JP2934320B2

JP2934320B2 - 織機の運動機構制御装置

Info

Publication number: JP2934320B2
Application number: JP40394590A
Authority: JP
Inventors: 善次田村
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1990-12-19
Filing date: 1990-12-19
Publication date: 1999-08-16
Anticipated expiration: 2014-08-16
Also published as: JPH04222248A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、織機の開口、緯入
れ、筬打ち等の各運動機構を専用の駆動モータによって
単独駆動するに際し、駆動モータの応答遅れを最少にし
て駆動モータの回転量を適確に制御することができる織
機の運動機構制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】織機において、織機の主軸を駆動源とせ
ず、開口、緯入れ、筬打ち等の各運動機構を専用の駆動
モータによって駆動する方法あるいは装置が知られてい
る（たとえば特公昭６３−５８９４０号公報、特開昭５
３−１０６８６５号公報、特開昭５９−１９９８４１号
公報）。

【０００３】開口運動機構を専用モータ化すれば、織り
組織の変更や、糸種による開口速度パターン（織機の１
サイクル内における綜絖枠の開口ストロークパターンを
いう、以下同じ）の変更等に対し、カム等の機械部品の
交換を必要としないという利点がある。また、緯入れ運
動機構を専用モータ化すれば、全体機構の慣性モーメン
トを小さくし、高速運動を実現することが容易であり、
筬打ち運動機構を専用モータ化すれば、簡単な機構によ
り任意の筬打ち特性を実現することができる。

【０００４】一方、これらの各運動機構は、織機主軸に
対して厳密に同期して動作する必要がある。そこで、各
運動機構を専用の駆動モータにより駆動する場合、駆動
モータは、織機主軸との同期ずれを防止するために、そ
の回転量を制御して位置制御により回転させることが好
ましい。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術によれ
ば、駆動モータに与える目標回転量が急激に変化すると
き、駆動モータに応答遅れが発生し、目標通りに駆動対
象を位置制御することが困難になることがある。

【０００６】すなわち、開口運動機構において、カム機
構を介して綜絖枠を専用モータにより駆動するとき、綜
絖枠は、長時間の緯入れ期間を確保するためにドエルを
設定し、上下の最大開口位置にできるだけ長く停止させ
ることが好ましく、このために、綜絖枠は、停止、急加
速、急減速を繰り返すことになる。この急加速、急減速
時に応答遅れが発生すると、開口不良が発生し、緯糸が
経糸に掛かって緯入れ不良が発生する。

【０００７】また、レピア運動機構において、レピア
は、その挿入、後退運動のために急加速、急減速を繰り
返す。この急加速、急減速時に応答遅れが発生すると、
緯糸の受渡しに誤動作が発生し、緯入れ不良が発生す
る。

【０００８】筬打ち運動機構において、開口時に長時間
の緯入れ期間を確保するために、筬は、後退位置にでき
るだけ長く停止することが好ましく、このために、停
止、急加速、急減速を繰り返す。この急加速、急減速時
に応答遅れが発生すると、緯入れ機構や開口機構との同
期が外れ、正しい製織をすることができなくなる。

【０００９】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の実情に鑑み、織機の運動機構を専用の駆動モータに
より駆動し、駆動モータの回転を織機主軸に同期させて
位置制御するとき、位置制御部の速度制御ループまたは
電流制御ループの少なくとも一方に対してフィードフォ
ワードによる補正制御を加えることによって、目標回転
量の急激な変化に対しても、駆動モータの応答遅れを最
少に抑えることができる織機の運動機構制御装置を提供
することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、専用の駆動モータを介して織機
の運動機構を駆動する織機の運動機構制御装置におい
て、織機主軸の回転角度に基づいて駆動モータの目標回
転量を規定する位置指令部と、フィードバック制御によ
り位置指令部からの目標回転量に従って駆動モータを回
転制御する位置制御部と、位置制御部における目標回転
量と駆動モータの回転量との偏差に基づいて織機主軸の
回転角度に対応するフィードフォワード量をあらかじめ
設定する補正制御部とを備えてなり、補正制御部は、位
置制御部の速度制御ループまたは電流制御ループの少な
くとも一方に対し、織機主軸の回転角度に応じてフィー
ドフォワード量を出力し、フィードフォワード制御を加
えることをその要旨とする。

【００１１】なお、補正制御部は、織機の起動時と定常
運転時とにおいて、異なるフィードフォワード量を発生
してもよく、また、組織パターンの１リピート内の各サ
イクルに対応して、異なるフィードフォワード量を発生
してもよい。

【００１２】

【作用】かかる発明の構成によるときは、位置制御部
は、位置指令部から与えられる目標回転量に追従するよ
うにして、フィードバック制御により駆動モータの回転
量を制御することができる。一方、補正制御部は、位置
制御部における目標回転量と駆動モータの回転量との偏
差に基づいて織機主軸の回転角度に対応するフィードフ
ォワード量をあらかじめ設定し、位置制御部の速度制御
ループまたは電流制御ループの少なくとも一方に対し、
織機主軸の回転角度に応じてフィードフォワード量を出
力することにより、位置制御部に対し、予測される偏差
を補償するようにしてフィードフォワード制御を加え
る。そこで、このときの位置制御部は、目標回転量に対
する駆動モータの応答遅れを最少に抑えることができ
る。なお、このような織機の運動機構制御装置は、開口
運動機構、レピア運動機構、筬打ち運動機構のいずれの
駆動モータに対しても、有効に適用することができる。

【００１３】補正制御部は、織機の起動時と定常運転時
とに異なるフィードフォワード量を発生することによ
り、起動時と定常運転時とにおいて織機の運転速度が異
なり、予測される偏差が異なるとしても、それぞれの場
合の応答遅れに適確に対応することができる。また、補
正制御部は、組織パターンの１リピート内の各サイクル
に対応して異なるフィードフォワード量を発生すること
により、サイクルごとに運動機構に要求される運動パタ
ーンが異なり、予測される偏差が異なる場合であって
も、同様に適確に対応することができる。

【００１４】

【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。

【００１５】織機の運動機構制御装置は、位置指令部１
０と、位置制御部２０と、補正制御部３０とを備えてな
る（図１）。

【００１６】位置指令部１０は、エンコーダＥ1 からの
織機主軸Ａの回転角度（以下、単にクランク角という）
θを入力し、クランク角θに基づいて駆動モータＭの目
標回転量Ｐo を作成し、位置制御部２０の偏差検出部２
０ｃに出力する。一方、位置制御部２０において、駆動
モータＭの回転量Ｐf は、エンコーダＥ2 により検出さ
れ、偏差検出部２０ｃと速度制御ループ２０ａとにフィ
ードバックされている。位置制御部２０は、目標回転量
Ｐo と駆動モータＭの回転量Ｐf との偏差ΔＰを解消す
るように、速度制御ループ２０ａ、電流制御ループ２０
ｂを介し、フィードバック制御により駆動モータＭを回
転制御する。補正制御部３０は、位置指令部１０から、
クランク角θと、駆動モータＭに連結する図示しない織
機の運動機構の運動パターンＫとを入力した上、位置制
御部２０の偏差ΔＰに応じて速度補正量Ｆv 、電流補正
量Ｆi を発生し、それぞれ速度制御ループ２０ａ、電流
制御ループ２０ｂに出力する。

【００１７】なお、駆動モータＭは、織機の運動機構と
しての図示しない綜絖枠駆動用のカム機構、レピア織機
のキャリヤ用のレピアまたはインサート用のレピア、筬
駆動用のカム機構のいずれかに連結されているものとす
る。

【００１８】そこで、駆動モータＭが綜絖枠駆動用のカ
ム機構に連結されている場合について、以下説明する
（図２）。ただし、一般に、綜絖枠は複数枚を組み合わ
せて使用するが、ここでは、その１枚分のみが図示され
ている。

【００１９】位置指令部１０は、パルス分配器１１、複
数のパターン設定器１２、１２…、開口選択パターン発
生器１４、ベーススピード設定器１６を備えている。パ
ルス分配器１１には、クランク角θを示すエンコーダＥ
1 からのパルス列信号Ｓ1 が入力されている。パルス列
信号Ｓ1 は、開口選択パターン発生器１４、ベーススピ
ード設定器１６にも併せ入力されている。ただし、パル
ス列信号Ｓ1 は、クランク角θの特定の基準点を示すパ
ルスと、クランク角θの識別単位に相当するパルスとを
含む一連のパルス列からなっているものとする。

【００２０】各パターン設定器１２には、綜絖枠が開口
運動するときの織機の１サイクル分の開口速度パターン
Ｋsi（ｉ＝１、２…）が設定されている。織り組織によ
っては、織機の各サイクルごとに綜絖枠の開口速度パタ
ーンＫs を変える必要があるため、各パターン設定器１
２には、それぞれ異なる開口速度パターンＫsiが設定さ
れている。パターン設定器１２、１２…は、切替器１２
ａを介してパルス分配器１１に接続されている。

【００２１】開口選択パターン発生器１４は、開口パタ
ーン（織物組織に応じた各サイクルごとの綜絖枠の動作
順序のパターンをいう、以下同じ）Ｋp を発生する。開
口選択パターン発生器１４の出力は、パルス分配器１
１、ベーススピード設定器１６、切替器１２ａに分岐入
力されている。ベーススピード設定器１６の出力は、Ｄ
／Ａ変換器１７を介し、ベーススピードＶo として位置
制御部２０の加算点２４に入力されている。

【００２２】パルス分配器１１の出力は、目標回転量Ｐ
o を示すパルス列信号Ｓ2 として、位置制御部２０の極
性判断回路２１に入力されている。なお、位置制御部２
０は、位置指令部１０からの目標回転量Ｐo と駆動モー
タＭの回転量Ｐf との偏差ΔＰを求める偏差検出部２０
ｃと、偏差ΔＰを解消するように駆動モータＭを回転制
御する速度制御ループ２０ａ、電流制御ループ２０ｂと
から構成されている。

【００２３】偏差検出部２０ｃは、極性判断回路２１、
偏差カウンタ２２、Ｄ／Ａ変換器２３を縦続して構成さ
れている。位置指令部１０からの目標回転量Ｐo 、エン
コーダＥ2 からの駆動モータＭの回転量Ｐf は、極性判
断回路２１を介し、それぞれ偏差カウンタ２２の加算端
子Ｕ、減算端子Ｄに入力されている。ただし、回転量Ｐ
f は、目標回転量Ｐo を示すパルス列信号Ｓ2 と同一の
パルス分解能を有するパルス列信号Ｓ3 として、偏差カ
ウンタ２２に入力されるものとする。

【００２４】偏差カウンタ２２からの偏差ΔＰは、Ｄ／
Ａ変換器２３を介して速度制御ループ２０ａの加算点２
４に入力され、以下、速度制御ループ２０ａの増幅器２
５、電流制御ループ２０ｂの加算点２６、増幅器２７を
介して駆動モータＭに入力されている。なお、加算点２
４には、Ｆ／Ｖ変換器２９を介し、駆動モータＭの回転
量Ｐf が駆動モータＭの回転速度としてフィードバック
されており、増幅器２７と駆動モータＭとの間に介装す
る電流検出器ＣＴからは、加算点２６に対し、フィード
バック回路が形成されている。

【００２５】補正制御部３０は、補正量関数計算器３１
と、速度補正量発生器３２と、電流補正量発生器３４と
を備えている。補正量関数計算器３１、速度補正量発生
器３２、電流補正量発生器３４には、それぞれクランク
角θの他、開口選択パターン発生器１４からの開口パタ
ーンＫp が入力されている。また、補正量関数計算器３
１には、図示しない織機制御回路からの作動指令信号Ｓ
4 と、位置制御部２０からの偏差ΔＰとが入力され、そ
の出力は、速度補正量発生器３２、電流補正量発生器３
４に個別に接続されている。

【００２６】速度補正量発生器３２、電流補正量発生器
３４の各出力は、それぞれＤ／Ａ変換器３３、３５を介
し、速度補正量Ｆv 、電流補正量Ｆi として速度制御ル
ープ２０ａの加算点２４、電流制御ループ２０ｂの加算
点２６に入力されている。なお、速度補正量Ｆv 、電流
補正量Ｆi は、補正制御部３０から位置制御部２０に出
力するフィードフォワード量となっている。

【００２７】いま、織機が定常運転中であると、織機主
軸Ａの回転によりエンコーダＥ1 からパルス列信号Ｓ1
が出力される。そこで、位置指令部１０の開口選択パタ
ーン発生器１４は、パルス列信号Ｓ1 に含まれるクラン
ク角θの基準点を示すパルスを検出して織機主軸Ａの回
転量を判別し、その結果に基づいて指定の組織パターン
の１リピートＴにおける現在のサイクル番号ｎ（ｎ＝
１、２…）を検知し、開口パターンＫp として出力する
ことができる（図３）。ただし、同図は、駆動モータＭ
の駆動対象となる１枚の綜絖枠について、１リピートＴ
が４サイクルであるとして図示されている。なお、開口
パターンＫp は、サイクル番号ｎの他、そのサイクル内
において駆動モータＭが起動、停止すべきクランク角θ
に関する情報も併せ含んでいるものとする。開口パター
ンＫp は、切替器１２ａに送出されるから、切替器１２
ａは、開口パターンＫp によって指示されるサイクル番
号ｎに対応して特定のパターン設定器１２を選択し、パ
ルス分配器１１に接続することができる。

【００２８】パルス分配器１１には、パルス列信号Ｓ1
が入力されている。そこで、パルス分配器１１は、クラ
ンク角θと、切替器１２ａによって選択されたパターン
設定器１２の開口速度パターンＫsiとを対照し、目標回
転量Ｐo を示すパルス列信号Ｓ2 を作成することができ
る。ただし、パルス列信号Ｓ2 は、目標回転量Ｐo に対
応する疎密のパルス列であり、駆動モータＭの回転速度
が大きいときは密に、回転速度が小さいときは疎にな
り、停止時にはパルスを発生しないものとする。たとえ
ば、図３において、ｎ＝２のサイクルで選択される開口
速度パターンＫsは、Ｋs ＝Ｋs2である。このとき、駆
動モータＭは、サイクルの初期においてｎ＝１のサイク
ルから引き続き等速駆動され、その後、減速して停止
し、ドエル期間ｔd の経過後、サイクルの後期において
起動され、等速駆動されてｎ＝３のサイクルに連続して
いる。

【００２９】一方、ベーススピード設定器１６は、開口
パターンＫp と、現在のクランク角θとを対照し、ベー
ススピードＶo を加算点２４に出力することができる。
ただし、ベーススピードＶo は、開口パターンＫp によ
って指示される駆動モータＭの駆動期間においてのみ
（図３のθ1 ≦θ≦θ2 、θ3 ≦θ≦θ4 ）、一定値Ｖ
o を示している。

【００３０】パルス分配器１１からの目標回転量Ｐo
は、位置制御部２０の極性判断回路２１を介して偏差カ
ウンタ２２の加算端子Ｕに入力される。一方、偏差カウ
ンタ２２の減算端子Ｄには、同様に、極性判断回路２１
を介して駆動モータＭの回転量Ｐf が入力されているか
ら、偏差カウンタ２２は、目標回転量Ｐo に対する回転
量Ｐf の偏差ΔＰ＝Ｐo −Ｐf を演算して出力すること
ができる。ただし、極性判断回路２１は、たとえば図示
しない織機制御回路からの信号等により織機主軸Ａの回
転方向を判別し、駆動モータＭの駆動方向を決定するこ
とができる。

【００３１】偏差ΔＰは、速度制御ループ２０ａに入力
されるから、駆動モータＭは、速度制御ループ２０ａ、
電流制御ループ２０ｂを介して偏差ΔＰが解消する方向
に駆動され、その回転量Ｐf が目標回転量Ｐo に追従す
るように制御される。すなわち、位置制御部２０は、目
標回転量Ｐo に従って、フィードバック制御により駆動
モータＭを回転制御することができる。なお、このとき
の駆動モータＭの回転速度は、基本的にベーススピード
設定器１６からのベーススピードＶo に従い、回転量Ｐ
f は、クランク角θに対し、そのサイクルにおける所定
の開口速度パターンＫsiに対応している。

【００３２】一方、偏差カウンタ２２から出力される偏
差ΔＰが小さければ、偏差ΔＰは、速度制御ループ２０
ａ、電流制御ループ２０ｂによって速やかに解消するこ
とができる。しかし、綜絖枠を急加減速するために目標
回転量Ｐo が急激に変化する場合は、駆動モータＭの応
答遅れが生じ、偏差カウンタ２２からの偏差ΔＰが大き
くなる。

【００３３】たとえば、図４において、駆動モータＭ
は、ｎ＝１、ｎ＝２の各サイクルのθ1 ≦θ≦θ1a、θ
3 ≦θ≦θ3aの期間に開口速度パターンＫs1、Ｋs2が急
激に変化して目標回転量Ｐo が急変するために、それぞ
れ停止状態から急加速しなければならない。また、ｎ＝
２、ｎ＝３の各サイクルのθ2a≦θ≦θ2 、θ4a≦θ≦
θ4 の期間において、駆動モータＭは、それぞれ急減速
して停止しなければならない。このとき、駆動モータＭ
は、開口速度パターンＫsi、目標回転量Ｐo の変化に追
従することができず（図４の点線）、大きな偏差ΔＰが
発生してしまう（図３）。

【００３４】そこで、補正制御部３０は、目標回転量Ｐ
o が急変するのに先行させて、速度補正量発生器３２か
らの速度補正量Ｆv 、電流補正量発生器３４からの電流
補正量Ｆi をフィードフォワード量として速度制御ルー
プ２０ａ、電流制御ループ２０ｂに送り込み、駆動モー
タＭの応答遅れを補償する。

【００３５】まず、補正量関数計算器３１は、作動指令
信号Ｓ4 があることを条件にして偏差ΔＰを計測する。
すなわち、補正量関数計算器３１には、開口選択パター
ン発生器１４からの開口パターンＫp と、クランク角θ
とが入力されているから、このときの補正量関数計算器
３１は、１リピートＴ内の各サイクルごとに、クランク
角θの関数として偏差ΔＰを把握することができる。

【００３６】次いで、補正量関数計算器３１は、そのよ
うな偏差ΔＰをフィードフォワード制御によって補償す
るための速度補正量関数Ｆv1、電流補正量関数Ｆi1を演
算し、速度補正量発生器３２、電流補正量発生器３４に
出力する。ここで、速度補正量関数Ｆv1、電流補正量関
数Ｆi1は、偏差ΔＰに基づくものであり、各サイクルご
とにクランク角θの関数として設定することができる。
また、速度補正量関数Ｆv1、電流補正量関数Ｆi1は、一
般に、偏差ΔＰをフィードフォワード制御によって補償
するために、偏差ΔＰより位相的に先行している（図
３）。

【００３７】そこで、速度補正量発生器３２、電流補正
量発生器３４は、補正量関数計算器３１からの速度補正
量関数Ｆv1、電流補正量関数Ｆi1に基づき、現在の開口
パターンＫp 、クランク角θに対応して速度補正量Ｆv
、電流補正量Ｆi を発生し、それぞれ速度制御ループ
２０ａ、電流制御ループ２０ｂの加算点２４、２６に送
出することができる。すなわち、位置制御部２０は、補
正制御部３０からの速度補正量Ｆv 、電流補正量Ｆi に
よるフィードフォワード制御が加えられ、これによって
偏差ΔＰを補償することができるから、駆動モータＭの
応答遅れを改善し、開口速度パターンＫs に対する追従
性能を格段に向上することができる。

【００３８】

【他の実施例】補正量関数計算器３１は、作動指令信号
Ｓ4 によって作動するが、作動指令信号Ｓ4 は、手動に
よって発生させてもよく、また、適当な時間間隔ごとに
繰り返し発生させてもよい。いずれにしても、補正量関
数計算器３１は、作動指令信号Ｓ4 の発生の都度、その
ときの偏差ΔＰの再計測結果に基づき、速度補正量関数
Ｆv1、電流補正量関数Ｆi1の更新動作を実行することが
できる。

【００３９】また、一般に、速度補正量Ｆv 、電流補正
量Ｆi は、その双方を使用する必要はなく、そのいずれ
か一方のみを使用すれば十分である。ただし、双方を使
用するときは、両者に適当な重み付けをし、偏差ΔＰに
対する補償機能を適切に分担させるのがよい。

【００４０】パターン設定器１２、１２…は、たとえば
平織り組織のように、１リピートＴの各サイクルにおけ
る開口速度パターンＫsiがすべて同一である場合は、単
一のパターン設定器１２を設ければよく、このときの切
替器１２ａは、これを省略することができる。なお、こ
の場合は、各サイクルにおける偏差ΔＰも同一であると
考えられるから、補正量関数計算器３１は、各サイクル
に対応して異なる速度補正量関数Ｆv1、電流補正量関数
Ｆi1を演算する必要はなく、各サイクルに共通の速度補
正量関数Ｆv1、電流補正量関数Ｆi1を出力すれば十分で
あり、このときの速度補正量Ｆv 、電流補正量Ｆi も、
各サイクルに共通となる。

【００４１】補正量関数計算器３１において作成する速
度補正量関数Ｆv1、電流補正量関数Ｆi1は、それぞれ織
機の起動時と定常運転時とにおいて、互いに異ならせる
ことができる。このときは、たとえばエンコーダＥ1 の
出力によって織機の運転状態を判別する回路を設け、こ
れにより織機の起動時と定常運転移行時とを判別する切
替信号を発生させ、補正量関数計算器３１において、そ
れぞれの場合の速度補正量関数Ｆv1、電流補正量関数Ｆ
i1を選択的に切り替えて発生させればよい。駆動モータ
Ｍの応答遅れは一定であるから、織機の回転速度が小さ
い起動時と、それが大きい定常運転時とでは、偏差ΔＰ
が大きく変動する可能性があるが、補正制御部３０から
のフィードフォワード量を異ならせることにより、その
双方の場合について良好な補償制御を行なうことができ
る。

【００４２】なお、一般に、織機は、その１サイクル以
内に起動を完了するから、起動直後の最初の１サイクル
に対してのみ起動用のフィードフォワード量を適用すれ
ば十分である。ただし、起動の際のサイクルが１リピー
トＴの任意のサイクル番号ｎであってもよいようにする
ために、起動時用と定常運転時用とのフィードフォワー
ド量を各サイクルごとに用意することが必要である。

【００４３】補正制御部３０からの速度補正量Ｆv や電
流補正量Ｆi は、補正量関数計算器３１等により自動発
生させるに代えて、運転データに基づき手動設定しても
よい。すなわち、速度補正量発生器３２、電流補正量発
生器３４において、速度補正量関数Ｆv1、電流補正量関
数Ｆi1を外部から手動設定可能にしておき、速度補正量
発生器３２、電流補正量発生器３４は、外部から手動設
定されるフィードフォワード関数に従って所定のフィー
ドフォワード量を出力する。そこで、このときの作業者
は、偏差ΔＰの出方を読み取って駆動モータＭの応答遅
れの状態を確認し、これを解消するように速度補正量Ｆ
v や電流補正量Ｆi を手動設定することができる。

【００４４】なお、各サイクルにおける開口速度パター
ンＫsiが図３、図４に示すような急加速期間、急減速期
間を有せず、単に折線的なパターンとして与えられると
きは、その折線部分において、駆動モータＭは極端な速
度変化を強いられ、このときの偏差ΔＰが特に大きくな
る可能性がある。この発明は、フィードフォワード制御
により、このような偏差ΔＰに対しても有効に対応する
ことができ、駆動モータＭの応答遅れを最少にすること
ができる。

【００４５】以上の各実施例は、制御対象が綜絖枠の開
口運動機構であったが、この発明は、レピア運動機構、
筬打ち運動機構に対しても、全く同様に適用することが
できる。すなわち、レピア運動機構を制御対象にすると
きは、駆動モータＭをキャリヤ用またはインサート用の
レピアに連結すればよく、筬打ち運動機構を制御対象に
するときは、駆動モータＭを筬駆動用のカム機構に連結
すればよい。ただし、レピアや筬は、一般に、すべての
サイクルにおいて同一の運動パターンにより駆動すれば
足りるから、このときのパターン設定器１２は単一でよ
く、開口選択パターン発生器１４は、これを省略するこ
とができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、開口運動機構などの駆動モータの回転を位置制御す
るに際し、位置制御部の速度制御ループまたは電流制御
ループの少なくとも一方に対して補正制御部からのフィ
ードフォワード量を出力し、フィードフォワード制御を
加えることによって、目標回転量が急激に変化する場合
であっても、駆動モータの応答遅れを有効に補償するこ
とができるから、駆動モータは、織機主軸に対して同期
ずれを生じることなく適確に回転制御することができ、
応答遅れによる弊害のおそれを最少に抑えることができ
るという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体概略ブロック系統図

【図２】詳細ブロック系統図

【図３】動作説明線図

【図４】図３の要部拡大説明図

【符号の説明】

Ａ…織機主軸Ｍ…駆動モータ θ…回転角度Ｔ…１リピートＰo …目標回転量 ΔＰ…偏差１０…位置指令部２０…位置制御部２０ａ…速度制御ループ２０ｂ…電流制御ループ３０…補正制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) D03C 13/00 D03D 51/00 G05B 11/32 G05D 3/12 305

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】専用の駆動モータを介して織機の運動機
構を駆動する織機の運動機構制御装置において、織機主
軸の回転角度に基づいて駆動モータの目標回転量を規定
する位置指令部と、フィードバック制御により前記位置
指令部からの目標回転量に従って駆動モータを回転制御
する位置制御部と、該位置制御部における目標回転量と
駆動モータの回転量との偏差に基づいて織機主軸の回転
角度に対応するフィードフォワード量をあらかじめ設定
する補正制御部とを備えてなり、該補正制御部は、前記
位置制御部の速度制御ループまたは電流制御ループの少
なくとも一方に対し、織機主軸の回転角度に応じてフィ
ードフォワード量を出力し、フィードフォワード制御を
加えることを特徴とする織機の運動機構制御装置。
【請求項２】前記補正制御部は、織機の起動時と定常
運転時とにおいて、異なるフィードフォワード量を発生
することを特徴とする請求項１記載の織機の運動機構制
御装置。
【請求項３】前記補正制御部は、組織パターンの１リ
ピート内の各サイクルに対応して、異なるフィードフォ
ワード量を発生することを特徴とする請求項１または請
求項２記載の織機の運動機構制御装置。