JPH03196988A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH03196988A JPH03196988A JP33376589A JP33376589A JPH03196988A JP H03196988 A JPH03196988 A JP H03196988A JP 33376589 A JP33376589 A JP 33376589A JP 33376589 A JP33376589 A JP 33376589A JP H03196988 A JPH03196988 A JP H03196988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction pad
- ray film
- workpiece
- airbag
- ray
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 9
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 229920006266 Vinyl film Polymers 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002601 radiography Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000003856 thermoforming Methods 0.000 description 1
- 229920001169 thermoplastic Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、可撓性板状ワークを移送し対象物表面に確
実に密着押圧させるロボットハンドで、とくにＸ線非破
壊検査においてＸ線フィルムを被検査物に対しその表面
に倣って確実に密着押圧させるとともに、Ｘ線による被
検査物の内部探傷に支障をきたさせないロボットハンド
に関スる。
実に密着押圧させるロボットハンドで、とくにＸ線非破
壊検査においてＸ線フィルムを被検査物に対しその表面
に倣って確実に密着押圧させるとともに、Ｘ線による被
検査物の内部探傷に支障をきたさせないロボットハンド
に関スる。
従来例について、その側面図である第４図を参照しなが
ら説明する。従来例は、ロボットアーム２１の先端部に
設けられた基台２２に複数個の吸着パッド６がロボット
アーム２１の軸線方向に直進可能に支持される。すなわ
ち、基台２２に設置された複数個のリニア軸受４にそれ
ぞれ軸５が直進可能に嵌合し、この軸５の先端に吸着パ
ッド６が固着される。そして、吸着パッド６とリニア軸
受４との間にコイルばね７が挿設され、このコイルばね
７が吸着パッド６をリニア軸受４から離れる方向に付勢
する。９はワークとしてのＸ線フィルム、１０は被検査
物で、この表面にＸ線フィルム９が密着押圧されること
になる。 この従来例の動作は次のとおりである。従来例は、その
吸着パッド６によって別の箇所に置かれたＸ線フィルム
９の１枚を吸着して、第４図に示したように、被検査物
１０の表面に近接、接触させ、次にロボットアーム２１
を被検査物１０にさらに接近させて押圧動作に移る。第
４図の状態からロボットアーム２１を被検査物１０にさ
らに接近させると、右側の２個の吸着パッド６は移動し
ないが、左側の２個はＸ線フィルム９を被検査物１０の
表面に密着押圧させるまでさらに下降する。したがって
、各吸着パッド６の直進度合は対応する被検査物１０の
表面状態に応じて異なり、各箇所での押圧力は、各コイ
ルばね７の付勢力に相当する。Ｘ線フィルム９を被検査
物１０の表面に密着押圧した状態で、Ｘ線撮影がおこな
われることになる。
ら説明する。従来例は、ロボットアーム２１の先端部に
設けられた基台２２に複数個の吸着パッド６がロボット
アーム２１の軸線方向に直進可能に支持される。すなわ
ち、基台２２に設置された複数個のリニア軸受４にそれ
ぞれ軸５が直進可能に嵌合し、この軸５の先端に吸着パ
ッド６が固着される。そして、吸着パッド６とリニア軸
受４との間にコイルばね７が挿設され、このコイルばね
７が吸着パッド６をリニア軸受４から離れる方向に付勢
する。９はワークとしてのＸ線フィルム、１０は被検査
物で、この表面にＸ線フィルム９が密着押圧されること
になる。 この従来例の動作は次のとおりである。従来例は、その
吸着パッド６によって別の箇所に置かれたＸ線フィルム
９の１枚を吸着して、第４図に示したように、被検査物
１０の表面に近接、接触させ、次にロボットアーム２１
を被検査物１０にさらに接近させて押圧動作に移る。第
４図の状態からロボットアーム２１を被検査物１０にさ
らに接近させると、右側の２個の吸着パッド６は移動し
ないが、左側の２個はＸ線フィルム９を被検査物１０の
表面に密着押圧させるまでさらに下降する。したがって
、各吸着パッド６の直進度合は対応する被検査物１０の
表面状態に応じて異なり、各箇所での押圧力は、各コイ
ルばね７の付勢力に相当する。Ｘ線フィルム９を被検査
物１０の表面に密着押圧した状態で、Ｘ線撮影がおこな
われることになる。
以上説明したように、従来の技術では、Ｘ線非破壊検査
においてＸ線フィルムを被検査物に対しその表面に倣っ
て確実に密着押圧させるには、吸着パッドの個数が多く
必要となり、表面状態によっては、それでも密着性が不
十分になるケースも出るおそれがある。また、Ｘ線撮影
時にも吸着パッドはＸ線フィルムを押圧していなければ
ならないから、吸着パッドによってＸ線が散乱してＸ！
ａによる被検査物の内部探傷に支障をきたす危険がある
。 従来例の方式では、一般に可撓性板状ワークを移送し対
象物表面に確実に密着押圧させる場合に、吸着パッドの
個数が多く必要になり、表面状態によっては、それでも
密着性が不十分になるという問題が残る。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、可撓性板状ワークを移送し対象物表面に確実に密
着押圧させるロボットハンドで、とくにＸ線非破壊検査
においてＸ線フィルムを被検査物に対しその表面に倣っ
て確実に密着押圧させるとともに、Ｘ線による被検査物
の内部探傷に支障をきたさせないロボットハンドを提供
することにある。
においてＸ線フィルムを被検査物に対しその表面に倣っ
て確実に密着押圧させるには、吸着パッドの個数が多く
必要となり、表面状態によっては、それでも密着性が不
十分になるケースも出るおそれがある。また、Ｘ線撮影
時にも吸着パッドはＸ線フィルムを押圧していなければ
ならないから、吸着パッドによってＸ線が散乱してＸ！
ａによる被検査物の内部探傷に支障をきたす危険がある
。 従来例の方式では、一般に可撓性板状ワークを移送し対
象物表面に確実に密着押圧させる場合に、吸着パッドの
個数が多く必要になり、表面状態によっては、それでも
密着性が不十分になるという問題が残る。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、可撓性板状ワークを移送し対象物表面に確実に密
着押圧させるロボットハンドで、とくにＸ線非破壊検査
においてＸ線フィルムを被検査物に対しその表面に倣っ
て確実に密着押圧させるとともに、Ｘ線による被検査物
の内部探傷に支障をきたさせないロボットハンドを提供
することにある。
この課題を解決するために、本発明に係るロボットハン
ドは、 エアバッグと； その近傍に設けられこのエアバッグの変形の主方向に直
進可能な吸着パッドと； この吸着パッドに可撓性板状ワークを吸着させて対象物
の表面に近接、接触させた後に前記エアバッグを膨脹さ
せまたは押し付けさせてこれに前記ワークを前記対象物
表面に密着押圧させる制御部と；を備える。 なお、可撓性板状ワークは、Ｘ線フィルムであり、エア
バッグは、Ｘ線を散乱させない材料からなるようにする
ことができる。
ドは、 エアバッグと； その近傍に設けられこのエアバッグの変形の主方向に直
進可能な吸着パッドと； この吸着パッドに可撓性板状ワークを吸着させて対象物
の表面に近接、接触させた後に前記エアバッグを膨脹さ
せまたは押し付けさせてこれに前記ワークを前記対象物
表面に密着押圧させる制御部と；を備える。 なお、可撓性板状ワークは、Ｘ線フィルムであり、エア
バッグは、Ｘ線を散乱させない材料からなるようにする
ことができる。
制御部によって、吸着パッドが可撓性板状ワークを吸着
して対象物の表面に近接、接触した後に、エアバッグが
膨脹しまたは押し付けられてワークは対象物表面に密着
押圧される。 とくに、ワークがＸ線フィルムの場合には、吸着パッド
にＸ線フィルムを吸着させて被検査物の表面に近接、接
触させ、エアバッグを膨脹させまたは押し付けさせてこ
れにＸ線フィルムを被検査物表面に倣う形で密着押圧さ
せる。その後に吸着パッドをＸ線フィルムから隔離させ
、この状態で被検査物内部のＸ線撮影がなされる。
して対象物の表面に近接、接触した後に、エアバッグが
膨脹しまたは押し付けられてワークは対象物表面に密着
押圧される。 とくに、ワークがＸ線フィルムの場合には、吸着パッド
にＸ線フィルムを吸着させて被検査物の表面に近接、接
触させ、エアバッグを膨脹させまたは押し付けさせてこ
れにＸ線フィルムを被検査物表面に倣う形で密着押圧さ
せる。その後に吸着パッドをＸ線フィルムから隔離させ
、この状態で被検査物内部のＸ線撮影がなされる。
本発明に係るロボットハンドの実施例について以下に図
面を参照しながら説明する。なお、この実施例は、Ｘ線
非破壊検査においてＸ線フィルムを被検査物に対しその
表面に倣って確実に密着押圧させるとともに、Ｘ線によ
る被検査物の内部探傷に支障をきたさせないものである
。 第１図は、実施例がワークとしてのＸ線フィルムを被検
査物表面へ押圧する前の移送中における側面図である。 この実施例は主に、ロボットアーム１と直角にその先端
部でリニア軸受３を介し直進可能に設けられた基台２と
、この基台２の左右に各１個ずつ設けられたリニア軸受
４を介し直進可能に設けられた軸５と、この軸５の先端
部に固着された吸着パッド６と、リニア軸受４．吸着パ
ッド６間に挿設されたコイルばね７と、ロボットアーム
ｌの先端に設けられたエアバッグ８と、ロボットアーム
１の外周に固着され基台２に連結される出力軸をもつ操
作シリンダ１１とからなる。 エアバッグ８は、Ｘ線を散乱させない、たとえば薄いビ
ニール膜からなり、図示してない空気源と圧力調整装置
を介しての内圧によりロボットアームｌの軸線を主方向
として膨脂、収縮する。吸着パッド６は、コイルばね７
によってリニア軸受４から離れる方向に付勢され、リニ
ア軸受４の上面と軸５の上端部との当接によって下方へ
の動きが制限される。 ９はワークとしてのＸ線フィルム、１０は被検査物で、
その内部欠陥がＸ線撮影によって検査される。なお、Ｘ
線カメラの図示は省略する。 次に、この実施例の動作について、第１図ないし第３図
を参照しながら説明する。第１図は既に述べたように、
実施例のＸ線フィルム９の被検査物１０への押圧前移送
中における側面図、第２図は同じくその押圧開始近傍時
点の側面図、第３図は同じくその押圧中の側面図である
。 第１図に示すように、吸着パッド６の２個を用い、Ｘ線
フィルム９を吸着させて移送させる。そして、次の段階
で被検査物ＩＯの表面に近接、接触させるが、このとき
被検査物１０の表面に、その凹凸状態のために、Ｘ線フ
ィルム９は密着した状態にはない。 次に、第２図に示すように、Ｘ線フィルム９は、各吸着
パッド６によって被検査物１０の表面の２箇所だけで押
し付けられ、この状態でエアバッグ８が膨脂して被検査
物１０の表面に倣う形で密着押圧される。 その後に、第３図に示すように、吸着パッド６は、その
吸着力が解除された後に操作シリンダ１１の操作によっ
てＸ線フィルム９から隔離される。 この状態で、図示してないＸ線カメラによって下方から
被検査物１０の内部のＸ線撮影がなされるから、軸５．
吸着パッド６、コイルばね７などによってＸ線撮影が妨
害されることがない。 Ｘ線撮影後のＸ線フィルム９の被検査物１０からの離脱
時には、吸着パッド６にＸ線フィルム９を吸着させた後
、エアバッグ８を収縮させて吸着パッド９をＸ線フィル
ムとともに、被検査物１０から隔離させる。 ところで、この発明に係るロボットハンドは、被検査物
の内部欠陥をＸ線撮影して探傷する用途に限定されない
。すなわち、一般に可撓性板状ワークを移送し対象物表
面に確実に密着押圧させることに利用できる。 たとえば、ワークとしての熱可塑性プラスチックの薄板
を、対象物としての加熱された成形型の表面に密着押圧
させて熱成形する用途、またワークとしてのラベルを、
対象物としての被貼着物に接着剤が塗布された状態にお
いて密着押圧させて貼着する用途、などがある。 以上のような用途では、ワークの対象物への確実な密着
押圧が必須条件であり、しかもその押圧力が均一かつ可
調整であることが利点となる。また、吸着パッドは、ワ
ークの吸着、移送だけの機能であるから、その個数が必
要最小限でよいことも利点である。 ところでエアバッグは、実施例のように空気源と接続さ
れ内圧に応じて膨脹、収縮する構成の代りに、所定内圧
で密封され空気源などと接続されない構成にすることも
できる。この場合には、ワークの密着押圧はエアバッグ
がロボットアームによってワークに対して押し付けられ
ることによる。 また、密着押圧の度合はエアバッグの内圧検出に基づい
て押し付は変位が制御されることによって決まる。この
方式では、内圧を変化させるための空気源などが不要に
なる利点がある。
面を参照しながら説明する。なお、この実施例は、Ｘ線
非破壊検査においてＸ線フィルムを被検査物に対しその
表面に倣って確実に密着押圧させるとともに、Ｘ線によ
る被検査物の内部探傷に支障をきたさせないものである
。 第１図は、実施例がワークとしてのＸ線フィルムを被検
査物表面へ押圧する前の移送中における側面図である。 この実施例は主に、ロボットアーム１と直角にその先端
部でリニア軸受３を介し直進可能に設けられた基台２と
、この基台２の左右に各１個ずつ設けられたリニア軸受
４を介し直進可能に設けられた軸５と、この軸５の先端
部に固着された吸着パッド６と、リニア軸受４．吸着パ
ッド６間に挿設されたコイルばね７と、ロボットアーム
ｌの先端に設けられたエアバッグ８と、ロボットアーム
１の外周に固着され基台２に連結される出力軸をもつ操
作シリンダ１１とからなる。 エアバッグ８は、Ｘ線を散乱させない、たとえば薄いビ
ニール膜からなり、図示してない空気源と圧力調整装置
を介しての内圧によりロボットアームｌの軸線を主方向
として膨脂、収縮する。吸着パッド６は、コイルばね７
によってリニア軸受４から離れる方向に付勢され、リニ
ア軸受４の上面と軸５の上端部との当接によって下方へ
の動きが制限される。 ９はワークとしてのＸ線フィルム、１０は被検査物で、
その内部欠陥がＸ線撮影によって検査される。なお、Ｘ
線カメラの図示は省略する。 次に、この実施例の動作について、第１図ないし第３図
を参照しながら説明する。第１図は既に述べたように、
実施例のＸ線フィルム９の被検査物１０への押圧前移送
中における側面図、第２図は同じくその押圧開始近傍時
点の側面図、第３図は同じくその押圧中の側面図である
。 第１図に示すように、吸着パッド６の２個を用い、Ｘ線
フィルム９を吸着させて移送させる。そして、次の段階
で被検査物ＩＯの表面に近接、接触させるが、このとき
被検査物１０の表面に、その凹凸状態のために、Ｘ線フ
ィルム９は密着した状態にはない。 次に、第２図に示すように、Ｘ線フィルム９は、各吸着
パッド６によって被検査物１０の表面の２箇所だけで押
し付けられ、この状態でエアバッグ８が膨脂して被検査
物１０の表面に倣う形で密着押圧される。 その後に、第３図に示すように、吸着パッド６は、その
吸着力が解除された後に操作シリンダ１１の操作によっ
てＸ線フィルム９から隔離される。 この状態で、図示してないＸ線カメラによって下方から
被検査物１０の内部のＸ線撮影がなされるから、軸５．
吸着パッド６、コイルばね７などによってＸ線撮影が妨
害されることがない。 Ｘ線撮影後のＸ線フィルム９の被検査物１０からの離脱
時には、吸着パッド６にＸ線フィルム９を吸着させた後
、エアバッグ８を収縮させて吸着パッド９をＸ線フィル
ムとともに、被検査物１０から隔離させる。 ところで、この発明に係るロボットハンドは、被検査物
の内部欠陥をＸ線撮影して探傷する用途に限定されない
。すなわち、一般に可撓性板状ワークを移送し対象物表
面に確実に密着押圧させることに利用できる。 たとえば、ワークとしての熱可塑性プラスチックの薄板
を、対象物としての加熱された成形型の表面に密着押圧
させて熱成形する用途、またワークとしてのラベルを、
対象物としての被貼着物に接着剤が塗布された状態にお
いて密着押圧させて貼着する用途、などがある。 以上のような用途では、ワークの対象物への確実な密着
押圧が必須条件であり、しかもその押圧力が均一かつ可
調整であることが利点となる。また、吸着パッドは、ワ
ークの吸着、移送だけの機能であるから、その個数が必
要最小限でよいことも利点である。 ところでエアバッグは、実施例のように空気源と接続さ
れ内圧に応じて膨脹、収縮する構成の代りに、所定内圧
で密封され空気源などと接続されない構成にすることも
できる。この場合には、ワークの密着押圧はエアバッグ
がロボットアームによってワークに対して押し付けられ
ることによる。 また、密着押圧の度合はエアバッグの内圧検出に基づい
て押し付は変位が制御されることによって決まる。この
方式では、内圧を変化させるための空気源などが不要に
なる利点がある。
したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 （１）可撓性板状ワークが移送されて対象物表面に確実
に密着押圧され、しかも押圧度合が均一でかつ調節でき
るから、目的、仕様に適合できる。 （２）吸着パッドはワークを吸着、移送するだけである
から、その個数を必要最小限に抑えることができ、ロボ
ットハンドの信頼性向上とコスト低減とを図ることがで
きる。 （３）実施例によれば、被検査物表面が凹凸状態であっ
ても、その表面に対して倣う形で確実にＸ線フィルムを
密着押圧させることができ、エアバッグがＸ線を散乱さ
せない材料からなり、かつ吸着パッドがＸ線フィルムか
ら十分隔離されているから、Ｘ線撮影に対する良好な条
件を設定することができ、ひいては信輔性の高い被破壊
検査が可能になる。
ようなすぐれた効果がある。 （１）可撓性板状ワークが移送されて対象物表面に確実
に密着押圧され、しかも押圧度合が均一でかつ調節でき
るから、目的、仕様に適合できる。 （２）吸着パッドはワークを吸着、移送するだけである
から、その個数を必要最小限に抑えることができ、ロボ
ットハンドの信頼性向上とコスト低減とを図ることがで
きる。 （３）実施例によれば、被検査物表面が凹凸状態であっ
ても、その表面に対して倣う形で確実にＸ線フィルムを
密着押圧させることができ、エアバッグがＸ線を散乱さ
せない材料からなり、かつ吸着パッドがＸ線フィルムか
ら十分隔離されているから、Ｘ線撮影に対する良好な条
件を設定することができ、ひいては信輔性の高い被破壊
検査が可能になる。
第１図は本発明に係る実施例の押圧前移送中における側
面図、 第２図は同じ（その押圧開始近傍時点の側面図、第３図
は同じくその押圧中の側面図、 第４図は従来例におけるワーク移送後で押圧前の側面図
である。 符号説明 ｌ：ロボットアーム、２：基台、 ３．４：リニア軸受、５：軸、６：吸着パッド、７：コ
イルばね、８：エアバッグ、 ９：Ｘ線フィルム、１０：被検査物、 第１ 図 亮２凶
面図、 第２図は同じ（その押圧開始近傍時点の側面図、第３図
は同じくその押圧中の側面図、 第４図は従来例におけるワーク移送後で押圧前の側面図
である。 符号説明 ｌ：ロボットアーム、２：基台、 ３．４：リニア軸受、５：軸、６：吸着パッド、７：コ
イルばね、８：エアバッグ、 ９：Ｘ線フィルム、１０：被検査物、 第１ 図 亮２凶
Claims (1)
- １）エアバッグと；その近傍に設けられるとともにこの
エアバッグの変形の主方向に直進可能な吸着パッドと；
この吸着パッドに可撓性板状ワークを吸着させて対象物
の表面に近接、接触させた後に前記エアバッグを膨脹さ
せまたは押し付けさせてこれに前記ワークを前記対象物
表面に密着押圧させる制御部と；を備えることを特徴と
するロボットハンド。２）特許請求の範囲第１項記載の
ロボットハンドにおいて、可撓性板状ワークは、Ｘ線フ
ィルムであり、エアバッグは、Ｘ線を散乱させない材料
からなることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33376589A JPH03196988A (ja) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33376589A JPH03196988A (ja) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03196988A true JPH03196988A (ja) | 1991-08-28 |
Family
ID=18269709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33376589A Pending JPH03196988A (ja) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03196988A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10310194A1 (de) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Fügeeinrichtung und Fügeverfahren |
| CN115592650A (zh) * | 2022-10-26 | 2023-01-13 | 东莞市群安塑胶实业有限公司（Cn） | 一种离子性中间膜生产用运输转移机械手 |
-
1989
- 1989-12-22 JP JP33376589A patent/JPH03196988A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10310194A1 (de) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Fügeeinrichtung und Fügeverfahren |
| CN115592650A (zh) * | 2022-10-26 | 2023-01-13 | 东莞市群安塑胶实业有限公司（Cn） | 一种离子性中间膜生产用运输转移机械手 |
| CN115592650B (zh) * | 2022-10-26 | 2023-05-23 | 东莞市群安塑胶实业有限公司 | 一种离子性中间膜生产用运输转移机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101238569B (zh) | 薄片粘贴装置及粘贴方法 | |
| JPH03196988A (ja) | ロボットハンド | |
| TWI655705B (zh) | 固持裝置、運送裝置、微影設備及物品的製造方法 | |
| JPH0412941A (ja) | シート体の枚葉方法 | |
| JP6894034B2 (ja) | ワーク吸着保持方法、ワークステージ及び露光装置 | |
| EP1579987A1 (en) | Printing plate conveyor system | |
| US10364115B2 (en) | Sheet sticking apparatus and sticking method | |
| JP2514437B2 (ja) | スクリ―ン印刷工程における薄肉基板の整合方法 | |
| JP7537139B2 (ja) | 保持機構及び搬送装置 | |
| TWI364086B (ja) | ||
| JP6842948B2 (ja) | 位置決め装置および位置決め方法 | |
| TWI850528B (zh) | 剝離裝置 | |
| JPH04197945A (ja) | シート体枚葉制御方法 | |
| US20230271287A1 (en) | Assembling equipment | |
| JP2005138254A (ja) | 吸着装置 | |
| JPH0735613Y2 (ja) | プレスブレーキロボットシステムにおけるワーク位置決め装置 | |
| TW202133306A (zh) | 剝離裝置 | |
| JPWO2022195931A5 (ja) | ||
| JPH0323134A (ja) | 記録装置における紙送り装置 | |
| JP2690806B2 (ja) | シート体枚葉装置 | |
| JP4107474B2 (ja) | 記録媒体の製造方法及び製造装置 | |
| JP2023176294A (ja) | 離形紙剥離方法 | |
| CN116199029A (zh) | 贴胶组件及粘合装置 | |
| JPH01310884A (ja) | フレーム搬送装置 | |
| JPH069112A (ja) | 薄シートの位置決め方法 |