JP4051810B2 - 織機における専用モータ制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、織機駆動モータから独立した専用モータによって駆動対象を駆動する織機における専用モータ制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
１枚の綜絖枠と１つの専用の駆動モータとを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を前記駆動モータで別々に駆動する開口制御装置が特開平５−２５７５１号公報、特開平６−３２２６４４号公報、特開平９−７８３８８号公報に開示されている。
【０００３】
特開平５−２５７５１号公報及び特開平６−３２２６４４号公報のいずれの装置においても、織機主軸の回転角度に応じた駆動モータの目標回転量と実際の回転量との偏差を検出し、この検出された偏差を解消するように駆動モータを回転制御している。この場合、特開平５−２５７５１号公報の装置では偏差に追従させてループゲインを調整し、特開平６−３２２６４４号公報の装置では綜絖枠の運動位置に基づいてループゲインを調整している。
【０００４】
特開平５−２５７５１号公報の装置では偏差の大小に応じてループゲインの大小を調整しており、駆動モータは織機の主軸に対して精度良く追従する。しかし、織機主軸は筬打ち、経糸張力変動等によって回転変動を起こしている。そのため、織機の主軸に回転変動が生じた場合には駆動モータが追従し、駆動モータは余計な加減速を繰り返す。駆動モータのこのような動作は電力消費の増大を招く。
【０００５】
特開平６−３２２６４４号公報の装置では、高精度制御を要求される経糸閉口時にはループゲインを大きくし、高精度制御を要求されない経糸開口時にはループゲインを小さくしている。しかし、織機の定常運転時に制御精度の切り換えを行なうのは制御系の安定性の欠如に繋がり、綜絖枠の運動が円滑性を欠く。
【０００６】
特開平９−７８３８８号公報の装置では、検出された織機の回転速度に基づいて生成される時間を変数とした開口駆動モータの回転制御パターンを用意し、前記時間を変数とした回転制御パターンを用いて開口駆動モータの作動を制御するようにしている。この装置によれば、織機の回転角度と綜絖枠の運動位置との高精度の同期を要求されない織機の運転時には開口駆動モータは前記時間を変数とした回転制御パターンに従って作動される。時間を変数とした回転制御パターンは実際の織機の回転速度に基づいて生成される。回転制御パターンは、織機１回転毎に前回の織機１回転の回転速度から生成される。織機１回転毎に生成される回転制御パターンは、開口駆動モータの回転速度を一定速度又は零とする。このような一定速度をもたらす回転制御パターンの生成により実際の織機回転速度に追従した開口駆動モータの作動が回避され、電力消費の増大を回避しつつ綜絖枠が円滑に運動する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
開口駆動モータの定速度制御は、織機回転速度を一定速度と見なした上で行われる。しかし、実際の織機回転速度は変動することがある。そのため、一定速度と見なした場合の織機回転速度と実際の織機回転速度との間には差が生じる。この差が大きいと、実際の織機回転角度と開口駆動モータの回転位置（即ち、綜絖枠の運動位置）とが高精度で同期しなくなる。このような同期ずれは良好な製織の妨げとなる。
【０００８】
本発明は、時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを用いて専用モータの駆動を制御する場合の実際の織機回転角度と時間を変数とした織機回転角度とのずれに起因する製織不良を回避することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そのために本発明は、織機駆動モータから独立した専用モータによって駆動対象を駆動する織機を対象とし、請求項１の発明では、時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを用いて前記専用モータの駆動を制御し、前記仮想回転角度データによって表される織機回転角度と織機の実際の織機回転角度との回転角度差を計測し、前記回転角度差が許容差を越える場合には、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加えるようにした。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１において、前記時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差を織機１回転毎に特定の織機回転角度のときに計測し、前記許容差を越える前記回転角度差を前記計測後の織機１回転の間に徐々に減らして解消するようにした。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項１及び請求項２のいずれか１項において、織機１回転分の実際の織機回転から平均回転速度を算出し、前記算出された平均回転速度から前記仮想回転角度データを生成し、前記仮想回転角度データは、前記平均回転速度を計測するために利用された織機１回転の次の織機１回転における前記専用モータの駆動制御に用いられるようにした。
【００１２】
請求項４の発明では、請求項３において、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記算出された平均回転速度を補正するようにした。
請求項５の発明では、時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを生成する生成手段と、前記生成手段によって生成された前記仮想回転角度データを用いて前記専用モータを駆動制御する駆動制御手段と、実際の織機回転角度を検出する織機回転角度検出手段と、前記生成手段によって生成された仮想回転角度データによって表される織機回転角度と、前記織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度との回転角度差を計測する計測手段と、前記計測手段によって計測された前記回転角度差が予め設定された許容差を越える場合には、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加える補正手段とを備えた専用モータ制御装置を構成した。
【００１３】
請求項６の発明では、請求項５において、前記計測手段は、前記時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差を織機１回転毎に特定の織機回転角度のときに計測し、前記補正手段は、前記許容差を越える前記回転角度差を前記計測後の織機１回転の間に徐々に減らして解消する補正を行なうようにした。
【００１４】
請求項７の発明では、請求項５及び請求項６のいずれか１項において、前記生成手段は、織機１回転分の実際の織機回転から平均回転速度を算出すると共に、前記算出した平均回転速度から前記仮想回転角度データを生成し、前記駆動制御手段は、前記平均回転速度を算出するために利用された織機１回転の次の織機１回転における前記専用モータの駆動制御に前記仮想回転角度データを用いるようにした。
【００１５】
請求項８の発明では、請求項７において、前記補正手段は、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記算出された平均回転速度を補正するようにした。
請求項１及び請求項５の発明において、時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差が許容差を越える場合、仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御が前記回転角度差を解消するように補正される。
従って、時間を変数とした織機回転速度と実際の織機回転速度との間の回転角度差が大きくなり過ぎることはない。
【００１６】
請求項２及び請求項６の発明において、時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差が許容差を越える場合、仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御が前記計測後の織機１回転の間に前記回転角度差を徐々に減らして解消するように補正される。従って、仮想の織機回転角度と実際の織機回転角度との間の回転角度差が大きくなり過ぎることはない。
【００１７】
請求項３及び請求項７の発明において、前記平均回転速度は、専用モータの電力消費を抑制するための仮想回転角度データを生成する基礎データとして好適である。
【００１８】
請求項４及び請求項８の発明において、前記許容差を越える前記回転角度差は、前記算出された平均回転速度を補正することによって解消される。このような補正は、仮想回転角度データを用いた専用モータの駆動制御の補正の仕方として簡便である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。
【００２０】
図１に示すＭｏは織機駆動モータであり、織機駆動モータＭｏは織機制御コンピュータＣｏの制御を受ける。Ｍ１は織機駆動モータＭｏから独立した送り出しモータであり、送り出しモータＭ１はワープビーム１２を駆動する。ワープビーム１２から送り出される経糸Ｔはバックローラ１３及び張力検出ローラ１４を経由して綜絖枠１５及び筬１６を通される。織布Ｗはエキスパンションバー１７、サーフェスローラ１８、プレスローラ１９を経由してクロスローラ２０に巻き取られる。
【００２１】
プレスローラ１９と協働して織布Ｗをクロスローラ２０側へ引き取るサーフェスローラ１８は、織機駆動モータＭｏから独立した正逆転可能な巻き取りモータＭ２によって駆動される。クロスローラ２０はサーフェスローラ１８に連動して正逆転する。巻き取りモータＭ２は巻き取り制御装置Ｃ２の制御を受ける。巻き取り制御装置Ｃ２は、巻き取りモータＭ２に組み込まれたロータリエンコーダＭｅ２からの回転角度検出信号に基づいて巻き取りモータＭ２の回転速度をフィードバック制御する。
【００２２】
経糸Ｔの張力は、張力検出ローラ１４、イージングレバー２１、検出レバー２２を介して経糸張力検出器２３により検出される。送り出しモータＭ１は送り出し制御装置Ｃ１の制御を受ける。送り出し制御装置Ｃ１は、予め設定された基準張力及び経糸張力検出器２３から得られる張力検出情報に基づいて送り出しモータＭ１の回転速度を制御する。そして、送り出し制御装置Ｃ１は、送り出しモータＭ１に組み込まれたロータリエンコーダＭｅ１からの回転角度検出信号に基づいて送り出しモータＭ１の回転速度をフィードバック制御する。
【００２３】
図１に示すように、綜絖枠１５の下方には開口駆動モータ２４が配置されている。開口駆動モータ２４の出力軸２４１にはクランク円板２５が止着されており、クランク円板２５と綜絖枠１５の下枠とはコネクティングロッド２６を介して連結されている。クランク円板２５及びコネクティングロッド２６はクランク機構を構成し、開口駆動モータ２４の一方向への回転がクランク機構を介して綜絖枠１５の上下動に変換される。綜絖枠１５は専用モータである開口駆動モータ２４の駆動対象である。
【００２４】
図２に示すように、開口駆動モータ２４は開口制御装置Ｃ３の指令制御を受ける。織機制御コンピュータＣｏには開口パターン記憶装置２８が接続されている。開口パターン記憶装置２８には複数の綜絖枠１５（本実施の形態では４つ）の上下動運動を表す開口パターンが記憶されている。開口パターンは、綜絖枠１５が最上位位置及び最下位位置のいずれかにあるべきときに最上位位置及び最下位位置のいずれにあるかを表すものである。織機制御コンピュータＣｏは、開口パターン記憶装置２８から織機１回転毎の開口パターンを読み取って開口制御装置Ｃ３に送る。開口制御装置Ｃ３は、織機制御コンピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン情報、及び織機回転角度検出用のロータリエンコーダ２７から得られる織機回転角度情報に基づいて開口駆動モータ２４の作動を制御する。そして、開口制御装置Ｃ３は、開口駆動モータ２４に組み込まれたロータリエンコーダ２４２から得られる回転角度情報に基づいて開口駆動モータ２４をフィードバック制御する。
【００２５】
図２に示すように、開口制御装置Ｃ３は、比較回路３０と、補正回路３１と、速度平均化回路３２と、回転制御回路３３と、駆動回路３４とからなる。比較回路３０、速度平均化回路３２及び回転制御回路３３は、ロータリエンコーダ２７から織機回転角度情報を得ている。
【００２６】
ロータリエンコーダ２７は織機１回転毎に１つの基準信号を出力する。速度平均化回路３２は、ロータリエンコーダ２７から引き続いて得られる２つの基準信号間の時間間隔に基づいて織機の平均回転速度を算出すると共に、算出した平均回転速度に対応した仮想回転角度データを生成する。この仮想回転角度データは時間を変数とした織機回転角度（以下、仮想回転角度という）のデータである。比較回路３０は、ロータリエンコーダ２７によって検出された特定の織機回転角度と、前記特定の織機回転角度の検出時における前記仮想回転角度との差を計測する。補正回路３１は、比較回路３０の計測結果に応じて前記仮想回転角度データの補正を行なう。回転制御回路３３は、織機制御コンピュータＣｏから織機１回転毎に得られる開口パターン情報を用いて例えば図３の曲線Ｅ１で示すような実回転制御パターンを生成する。曲線Ｅ１のグラフの縦軸は開口駆動モータ２４の回転角度を表す。又、回転制御回路３３は、織機制御コンピュータＣｏから織機１回転毎に得られる開口パターン情報、及び速度平均化回路３２から得られる仮想回転角度データを用いて例えば図３の曲線Ｅ２で示すような仮想回転制御パターンを生成する。曲線Ｅ２のグラフの縦軸は開口駆動モータ２４の回転角度を表す。そして、回転制御回路３３は、実回転制御パターン及び仮想回転制御パターンのいずれかによる制御指令を選択して駆動回路３４に出力する。駆動回路３４は、回転制御回路３３からの制御指令及び開口駆動モータ２４のロータリエンコーダ２４２から得られる回転角度情報に基づいて開口駆動モータ２４の作動をフィードバック制御する。
【００２７】
図３のパルス状の波形Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４は織機１回転毎にロータリエンコーダ２７から１回出力される基準信号を表す。筬打ち時点を織機回転角度０°とすると、図示の例では基準信号は織機回転角度１８０°に出力される。織機制御コンピュータＣｏは、基準信号の入力毎に開口パターン記憶装置２８から次の基準信号の入力時の開口パターンを読み取って回転制御回路３３へ送る。例えば、基準信号Ｆ１が入力されると、織機制御コンピュータＣｏは次の基準信号Ｆ２の入力時の開口パターンを回転制御回路３３へ送る。
【００２８】
図３の曲線Ｄ１，Ｄ２は綜絖枠１５の開口パターンの一例を表す。曲線Ｄ１，Ｄ２のグラフの縦軸は綜絖枠１５の高さ位置を表す。図示の例では、綜絖枠１５は、基準信号Ｆ１の出力時に最下位位置にあり、基準信号Ｆ２の出力時に最上位位置にある。又、綜絖枠１５は、基準信号Ｆ３，Ｆ４の出力時に最下位位置にある。曲線Ｅ１は、曲線Ｄ１で表す綜絖枠１５の開口パターンに対応した開口駆動モータ２４の実回転制御パターンを表す。曲線Ｅ２は曲線Ｄ２で表す綜絖枠１５の開口パターンに対応した開口駆動モータ２４の仮想回転制御パターンを表す。横軸θ（Ｒ）は実回転角度データを表し、横軸θ（Ｉ）は仮想回転角度データを表す。
【００２９】
図４は織機制御コンピュータＣｏ及び開口制御装置Ｃ３による開口制御プログラムを表すフローチャートである。以下、図４のフローチャートに基づいて開口制御を説明する。
【００３０】
起動スイッチ１１のＯＮ操作に伴う製織開始信号が織機制御コンピュータＣｏに入力されると、織機制御コンピュータＣｏは織機駆動モータＭｏを作動開始させる。織機制御コンピュータＣｏは、ロータリエンコーダ２７からの基準信号の入力回数に基づいて織機回転回数を把握している。織機駆動モータＭｏの作動開始後、織機回転回数がｎ回（ｎは例えば５）に達しない間、織機制御コンピュータＣｏは回転制御回路３３に実回転角度データθ（Ｒ）を用いた制御を指令する。回転制御回路３３は、この制御指令に基づき、織機制御コンピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン情報を用いて実回転制御パターンを生成すると共に、この実回転制御パターンをもたらすように実回転角度データθ（Ｒ）に対応して開口駆動モータ２４の駆動を制御する。例えば、図３の基準信号Ｆ１，Ｆ２が織機駆動モータＭｏの作動開始後において織機回転回数ｎ回に達しない間に出力されたものとすると、回転制御回路３３は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線Ｅ１の部位Ｅ１１で示す実回転制御パターンを生成すると共に、この実回転制御パターンＥ１１をもたらすようにロータリエンコーダ２７によって逐次検出される織機回転角度（以下、実回転角度という）に逐次対応して開口駆動モータ２４の駆動を制御する。これにより綜絖枠１５が基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線Ｄ１の部位Ｄ１１に従うように最下位位置から最上位位置へ移行する。又、例えば、図３の基準信号Ｆ３，Ｆ４が織機駆動モータＭｏの作動開始後において織機回転回数ｎ回に達しない間に出力されたものとすると、回転制御回路３３は、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の曲線Ｅ１の部位Ｅ１２で示す実回転制御パターンを生成すると共に、この実回転制御パターンＥ１２をもたらすようにロータリエンコーダ２７によって逐次検出される実回転角度に逐次対応して開口駆動モータ２４の駆動を制御する。これにより綜絖枠１５は基準信号Ｆ３，Ｆ４間の曲線Ｄ１の部位Ｄ１２に従うように最下位位置に停止している。
【００３１】
織機駆動モータＭｏの作動開始後、織機回転回数がｎ回に達すると、織機制御コンピュータＣｏは回転制御回路３３に仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた制御を指令する。又、織機制御コンピュータＣｏは速度平均化回路３２に速度平均化処理を指令する。速度平均化回路３２は、速度平均化処理指令に基づき、ロータリエンコーダ２７からの基準信号の入力時（＝θｏ）になると、ロータリエンコーダ２７から得られた前回の基準信号と今回の基準信号との入力タイミングに基づいて織機の平均回転速度Ｖを算出する。そして、速度平均化回路３２は、算出した平均回転速度Ｖを用いて次回の織機１回転用の仮想回転角度データθ（Ｉ）を生成して回転制御回路３３に出力する。
【００３２】
織機１回転用の仮想回転角度データθ（Ｉ）は、算出された平均回転速度Ｖで織機が１回転するのに掛かる時間ｔ（Ｖ）の範囲内に等間隔に回転角度を振り分けて生成される。即ち、３６０°／ｍ，３６０°×２／ｍ，３６０°×３／ｍ・・・３６０°×（ｍ−１）／ｍ，３６０°（＝０°），３６０°＋３６０°／ｍ，３６０°＋３６０°×２／ｍ，３６０°＋３６０°×３／ｍ・・・（但し、ｍは正の整数であり、例えばｍ＝３６）の各回転角度がこの順にｔ（Ｖ）／ｍ，ｔ（Ｖ）×２／ｍ，ｔ（Ｖ）×３／ｍ・・・ｔ（Ｖ）×（ｍ−１）／ｍ，ｔ（Ｖ），ｔ（Ｖ）＋ｔ（Ｖ）／ｍ，ｔ（Ｖ）＋ｔ（Ｖ）×２／ｍ，ｔ（Ｖ）＋ｔ（Ｖ）×３／ｍ・・・に割り当てられる。仮想回転角度データθ（Ｉ）は時間を変数とした関数として生成される。次回の織機１回転用の仮想回転角度データθ（Ｉ）は、３６０°×ｋ／ｍ（但し、ｋは１，２，３・・・の正の整数である）となり、基準信号出力後の時間がｔ（Ｖ）×ｋ／ｍのときには仮想回転角度が３６０°×ｋ／ｍとなる。この関係を３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ）×ｋ／ｍ〉で表記する。この表記は、基準信号出力後の時間がｔ（Ｖ）×ｋ／ｍのときには仮想回転角度が３６０°×ｋ／ｍであることを示す。時間ｔ（Ｖ）×ｋ／ｍと時間ｔ（Ｖ）×（ｋ＋１）／ｍとの間隔はｔ（Ｖ）／ｍである。
【００３３】
回転制御回路３３は、織機制御コンピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン情報及び速度平均化回路３２から得られる仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いて仮想回転制御パターンを生成すると共に、この仮想回転制御パターンをもたらすように開口駆動モータ２４の駆動を制御する。例えば、図３の基準信号Ｆ１，Ｆ２が織機駆動モータＭｏの作動開始後において織機回転回数ｎ回に達した後に出力されたものとすると、回転制御回路３３は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線Ｅ２の部位Ｅ２１で示す仮想回転制御パターンを生成すると共に、この仮想回転制御パターンＥ２１をもたらすように開口駆動モータ２４の駆動を制御する。これにより綜絖枠１５が基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線Ｄ２の部位Ｄ２１に従うように最下位位置から最上位位置へ移行する。又、例えば、図３の基準信号Ｆ３，Ｆ４が織機駆動モータＭｏの作動開始後において織機回転回数ｎ回に達した後に出力されたものとすると、回転制御回路３３は、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の曲線Ｅ２の部位Ｅ２２で示す仮想回転制御パターンを生成すると共に、この仮想回転制御パターンＥ２２をもたらすように開口駆動モータ２４の駆動を制御する。これにより綜絖枠１５は基準信号Ｆ３，Ｆ４間の曲線Ｄ２の部位Ｄ２２に従うように最下位位置に停止している。
【００３４】
比較回路３０は、仮想回転制御パターンに従う開口駆動モータ２４の駆動制御が引き続く２つの基準信号間で遂行される毎に実回転角度データθ（Ｒ）と仮想回転角度データθ（Ｉ）との回転角度差Δθを計測する。即ち、基準信号が入力された時点の実際の織機回転角度と、この時点の仮想回転角度との回転角度差Δθが計測される。基準信号が入力される時点の実回転角度は、織機１回転毎に回転角度差を計測する特定の織機回転角度となる。前回の実回転角度データθ（Ｒ）と前回の仮想回転角度データθ（Ｉ）との回転角度差Δθが予め設定された許容差δを越える場合、補正回路３１は次回の仮想回転角度データθ（Ｉ）に対応した開口駆動モータ２４の回転角度に補正を加える。
【００３５】
図３の例において、基準信号Ｆ２が出力されたときの実回転角度θｏと、基準信号Ｆ２が出力されたときの仮想回転角度θｉとの回転角度差｜θｏ−θｉ｜＝Δθが許容差δを越えており、かつ（θｏ−θｉ）＜０となっているとする。この場合、補正回路３１は、次回の仮想回転角度データθ（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍに対応する開口駆動モータ２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１），Ｎ（ｍ）のうちの回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１）を補正する。開口駆動モータ２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１）は、Ｎ（１）＋ΔＮ×（ｍ−２）／（ｍ−１），Ｎ（２）＋ΔＮ×（ｍ−３）／（ｍ−１）・・・Ｎ（ｍ−２）＋ΔＮ×２／（ｍ−１），Ｎ（ｍ−１）＋ΔＮ／（ｍ−１）に補正される。但し、ΔＮは回転角度Δθに対応する開口駆動モータ２４の回転角度差を表す。即ち、実回転角度が仮想回転角度よりも遅れ過ぎている場合には、補正回路３１は、次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度差Δθに対応する開口駆動モータ２４の回転角度差ΔＮをΔＮ／（ｍ−１）ずつ解消するように進角補正する。これは、次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度Δθを段階的に解消することを意味する。
【００３６】
回転角度差｜θｏ−θｉ｜＝Δθが許容差δを越えており、かつ（θｏ−θｉ）＞０となっているとする。この場合、補正回路３１は、次回の仮想回転角度データθ（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍに対応する開口駆動モータ２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１），Ｎ（ｍ）のうちの回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１）を補正する。開口駆動モータ２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１）は、Ｎ（１）−ΔＮ×（ｍ−２）／（ｍ−１），Ｎ（２）−ΔＮ×（ｍ−３）／（ｍ−１）・・・Ｎ（ｍ−２）−ΔＮ×２／（ｍ−１），Ｎ（ｍ−１）−ΔＮ／（ｍ−１）に補正される。即ち、実回転角度が仮想回転角度よりも遅れ過ぎている場合には、補正回路３１は、次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度差Δθに対応する開口駆動モータ２４の回転角度差ΔＮをΔＮ／（ｍ−１）ずつ解消するように遅角補正する。これは、次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度Δθを段階的に解消することを意味する。
【００３７】
緯入れミス検出器、経糸切れ検出器等の製織停止信号出力器２９が製織停止信号を出力すると、織機制御コンピュータＣｏは回転制御回路３３に実回転角度データθ（Ｒ）を用いた制御を指令する。回転制御回路３３は、この制御指令に基づき、織機制御コンピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン情報を用いて実回転制御パターンを生成すると共に、この実回転制御パターンをもたらすようにロータリエンコーダ２７によって逐次検出される実回転角度に逐次対応して開口駆動モータ２４の駆動を制御する。
【００３８】
以上のような制御を遂行する開口制御装置Ｃ３の速度平均化回路３２は、時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データθ（Ｉ）を生成する生成手段となる。回転制御回路３３は、前記生成手段によって生成された仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いて専用モータである開口駆動モータ２４を駆動制御する駆動制御手段となる。ロータリエンコーダ２７は、織機の実際の織機回転角度を検出する織機回転角度検出手段となる。比較回路３０は、仮想回転角度データθ（Ｉ）によって表される織機回転角度と、ロータリエンコーダ２７によって検出された織機回転角度との回転角度差Δθを計測する計測手段となる。補正回路３１は、前記計測手段によって計測された回転角度差Δθが予め設定された許容差δを越える場合には、許容差を越える回転角度差Δθを解消するように仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた開口駆動モータ２４の駆動制御に補正を加える補正手段となる。
【００３９】
第１の実施の形態では以下の効果が得られる。
（１-1）補正回路３１による補正がないとすると、基準信号Ｆ２の出力時における回転角度差Δθは、基準信号Ｆ２，Ｆ３間の仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた制御、即ち仮想回転制御パターンをもたらす制御後においてもそのまま残ることがある。例えば、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の平均回転速度が８００ｒｐｍ、基準信号Ｆ２，Ｆ３間の平均回転速度が７９０ｒｐｍとすると、基準信号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる平均回転速度Ｖは８００ｒｐｍであり、基準信号Ｆ２，Ｆ３間の実際の平均回転速度は７９０ｒｐｍである。従って、基準信号Ｆ３の出力時の実回転角度と仮想回転角度との回転角度差Δθは３６０°×（８００ｒｐｍ−７９０ｒｐｍ）／７９０ｒｐｍとなる。又、基準信号Ｆ２，Ｆ３間の平均回転速度が７９０ｒｐｍ、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の平均回転速度が７８０ｒｐｍとすると、基準信号Ｆ３，Ｆ４間において用いられる平均回転速度Ｖは７９０ｒｐｍであり、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の実際の平均回転速度は７８０ｒｐｍである。従って、基準信号Ｆ３の出力時の実回転角度と仮想回転角度との回転角度差Δθは３６０°×（７９０ｒｐｍ−７８０ｒｐｍ）／７８０ｒｐｍとなる。このような回転角度差３６０°×（８００ｒｐｍ−７９０ｒｐｍ）／７９０ｒｐｍ、３６０°×（７９０ｒｐｍ−７８０ｒｐｍ）／７８０は、補正回路３１による補正がないとすると順次積み重ねられていってしまう。このように積み重ねられた回転角度差が大きくなり過ぎると、実際の織機回転角度と綜絖枠１５の運動位置（即ち、高さ位置）とが高精度で同期しなくなる。このような同期ずれは良好な製織の妨げとなる。
【００４０】
補正回路３１は、許容差δを越える回転角度差Δθを次回の織機１回転の間に解消し、仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた開口駆動モータ２４の駆動制御が許容差δを越える回転角度差Δθを解消するように補正される。従って、時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との間の回転角度差Δθが大きくなり過ぎることはなく、実際の織機回転角度と綜絖枠１５の運動位置との同期ずれに起因する製織不良は回避される。
【００４１】
（１-2）時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差Δθが許容差δを越える場合、仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた開口駆動モータ２４の駆動制御は、回転角度差Δθの計測後の織機１回転の間に回転角度差Δθを徐々に減らして解消するように補正される。従って、開口駆動モータ２４の回転が急激に変動するような補正となることはなく、綜絖枠１５の円滑な運動が保障される。
【００４２】
（１-3）仮想回転制御パターンＥ２は、仮想回転角度データθ（Ｉ）から生成され、仮想回転角度データθ（Ｉ）は算出された平均回転速度から生成される。仮想回転制御パターンＥ２は、開口駆動モータ２４の回転速度を一定速度、又は零とする制御パターンであり、仮想回転制御パターンＥ２に従う開口駆動モータ２４の駆動に必要な消費電力は最少となる。従って、平均回転速度は、仮想回転角度データを生成するための基礎データとして好適である。
【００４３】
（１-4）許容差δを越える回転角度差Δθは、実回転角度に対応する開口駆動モータ２４の回転角度を補正することによって解消される。即ち、時間を変数とした織機回転角度が実際の織機回転角度よりも許容差δを越えて大きい場合には、開口駆動モータ２４の回転角度は進角補正される。時間を変数とした織機回転角度が実際の織機回転角度よりも許容差δを越えて小さい場合には、開口駆動モータ２４の回転角度は遅角補正される。このような補正は、仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた開口駆動モータ２４の駆動制御の補正の仕方として簡便である。
【００４４】
次に、図５の第２の実施の形態を説明する。第１の実施の形態と同じ構成部には同じ符号が付してある。
この実施の形態では、巻き取り制御装置Ｃ４が専用モータである巻き取りモータＭ２の駆動を制御しており、緯糸密度情報が緯糸密度記憶装置３５に記憶されている。緯糸密度情報は単位長さ当たりの緯糸本数を表したものであり、織機制御コンピュータＣｏは織機１回転毎に緯糸密度記憶装置３５から緯糸密度情報を読み取って巻き取り制御装置Ｃ４の回転制御回路３６へ送る。回転制御回路３６は、織機制御コンピュータＣｏから織機１回転毎に得られる緯糸密度情報を用いて実回転制御パターンを生成する。又、回転制御回路３６は、織機制御コンピュータＣｏから織機１回転毎に得られる緯糸密度情報、及び速度平均化回路３２から得られる仮想回転角度データを用いて仮想回転制御パターンを生成する。そして、回転制御回路３６は、実回転制御パターン及び仮想回転制御パターンのいずれかによる制御指令を選択して駆動回路３７に出力する。駆動回路３７は、回転制御回路３６からの制御指令及び巻き取りモータＭ２のロータリエンコーダＭｅ２から得られる回転角度情報に基づいて巻き取りモータＭ２の作動をフィードバック制御する。巻き取り制御装置Ｃ４の比較回路３０、補正回路３１及び速度平均化回路３２は、第１の実施の形態の場合と同じ機能を備えている。
【００４５】
織機制御コンピュータＣｏは、起動スイッチ１１のＯＮ操作、製織停止信号出力器２９からの製織停止信号の出力に応答して実回転制御パターン及び仮想回転制御パターンのいずれかによる巻き取りモータＭ２の駆動制御の選択を指令する。実回転制御パターンの選択指令の場合、回転制御回路３６は、実回転制御パターンを生成すると共に、この実回転制御パターンをもたらすようにロータリエンコーダ２７によって逐次検出される織機回転角度に逐次対応して巻き取りモータＭ２の駆動を制御する。仮想回転制御パターンの選択指令の場合、回転制御回路３６は、仮想回転制御パターンを生成すると共に、この仮想回転制御パターンをもたらすように巻き取りモータＭ２の駆動を制御する。
【００４６】
この実施の形態においても、時間を変数とした織機回転速度と実際の織機回転速度との間の回転角度差が大きくなり過ぎることはなく、実際の織機回転角度と巻き取りモータＭ２の回転位置との同期ずれに起因する製織不良は回避される。
【００４７】
本発明では以下のような実施の形態も可能である。
（１）織機１回転よりも少ない回転回数（例えば半回転）のうちに許容差δを越える回転角度差Δθを解消するように補正すること。
（２）織機１回転よりも少ない回転回数（例えば半回転）毎に仮想回転角度データを生成すること。
（３）織機１回転よりも多い回転回数（例えば２回転）毎に仮想回転角度データを生成すること。
（４）第１の実施の形態において、実回転角度データを用いた実回転制御パターン及び仮想回転角度データを用いた仮想回転制御パターンのいずれを選択するかを開口制御装置Ｃ３側で行なうようにすること。
（５）第２の実施の形態において、実回転角度データを用いた実回転制御パターン及び仮想回転角度データを用いた仮想回転制御パターンのいずれを選択するかを巻き取り制御装置Ｃ４側で行なうようにすること。
（６）実回転角度θｏが仮想回転角度データθｉよりも遅れ過ぎている場合、次回の仮想回転角度データθ（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ）×ｋ／ｍ〉を３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ１）×ｋ／ｍ〉に補正すること。３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ１）×ｋ／ｍ〉は、基準信号出力後の時間がｔ（Ｖ−ΔＶ１）×ｋ／ｍのときには仮想回転角度が３６０°×ｋ／ｍであることを示す。但し、ΔＶ１は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の制御において利用されるように算出された平均回転速度Ｖと基準信号Ｆ１，Ｆ２間の実際の平均回転速度Ｕ１との差（Ｖ−Ｕ１）（＞０）を表し、ΔＶ１とΔθとの間には略ΔＶ１／（Ｖ−ΔＶ１）＝Δθ／３６０°の関係がある。即ち、基準信号Ｆ１，Ｆ２間における実際の織機回転速度の平均回転速度Ｕ１が基準信号Ｆ１，Ｆ２間において用いられるように算出された平均回転速度Ｖよりも遅過ぎる場合には、基準信号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる予定であった平均回転速度Ｖが（Ｖ−ΔＶ１）に低減補正される。この補正された平均回転速度（Ｖ−ΔＶ１）は基準信号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる仮想回転角度データθ（Ｉ）の生成に用いられる。なお、平均回転速度Ｖのときの仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ）／ｍであり、平均回転速度（Ｖ−ΔＶ１）のときの仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ−ΔＶ１）／ｍである。ｔ（Ｖ）／ｍはｔ（Ｖ−ΔＶ１）／ｍよりも小さい。従って、Δθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＜０に対する平均回転速度Ｖの低減補正は、仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔を長くするように補正することである。このような補正がΔθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＜０という回転角度差Δθを次回の織機１回転の間で解消することを可能にする。
【００４８】
又、実回転角度θｏが仮想回転角度データθｉよりも進み過ぎている場合、次回の仮想回転角度データθ（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ）×ｋ／ｍ〉を３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ２）×ｋ／ｍ〉に補正すること。３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ２）×ｋ／ｍ〉は、基準信号出力後の時間がｔ（Ｖ−ΔＶ２）×ｋ／ｍのときには仮想回転角度が３６０°×ｋ／ｍであることを示す。但し、ΔＶ２は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の制御において利用されるように算出された平均回転速度Ｖと基準信号Ｆ１，Ｆ２間の実際の平均回転速度Ｕ２との差（Ｖ−Ｕ２）（＜０）を表し、ΔＶ２とΔθとの間には略−ΔＶ２／（Ｖ−ΔＶ２）＝Δθ／３６０°の関係がある。即ち、基準信号Ｆ１，Ｆ２間における実際の織機回転速度の平均回転速度Ｕ２が基準信号Ｆ１，Ｆ２間において用いられるように算出された平均回転速度Ｖよりも速過ぎる場合には、基準信号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる予定であった平均回転速度Ｖが（Ｖ＋ΔＶ２）に増大補正される。この補正された平均回転速度（Ｖ＋ΔＶ２）は基準信号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる仮想回転角度データθ（Ｉ）の生成に用いられる。なお、平均回転速度Ｖのときの仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ）／ｍであり、平均回転速度（Ｖ＋ΔＶ２）のときの仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ＋ΔＶ２）／ｍである。ｔ（Ｖ）／ｍはｔ（Ｖ＋ΔＶ２）／ｍよりも大きい。従って、Δθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＞０に対する平均回転速度Ｖの増大補正は、仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔を短くするように補正することである。このような補正がΔθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＞０という回転角度差Δθを次回の織機１回転の間で解消することを可能にする。
【００４９】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明では、時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを用いて専用モータの駆動を制御し、前記仮想回転角度データによって表される時間を変数とした織機回転角度と織機の実際の織機回転角度との回転角度差を計測し、前記回転角度差が許容差を越える場合には、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加えるようにしたので、実際の織機回転角度と専用モータの回転位置との同期ずれに起因する製織不良を回避し得るという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態を示す側面図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】実回転角度データを用いた実回転制御パターン及び仮想回転角度データを用いた仮想回転制御パターンを説明するグラフ。
【図４】開口制御プログラムを表すフローチャート。
【図５】第２の実施の形態を示す制御ブロック図。
【符号の説明】
２４…専用モータとなる開口駆動モータ、２７…織機回転角度検出手段となるロータリエンコーダ、３０…計測手段となる比較回路、３１…補正手段となる補正回路、３２…生成手段となる速度平均化回路、３３，３６…駆動制御手段となる回転制御回路、Ｍｏ…織機駆動モータ。

Claims (8)

1. 織機駆動モータから独立した専用モータによって駆動対象を駆動する織機において
   時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを用いて前記専用モータの駆動を制御し、前記仮想回転角度データによって表される織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差を計測し、前記回転角度差が許容差を越える場合には、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加える織機における専用モータ制御方法。
2. 前記時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差を織機１回転毎に特定の織機回転角度のときに計測し、前記許容差を越える前記回転角度差を前記計測後の織機１回転の間に徐々に減らして解消する請求項１に記載の織機における専用モータ制御方法。
3. 織機１回転分の実際の織機回転から平均回転速度を算出し、前記算出された平均回転速度から前記仮想回転角度データを生成し、前記仮想回転角度データは、前記平均回転速度を算出するために利用された織機１回転の次の織機１回転における前記専用モータの駆動制御に用いられる請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の織機における専用モータ制御方法。
4. 前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記算出された平均回転速度を補正する請求項３に記載の織機における専用モータ制御方法。
5. 織機駆動モータから独立した専用モータによって駆動対象を駆動する織機において
   時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを生成する生成手段と、
   前記生成手段によって生成された前記仮想回転角度データを用いて前記専用モータを駆動制御する駆動制御手段と、
   実際の織機回転角度を検出する織機回転角度検出手段と、
   前記生成手段によって生成された仮想回転角度データによって表される織機回転角度と、前記織機回転角度検出手段によって検出された織機回転角度との回転角度差を計測する計測手段と、
   前記計測手段によって計測された前記回転角度差が予め設定された許容差を越える場合には、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加える補正手段とを備えた織機における専用モータ制御装置。
6. 前記計測手段は、前記時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差を織機１回転毎に特定の織機回転角度のときに計測し、前記補正手段は、前記許容差を越える前記回転角度差を前記計測後の織機１回転の間に徐々に減らして解消する補正を行なう請求項５に記載の織機における専用モータ制御装置。
7. 前記生成手段は、織機１回転分の実際の織機回転から平均回転速度を算出すると共に、前記算出した平均回転速度から前記仮想回転角度データを生成し、前記駆動制御手段は、前記平均回転速度を算出するために利用された織機１回転の次の織機１回転における前記専用モータの駆動制御に前記仮想回転角度データを用いる請求項６に記載の織機における専用モータ制御装置。
8. 前記補正手段は、前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前記算出された平均回転速度を補正する請求項７に記載の織機における専用モータ制御装置。

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