JP2832854B2 - 織機の定位置停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、織機の停止に際し、ブレーキの制動力およ
び制動開始タイミングを自動制御することによって、主
軸の停止角度を定位置となるように制御する装置に関す
る。

〔従来の技術〕

特開昭60−39447号公報は、織機の定位置停止方法を
示している。その停止方法は、平均停止角度と目標の停
止角度との差を演算し、その差に応じて制動装置の制動
開始角度を調整することによって、停止角度を目標の停
止位置に設定していく。

また、特開昭59−163447号公報は、定位置と実際の停
止位置とのずれに基づいて、次回のブレーキ動作開始の
クランク角度を変更し、ずれが基準値を越えた時に、次
回の制動力を変更している。

〔従来技術の問題点〕

上記特開昭60−39447号公報の技術によると、定位置
停止制御は、ブレーキの作動角度の制御のみによって行
われる。したがって、例えば織機の運転態様として、回
転数変更制御方式が採用され、織機が高速回転に設定さ
れたとき、ブレーキ作動時期の制御が方法通りに行われ
たとしても、織機の主軸を定位置に停止させることがで
きないこともある。すなわち、ある回転数のもとでブレ
ーキの制動力が一定であれば、織機を完全に停止させる
のに必要なブレーキ作動期間は、一定の期間を要する。
よって、織機が高速回転に設定されたとき、ブレーキ作
動時期をいくら早めても、一定のブレーキ作動期間の後
には、目標の定位置を通り過ぎてしまうことがある。こ
れを防止するためには、定常的にブレーキの制動力を高
めておくことが考えられるが、そのようにすると、ブレ
ーキ装置の故障や破損が起きやすくなる。

一般に、織機の主軸の１回転中、主軸にかかる負荷
は、たて糸開口運動、筬打ち運動などの影響で一定でな
く変動している。このため、特開昭59−163447号公報の
技術に基づいて、定位置停止制御の基本的な対応とし
て、制御開始タイミングを変更すると、例えば、制動開
始タイミングを10度早くなる方向へ変更した場合であっ
て、しかも、その10度の間において主軸にかかる負荷が
変更前の制動開始タイミング以降の負荷よりも高くなっ
ている場合では、10度に対応する分だけ有効に織機の停
止角度を早めることができない。したがって、対応のた
びに制動時期が変更され、制動時期に対応する負荷も同
様に変動するおそれがある。したがって、制動開始タイ
ミングの制御を主として行う制御では、正確な定位置制
御が行えない。

〔発明の目的〕

したがって、本発明の目的は、主としてブレーキの制
動力を自動的に制御し、制動力による制御の限界時に、
ブレーキの動作開始タイミングを制御することである。

〔発明の構成〕

上記目的のもとに、本発明の織機の定位置停止装置
（１）は、織機の主軸（11）の停止角度と織機の主軸
（11）の目標停止角度とを比較してその差に比例する偏
差信号を発生する比較器（４、27）と、この偏差信号に
基づいて上記差の解消方向のブレーキの制動力に対応す
る操作信号を出力する制御器（30）と、この操作信号に
基づいてブレーキ（10）を駆動する駆動回路（８）と、
この駆動回路（８）を制動力制御の可能な範囲内で目標
制動開始タイミング角度で動作させ、制動力制動の補正
限界時に調整後の目標制動開始タイミング角度で動作さ
せるタイミング制御器（９）とからなる。

そして、上記のタイミング制御器（９）は、制動力制
御の補正限界を判断する判断回路（22）、この判断回路
（22）が補正限界を判断したときに上記偏差信号または
偏差に比例する信号に基づいて目標制動開始タイミング
角度を調整するタイミング調整器（23）、タイミング調
整器（23）からの目標制動開始タイミング角度と主軸
（11）の回転角度とを比較して制動開始タイミング信号
を発生するタイミング比較器（13）、および停止指令信
号と上記制動開始タイミング信号とを入力条件として駆
動回路（８）を動作させる条件回路（14）を含むことを
特徴とする。

上記構成により、本発明は、ブレーキの制動力の制御
を基本とし、これにブレーキの制動開始タイミングの制
御を併用している。

ここで、ブレーキは、電磁ブレーキまたは油圧ブレー
キとして構成されるため、これに応じて、駆動回路は、
電圧調整方式または流体圧調整方式のものとして構成さ
れる。

〔実施例１（第１図および第２図）〕 第１図は、本発明の織機の定位置停止装置１の電気的
な構成を示しており、また第２図は、駆動系の機械的な
構成を示している。

織機の定位置停止装置１の電気的な部分は、角度検出
器２、設定器３、比較器４、記憶器５、関数発生器６、
基本設定器７、ブレーキ10の駆動回路８、およびタイミ
ング制御器９によって構成されている。ここで、記憶器
５、関数発生器６および基本設定器７は、制御器30を構
成している。また、織機の主軸11は、原動モータ12によ
って駆動され、上記角度検出器２およびブレーキ10に機
械的に連結されている。

織機の運転中に、主軸11の回転角度Ａは、角度検出器
２によって検出され、比較器４の一方の入力端およびタ
イミング制御器９の内部のタイミング比較器13の一方の
入力端に送り込まれる。また、目標停止角度Ｂは、設定
器３によって予め設定され、比較器４の他方の入力端に
送り込まれている。

そして、タイミング制御器９は、駆動回路８を制動力
制御の可能な範囲内で目標制動開始タイミング角度D1で
動作させ、制動力制動の補正限界時に調整後の目標制動
開始タイミング角度D2で動作させる。このため、制動開
始タイミング信号Ｄの発生角度は、タイミング設定器26
によって目標制動開始タイミング角度D1として予め設定
されているが、この目標制動開始タイミング角度D1は、
制動力制御の補正限界時にタイミング調整器23によって
調整され、目標制動開始タイミングD2としてタイミング
比較器13の他方の入力端に送り込まれる。

織機の運転中に、よこ入れ不良またはたて糸切れ等が
発生してタイミング制御器９に“H"レベルの停止指令信
号Ｃが与えられる。タイミング調整器23が目標制動開始
タイミング角度D1をタイミング比較器13に送っていると
き、回転角度Ａが目標制動開始タイミング角度D1になる
と、タイミング比較器13が“H"レベルの制動開始タイミ
ング信号Ｄを発生するため、条件回路としてのアンドゲ
ート14は、フリップフロップ15をセット状態とし、その
出力でドライバ16を介しリレー17を駆動し、駆動回路８
の入力側のリレー接点18をオンの状態に設定する。ここ
で駆動回路８は、制御器30からの操作信号１を入力とし
て、目標制動開始タイミング角度D1でブレーキ10の動作
を開始させ、主軸11に制動力を作用させる。

一方、比較器４は、主軸11の回転角度Ａと主軸11に対
する目標停止角度Ｂとを比較し、その差の偏差信号Ｅを
発生し、記憶器５に送り込んでいる。主軸11が完全に停
止した後に、記憶器５は、タイミング制御器９の内部の
ワンショット回路19の出力としてのパルス信号Ｆの立ち
下がり時点で偏差信号Ｅを記憶し、関数発生器６に送り
込んでいる。このときの偏差信号Ｅは、主軸11の実際の
停止角度A1と目標停止角度Ｂとの差に対応している。な
お、このワンショット回路19は、停止指令信号Ｃの入力
後、主軸11の完全停止に必要な余裕時間のパルス幅のパ
ルス信号Ｆを発生するために設けられている。したがっ
て、記憶器５には、常に前回の停止時の偏差信号Ｅが更
新して記憶されている。

そこで、関数発生器６は、予め設定された関数に基づ
いて、偏差信号Ｅに比例する補正信号Ｇを発生し、加え
合わせ点20に送り込んでいる。したがって、駆動回路８
は、次回の停止過程で、リレー接点18をオンのときに、
補正信号Ｇと基本設定器７からの基本信号Ｈとの和すな
わち操作信号Ｉを入力として、それに比例する普通励磁
または過励磁の状態で、ブレーキ10を駆動し、偏差を解
消する方向で必要な制動を作用させて、主軸11を停止さ
せる。

この実施例のブレーキ10は、流体駆動方式であるた
め、駆動回路８は、電動式のレギュレータ24を操作し、
圧力源25からのブレーキ駆動用圧力流体の圧力を加減す
ることよって制動力制御を実行していく。なお、主軸11
の停止後に、駆動回路８は、低い保持電圧をブレーキ10
に作用させることによって、停止状態を維持させる。

やがて、織機が再起動され、停止指令信号Ｃが“L"レ
ベルに変化した時点で、タイミング制御器９の内部のノ
ット回路21は、“H"レベルの信号でフリップフロップ15
をリセット状態とすることにより、リレー接点18をオフ
の状態に復帰させる。

このように、織機の停止時に、前回の停止角度A1と目
標の停止角度Ｂの差に比例する偏差信号Ｅに基づいて補
正信号Ｇが与えられているため、それ以降の停止に際
し、駆動回路８は、補正信号Ｇと基本信号Ｈとの和の操
作信号Ｉによって、前回の偏差を解消するために、必要
な電圧を発生し、ブレーキ10の制動力を偏差解消方向に
調整していく。

上記のように、制動力制御が可能な範囲で、タイミン
グ制御器９のタイミング調整器23は、目標制動開始タイ
ミング角度D1を変更しないままタイミング比較器13に送
るため、タイミング制御器９は、ブレーキの制動力制御
を優先する。

しかし、停止に必要な期間、すなわち時間または角度
が制動力制御範囲外、つまり制動力制御の補正限界とな
ったときに、判断回路22は、偏差信号Ｅまたは偏差に比
例する操作信号Ｉあるいは補正信号Ｇを入力として、制
動力制御の補正限界を識別し、タイミング比較器13の入
力側でタイミング調整器23を偏差解消方向に調整し、目
標制動開始タイミング角度D1を調整後の目標制動開始タ
イミング角度D2に変更する。したがって、次回以降の停
止に際し、タイミング制御器９は、調整後の目標制動開
始タイミング角度D2でリレー接点18をオンの状態とし、
駆動回路８の制動開始タイミングを偏差解消方向に調節
することにより、制動力制御の補正限界を補償してい
く。

〔実施例２（第３図）〕 この実施例は、前記実施例１を基本としながら、比較
器４および制御器30内の記憶器５、関数発生器６に代え
て、比較器27、アップダウン式のカウンタ28およびD/A
変換器29を採用し、かつ、ブレーキ10を電磁式とした例
である。なお、タイミング制御器９の構成は、実施例１
と同様である。

この実施例での比較器27は、ワンショット回路19から
のパルス信号Ｆの立ち下がり時点で、設定器３からの目
標停止角度Ｂと角度検出器２からの回転角度Ａとを比較
し、（回転角度Ａ＜目標停止角度Ｂ）のときにＡ＜Ｂ端
子からカウントアップ用のパルス信号を出力し、また
（回転角度Ａ＞目標停止角度Ｂ）のときＡ＞Ｂ端子から
カウントダウン用のパルス信号を出力する。そこで、カ
ウンタ28は偏差信号Ｅとしてのそれぞれのパルス信号を
入力し、その加減算による計数値を補正信号ＧとしてD/
A変換器29に出力する。したがって、D/A変換器29は、カ
ウンタ28からのデジタル的な補正信号Ｇをアナログ値に
変換し、加え合わせ点20に送り込む。そこで、加え合わ
せ点20は、この補正信号Ｇと基本設定器７からの基本信
号Ｈとを加算し、操作信号Ｉを発生する。

この実施例の場合、比較器27は、ワンショット回路19
からパルス信号Ｆの立ち下がりのたびに、比較動作を実
行するため、前記実施例１における記憶器５を省略でき
る。また、この比較の都度、その大小比較に応じて、カ
ウンタ28のアップ入力端またはダウン入力端へ１つのパ
ルス信号が入力されるようになっているので、前記実施
例１のように関数発生器６へあらかじめ関数を設定して
おく必要がなく、設定操作を省略できるという利点があ
る。

〔発明の効果〕

本発明では、初期の制御として、制動力制御を優先的
に行うから、この間に、制動時期が変更されないため、
織機の主軸の１回転中、主軸にかかる負荷がたて糸開口
運動、筬打ち運動などの影響で変動していても、正確な
定位置制御が行え、また、初期の制御として、制動力制
御が補正限界となったときに、次期の制御として、初め
て制動開始タイミングを変更するようになっているか
ら、幅の広い定位置制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】 第１図は織機の定位置停止装置のブロック線図、第２図
は機械的な駆動系の説明図、第３図は他の実施例の織機
の定位置停止装置のブロック線図である。 １……織機の定位置停止装置、２……角度検出器、３…
…設定器、４……比較器、５……記憶器、６……関数発
生器、７……基本設定器、８……駆動回路、９……タイ
ミング制御器、10……ブレーキ、11……主軸、12……原
動モータ、13……タイミング比較器、18……リレー接
点、22……判断回路、23……タイミング調整器、27……
比較器、28……カウンタ、29……D/A変換器、30……制
御器。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】織機の主軸（11）の停止角度と織機の主軸
   （11）の目標停止角度とを比較してその差に比例する偏
   差信号を発生する比較器（４、27）と、この偏差信号に
   基づいて上記差の解消方向のブレーキの制動力に対応す
   る操作信号を出力する制御器（30）と、この操作信号に
   基づいてブレーキ（10）を駆動する駆動回路（８）と、
   この駆動回路（８）を制動力制御の可能な範囲内で目標
   制動開始タイミング角度で動作させ、制動力制御の補正
   限界時に調整後の目標制動開始タイミング角度で動作さ
   せるタイミング制御器（９）とからなり、 タイミング制御器（９）は、制動力制御の補正限界を判
   断する判断回路（22）、この判断回路（22）が補正限界
   を判断したときに上記偏差信号または偏差に比例する信
   号に基づいて目標制動開始タイミング角度を調整するタ
   イミング調整器（23）、タイミング調整器（23）からの
   目標制動開始タイミング角度と主軸（11）の回転角度と
   を比較して制動開始タイミング信号を発生するタイミン
   グ比較器（13）、および停止指令信号と上記制動開始タ
   イミング信号とを入力条件として駆動回路（８）を動作
   させる条件回路（14）を含むことを特徴とする織機の定
   位置停止装置（１）。