JPH03186597A - リフトクレーン操作用制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、リフトクレーン、殊に、同クレーン用の改良
形制御及び油圧系統に関する。

〔従来の技術〕

リフトクレーンは、ブームを上部方向へ拡張することに
よってそこから伸縮可能なケーブルによって負荷を運ん
だり操作したりすることができるようになっている点に
特徴を有する重建設装置の一種である。上記リフトクレ
ーンは異なるサイズのものが利用可能である。あるリフ
トクレーンの大きさは、それが持上げることの可能な（
最大限）重量と関連している。このサイズはトン単位、
例えば５０）ンで表現される 上記ブームはリフトクレーンの上部構造に装着される。

上記上部構造は、リフトクレーンの下部構造上で回転可
能であるのが普通である。リフトクレーンが可動式であ
る場合には、下部構造は一対のクローラ（トラックとも
称する）を備える場合がある。ブームは一本のケーブル
により昇降される共に、上部構造はドラムを備え、その
上部にブームケーブルが巻取られるようになっている。

もう−個のドラム（ホイストドラムと称される）が設け
られることによって、負荷をブームから昇降するための
ケーブルを取付けるようになっている。通常の場合、第
２のホイストドラム（ホイップホイストドラムとも称さ
れる）が第１のホイストドラムから後方に備えられる。

上記ホイップホイストは第１のホイストと独立に、又は
それと関連して使用される。ケーブリング用に種々のタ
イプの付属装置がリフト、グラムシェル、ドラグライン
等に使用される。ドラム、ケーブル、およびブームやグ
ラムシェルの如き付属装置のこれらの組合せは、それぞ
れ、本文中ではリフトクレーンの機械副系統であると考
えられている。ガントリドラック、バランスウェイトの
操作や、安定化、重量平衡とスイング（上部構造の下部
構造に対する回転）用に付加的に機械的副系統を含める
ことができる。また、以上の他にも機械的副系統を設け
ることができる。

上部構造の一部として、運転室が設けられ、そこから操
作員はリフトクレーンを制御することができるようにな
っている。操作員の運転室内にはレバー、ハンドル、ノ
ブ、スイッチの如き多数の制御手段が設けられていて、
それらによってリフトクレーンの種々の機械的副系統が
制御できるようになっている。リフトクレーンを使用す
るには操作員の側で高度の熟練と集中力が要求され、操
作員は決められた操作を実行するために種々の機械系統
を同時に操作調節することができなければならない。

リフトクレーンの場合の最も一般的な２種類のパワー系
統は摩擦クラッチと油圧系統である。前者の種類の場合
、リフトクレーンの種々の機械副系統どうしは、クラッ
チによって接続され、同クラッチはリフトクレーン機関
により駆動される駆動シャフトと摩擦係合する。摩擦ク
ラッチクレーンの設計は、−船釣にいって油圧形式のリ
フトクレーンエンジンよりも旧式であると考えられてい
る。

油圧系統の場合、エンジンが油圧ポンプに動力を提供し
、後者は、今度は特定の機械的副系統の各々と関連する
アクチュエータ（例えばモータやシリンダ）を駆動する
。アクチュエータは油圧力を機械的カヘ変換することに
よってリフトクレーンの機械的副系統へ運動を付与する
。

建設機械上で使用される油圧系統は、開ループと閉ルー
プの２つのタイプに分割できる。今日まで、大部分の油
圧リフトクレーンは第一次的に開ループ油圧系統を使用
している。開ループシステムの場合、作業油は（ポンプ
により提供される高圧を受けて）アクチュエータへ移送
する。作業油はアクチュエータ内で使用された後、作業
油は（低圧の作用で）タンクへ逆流しポンプによって再
循環させられる。上記ループが“開ループ”と考えられ
るのはアクチュエータからの作業油の復帰路上に上記タ
ンクが介在し、その後でポンプによって再循環させられ
るからである。閉ループシステムはバルブによってアク
チュエータの速度を制御する。通常の場合、操作員はバ
ルブを設定値に調節してアクチュエータに対して作業油
が一部流れるようにすることにより、アクチュエータの
速度を制御するようになっている。上記バルブは調節す
ることによってアクチュエータの一方側に対して作業油
の流れを供給しアクチュエータ方向を逆転できるように
なっている。

それと対照的に、閉ループシステムの場合には、アクチ
ュエータからの復帰流は、直接ポンプへ復帰する。即ち
、同ループは“閉ルーフ１と考えられる。閉ループシス
テムはポンプ出力を変化させることによって速度と方向
を制御する。

今日まで、幾つかの要因のために、開ループシステムの
方が閉ループシステムに比べて全体として好まれてきた
。開ループシステムの場合、バルブを使用してアクチュ
エータに対して利用可能なポンプの流れを計量すること
によって、−個のポンプが相対的に独立した多数の機械
的副系統に動力を供給するようにすることができる。同
様にして、作業油を貯えるシリンダやその他の装置は、
ポンプが作業油源の作業油の復帰流に直接依存していな
いために、容易に運転可能である。−個のポンプは幾つ
かの機械的副系統を運転するのが普通であるから、リフ
トクレーンの一つの機械的副系統に向かう移送能力を大
きくしやすい。上記油圧系統に対しては補助的な機械的
副系統を容易に付加することができる。

然しなから、開ループシステムは閉ループシステムに比
較して深刻な欠点を有している。そのうち最も重要なも
のは、効率性の不足である。リフトクレーンは完全負荷
状態の機械的副系統と、まだ負荷されていないもう一つ
の機械的副系統と共に、それらが共にグラムシェル、把
持、レベルラフィングの如き操作においてフルスピード
で回転しながら運転することが要求されることが多い。

−個のポンプを有する開ループシステムは完全負荷の機
械副系統を駆動するに十分な圧力を維持しなければなら
ない。そのため、無負荷状態の機械的副系統に対する作
業油の流れは、不要な圧力を乗した無負荷の作業油の流
れと等しいエネルギー量を浪費することになる。

同様にして、開ループシステムは受容可能な運転に必要
とされるエネルギーをバルブ全体にわたって浪費する。

例えば、典型的な負荷検出閉ループシステム（リフトク
レーンにとって最も効率的なタイプの開ループシステム
）における主制御バルブは、負荷の流れの３００〜４０
０ＰＳＩ倍のエネルギーを消費する。

負荷保持用に必要なカウンタバランスバルブは、通常の
場合、負荷の流れの５００〜２．０００ＰＳＩ倍に等し
いエネルギーを浪費する。

上記の如く効率が相異する結果、（ポンプ開ループシス
テムの場合、閉ループシステムと同一の仕事を行うため
に相当大きな馬力が必要になる。

この余分の馬力は１年に数千ガロンもの燃料をたやすく
消費することになろう。更に、この浪費されたエネルギ
ーは全て熱に変換される。それ故、開ループシステムが
それに匹敵する閉ループシステムよりも大きなオイルク
ーラを要することになるのは驚くべきことではない。

開ループ回路の場合には、制御可能性もまた−つの問題
である。主制御バルブは全て同一の系統圧力を提供され
るから、それらが制御する機能は一定度の負荷干渉を蒙
りやすい。即ち、圧力の変化はアクチュエータの速度に
予期しない変化を惹起する虞れがある。概して、開ルー
プ制御バルブは圧力補償され負荷干渉を最小限にするよ
うになっている。しかし、これらの装置は何れも完全で
なく、系統圧力の変動により速度が２５％変化すること
も異例ではない。この程度の速度変化はリフトクレーン
に対して破壊的作用を及ぼし、潜在的な危険性を有する
。

極端に大きなポンプを使用することを回避するために、
多くの開ループシステムは、多数の機械的副系統が係合
したときに作業油の流れの需要を限定する装置を備えて
いる。かかる装置は、上記の所要負荷検出回路とカウン
ターバランスバルブと共に、不安定となりがちである。

これらの装置を調節してリフトクレーンの全ての変化す
る作業条件の下で適当に作業させることはすこぶる困難
となる虞れがある。

開ループシステムの場合、上記の問題を最小限にするた
めに若干のりフトクレーンメーカによってとられている
方法は、マルチポンプ開ループシステムを使用すること
である。しかしながら、この方法は、開ループが閉ルー
プに対して有している利点、即ち、１個のポンプによっ
て多くの機能を活動化することができる能力を放棄する
ことになる。

要するに、今日利用可能なリフトクレーンは概して開ル
ープ油圧系統を使用しているが、これらはすこぶる非効
率的で、この非効率さは、大きなエネルギーとオイルク
ーラを必要とすることによってメーカ側に負担を強いる
ことになり、ユーザ側に対しては燃料費が高くつくとい
う形で負担がかかってくる。更に、もう一つの欠点は、
全体としての開ループシステムが若干の作業条件の下で
不十分な制御可能性をしか有することができないという
点である。

〔発明が解決しようとする課題〕

〔課題を解決するための手段〕 本発明はリフトクレーン用の改良形制御システムを提供
するものである。上記リフトクレーンはエンジン駆動の
閉ループ油圧系統により動力供給される機械的副系統を
有する。また、上記リフトクレーンは、機械的副系統を
動作させるために信号を出力する制御手段と、同制御手
段に接続され呼応し、機械的副系統に接続されたプログ
ラマブルコントローラを備えている。上記プログラマブ
ルコントローラは、機械的副系統を制御するためのルー
チンを実行することができる。第１の組のセンサは、第
１の組の機械的副系統内の各々の機械的副系統における
閉ループ油圧系統内の圧力を検出して、これら機械的副
系統の各々において検出された油圧を表示するプログラ
マブルコントローラに対して出力を提供する。第２の組
のセンサは、第２の組の機械的副系統における各機械的
副系統の位置や速度を検出する働きを行い、第２の組の
機械的副系統の各副系統において検出された位置や速度
を表示するプログラマブルコントローラに対して出力を
提供する働きを行う。

〔実施例〕

第１図は、リフトクレーン用の改良形制御システムの実
施例のフローチャート図を示す。リフトクレーンの種々
の機械的副系統ｌＯは、フロントホイスト、リアホイス
ト（ホイップ）、スイング、ブーム、および左右クロー
ラを備えている。更に、カウンターウェイト操作、クロ
ーラ拡張、ガントリー上昇、ファンモータ、警告灯、視
覚デイスプレィ、等の如きものの副系統が存在する。（
本文中で使用する場合、機械的副系統は、電気ゲージや
ビデオの如き他の副系統と同しく例えばブームの如き機
械的副系統として厳密に特徴づけることの可能なものを
包含するが、それらに限定されるものではない。） 機械的副系統１０は、リフトクレーンの上部構造の運転
室内の位置を占める操作員の制御の下にある。運転室内
には、リフトクレーンの機械的系統の運転と制御のため
に使用される種々の操作員用制御手段１２が存在する。

これらの操作員制御手段１２は、スイッチ、シフトレバ
−等の如き種々のタイプのものとすることができるが、
スイッチタイプの制御手段１４（デジタル、オン／オフ
〉と可変的制御手段１５（アナログ又は無限位置）に容
易に分割することができる。スイッチタイプの制御手段
１４は、ブレーキ設定の如き、オンオフタイプの活動に
使用されるが、可変形制御手段１５は、ブーム、ホイス
ト、スイングの位置決めの如き活動に使用される。更に
、操作員用制御手段１２は、モードセレクタ１８を備え
ていて、その機能は、以下に説明するように、リフトク
レーンの運転を特定の種類の活動に向けて製作すること
である。（本実施例の制御システムのために、モードセ
レクタ１８は、たとい２つ以上のモードが利用可能であ
ってもデジタル装置と考えることにする。）本実施例で
は、モード選択スイッチ１８は、主油圧モード、カウン
ターウェイト操作モード、クローラ拡張モード、高速モ
ード、グラムシェルモード、およびフリーフォールモー
ドに対する選択を包含する。これらのモードの幾つかは
、（主油圧モードとフリーフォールモードの如＜）それ
らの機能が明確に両立し難いような他のモードは除外し
ている。さもなければ、これらのモードは組合せること
ができる。

操作員用制御手段１２の出力は、コントローラ２０、殊
に同コントローラ２０のインターフェース２２へ向けら
れる。インターフェース２２は可変制御手段１５の各々
から信号２４を受取り、スイッチタイプ制御手段１４と
モードセレクタ１８の各々からそれぞれ信号２６．２７
を受取る。インターフェース２２自体はＣＰＵ　（中央
処理装置）２８へ接続される。インターフェース２２は
信号２４．２６．２７を同様な形で処理する。コントロ
ーラ２０は、ハイドロエレクトロ二ックデバイス・コー
ポレーションにより製作されたＩＨＣ形（インテリジェ
ント油圧コントローラ）の如き装置とすることができる
。ＣＰＵＺ　８はインテル８０５２とすることができる
。コントローラ２０は、戸外建設活動と関連する条件の
下では強力運転用に設計すべきである。

ＣＰＵ２８は、（操作卓１２を介して）操作員からのコ
マンドを認識・解釈するルーチンを実行し、インターフ
ェース２２を介して情報を逆出力し、ｉ械的副系統１０
に対して操作員の命令に従って動作するように指令する
。機械的副系統１０に関する運動、位置その他の情報は
、アナログセンサ３２とスイッチタイプセンサ３４を共
に備えるセンサ３０によってモニタされる。センサ３０
により提供される機械的副系統１０に関するこの情報は
ＣＰＵ２８上を走るルーチンによって、リフトクレーン
が適切に運転中であるかどうかを判断するために使用さ
れる。

本発明は、コントローラ２０の使用によって相当な利点
を提供することができる。先に述べた如く、種々のリフ
トクレーン制御手段どうしを調節して決まりきった処理
を実行するためにさえ、リフトクレーン操作員には高度
の熟練と集中力が要求される。同様にして、安全性を確
保するには一定のリフトクレーン操作は非常に緩慢に実
行しなければならない。これらの操作は、非常に骨が折
れ退屈なものとなりがちである。制御システムによって
提供されＣＰＵ２８上を走るルーチンを使用することに
よって、種々の複雑な処理を単純化したり改善したりす
ることができる。

本発明がどのようにリフトクレーン操作を改善できるか
についての一つの例は、モード選択である。モード選択
は、実行中の特定の任務向けにリフトクレーンの運転を
製作することである。モードセレクタ１８はクレーンが
運転する方法を変更するために操作員によって設定され
る。モードの変更は、ＣＰＵ２８上のルーチンによって
実行される。モードの変更と共に、運転室内の種々の操
作制御手段１２は、明確に異なる形で作用し、異なる機
械副系統さえ制御し、制御手段が実行されるべき任務に
特に適合するようになっている。モードの変更と共に、
ルーチンは特定のリフトクレーン活動（ドラグラインや
グラムシェル操作）について、幾つかの別個の機械的副
系統どうしの間に一定の機能的関係を確立することがで
きる。以前には、かかる操作は幾つかの相異なる制御手
段を操作員が同時に調節しなければならないという困難
な作業が必要であった。

本発明のこの実施例がリフトクレーンの運転をいかに改
善できるかについてのもう一つの例は、対応する機械的
副系統どうしの精密で正確な小規模運動や大規模運動の
何れについても可変的制御手段１５を設定できるという
点である。そのため、操作員の運転室内にはより少数で
簡単な制御手段が必要とされる。

本発明のこの実施例が如何にリフトクレーン運転を改善
できるかについての更にもう一つの例は、保守とトラブ
ルシューティングの容易さにある。

従来のリフトクレーンの場合のように、それぞれの別個
の機械的副系統をモニタする代わりに、機械担当者は、
タンピユータ（例えばラップトツブパーソナルコンピュ
ータ）をコントローラに接続しセンサデータをダウンロ
ードすることによってリフトクレーンの機械的副系統全
体上に情報を得ることができる。同時にして、トラブル
シューティングは、特定の制御データを直接にコントロ
ーラへ入力し、その結果として得られるセンサデータを
計測し、これを期待センサデータと比較する゛ことによ
って実行することができよう。

第２図について述べると、本発明の実施例のリフトクレ
ーン運転ルーチン４８のフローチャートが描かれている
。このルーチンはコントローラ内にストアされ、ＣＰＵ
２８内にストアされる。本実施例では、ルーチン４８は
ＥＰＲＯＭ内にストアされるが、他のストア用手段も使
用できる。この第１実施例におけるこのルーチン用のソ
ースコードは附録１に提示している。附録１に提示のこ
のルーチンは特にオランダのリフトクレーン規格向けに
製作したもので、特に安全規格に向けられた規定を備え
ている。然しなから、上記ルーチンや米国やその他の国
々においても使用でき、あるいは本文中に提示した原理
に従って変更することも容易である。

リフトクレーン運転ルーチン４８は、ＣＰＵ２８（第１
図）上をループ状に連続的にランすべく意図しである。

ＣＰＵ上のリフトクレーン運転ルーチン４８は、インタ
ーフェース２２（ｉＫ１図）から提供される情報を読取
る。上記情報は、一定のアドレスでルーチンへアクセス
可能なデータの形で現われる。リフトクレーン運転ルー
チン４８からの出力コマンドは、ＣＰＵ２８からインタ
ーフェース２２へ伝送され、そこで種々の機械的副系統
を運転するに必要とされる形の信号に変換される。

このリフトクレーン制御システム例の場合、最初、リフ
トクレーンがターンオンされた場合（あるいはルーチン
が過渡的な故障のためにそれ自身を再ブーディング又は
復帰した場合）、リフトクレーン運転ルーチン４８は、
変数を初期化して一定のパラメータを読取る初期化サブ
ルーチン５０を備えている。この後、運転モードサブル
ーチン５２は、当該リフトクレーンについて何れの運転
モードが操作員により選択されているかを示すデータを
読取る。次に、装填圧リセ・ノド／アウト・オブ・レン
ジサブルーチン５４が、リフトクレーン内の油圧が適当
な作業範囲内にあるかどうかを判断すべくチエツクする
。これに続いて、クレーン運転の主サブルーチンである
指示すブルーチン５６がある。指示すブルーチン５６か
ら、プログラムは主要な機械的副系統の作業と関連する
５つのサブルーチンの一つに分岐する。これらのサブル
ーチンは、それらが関連する主要な機械的副系統の機能
を制御する。即ち、フロントホイストドラムサブルーチ
ン５８、リアホイストドラムサブルーチン６０、ブーム
ホイストドラムサブルーチン６２、右トランクサブルー
チン６４、および左トラツクサブルーチン６６である。

これらのサブルーチンが終了後、リフトクレーン運転ル
ーチン４８は、運転モードサブルーチン５２へ復帰して
、全てを再度開始する。ルーチンが循環するにつれて、
制御手段において操作員によりなされる変更は、リフト
クレーン運転ルーチンにより読取られ、機械的系統の運
転の変更が行われることになろう。

更に、装填圧リセット／アウト・オブ・レンジサブルー
チン５４から実行されるスイング供給／トラック供給用
サブルーチンが存在する。圧力が適切な運転範囲にない
場合、安全を確保するためにスイングとトラックに対し
てブレーキが付与されることになろう。カウンタウェイ
ト処理サブルーチン７４は指示すブルーチン５６から分
岐する。

スイングサブルーチン７６もまた、指示すブルーチン５
４から分岐する。スイングサブルーチン７６は、指示す
ブルーチン５４の各サイクル中に呼出され、スイングの
スムーズな運動を促進するようになっている。

コントローラ２０内にはウォッチドッグチップが設けら
れることによって、運転ルーチンが故障した場合、ＣＰ
Ｕが自分自身を再ブートし、初期化プロセス５０を再び
開始することになろう。

付加的な操作モードを提供したり、機械的副系統１０の
コンポーネントの何れかの反応を変更するために、リフ
トクレーン運転ルーチン４８を増加したり変更したりす
ることもできる。例えば、新たな運転モードのために付
加的なサブルーチンを設けることができる。その−例は
レベルラフィング運転モードである。レベルラフィング
は負荷の水平方向運動に関するものである。このことば
ブームの運動と負荷ホイストの同時的運動を共に伴う。

この手続きは、操作員の側で高度の熟練を要し、負荷を
フロアの如き水平面を横切って移動させる際に実行され
ることが多い。負荷を水平方向に移動させることはリフ
トクレーン運転中に必要となることが多いが、負荷をリ
フトクレーン操作員の視界から移動されることが必要な
場合にはそうすることは非常に困難である。リフトクレ
ーン運転ルーチンにおける三角関数を適当にプログラミ
ングし計算することによって、負荷レベルラフィングは
正確かつ容易に設けることができる。

本発明の制御システムによって提供可能なサブルーチン
のタイプの更にもう一つの例は、操作記憶再生である。

データ格納用手段を付加することによって、コントロー
ラは、いったん操作員が一定の操作又は活動を実行する
と、それが如何に複雑であるかに関わりなく、その操作
を記録しＣＰＵ２８上のルーチンによって“学習”させ
ることができる。その後、操作員は、同一の活動を再生
し、何度も実行させることによって、操作の退屈さと困
難さを除去することができる。

更に、付加可能なもう一つのサブルーチンは、エリア回
避サブルーチンであろう。リフトクレーンが電線の如き
容易に傷みやすい品目や危険な素材の附近位置や化学工
場内で運転中、リフトクレーンの運転員は、制御パネル
を介して情報を提供し、リフトクレーンの運動に禁じら
れたエリアを表示する。その後、リフトクレーン運転サ
ブルーチンは、リフトクレーンがその禁止エリアに衝突
する運動を完全に防止することによってリフトクレーン
の運転の安全性を著しく向上させることになろう。この
ことは、リフトクレーンの操作員に、まづクレーンを一
方向の境界へ移動させ、制御パネルによってこれが最初
の境界であることを表示させた後、クレーンを非禁止エ
リアを介して第２の境界へ移動させ、制御パネルにより
、これが第２の境界であることを表示させることによっ
て行うことができる。これらの境界部分は、センサによ
って記録され、データとして運転ルーチン内にストアさ
れることになろう。その後、運転ルーチンの各サイクル
中に、ルーチンは、禁止エリアの境界に対してクレーン
運動をチエツクし、クレーンを禁止エリアに侵入させる
ような何れのコマンドも実行することを拒否することに
なろう。

カウンタバランスシステムの使用のためにもう一つのサ
ブルーチンを設けることができる。かかるカウンタバラ
ンスシステムは、同時係属米国特許出願第０７／２６９
　、２２２号（「可動カウンタウェイトを備えるクレー
ンとリフト上昇ビーム付属装置」、１９８８年１１月９
日付）中に記述されている。

本発明のもう一つの利点は、リフトクレーンの運転と安
全性の特徴が異なる国々の異なる要求条件に容易に適合
させることができるという点である。例えば、オランダ
では、リフトクレーンがフリーフォールモードにある時
には外部警告灯を設ける必要がある。これは若干のコー
ドラインを付加することによって容易にルーチンによっ
て提供することができる（附録１．２０００〜２０９５
ラインを参照されたい。） 本実施例の制御システムの柔軟性は、本発明の実施例の
閉ループ油圧系統と共に使用した時、特別の利点を見出
す。大部分のリフトクレーンは、上記の如く、固有の欠
点を有する開ループシステムを使用している。本実施例
は、プログラム可能な制御システムの下に動作する閉ル
ープ油圧系統を使用している。

第３図について述べると、本発明の実施例におけるエン
ジン８０が描かれている。エンジン８０は２１０馬力を
つくりだすことが可能である。エンジンの大きさはリフ
トクレーンの大きさに適当であるように選択される。こ
の場合には、５０トン定格となっている。リフトクレー
ンの異なる大きさについて、異なるサイズのエンジンを
使用することができよう。

エンジン８０は、複数のメインポンプを駆動する。本例
では、６個のメインポンプがあり、その各々はリフトク
レーンの主要機械的副系統の一つと関連している。各々
のポンプは、その機械的副系統と関連するアクチュエー
タ（モータ）を駆動する。上記６個のアクチュエータは
それぞれ、−対の油圧ラインによってその対応するポン
プへ接続されることによって閉ループを形成している。

このため、油圧力をアクチュエータに対して何れの方向
にも付加することが可能になる。タンク１０２は閉ルー
プ外部の、ポンプ８２と６個の機械副系統の間のエンジ
ンに接続される。

主要機械的副系統におけるアクチュエータは以下のもの
を含む。即ち、スイングモータ１０４はスイング（上部
構造の下部構造に対する運動）を制御する。ブームホイ
ストモータ１０５はブームを昇降させる。リアホイスト
モータ１０６はりアホイストドラムを制御し、フロント
ホイストモータ１０７は、フロントホイストドラムを制
御する。

左右クローラモータ１０８と１１０は、それぞれ牽引ク
ローラを制御する。ファンパイロット圧力ポンプ１３０
の如き補助ポンプを使用するか、主油圧ポンプの一つも
しくはそれ以上からの作業油の流れを運ぶことによって
付加的な機械的副系統に動力供給することができる。本
実施例はこの前者の方法を使用してクローラ拡張機とガ
ントリに動力を供給する。これらの機械的副系統は、゛
ルーノイドバルブ１３４によってそれらと関連するアク
チュエータに接続される。

多重閉ループリフトクレーンシステムと通常、関連する
欠点の一つは、高速が必要な場合、大きな比率の機械の
ボンピング能力を一つの機械副系統にかけることができ
ない点である。本例はバルブ組成体１５０を方向転換さ
せることによってこの欠点を克服するものである。方向
転換するバルブ組成体１５０は２つもしくはそれ以上の
ポンプの閉ループを一つのアクチュエータと組合わせる
ことによって、アクチュエータと関連する機械的副系統
の動作が通常それと関連するちょうど一つ以上のポンプ
を活用できるようにすることができる。その結果、本発
明の閉ループ油圧系統は、間ループ系統の性能を再現で
きると共に、閉ループシステムの利点を提供することも
できる。

本実施例において、方向転換するバルブ組成体１５０は
リフトクレーンの全ポンプ移送能力の大きな割合をメイ
ン又はホイップホイストへ向ける能力を提供する。方向
転換バルブ組成体１５０は、また、リフトクレーンの全
ポンプ移送能力を幾つかの補助機械副系統へ向ける能力
を提供することができる。上記方向転換バルブ組成体１
５０は、また、幾つかのポンプを組合せて大型シリンダ
を運転するに十分な装填又はパイロット流を提供できる
能力を有する。

上記の如く方向転換バルブ組成体を運転する能力は本実
施例によって容易にすることができる。

開ループシステムと関連する性能レベルと合致もしくは
それを土建る方向転換バルブ組成体の動作は、本文中に
述べたルーチンによって提供される。

その結果、本実施例は経済性と効率性と相俟って高水準
の性能を提供することができる。更に、本実施例は、操
作員の熟練と効率を向上させる新たな特徴を提供すると
同時に、従来のリフトクレーンでは得られなかった高水
準の安全性を提供することができる。

第４図について述べると、本発明の第２の実施例につい
て制御システムの概略線図が描かれている。第４図にお
いて、一組のリフトクレーン機械的副系統２００が運転
室２０３内に配置された一組の操作卓２０２によって操
作される。上記一組の操作卓２０２は、アナログ制御手
段２０６と、デジタル制御手段２０８と、モータ選択制
御手段２１０を備えている。上記一組の操作員用制御手
段２０２は操作ルーチンを実行可能なＣＰ　Ｕ２１４を
含むプログラム可能なコントローラ２１２に接続され、
リフトクレーン機械システムの運転を行う。先の実施例
におけるように、（モータ選択制御手段２１０を含めて
）アナログ制御手段２０６とデジタル制御手段２０８は
、それぞれインターフェース２１８へ接続されて、操作
卓の一組２０２からＣＰＵ２１４へ所望操作に関する情
報を伝送するようになっている。先の例の如く、機械的
副系統の組２００と関連するセンサ２２２は、その状況
を監視し、プログラマブルコントローラ２１２へ情報を
戻す。センサ２２２は、インターフェース２１８を介し
て一組２２５の機械的副系統を監視するためにプログラ
マブルコントローラ２１２へ接続されるアナログセンサ
２２４と、インターフェース２１８を介してプログラマ
ブルコントローラ２１２へ接続されもう一つの組２２７
の機械的副系統を監視するリミットスイッチ２２６を共
に備える。この例では、アナログセンサ２２４は、圧カ
ドランスジューサ２２８と、位置・速度センサ２３０を
共に含む。圧カドランスジューサ２２８と位置・速度セ
ンサ２３０は、それぞれ機械的副系統の別個の組２３１
と２３２を監視するために使用され、あるいは一定の機
械的副系統の場合、一つの機械的副系統と相俟って圧カ
ドランスジューサ２２８と位置・速度センサ２３０を使
用してその制御と性能を向上させることができる。（か
くして、本文中で使用する圧力センサと位置・速度セン
サによりモニタされる機械的副系統は必ずしも別々の機
械的副系統である必要はない。）圧力センサと位置・速
度センサを共に活用可能な機械的副系統は、スイングと
各ホイストを備えている。

第２の実施例に圧力センサを付加すると、位置・速度セ
ンサのみが使用される先の例よりもリフトクレーン操作
が向上する。殊に、第２の実施例は、一定の機能を実行
する際に、位置−速度制御と共に圧力制御を共に、同時
的にか交互にか何れかの形で組合わせる能力を備えるこ
とによってリフトクレーンの操作を改善するようになっ
ている。

このことは、例えば、２つ又はそれ以上のラインが共に
使用される何れのリフトクレーン機能にとっても特別に
有効である。このことは、グラムシェル、パイル駆動、
タグライン、マグネ・ノド、把持の如き機能を包含する
ことになろう。

例えば、従来のリフトクレーンでグラムシェル作業を実
行する場合、操作員は一方のラインに負荷をサポートし
て他方のライン上に、運転室内の２つもしくはそれ以上
の別個のハンドルと２つのブレーキペダルを同時的に制
御することによって僅かな張力を維持する必要がある。

それ故、グラムシェルのなめらかで効率的な運転は比較
的困難となる恐れがあり、操作員の側において高度の熟
練と調節能力が要求される。この第２の実施例の場合、
ホイストドラムに接続されたポンプ上に圧力センサを使
用することによって、コントローラは必要に応じて、ポ
ンプに対して一方のライン上では一定の低張力（圧力）
ホイストを維持した後、瞬時に、その他のクラム運転サ
イクルについて完全なパワー能力へ復帰するように指令
することができる。かくして操作は簡単になる。

他の機能についていえば、同様な利点が得られる。それ
ぞれについて、一つが検出圧力に呼応して動作する２つ
の別個の機械副系統を同時制御することによって操作の
単純化；安全上の向上、効率の向上と関連する利益が得
られるようになっている。例えば、マグネット作業の場
合、ケーブルを維持してマグネットを固定する。この固
定ケーブルの操作は、コントローラにより管理され一定
圧を維持し、マグネットを固定することができるように
なっている。同様にして、パイル駆動操作では、ライン
の一つを圧力制御の下に置く一方、他方を操作してパイ
ルドライバを動かすことができるようになっている。

第２例では、出力信号をプログラマブルコントローラに
提供する圧力センサを備えることによって改良された円
滑なスイング操作が提供される。

本例では、上記スイングと関連するポンプを操作して指
示された圧力（即ち、“トルク出力”〉を維持するよう
にすることができる。このため、標準的な変位ポンプを
自由沿岸スイングポンプとして使用することが可能にな
り、スイングのなめらかな操作が可能になる。第５図に
は、スイングに対するリフトクレーン制御と油圧系統の
一部の実施例の概略図が示されている。制御ハンドル２
３４は一定範囲の位置を横切って移動可能なレバー２３
６を備えている。制御ハンドル２３４は、操作員制御手
段の一部であり、従って、制御ハンドル２３４は、プロ
グラマブルコントローラ２１２に対して出力２３５を提
供する。スイングモータ２３８は上下構造（何れも図示
しない）に接続され、その間の相対運動を実施するよう
になっている。スイングモータ２３８はポンプによって
駆動される。同ポンプ２４０に対しては第１と第２の油
圧ライン２４２と２４４（即ち、閉ループ２４６）によ
ってモータ２３８が接続されている。２個の圧力センサ
はスイングモータ２３８と関連している。これらの圧力
センサは、圧カドランスジューサであることが望ましい
。第１の圧力センサ２４８は第１の油圧ライン２４２に
接続され、第２の圧力センサ２５０は第２の油圧ライン
２４４へ接続される。第１と第２の圧力センサ２４８と
２５０とは、プログラマブルコントローラ２１２に接続
され、それに対して、スイングモータ２３８に接続され
る閉ループ２４６の各々の側の圧力を表示するフィード
バンク信号２５２と２５４を提供するようになっている
。プログラマブルコントローラ２１２上を走るルーチン
は、これらフィードバック信号を制御ハンドル２３４か
ら得られる信号２３５と比較する。その後、プログラマ
ブルコントローラ上のルーチンは、出力２５６をポンプ
２４０へ発生して、スイングの所望操作を実行する。も
う一つの利点として、この同じポンプは、その代わり変
位型作業特性によって運転することができる。トルク又
は変位形作業特性の選択は、操作員が運転室内のモード
選択スイ、７チによって行うことができる。変位形作業
特性を以て使用する場合、フィードバック信号２５２と
２５４は何れも考慮に入れられないか、あるいは過少評
価され、ポンプは、制御ハンドル２３４からの入力信号
２４０に呼応して直接運転される。変位モードにおける
このスイング操作は自由沿岸を考慮したものではないが
、正確で小規模変量のスイング運動の如き一定の操作に
より適している。かくして、上記ポンプはその任務に対
して何が最も適当であるかどうかに応じて何れのモード
でも運転可能である。プログラマブルコントローラ２１
２によって、ボタンに触れるだけでトルク制御から変位
制御ヘスイッチすることができる。

第６図によれば、ホイストについてリフトクレーン制御
と油圧系統の一部の例が略示されている。

制御ハンドル２６０は、無限の位置範囲を横切って移動
可能なレバー２６２を備えている。制御ハンドル２６０
は操作制御手段の一部であり、そのため、制御ハンドル
２６０は、プログラマブルコントローラ２１２に対して
出力を提供する。ホイストモータ２６６はホイストドラ
ム（図示せず）に接続され、その運転を実行するように
なっている。ホイストモータ２６６はポンプ２６８によ
り駆動され、同ポンプ２６８によりホイストモータ２６
６は第１と第２の油圧ライン２７０と２７２（即ち、閉
ループ２７４〉により接続される。２個の圧力センサは
、ホイストモータ２６６と関連する。第１の圧力センサ
２７６は、第１の油圧ライン２７０に接続され、第２の
圧力センサ２７８は、第２の油圧ライン２７２に接続さ
れる。第１と第２の圧力センサ２７６と２７８は、プロ
グラマブルコントローラ２１２に接続され、第１と第２
の圧力フィードバック信号２８０と２８２を、ホイスト
モータ２６６に接続された閉ループ２７４のそれぞれの
側における圧力を示すプログラマブルコントローラ２１
２に提供するようになっている。更に、位置・速度セン
サ２８４は、ホイストの運動に呼応する。位置・速度セ
ンサ２８４は、プログラマブルコントローラ２１２に接
続され、それに対して、ホイストの運動又は位置を表示
するフィードバック信号２８６を提供する。プログラマ
ブルコントローラ２１２上のルーチンは、３つのフィー
ドバック信号２８０．２８２．２８６と、制御ハンドル
２６０から得られた信号を比較する。その後、ルーチン
はポンプ２６８へ出力２８８を発生して、必要に応じて
ポンプの運転を修正し、所望のホイスト操作を実行する
。

この実施例の場合、プログラマブルコントローラ２１２
は、ホイストを操作して、ホイストのスタート又は下降
コマンド時にブレーキの解除とポンプの変位を同期させ
る働きを行う。このため、例えば、クラム操作は“１ス
テインク”により実行することが可能になる。

この制御システムの融通性は以下の例によって実証され
る。一般に実行されるリフトクレーンの運転は、負荷を
ブームによって引上げてそれを別の位置に移動させるこ
とを伴う。このことは、ホイストを下降させて負荷をつ
かみ、同負荷をホイストを緊張させることによって上昇
させ、同ホイストに対してブレーキを付与し、負荷をそ
れが上昇した高さに固定し、スイングと／又はブームを
操作することによって同負荷を所望位置まで移動させ、
ブレーキを解除した後、負荷を下降させる段階を伴う。

閉ループホイスト系統では、負荷を下降させる前にブレ
ーキが解除された時、負荷は、ホイストモータ内に十分
な圧力が誘導され負荷の重さを正確に補償するようにな
るまで、スリップ又はシフトすることができる。このス
リップ又はシフト作用は望ましくない作業特性となる虞
れがある。この望ましくない作業特性は、本発明のこの
実施例によって除去することができる。コントローラ上
を走行するリフトクレーンの作業ルーチンは以下のステ
ップを含む。即ち、運転室内の操作業が制御手段を操作
して負荷を上昇させてブレーキを設定する。操作員によ
る適当な制御手段の操作によって制御手段からプログラ
マブルコントローラへ信号か送られる。ホイストとブレ
ーキに関する機械的副系統の操作は、これらの操作を実
行するプログラマブルコントローラの制御の下におかれ
る。ホイストブレーキの保合を検出すると、ブレーキが
係合した時にホイストドラムモータ２６６に接続される
圧力センサ２７６と２７８の示盛を表示するデータがメ
モリ内にスト・アされる。

このデータの読取りは、ブレーキが係合して負荷がスイ
ングやブームの運動によって側部方向へ移動中の時間を
含めてブレーキが係合する間にストアされる。ブレーキ
がかかって負荷が移動中の期間中、以前、ホイストモー
タ２６６に付与された圧力は消滅する。然しなから、操
作員が制御手段を操作して信号をプログラマブルコント
ローラへ送り、ブレーキを解除する時、ブレーキが実際
に解除される前に、メモリ内にストアされた圧力の読取
り値は、プログラマブルコントローラ上の作業ルーチン
によってホイストモータ２６６で検出された圧力読取り
値と比較される。もしホイストの圧力読取り値がメモリ
内にストアされた読取り値と等しくない場合には、プロ
グラマブルコントローラは、操作ルーチンに続いて、圧
力がホイストモータ２６６に付与されてブレーキがかか
った直後にそれに対して付与された圧力を再現するよう
に指令する。ホイストモータ２６６における圧力がメモ
リ内の値と等しいと検出されると、ブレーキが解除され
る。このようにして、もし運動中に負荷が変化しない場
合には、ブレーキの解除時に負荷のスリップやシフトは
生ずるはづがない。

もし負荷が変化してメモリのセット値が高すぎる場合に
は、位置−速度センサが方向の誤りを検出し、ルーチン
は、ブレーキが解除されてそれを訂正するや否やポンプ
を動作させることになろう。

再び第４図について述べると、第２の実施例は、また、
一組２９２の操作制御手段と、一組２９４の機械的副系
統との間が直接接続２９０され、この機械的副系統の組
がプログラマブルコントローラ２１２を介して操作され
る代わりに直接操作制御手段２９２によって操作できる
ようになっている。プログラマブルコントローラの制御
外で操作される機械的副系統は、ブーム爪と、左右なら
びに前後の方向変換バルブを備えている。これらの機械
的副系統は、それらの操作がコンピュータ制御によって
特に改善されたり利益を受けるものとは考えられないか
ら、プログラマブルコントローラを介してでなく、直接
操作される。直接操作される機械的副系統の選択は、リ
フトクレーンの特殊な使用と関連する考慮に応して行う
ことができる。この組２９２の機械的副系統の操作は、
プログラマブルコントローラ２１２の下にはないけれど
も、それらの操作と関連するスイッチは、プログラマブ
ルコンピュータ２１２に接続することによって、それに
対して出力２９６を提供し、この組２９２の機械的副系
統の一つもしくはそれ以上の操作を表示を提供すること
ができるようになっている。

この第２実施例の場合、遠隔制御盤３００も含めること
ができる。遠隔制御盤３００は、つなぎケーブル（図示
せず）によって、リフトクレーンにより接続されること
によって、リフトクレーンの一定の機械的副系統が、遠
隔的に、例えば運転室外部に立つ操作員によって制御す
ることができるようになっている。つなぎケーブルは、
リフトクレーンから断続可能であって、必要とあらば、
不使用時に遠隔制御盤３００が取外せるようになってい
ることが望ましい。この第２例の場合、遠隔制御盤３０
０を使用してプログラマブルコントローラ２１２を介し
て一定の機械的副系統を操作すると共に、他の一定の機
能を直接操作できるようになっている。従って、遠隔制
御盤３００は、−ｍ３０２の機械的副系統に対してと共
に、ライン３０４によりプログラマブルコントローラ２
１２に接続される。この実施例において、遠隔制御盤に
よって直接制御される機械的副系統は、クローラ拡張部
、ガントリ上昇系の一部、およびカウンタウェイトピン
を含む。プログラマブルコントローラを介して遠隔制御
盤によって制御される機械的副系統は、上記同時係属出
願第０７／２６９　、２２２号中に開示のブームホイス
ト、可動カウンタウェイト、およびキャリア、ならびに
可動カウンタウェイトビームを備える。プログラマブル
コントローラを介してどの機械的副系統が遠隔制御盤に
よって操作されるかの選択は、リフトクレーンが使用す
れる目的を考慮してリフトクレーンメーカによる０殊設
計に依存する。

また、上記第２実施例は、プログラマブルコンｉ・ロー
ラに接続される操作員用デイスプレィ系も含むことがで
きる。操作員用デイスプレィ３１０は、運転室２０３内
に位置決めされ、操作員に対してリフトクレーン機械副
系統の状況に関する情報を運ぶ。デイスプレィ３１０は
、強力用途に選択されるＣＲＴ又はＬＣＤタイプ等のモ
ニタとすることができる。デイスプレィ３１０は、プロ
グラマブルコントローラ２１２へ接続されたセンサ、又
は操作員用制御手段２０２の何れからも情報を提示する
ことができる。例えば、デイスプレィ２１２は、操作員
に対して、空気圧、装填圧、燃料水準、ハソテリ電圧、
エンジン水温、エンジン速度、ホイストドラム速度等を
示すことができる。

第７図について述べると、本発明の第２例のプログラマ
ブルコントローラ２１２上を走るルーチン３１８のフロ
ーチャートを示す。上記ルーチン３１８は、先の実施例
のルーチン４８と類似している。先のルーチンと同様に
、第２例のルーチン３１８は、データを制御手段２０２
とセンサ２２２から読取り、機械的系統２００用のコマ
ンドを出力するためのコードセクションを備えている。

第２例のルーチンはＣＡＬＬＭＡＣＨＩ　ＮＥサブルー
チン３２０を備え、同サブルーチン３２０はＳＥＴＣＯ
ＭＭＡＮＤセクション３２２を呼出し、後者３２２自体
は、ＲＥＵＩＳＨＣＯＭＭＡＮＤセクション３２４を呼
出し、それが今度は５ＥＴＯＵＴＰＵＴＳセクシヨン３
２６を呼出すようになっている。５ＥＴＯＵＴＰＵＴＳ
セクシヨン３２６は、制御をＣＡＬＬＭ＾ＣＨＩＮＥセ
クション３２６へ戻すことによって、ルーチンがｌルー
プ内をオペレートし、そのループの各サイクル内でこれ
らセクションの各々を実行する。この例では、ＣＡＬＬ
ＭＡＣＨＩＮＥサブルーチンは、ペイシックで書かれて
おり、他の３つのセクションは機械コードで書かれてい
る。第２例のルーチンのコピーを付録ＩＩに示す。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例の制御装置を示すフローチャ
ート、 第２図は、第１図の実施例に示す制御装置上を走ること
の可能なリフトクレーン操作ルーチンのフローチャート
、 第３図は、本発明の実施例の閉ループ油圧系統線図、 第４図は、本発明の第２の実施例の制′４Ｂ装置の概略
線図、 第５図は、スイング操作に関するリフトクレーン制御と
油圧系統の第２実施例の一部の概略図、第６図は、ホイ
スト操作に関するリフトクレーン制御と油圧系統の第２
例の一部の概略図、第７図は、第４図の本発明の第２実
施例のプログラマブルコントローラ上を走ることのでき
るルーチンのフローチャート。 １〇−機械副系統、 １２−・・制御手段、 １４−・−スイッチタイプ制御手段、 １５−可変的制御手段、 １８−モードセレクタ、 ２０−コントローラ、 ２２−コントローラ、 ２４．２６．２７・−信号、 ２８−〇　Ｐ　Ｕ　。 ３０−センサ、 ４８−運転ルーチン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、リフトクレーンの機械的作用を操作するために信号
   を出力する制御手段と、 閉ループ油圧系統により動力が供給される機械的副系統
   と、 上記制御手段に呼応して上記機械的副系統に接続され、
   １ルーチンを実行して上記機械的副系統を制御してリフ
   トクレーンの操作を規定するプログラマブルコントロー
   ラと、 から成るリフトクレーン操作用制御装置。 ２、更に、上記機械的副系統に呼応して、上記コントロ
   ーラに接続され、上記機械副系統の状況に関する情報を
   上記コントローラへ提供するセンサを備える請求項１記
   載の制御装置。 ３、上記コントローラが、更に、上記制御手段とセンサ
   に接続されるインターフェースと、 上記インターフェースに接続されるコンピュータと、 を備える請求項１記載の制御装置。 ４、上記制御手段が、更に、特殊化されたリフトクレー
   ンの任務を表示する出力を提供することの可能なモード
   セレクタを備える請求項３記載の制御装置。 ５、上記機械副系統に動力を供給する閉ループ油圧系統
   が、更に、 エンジンに呼応する複数のポンプと、 それぞれが上記複数のポンプのうちの一つと関連し、更
   に、それぞれのアクチュエータが一つの機械副系統とも
   関連するようになった複数のアクチュエータと、 上記複数のポンプの各々を上記複数のアクチュエータの
   一つに接続することによって、上記機械副系統の作動が
   上記複数の油圧ポンプの各々の出力によって実行される
   ようになった複数の油圧閉ループと、 から成る請求項１の記載の制御装置。 ６、上記機械副系統に動力を供給する閉ループ油圧系統
   が更に、 エンジンに接続され、複数の油圧閉ループに対して補償
   作業油を提供することの可能なタンク、を備える請求項
   ５記載の制御装置。 ７、上記機械副系統に動力を供給する閉ループ油圧系統
   が更に、 上記コントローラに呼応し、２つもしくはそれ以上の油
   圧閉ループに接続されることによって、上記複数のポン
   プのうちの２つもしくはそれ以上のポンプを上記複数の
   アクチュエータの一つに接続可能になった方向転換バル
   ブ、を備える請求項６記載の制御装置。 ８、一つのエンジンにより動力供給され、一つもしくは
   それ以上の機械副系統と関連する一つもしくはそれ以上
   の個々の油圧閉ループを有する閉ループ油圧系統によっ
   てそれに接続された機械副系統を有するリフトクレーン
   用制御装置において、 上記エンジンにより動力供給され、一つもしくはそれ以
   上の閉油圧ループによりそれに接続された一つもしくは
   それ以上の機械副系統よりなる第１の組と、 上記第１の組の一つもしくはそれ以上の機械副系統を操
   作するための信号を出力する第一の組の制御手段と、 上記第１の組の一つもしくはそれ以上の機械副系統のう
   ちの一つもしくはそれ以上の位置又は速度を検出する働
   きを行う第１の組の一もしくはそれ以上のセンサで、相
   互に接続されて上記第１の組の一つもしくはそれ以上の
   機械副系統の一つもしくはそれ以上の位置又は速度を表
   示する出力を上記コントローラに対して提供するように
   なったものと、 上記一組の制御手段と上記一組の一つもしくはそれ以上
   のセンサに接続されて、上記一組の一つもしくはそれ以
   上の機械副系統に信号を出力する働きを行うルーチンを
   実行して上記一組の制御手段と上記第１の組の一つもし
   くはそれ以上のセンサによって出力される信号にもとづ
   いてその制御を行うプログラマブルコントローラと、 から成る制御装置。 ９、更に、閉油圧ループの一つもしくはそれ以上におけ
   る圧力を検出して同圧力を表示する信号を出力し、更に
   上記プログラマブルコントローラが信号を上記第１の組
   の一つもしくはそれ以上の機械副系統に対して出力する
   ことによって、上記第１の組の制御手段と上記第２の組
   の一つもしくはそれ以上のセンサとの出力に基づいてそ
   の制御を実行するようになった第２の組の１もしくはそ
   れ以上のセンサを備える請求項８記載の制御装置。 １０、更に、エンジンにより動力供給され、一もしくは
   それ以上の閉油圧ループにより同エンジンに接続される
   第２の組の一もしくはそれ以上の機械副系統と、 相互に接続され上記第２の組の１もしくはそれ以上の機
   械副系統を操作するようになった第２の組の制御手段と
   、 を備える請求項９記載の制御装置。 １１、更に、上記第２の組の制御手段の動作を検出する
   働きを行い、同時に互いに接続され、上記第２の組の１
   もしくはそれ以上の機械副系統の動作の状況を表示する
   １出力を上記プログラマブルコントローラに提供する働
   きを行う第３の組の１もしくはそれ以上のセンサを備え
   る請求項１０記載の制御装置。 １２、更に、互いに接続され信号を上記プログラマブル
   コントローラへ出力して１もしくはそれ以上の機械副系
   統を操作するようになった遠隔制御盤、を備える請求項
   ８記載の制御装置。 １３、更に、エンジンにより動力供給され、１もしくは
   それ以上の閉油圧ループにより同エンジンに接続され、
   上記遠隔制御盤に接続されて同制御盤により操作される
   ようになった第３の組の１もしくはそれ以上の機械副系
   統；を備える請求項１２記載の制御装置。 １４、更に、上記プログラマブルコントローラに接続さ
   れ、機械副系統の一もしくはそれ以上の運転状況をリフ
   トクレーンの操作員に表示するディスプレイ；を備える
   請求項８記載の制御装置。 １５、更に、上記プログラマブルコントローラのメモリ
   内にストアされ、制御手段とセンサからの入力に基づい
   てリフトクレーンの機械副系統の制御と運転を行うため
   の実行可能命令を備える操作ルーチン；を備える請求項
   ８記載の制御装置。 １６、リフトクレーンを運転するために制御盤から信号
   を出力し、機械副系統と関連するセンサにより、リフト
   クレーンの機械副系統の状況を検出し、 制御盤とセンサからの入力にもとづいて機械副系統を操
   作するためのルーチンを実行することよってリフトクレ
   ーンの操作を実行する、ステップより成るリフトクレー
   ン操作制御方法。 １７、更に、制御盤とセンサから出力された信号に呼応
   してルーチンパラメータを初期化し、 上記制御手段からの信号に呼応して選択された操作モー
   ドを判断し、 センサにより提供される機械副系統の状況に基づいてリ
   フトクレーンの操作をモニタし使用可能とし、 上記機械副系統の操作に関連する１もしくはそれ以上の
   サブルーチンを分岐させ、 操作モードを判断するステップに復帰する、ステップよ
   り成る請求項１６記載の方法。 １８、１個のエンジンと、同エンジンにより駆動される
   閉油圧ループによりそれぞれ動力供給される機械副系統
   を備えるリフトクレーンの操作制御方法において、 負荷をホイストとブームで上昇させ、 上記ホイストに対してブレーキをかけて負荷のスリップ
   を防止し、ホイストと関連するセンサでホイストに対す
   るブレーキの付加を検知し、上記ホイストに対してブレ
   ーキがかけられた時にホイストと関連するセンサによっ
   て検出される圧力を表示するデータをメモリ内にストア
   し、 上記メモリ内にストアされたデータによって表わされる
   圧力に等しい圧力をホイストに加え、上記ブレーキを解
   除する、 ステップより成る制御方法。 １９、１個のエンジンと、同エンジンにより駆動される
   閉油圧ループによりそれぞれ動力供給される機械副系統
   を有するリフトクレーンによってグラムシェルを実行す
   る方法において、 ホイストドラムに接続される第１のラインによりグラム
   シェル内の負荷をサポートし、 ホイストドラムと関連する第１のポンプに接続される第
   １の閉油圧ループ内の圧力を検出し、上記第１の閉油圧
   ループ内で検出される圧力を表わす信号をプログラマブ
   ルコントローラへ出力し、 上記プログラマプルコントローラにより、第１のホイス
   トドラムと関連する第２のポンプに対してグラムシェル
   に接続された第２のライン上の、第１の閉油圧ループ内
   で検出される圧力に関連する力を維持するように指令す
   る、 段階より成る実行方法。 ２０、第２のライン内で指令される上記力が、第２のラ
   イン内の張力が第１のライン内の張力よりも小さい具合
   に、第１の閉油圧ループ内で検出される圧力に関連づけ
   られる請求項１９記載の方法。 ２１、１個のエンジンと、同エンジンにより駆動される
   閉油圧ループによりそれぞれ動力供給される機械副系統
   を有するリフトクレーンにおけるスイング操作を実行す
   る方法において、 制御ハンドルからプログラマブルコントローラへ信号を
   出力して第１モードのスイングの所望動作を表示し、 スイングモータと関連する第１の油圧ライン内の圧力を
   第１の圧力センサで、また、スイングモータと関連する
   第２の油圧ライン内の圧力を第２の圧力センサで検出し
   、上記第１と第２の油圧ラインがエンジンにより駆動さ
   れるポンプに接続される閉油圧ループを形成し、 上記第１と第２の圧力センサからプログラマブルコント
   ローラへ信号を出力し、 プログラマブルコントローラからポンプへ信号を出力し
   て、第１の圧力センサ、第２の圧力センサ、および制御
   ハンドルから受取った信号の比較に基づいてスイングを
   操作する、 段階より成る実行方法。 ２２、更に、制御ハンドルからプログラマブルコントロ
   ーラへ信号を出力して第２のモードでスイングの所望動
   作を表示し、 プログラマブルコントローラからポンプへ信号を出力し
   て、制御ハンドルから受取られた信号に基づいてスイン
   グを操作する、 段階より成る請求項２１記載の方法。