、11は、駆
動モータMのa回転が回転位相θL 、θR の360度に
対応するように、回転位置θ、θに対する換算操作をし
た上、回転位相θL 、θR を出力するものとする。
【0022】一方、電源が復旧すると、織機制御回路か
ら位相合せ指令信号S1 が出力されるから、比較器12
は、駆動モータM、Mの位相差Δθ=θL −θR を算出
出力することができ、同期指令出力部13は、位相差Δ
θ=0となるように、駆動モータM、Mの位相合せを実
行することができる。なお、補助リレーRYは、電源が
復旧しても、その切換接点RYc 、RYc を常閉接点側
に維持するものとする。
ら位相合せ指令信号S1 が出力されるから、比較器12
は、駆動モータM、Mの位相差Δθ=θL −θR を算出
出力することができ、同期指令出力部13は、位相差Δ
θ=0となるように、駆動モータM、Mの位相合せを実
行することができる。なお、補助リレーRYは、電源が
復旧しても、その切換接点RYc 、RYc を常閉接点側
に維持するものとする。
【0023】ここで、回転位相θL 、θR は、綜絖枠S
Wの上死点位置を0度とし、回転輪RWa 、RWa の正
規の回転方向に計測するものとすれば(図3)、電源が
喪失して綜絖枠SWが停止したときの回転位相θL 、θ
R は、たとえば、180<θL <360(度)、180
<θR <360(度)で、しかも、θL >θR となる
(同図)。
Wの上死点位置を0度とし、回転輪RWa 、RWa の正
規の回転方向に計測するものとすれば(図3)、電源が
喪失して綜絖枠SWが停止したときの回転位相θL 、θ
R は、たとえば、180<θL <360(度)、180
<θR <360(度)で、しかも、θL >θR となる
(同図)。
【0024】そこで、このときの同期指令出力部13
は、制御増幅器14、14を介し、進み側の駆動モータ
M、すなわち図3の左側の駆動モータMを逆転方向(同
図の矢印Kと逆の方向)に駆動し、遅れ側の駆動モータ
M、すなわち同図の右側の駆動モータMを正転方向(同
図の矢印K方向)に同速度で駆動すれば、駆動モータ
M、Mは、基準位相θo =(θL +θR )/2におい
て、同位相に位相合せすることができる。たとえば、図
3において、θL =300(度)、θR =280(度)
であるとすれば、基準位相θo =(300+280)/
2=290(度)であり、左右の駆動モータM、Mは、
それぞれ、逆転方向、正転方向に各10度ずつ回転すれ
ば足りる。
は、制御増幅器14、14を介し、進み側の駆動モータ
M、すなわち図3の左側の駆動モータMを逆転方向(同
図の矢印Kと逆の方向)に駆動し、遅れ側の駆動モータ
M、すなわち同図の右側の駆動モータMを正転方向(同
図の矢印K方向)に同速度で駆動すれば、駆動モータ
M、Mは、基準位相θo =(θL +θR )/2におい
て、同位相に位相合せすることができる。たとえば、図
3において、θL =300(度)、θR =280(度)
であるとすれば、基準位相θo =(300+280)/
2=290(度)であり、左右の駆動モータM、Mは、
それぞれ、逆転方向、正転方向に各10度ずつ回転すれ
ば足りる。
【0025】一方、比較器12は、このようにして位相
合せが完了すると、位相差Δθ=0を出力し、同期検出
部15は、Δθ=0を検出して位相合せ完了信号S2 を
出力する。そこで、図示しない織機制御回路は、位相合
せ完了信号S2 が出力されたことにより、補助リレーR
Yを作動させ、制御増幅器14、14に正規の駆動制御
信号S3 を導入することによって、駆動モータM、Mを
定常運転に移行させることができる。ただし、織機制御
回路は、位相合せ完了信号S2 が出力されたとき、織機
起動信号が存在すれば、まず、このようにして位相合せ
された駆動モータM、Mと織機主軸との同期合せを完了
し、その後に織機を起動して、全体を定常運転に復帰さ
せるものとする。
合せが完了すると、位相差Δθ=0を出力し、同期検出
部15は、Δθ=0を検出して位相合せ完了信号S2 を
出力する。そこで、図示しない織機制御回路は、位相合
せ完了信号S2 が出力されたことにより、補助リレーR
Yを作動させ、制御増幅器14、14に正規の駆動制御
信号S3 を導入することによって、駆動モータM、Mを
定常運転に移行させることができる。ただし、織機制御
回路は、位相合せ完了信号S2 が出力されたとき、織機
起動信号が存在すれば、まず、このようにして位相合せ
された駆動モータM、Mと織機主軸との同期合せを完了
し、その後に織機を起動して、全体を定常運転に復帰さ
せるものとする。
【0026】以上の説明は、電源が喪失し、綜絖枠SW
が停止したときの回転位相θL 、θR が、180<θL
<360(度)、0<θR <180(度)である場合で
あっても、そのまま適用することができる(図4)。た
とえば、同図において、θL=280(度)、θR =1
00(度)であるとすれば、同期指令出力部13は、左
側の進み側の駆動モータMを逆転し、右側の遅れ側の駆
動モータMを正転することにより、基準位相θo =(θ
L +θR )/2=190(度)において位相差Δθ=0
とし、駆動モータM、Mを位相合せすることができる。
なお、図4のような回転位相θL 、θR は、綜絖枠SW
が上死点にあるときに電源が喪失し、綜絖枠SWが自然
落下するとき、左側の回転輪RWa 、駆動モータMが逆
転し、右側の回転輪RWa 、駆動モータMが正転したと
きに起り得る。
が停止したときの回転位相θL 、θR が、180<θL
<360(度)、0<θR <180(度)である場合で
あっても、そのまま適用することができる(図4)。た
とえば、同図において、θL=280(度)、θR =1
00(度)であるとすれば、同期指令出力部13は、左
側の進み側の駆動モータMを逆転し、右側の遅れ側の駆
動モータMを正転することにより、基準位相θo =(θ
L +θR )/2=190(度)において位相差Δθ=0
とし、駆動モータM、Mを位相合せすることができる。
なお、図4のような回転位相θL 、θR は、綜絖枠SW
が上死点にあるときに電源が喪失し、綜絖枠SWが自然
落下するとき、左側の回転輪RWa 、駆動モータMが逆
転し、右側の回転輪RWa 、駆動モータMが正転したと
きに起り得る。
【0027】一般に、回転位相θL 、θR がθL ≠θR
であるとき、進み側の駆動モータMを逆転し、遅れ側の
駆動モータMを正転すれば、位相差Δθ=θL −θR
は、位相合せが完了するまで単調に減少する。すなわ
ち、綜絖枠SWは、位相合せの途中において極端に傾く
ことがなく、したがって、綜絖枠SWや、それを案内す
るガイド部材G、G等が、位相合せの途中において過大
な力を受けるおそれを有効に排除することができる。
であるとき、進み側の駆動モータMを逆転し、遅れ側の
駆動モータMを正転すれば、位相差Δθ=θL −θR
は、位相合せが完了するまで単調に減少する。すなわ
ち、綜絖枠SWは、位相合せの途中において極端に傾く
ことがなく、したがって、綜絖枠SWや、それを案内す
るガイド部材G、G等が、位相合せの途中において過大
な力を受けるおそれを有効に排除することができる。
【0028】
【他の実施例】同期指令出力部13は、駆動モータM、
Mが同位相領域内にあることを条件に、一方の駆動モー
タMを停止させておき、他方の駆動モータMのみを駆動
して位相合せをするようにしてもよい。ただし、ここ
で、駆動モータM、Mが同位相領域内にあるとは、0<
θL <180(度)で、しかも0<θR <180(度)
であるとき、または、180<θL <360(度)で、
しかも180<θR <360(度)であることをいうも
のとし、このときは、進み側の駆動モータMを停止し、
遅れ側の駆動モータMのみを正転させ、または、遅れ側
の駆動モータMを停止し、進み側の駆動モータMのみを
逆転させることにより、駆動モータM、Mの位相合せを
完了することができる。
Mが同位相領域内にあることを条件に、一方の駆動モー
タMを停止させておき、他方の駆動モータMのみを駆動
して位相合せをするようにしてもよい。ただし、ここ
で、駆動モータM、Mが同位相領域内にあるとは、0<
θL <180(度)で、しかも0<θR <180(度)
であるとき、または、180<θL <360(度)で、
しかも180<θR <360(度)であることをいうも
のとし、このときは、進み側の駆動モータMを停止し、
遅れ側の駆動モータMのみを正転させ、または、遅れ側
の駆動モータMを停止し、進み側の駆動モータMのみを
逆転させることにより、駆動モータM、Mの位相合せを
完了することができる。
【0029】また、同期指令出力部13は、駆動モータ
M、Mの双方を駆動し、回転位相θL 、θR が、ほぼ同
時に、あらかじめ定める適当な基準位相θ1 となるよう
にしてもよい。ここで、基準位相θ1 は、駆動モータ
M、Mが同位相領域内にあるときは、任意の位相角度に
定めてよく、そのときの駆動モータM、Mの駆動方向
は、回転位相θL 、θR が、位相合せの途中において、
それぞれ、0度または180度のいずれをも通過しない
方向に定めるものとする。また、駆動モータM、Mが同
位相領域内にないときは、基準位相θ1 は、θ1 =0
(度)またはθ1 =180(度)に定め、駆動モータ
M、Mの駆動方向は、θ1 =0(度)に定めた場合は、
回転位相θL 、θR が180度を通過せず、θ1 =18
0(度)に定めた場合は、回転位相θL 、θR が0度を
通過しない方向に定めるのがよい。
M、Mの双方を駆動し、回転位相θL 、θR が、ほぼ同
時に、あらかじめ定める適当な基準位相θ1 となるよう
にしてもよい。ここで、基準位相θ1 は、駆動モータ
M、Mが同位相領域内にあるときは、任意の位相角度に
定めてよく、そのときの駆動モータM、Mの駆動方向
は、回転位相θL 、θR が、位相合せの途中において、
それぞれ、0度または180度のいずれをも通過しない
方向に定めるものとする。また、駆動モータM、Mが同
位相領域内にないときは、基準位相θ1 は、θ1 =0
(度)またはθ1 =180(度)に定め、駆動モータ
M、Mの駆動方向は、θ1 =0(度)に定めた場合は、
回転位相θL 、θR が180度を通過せず、θ1 =18
0(度)に定めた場合は、回転位相θL 、θR が0度を
通過しない方向に定めるのがよい。
【0030】一般に、綜絖枠SWは、駆動モータM、M
を位相合せする際に、過大な傾きとならないようにすべ
きである。綜絖枠SWが過大に傾くと、機構部分を破損
するおそれがあるからである。
を位相合せする際に、過大な傾きとならないようにすべ
きである。綜絖枠SWが過大に傾くと、機構部分を破損
するおそれがあるからである。
【0031】一方、綜絖枠SWの傾きは、回転輪RWa
、RWa の半径をrとすると、上下方向のストローク
誤差δA=r(cos θL −cos θR )の関数となる。そ
こで、回転位相θL 、θR を入力とし、ストローク誤差
δAを演算する演算器21を設け(図5)、比較器22
により、ストローク誤差δAの大きさ|δA|を許容値
A1 と比較した上、|δA|>A1 のときに制限信号S
4 を出力するようにすれば、同期指令出力部13は、制
限信号S4 が出力されたときに、駆動モータM、Mの駆
動速度を修正し、ストローク誤差δAの大きさ|δA|
を|δA|≦A1に維持しながら、位相合せを遂行する
ことができる。すなわち、このときの同期指令出力部1
3は、綜絖枠SWの傾きが許容範囲を逸脱しないように
して、駆動モータM、Mの位相合せをすることができ
る。
、RWa の半径をrとすると、上下方向のストローク
誤差δA=r(cos θL −cos θR )の関数となる。そ
こで、回転位相θL 、θR を入力とし、ストローク誤差
δAを演算する演算器21を設け(図5)、比較器22
により、ストローク誤差δAの大きさ|δA|を許容値
A1 と比較した上、|δA|>A1 のときに制限信号S
4 を出力するようにすれば、同期指令出力部13は、制
限信号S4 が出力されたときに、駆動モータM、Mの駆
動速度を修正し、ストローク誤差δAの大きさ|δA|
を|δA|≦A1に維持しながら、位相合せを遂行する
ことができる。すなわち、このときの同期指令出力部1
3は、綜絖枠SWの傾きが許容範囲を逸脱しないように
して、駆動モータM、Mの位相合せをすることができ
る。
【0032】なお、演算器21は、綜絖枠SWの傾きを
直接検出する適当なセンサに代えてもよく、そのときの
比較器22は、綜絖枠SWの傾きを許容値と比較して制
限信号S4 を出力すればよい。
直接検出する適当なセンサに代えてもよく、そのときの
比較器22は、綜絖枠SWの傾きを許容値と比較して制
限信号S4 を出力すればよい。
【0033】以上の説明は、綜絖枠SWを3以上の駆動
モータM、M…によって駆動する場合にも、そのまま拡
張適用することができる。ただし、このときは、最も進
み側にある駆動モータMと、最も遅れ側にある駆動モー
タMとを前述の任意の方法によって位相合せし、他の駆
動モータMは、その電源を断とし、綜絖枠SWの動きに
従動させるのが実用的である。なお、このようにして2
個の駆動モータM、Mの位相合せを完了したとき、他の
駆動モータMの回転位相が正しい値となっていない場合
には、当該他の駆動モータMのみを駆動して、全体の位
相合せを完了すればよい。また、このようにして2台の
駆動モータM、Mを位相合せするとき、他の駆動モータ
Mは、適当な微少な駆動電圧を供給し、綜絖枠SWに負
荷される力が最小となるようにして、位相合せする駆動
モータM、Mによる綜絖枠SWの動きに追従させるよう
にしてもよい。
モータM、M…によって駆動する場合にも、そのまま拡
張適用することができる。ただし、このときは、最も進
み側にある駆動モータMと、最も遅れ側にある駆動モー
タMとを前述の任意の方法によって位相合せし、他の駆
動モータMは、その電源を断とし、綜絖枠SWの動きに
従動させるのが実用的である。なお、このようにして2
個の駆動モータM、Mの位相合せを完了したとき、他の
駆動モータMの回転位相が正しい値となっていない場合
には、当該他の駆動モータMのみを駆動して、全体の位
相合せを完了すればよい。また、このようにして2台の
駆動モータM、Mを位相合せするとき、他の駆動モータ
Mは、適当な微少な駆動電圧を供給し、綜絖枠SWに負
荷される力が最小となるようにして、位相合せする駆動
モータM、Mによる綜絖枠SWの動きに追従させるよう
にしてもよい。
【0034】なお、駆動モータMと綜絖枠SWとは、回
転輪RWa 、クランクレバーRWbによるクランク機構
の他、カム機構等を介して連結してもよく、また、駆動
モータMは、一般的なサーボモータやステッピングモー
タの他、リニアモータであってもよいものとする。
転輪RWa 、クランクレバーRWbによるクランク機構
の他、カム機構等を介して連結してもよく、また、駆動
モータMは、一般的なサーボモータやステッピングモー
タの他、リニアモータであってもよいものとする。
【0035】また、図1の位相検出器11、11は、駆
動モータM、Mの回転位置θ、θを入力して、回転位相
θL 、θR に換算するためのものであるから、図2にお
いて、エンコーダEN、ENを回転輪RWa 、RWa に
直結すれば、位相検出器11、11は、これを省略する
ことができる。さらに、比較器12は、定常運転中にも
常時作動させ、位相差Δθを監視するようにしてもよ
い。駆動モータM、Mが、何らかの原因により、定常運
転中に回転位相差を生じた場合、それを検出して織機を
停止させるなどの対応策をとることができる。
動モータM、Mの回転位置θ、θを入力して、回転位相
θL 、θR に換算するためのものであるから、図2にお
いて、エンコーダEN、ENを回転輪RWa 、RWa に
直結すれば、位相検出器11、11は、これを省略する
ことができる。さらに、比較器12は、定常運転中にも
常時作動させ、位相差Δθを監視するようにしてもよ
い。駆動モータM、Mが、何らかの原因により、定常運
転中に回転位相差を生じた場合、それを検出して織機を
停止させるなどの対応策をとることができる。
【0036】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、各駆動モータの回転位相を検出し、位相合せをした
後、定常運転に移行させることによって、綜絖枠は、定
常運転に移行するに先き立って確実に正規の水平姿勢に
復帰させることができるから、綜絖枠や、綜絖枠のガイ
ド部材等の機構部分に過大な力がかかり、それらを破損
したりするおそれを有効に排除することができ、全体を
円滑に定常運転に移行させることができるという優れた
効果がある。
ば、各駆動モータの回転位相を検出し、位相合せをした
後、定常運転に移行させることによって、綜絖枠は、定
常運転に移行するに先き立って確実に正規の水平姿勢に
復帰させることができるから、綜絖枠や、綜絖枠のガイ
ド部材等の機構部分に過大な力がかかり、それらを破損
したりするおそれを有効に排除することができ、全体を
円滑に定常運転に移行させることができるという優れた
効果がある。
【図1】 全体ブロック系統図
【図2】 機構部分の構成説明図
【図3】 動作説明図(1)
【図4】 動作説明図(2)
【図5】 他の実施例を示す要部ブロック系統図
SW…綜絖枠 M…駆動モータ θL 、θR …回転位相 θo 、θ1 …基準位相
Claims (4)
- 【請求項1】 複数の専用の駆動モータによって単一の
綜絖枠を駆動するに際し、各駆動モータの回転位相を検
出し、各駆動モータの位相合せをした後、定常運転に移
行させることを特徴とする織機の綜絖枠駆動方法。 - 【請求項2】 前記位相合せは、進み側の駆動モータを
逆転させ、遅れ側の駆動モータを正転させることを特徴
とする請求項1記載の織機の綜絖枠駆動方法。 - 【請求項3】 前記位相合せは、すべての駆動モータを
基準位相に駆動することを特徴とする請求項1記載の織
機の綜絖枠駆動方法。 - 【請求項4】 前記位相合せは、一方の駆動モータを停
止して他方の駆動モータを駆動することを特徴とする請
求項1記載の織機の綜絖枠駆動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33913791A JP3150391B2 (ja) | 1991-12-21 | 1991-12-21 | 織機の綜絖枠駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33913791A JP3150391B2 (ja) | 1991-12-21 | 1991-12-21 | 織機の綜絖枠駆動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05171540A JPH05171540A (ja) | 1993-07-09 |
JP3150391B2 true JP3150391B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=18324593
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33913791A Expired - Fee Related JP3150391B2 (ja) | 1991-12-21 | 1991-12-21 | 織機の綜絖枠駆動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3150391B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023005297A (ja) * | 2021-06-28 | 2023-01-18 | 芝浦機械株式会社 | 織機およびその制御方法 |
-
1991
- 1991-12-21 JP JP33913791A patent/JP3150391B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05171540A (ja) | 1993-07-09 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |