DE2165496A1 - Programmierbares hydraulisches Antriebs system zum Transportieren von Gegenstanden - Google Patents

Description

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" 27. Dezember 1971

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hc-ijli·. 2/ - ial. 61/079 Gzs/pn

G.S. Equipment Company, 15582 Brookpark Road, Cleveland,

Ohio / U.S.A.

Programmierbares hydraulisches Antriebssystem zum Transportieren von Gegenständen

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf ein programmierbares hydraulisches Antriebssystem und mehr im einzelnen auf ein hydraulisches Antriebssystem mit geschlossenem Kreislauf und programraierbarer veränderlicher Geschwindigkeit für den Antrieb von Kränen und ähnlichen Geräten.

Herkömmliche Kräne verwenden einen, elektrischen Bremsmotor, um eine horizontale Bewegung auszuführen, und einen zweiten elektrischen Bremsmotor, um den Hebemechanismus des Gerätes zu betätigen. Der elektrische Motorantrieb enthält Starter, Relais usw. zur Steuerung des Llotorbetriebes, und Bremsen, Grenzschalter usw. werden benötigt, um den Kran wunschgemäß anzuhalten.

Motorisierte Kräne der hier allgemein beschriebenen Bauart besitzen V/artungspr ob lerne, die sich aus dom wiederholten Anhalten und Starten dei* elektrischen Motoren ergeben. Das häufige Anhalten und Wiederanläufen der elektrischen Motoren ist nachteilig für ihren Betrieb und verursacht

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Motorenversagen. Die zum Anhalten des Kranes verwendeten Bremsen erfordern häufiges Justieren und müssen in regelmässigen Abständen ersetzt werden. Die elektromechanischen Anlasser und Relais, die verwendet werden, um den Betrieb des Hebemotors zu steuern, sind noch eine andere Fehlerquelle und sie benötigen fortlaufende Wartung. Alle diese Wartungsschwierigkeiten sind besonders*ausgeprägt bei modernen, automatischen Kransystemen, weil hier die Häufigkeit der Start/Stop -Zyklen besonders hoch ist.

Υ Herkömmliche Programmsteuersysteme für Kräne enthalten eine Steuerschaltung, die aus zahlreichen einzelnen Schaltungen zusammengesetzt ist, wobei jede Schaltung eine einzelne Kontrollfunktion oder -wirkung liefert. Es ist möglich, die einzelnen Schaltkreise so zu programmieren, daß sie eine gewünschte Folge von Betriebstätigkeiten ausführen, indem die Schaltungen in einer vorbestimmten Weise miteinander verbunden werden. Wenn die Anzahl der Operationen ansteigt, werden naturgemäß die Verbindungen zwischen den einzelnen Schaltkreisen komplizierter. Wenn das Verfahren zahlreiche Verfahrensschritte oder Operationen benötigt, werden die Verbindungen zwischen den einzelnen Schaltungen sehr Komplex. Nicht weniger als zweihundert bis dreihundert Überbrückungskabel ("jumper" wires)" können für das Programmieren eines derartigen Verfahrens benötigt v/erden.

Wenn das Kontrollsystem nur verwendet wird, ein einziges Verfahren auszuführe, und wenn das Verfahren während der gesamten Lebensdauer des Steuersystems unverändert bleibt, können die Überbrückungskabel von einem Techniker während der Herstellung des Steuersystems permanent verbunden werden. Wenn auf der anderen Seite das Verfahren von Zeit zu Zeit verändert werden soll, wie z.B. bei einem Verfahren zur

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Beschichtung von Gegenständen, müssen die Uberbrückungskabel abgetrennt und erneut verbunden v/erden, um jedes neue Verfahren zu programmieren. Der Techniker muss jeden neuen Prozess im Detail studieren, über die einzelnen geeigneten Verbindungen zwischen den Schaltungen sich entscheiden, persönlich zur Stelle fahren, an dem das Verfahren-Kontrollsystem sich befindet,und jedes der etwa 200 Uberbrückungskabel an die entsprechenden Schaltkreise anschliessen. Daher muss der Benutzer einer derartigen Ausrüstung einen recht erheblichen Aufwand für Service jedesmal dann treiben, wenn ein neues Verfahren erwünscht wird.

Bei diesen herkömmlichen Steuersystemen ist es auch notwendig, jeden einzelnen Verfahrensschritt zu programmieren. Wenn also ein Gegenstandstransportwagen in eine Vorwärtsrichtung zu einer bestimmten Arbeitsstelle sich bewegen soll, werden zahlreiche Uberbrückungskabel verbunden, um die Bewegungsrichtung des Wagens zu programmieren. Ebenso werden zusätzliche Uberbrückungskabel benötigt, damit der V/a gen an der ausgewählten Arbeitsstelle anhält. Anstatt lediglich das Steuersystem derartig zu programmieren, daß der Wagen zur ausgewiihlten Arbeitsstelle sich bewegt, muss im Programm die Richtung der Bewegung im Kontrollsystem programmiert werden, genauso wie die notwendigen Informationen einprogrammiert werden müssen, damit der Wagen an der ausgewählten Arbeitsstelle anhält. Die Komplexität eines Progi*amins hängt zu einem großen Ausmaß, von der Anzahl der Befehle ab, die einzeln in das Steuersystem einprogrammiert werden müssen, um das gewünschte Verfahren durchzuführen.

Die vorliegende Erfindung, die auf den US-Patentanmeldungen 103,650 vom 4. Januar 1971 und 150,707 vom 7. Juni 1971 beruht, liefert ein programmierbares, geschlossenes

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Anfcriebssj'stem, das für den Antrieb von Kränen od. ähnlichen Geräten anstelle der herkömmlichen elektrischen Bremsmotorantriebe mit individuellen Programmschaltkreisen verwendet werden kann. Wie aus der folgenden Beschreibung hervorgeht, beseitigt der erfindungsgemäß hydraulisch angetriebene Kran die Wartungsprobleme wie auch die komplizierten und zeitraubenden Programmierprobleme, ebenso Nachteile, die mit dem elektrischen Motor, de^· Programmiersteuerschaltung und den mechanischen Bremsen von herkömmlich angetriebenen Kränen verbunden sind.

Das neue Kranantriebssystem ist durch eine veränderliche Verschiebepumpe gekennzeichnet, die feste Flüssigkeitsmotoren mit positiver Verschiebung in einem geschlossenen hydraulischen Schaltkreis antreibt. In dem Schaltkreis mit geschlossener Schleife zur Steuerung der Wirkungsweise des hydraulischen Motors, der den Kran horizontal antreibt und auch den Hebemechanismus betätigt, werden Richtungsventile benutzt. Die Pumpe für veränderliche Zuführung wird durch einen dauernd laufenden elektrischen Motor angetrieben. Da der Pumpenmotor dauernd läuft, unterliegt er nicht den schweren Arbeitsbedingungen, die durch häufige Start/Stop -Zyklen sich ergeben würden.

Die Steuerung mit variabler Geschwindigkeit für beide hydraulische Motoren wird durch Veränderung der Verschiebung der Pumpe erreicht, und damit wird die Zuführung von Flüssigkeit zu den Motoren gesteuert. Die Flüssigkeit wird den Motoren unter Druck zugeführt, wie es die Belastung fordert, bis zu einem maximalen Druck, der von der Stellung von anpassbaren Überdruckventilen abhängt, die in dem geschlossenen hydraulischen Schaltungskreis einbezogen sind. Das maximale Ausgangsdrehmoment der Flüssigkeitsmotoren

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wird durch die Voreinstellung der Überdruck-Ventil-Drüeke gesteuert, so daß jede Überlastung ein Anhalten verursacht und damit eine Beschädigung des Kranes verhindert.

Herkömmliche mechanische Bremsen wurden beseitigt, und das Anfahren und Anhalten des hydraulisch angetriebenen Kranes wird durch Steuerung des Ausgangs der variablen Zuführungs-

pumpe und/oder durch Betätigung der Richtungssteuerventile erreicht, die mit den Flüssigkeitsmotoren verbunden sind. Die niedrige Trägheit der sich drehenden Teile in dem hydraulischen System sichern ein gleichmässiges und schnelles Anlaufen, Anhalten und Umkehren der Bewegung. Gleichmäßiges Anfahren von Null auf jede gewünschte Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeitsbereiches der Flüssigkeitsmotoren werden mit allmählicher Beschleunigung und Abbremsung erreicht.

Die hydraulische Schaltung mit geschlossener Schleife, .die die neue Antriebsanordnung dieser Erfindung kennzeichnet, gibt eine ideale Anpassung für. den Betrieb von Krtinen, die in der Galvanisierindustrie zum Transportieren von Galvanisiertonnen von Kübeln oder Gestellen zwischen den offenen Tanks verwendet werden, die Elektrolyte, Spüllösungen und andere Flüssigkeitsbäder enthalten. Herkömmliche hydraulische Schaltungen mit offener Schleife besitzen ein großes, offenes Reservoir, von der eine Pumpe ihre Flüssigkeitsversorgung abzieht, und in die die Flüssigkeit abgelassen wird. Eine derartige Anordnung kann in der Galvanisierindustrie wegen der Gefahr, daß Galvanisierlösungon durch Verschütten der Vorratsflüssigkeit während des Anfahrens und Anhaltens des Kranes yerunreinigt werden, nicht verwendet werden. Bei der Antriebsanordnung gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Flüssigkeit von den hydraulischen Motoren direkt zur Pumpe in einem geschlossenen Kreislauf zurückgeführt, anstatt zu

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einem separaten Vorrat. Infolgedessen besteht nicht die Gefahr einer Verunreinigung.

Der Kran enthält ein programmierbares Steuersystem für die Steuerung der Wirkung der Richtungsventile. Das steuersystem enthält allgemein eine Vielzahl von Stellungsabfühlvorrichtung für die Erzeugung eines Musters von elektrischen Signalen, das die horizontale Stellung des Kranes entlang einem Arbeitsweg darstellt, und aus einer programmierbaren Vorrichtung einschließlich einer Programmiertafel und einer Steuerschaltung mit einer Vielzahl von Schal tverbinclungs- . elementen, die auf der Tafel an Stellen angeordnet sind, die den Stellungen der Arbeitsstellen entlang des Arbeitsweges entsprechen. Die programmierbare Vorrichtung enthält auch einen Ausgangsschaltkreis für die Erzeugung eines Signalmusters entsprechend einem vorgewählten Programm, sowie betätigbare Schaltvorrichtungen, wie z.B. Dioden, um ausgewählte Schaltverbindungen zu vollenden und so die Steuerschaltung zu programmieren.

Das Steuersystem enthält auch eine Vergleichsschaltung zum Vergleichen des Signalmusters, das der tatsächlichen Stellung des Wagens entspricht, mit dem Programmsignalmuster zur Erzeugung eines Ausgangssignals, das der Differenz zwischen den Werten der Signalmuster entspricht. Die Vergleichsschaltung ist wiederum mit einer Motorsteuerschaltung verbunden, um ein Steuersignal dem Motor zuzuführen, entsprechend dem von der Vergleichsschaltung erzeugten Signal, um den Motor zum Antrieb des Wagens von der tatsächlichen Stellung zur vorgewählten Arbeitsstellung anzuschalten.

Die Stellungsabfühlvorrichtungen besitzen Schaltungen zur Erzeugung eines digitalen L-ignalmusters, und das Steuersystem enthält einen Digital-Binär-Kodierer für die Umsetzung der. digitalen Signalnusters zu einem binären Sig

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das der Vergleichsschaltung dann zugeführt v/ird.

Die Ausgangsschaltung der programmierbaren Vorrichtung erzeugt ein binäres üignalmuster, das die Stellung der vorgewählten Arbeitsstelle darstellt, die wiederum der Komparatoi-schaltung zugeführt wird. Es wird ebenfalls ein Verfahren für die Steuerung des Betriebes eines Gerätes zum Transportieren von Gegenständen geschaffen. Das Verfahren besteht aus den folgenden Schritten: Erzeugen eines Signalmusters, das die tatsächliche Stellung des V/agens zum Transportieren der Gegenstände darstellt, Erzeugen eines Signalmusters, das die Stellung einer ausgewählten Arbeitsstelle entlang einem Arbeitsweg darstellt, Vergleichen der l/ertßder zwei Signalmuster und Betätigen eines hydraulischen Motors mit geschlossenem Kreislauf, um den Wagen von seiner tatsächlichen Stellung in die vorgewählte Arbeitsstellung anzutreiben.

Im folgenden wird daher ein Kranantriebssystem beschrieben, das einen Flüssigkeitskranmotor für den Antrieb eines Wagens zu einer ausgewählten Stelle aus einer Vielzahl von Arbeitssteliungen enthält, sowie einen Flüssigkeitsmotor zur Betätigung eines Hebemechanismusses. Eine variable Zuführungspumpe treibt die Motoren in einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf, der Steuerventile zum Anlaufen und Anhalten der Motoren besitzt. Steuerung für variable Geschwindigkeit für jeden der beiden Motoren wird durch Veränderungen im Ausgang der Pumpe erreicht. Die Steuerventile werden an ausgewählten Stellen mittels eines pi'ogrammierbai'cn Steuersystems betätigt. Das Steuersystem enthält eine Vergleichsschaltung zum Vergleichen eines elektrischen Signalmusters, das die tatsächliche Stellung eines Y/agens darstellt, mit einem Signalmuster, das die Stellung einer vorgewählten Arbeitsstelle darstellt. Lin Ausgangosi^nnl, dessen ^T..'ert die Differenz zwischen

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den Werten der zwei Signalmuoter darstellt, wird von der Vergleichsschaltung erzeugt. Dieses Ausgangssignal wird dann einem Steuerventil zum Anlassen des Kranmotors zugeführt, um den Wagen zur vorgewählten Arbeitsstelle zu fahren.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindungergeben sich aus der beiliegenden Darstellung eines Ausführungsbeispiels sowie aus der folgenden Beschreibung.

Es zeigt:

Fig. 1 in einer Vertikalansicht, teilweise geschnitten, eine Galvanisierstraße mit einem hydraulisch angetriebenen Kran gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 in einer schematischen Draufsicht das Gerät der Fig. 1;

Fig. 3 in einer schematischen Seitenansicht das Gerät der Fig. 1, wobei Teile weggebrochen sind;

Fig. 4 eine vergrößerte Teilansicht des Gerätes der Fig. 3;

Fig. 5 ein Schaltdiagramm der hydraulischen Schaltvorrichtung, die in dem Kran ausgeführt ist;

Fig. 6 die elektrische Schaltung für die Betriebssteuerung des hydraulischen Antriebssystems;.

Fig. 7 ein elektrisches Blockdiagramm zur grundlegenden Darstellung des programmierbaren Steuersystems der vorliegenden Erfindung;

Fig. 8 ein schematisches Schaltbild zur genaueren Erläuterung der Programraschaltung des Steuerss'stems der Fig. 7;

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Fig. 9 eine typische Zeitwellenkurve für ein Verfahren zur Galvanisierung eines Gegenstandes;

Big. 10 eine Programmiertafel, die in Verbindung mit dem Steuersystem der Fig. 7 verwendet wird und die zur Ausführung des in der Zeitwellenkurve der Fig. 9 illustrierten» Galvanisierprozesses programmiert ist; und

Fig. 11 ein elektrisches Blockdiagramm zur genaueren Darstellung eines Teils des in Fig. 7 dargestellten Steuersystems·

In den Zeichnungen und insbesondere in den Fig. 1 bis 3 ist die vorliegende Erfindung in einer Ausführungsform gezeigt, bei der ein Deckenkran 10 entlang einem Laufweg beweglich ist, der von zwei im Abstand angeordneten Schienen 11, 12 gebildet wird. Die im Abstand angeordneten Schienen H₁ 12 können in jeder geeigneten Weise gestützt werden, wie z.B. durch horizontale Masten 13, die Teil eines Stützrahmens sind, der weiterhin vertikale Balken 14 enthält, die an ihren oberen Enden von horizontalen Querbalken 15 verbunden werden.

Zur Beschreibung der Erfindung ist der Kran 10 so illustriert, daß er eine Galvanisiertonne 18 entlang einer Galvanisierstraße zur Bearbeitung der Teile in der Tonne an einer Reihe von Stationen befördert. Die Galvanisierstraße soll aus einer Vielzahl von fluchtenden, offenen Tanks 19 bestehen, die verschiedene Flüssigkeitsbäder enthalten, wie z.B. Wasserspülbäder, Reinigungslösungen, Galvanisierlösungen, usw.. Während des Betriebes wird der Kran 10 an einer gewünschten Station oberhalb eines Tanks angehalten und die Tonne 18

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wird abgesenkt und in dem Bad gedreht. Nach der Bearbeitung während einer geeigneten Zeitdauer wird die Tonne aus dem Tank angehoben und der Kran entlang dem von den Schienen 11, 12 gebildeten Laufweg zur nächsten Station befördert, wo der Betrieb wiederholt wird.

Wie gezeigt, besteht der Kran JLO aus einer Stütze oder Rahmen 25, der durch geeignete Stützteile gebildet wii'd, einschließlich Balken 26, die die Enden des Rahmens bilden, und Balken 27, die die Seiten des Rahmens ausmachen. Die Balken 28, 29 sind an gegenüberliegenden Seiten des Rahmens 25 befestigt und erstrecken sich nach unten. Die Platten 30, 31 und ein Paar von Kanalteilen 32, 33 zum Stützen des Kranantriebssysteras und zur Verstärkung des Rahmens 25 erstrecken sich zwischen den Endbalken 26 und sind an diesen befestigt. Die Stütze oder der Rahmen 25 ist so montiert, daß er sich entlang den Schienen 11, 12 mittels zweier Sätze von Rädern 35, 36 bewegen kann, die auf den Enden von Wellen 37, 38 getragen werden. Die Wellen 37, erstrecken sich über den Rahmen 25 und sind in Lagern drehbar gelagert, die durch die Seitenbalken 27 getragen werden. An den Wellen 37, 38 sind Kettenräder 39 befestigt und mit einer Kette 40 verbunden.

Der Kran 10 enthält auch, eine Kettenhebevorrichtung zum Anheben und Absenken der Tonne 18. Der Kettenzug oder die Liftanordnung besteht aus einer drehbaren Welle 45, die sich zwischen den vertikalen Balken 28, 29 des Kranes erstrecken, aus einem oberen Paar von Kettenrädern 46, 47, die auf der Welle 45 in der Nähe ihrer Enden montiert sind, undeinem unteren Satz von Kettenrädern 48, 49, die anpassbar an den Balken 28 _r 29 in der Nähe ihrer unteren Enden verbunden sind. Die Kettenräder 40, 48 sind mittels endloser

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Ketten öö verbunden, und die Kettenräder 47, 49 sind mittels endloser Ketten öl miteinander verbunden. Ein Hebebalken 52 zum Stützen der Tonne 18 ist mit ihren Enden an den Ketten 50, 51 verbunden, so daß der Balken bei Bev/egung der Ketten gehoben und gesenkt wird.

Die Tonne 18 kann mittels des Hebebalkens 52 in jeder geeigneten Weise gestützt werden. In der dargestellten Ausführungsform besteht die Tonnenstützstruktur aus einem Rahmen 60, einschließlich eines Paares von abhängigen Beinen 61, die die Tonne 18 an ihren Enden drehbar stützt. Der Rahmen 60 enthält ebenfalls ein Paar Haken 62, die sich zum Eingriff über den Hebebalken 52 nach oben erstrecken. Die Tonne 18 kann mittels eines Schaftes 63 gedreht werden, der vom ' xhmen 60 drehbar getragen wird und in Wirkverbindung mittels eines Riemenantriebs 64 mit den Enden der Tonne 18 steht. Die Welle 63 besitzt ein nicht gezeigtes Zahnrad an einem Ende, \ras mit einem Antriebszahnrad (ebenfalls nicht gezeigt) kämmt, das an den Seiten der Tanks 19 an jeder Station befestigt ist. Wenn die Tonne Γη irgendeine der Tanks abgesenkt wird, wird das Zahnrad am Ende der Welle 63 mit dem Antriebszahnrad an der Seite des Tanks in Eingriff treten, um die Tonne 18 zu drehen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Kran 10 umkehrbar entlang den Schienen 11, 12 mittels eines feston Flüssigkeitsmotors 65 mit positiver Verlagerung anr> --leben, während die Kettenhebevorrichtung von einem ähnlich Flüssigkeitsmotor 66 betätigt wird. Wie in den Fig. :· und 2 gezeigt, wird der ICranflüssigkeitsmotor 65 von einer Platte 30 auf dem Rahmen 25 gehalten und wird mit der Räderwelle 38 mittels einer Kette 67 angetrieben, die um ein Kettenrad auf der Flüssißkeitsmotorwelle und um ein Kettenrad GC auf der Iläderwelle gelegt ist. Der liebelmotor 66 ist mit einem Schneckenge.schwindigkeitsrediir.iergetriebe 74 verbunden,

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und das auf der Platte 30 montiert ist, eine Kette 75 antreibt, die um ein Kettenrad 76 auf der Welle 45 gelegt ist. Der Geschwindigkeitsverminderer 74 hat auf der Schnecke einen niedrigen Führungswinkel, vorzugsweise 10° oder weniger, wodurch die Einheit ein Fallen der Last verhindert.

Die Flüssigkeitsmotoren 65, 66 werden dux-ch eine hydraulische Antriebseinheit 80 angetrieben, die auf der Platte 31 des Kranrahmens 25 gehalten werden. Wie in größeren Einzelheiten beschrieben wird, wird die Ausgangsgeschwindigkeit von beiden Motoren durch Steuerung der Versorgung mit Hydraulikflüssigkeit von der Einheit 80 gesteuert. Aus diesem Grunde enthält die Einheit 80 einen externen Steuerarm 81, der am besten in Fig. 4 gezeigt ist. Der Steuerarm 81 kann ausnahmsweise so gestellt werden, daß durch Betätigung einer Kolbenzylindereinheit 82 die Ausgabe von Flüssigkeit aus der Einheit 80 verändert wird. Die Kolbenzylindereinheit 82 ist auf eine der Wellen 26 mittels eines Bügels 83 und eines Bügels 84 drehbar gelagert. Die Kolbenstange 85 der Einheit 82 ist mit einem Bügel 86 mit dem Steuerarm 81 verbunden. Die geschwindigkeitsregulierende Kolbenzylindereinheit 82 wird durch Flüssigkeit, betätigt,. die von der Antriebseinheit 80 durch ein magnetbetätigtes Richtungsventil 87 zugeführt wird, das auf dem Kanalteil 33 des Kranrahmens 25 montiert ist.

Anlaufen und Anhalten der Motoren 65, 66 kann mittels der magnetbetätigten Richtungsventile 90 bzw. 91 einzeln gesteuert werden, die in Schaltverbindung zwischen den Motoren und der Antriebseinheit 80 angeordnet .sind. Wie in der Fig. gezeigt, werden die Ventile 90, 91 durch einen Kanalteil auf dem Kranrahmen 25 gestützt. Eine steuerung der Tätigkeit der Ventile wird durch die programmierbare Steuerschaltung innerhalb des Kastens 91A¹ durchgeführt.

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Wie in Fig. 3 gezeigt, ist eine Vielzahl von magnetisch betätigten Schaltern 82A, 84A₁ 86A in Abständen auf der Schiene 12 angeordnet. Ein Permanentmagnet 83A wird von einem Ausleger P5 gehalten, der sich von dem unteren Teil der Stütze oder Rahmen 25 erstreckt. Jeder der Schalter 82A, 84Λ, 86A ist so angeordnet, daß der Schalter geschlossen wird, wenn die Balken 28, 29 im wesentlichen oberhalb des Zentrums der entsprechenden Galvanisiertanks 19 angeordnet sind.

In Fig. 5 ist ein Schema der Antriebseinheit 80 und der hydraulischen Schaltung mit geschlossenem Kreislauf dargestellt, einschließlich der Antriebseinheit, der Motoren 65, 66, der Kolbenzylindereinheit 82 und den damit verbundenen Richtungsventilen. Aus Übersichtlichkeitsgründen wurden die externen Systemleitungen der hydraulischen Schaltung, die die Motoren, Steuerventile usw. miteinander verbinden, in den Fig. 1-3 nicht gezeigt.

Die Antriebseinheit 80 ist eine auf dem Markt erhältliche, in sich geschlossene Einheit, die aus einem Pumpenmotor 95 und einem einstückigen hydraulischen Schaltkreis besteht, die innerhalb eines Gehäuses eingeschlossen sind, die durch die gestrichelte Linie 96 dargestellt ist. Die einstückige hydraulische Schaltung der Einheit 80 besteht aus einer Kolbenpumpe 97 für veränderliche Abgabe, die von dem Motor 95 angetrieben wird, und die zu Gehäuseöffnungen 98, 99 führt. Anpassbare Kreuzleitungaiberlastungsventile 100, 101 sind zwischen den Leitungen 98, 99 vorgesehen und eine Abflussleitung 102 verbindet die Pumpe 97 mit einem Reservoir 103 innerhalb des Gehäuses 96.

Die Flüssigkeitsmotoren GS, 66 sind in Serie mit Druckleitungen 98, 99 der Antriebseinheit 80 verbunden. Jedes der magnetbe-

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tätigten Motorsteuerventile 90, 91 ist ein Vierv.ege-iiichtuncsventil mit drei Stellungen. Die Druckleitung 98 der Antriebseinheit 80 ist mit einem Eingang des luotorsteucrventils SO mittels einer üystemleitung 110 verbunden, und die Druckleitung 99 ist mit einem Eingang des Motorsteuerventils 91 mittels einer bystemleitung 111 verbunden. Die Ventile sind mittels einer Systemleitung 112 verbunden, so daß, v/enn die Ventile sich in der dargestellten Zentralstellung befinden, Flüssigkeit von der Pumpe 97 durch die Druckleitung 98 hindurch durch die Ventile fließt und zur Pumpe durch die andere Druckleitung 99 hindurch zurückkehrt. Die Zylinderzuführungen des Ventils 90 sind am Motor 65 mittels der Systemleitungen 113, 114 verbunden, so daß der Motor in beide Richtungen angetrieben werden kann, indem die Ventilmagnete 90Λ, 903 eingeschaltet v/erden und das Ventil zwischen seinen zwei Arbeitsstellungen betätigen, Die Zylindereingänge des Ventils 91 sind in gleicher Weise mit dem Motor C6 mittels bystemleitungen 115, 116 verbunden, so daß der Motor in beide Richtungen gedreht werden kann, in dem die Ventilmagnete 91A, 91B betätigt werden, um das Ventil zwischen seinen z\:o\ Arbeitsstellungen zu betätigen. Wie gezeigt, sind die Motore 65, GO jeweils mit Abflußleitungen 120, 121 verschon, die mittels der Leitung 122 in dem Gehäuse 96 mit dein Gehäusereservoir verbunden sind.

Wenn der Magnet 90Λ eingeschaltet wird, verbindet das Ventil 90 die Systemleitung 110 mit der Leitung 113, und die Systemleitung 114 mit der Leitung 112. In dieser Ventilstellung wird Flüssigkeit von der Pumpe- 97 dem Kranmotor C'j durch-die Druckleitung 98 und die Verbindungsleitmigen Γ« ί 0, 113 zugeführt. Die Flüssigkeit wird der Pumpe in einem geschlossenen Kreislauf durch die Verbindungsleitungen 11<L, H J 2, das Ventil 9.1, die Leitung 111 und die Druckleitungen 9'J zurückgeführt. Eine Betätigung des Magneten 9OB bewirkt e;.n<.·

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Umkehrung des Krnnmotors 65, indem die Druckleitung 110 an die Leitung 1.17 angeschlossen wird. In dieser Stellung des Ventils 90 wird die Flüssigkeit zur Pumpe in einer geschlossenen Schleife über die Verbindungsleitungen 113, 112, das Ventil O¹I, die Leitung 111 und die Durchführung zurückgeführt.

Wenn der Magnet 91A betätigt wird, wird Flüssigkeit von der Pumpe 97 dem Hebemotor durch die Druckdurchführung 98 der Leitung 110, dein Ventil 90 und den verbundenen Leitungen 112, 115 zugeführt. Die Flüssigkeit kehrt zur Pumpe in einer geschlossenen Schleife zurück über die verbundenen Leitungen 116, 111 und die Durchführung 99. Eine Betätigung des Magneten 9113 bewirkt eine Umkehrung des Hebemotors 66, indem die Druckleitung 112 mit der Leitung 116 verbunden wird. In dieser Stellung des Ventils 91 kehrt die Flüssigkeit zur Pumpe 97 über die Leitungen 115, 111 und die Durchführung 99 zurückc

Offensichtlich kann das Ausgangsdrehmoment der Motoren 65, 66 gesteuert werden, indem die Überdruckventile 100, 101 so eingestellt werden, daß jede Belastung zu einem Abrutschen führt, anstatt zu einer Beschädigung des Kranes 10. Die Flüssigkeit wird den Motoren 65, G6 so zugeführt, wie von der Last benötigt, und bis zu einem von den Einstellungen der Ventile 100, 101 abhängigen Maximaldrucko

Die einstückige hydraulische Schaltung der Antriebseinheit 80 enthält weiterhin eine Ergänzungspumpe 130, um Flüssigkeitsverluste in der oben beschriebenen Flüssigkeitsmotorschaltung zu ersetzen, und um einen stabilen Systemdruck aufrecht zu erhalten. Die Er^änzungspumpe 130, die von einem elektrischen Motor 95 angetrieben wird, zieht Flüssigkeit von einem Reservoir 103 vn und ist ηΐλΐ den Gehäusedurchführungen 98, mittels einer Hilfsschaltung; einschließlich eines Filters verbunden, und mit Ergänzungsprüfventilen 132, 133. Die

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Hilfsschaltung der Ergänzungspumpe enthält auch ein Überdruckventil 134, das zwischen der Ausgangsseite der Pumpe und dem Reservoir 103 angeordnet ist.

Die Ergänzungspumpe 130 liefert auch Flüssigkeit für die Betätigung der die Geschwindigkeit regulierenden Kolbenzylindereinheit 82. Wie gezeigt, ist die Druckseite der Pumpe mit dem magnetbetätigten Ventil 87 über eine externe Systemleitung 140 verbunden. Eine externe Auslassleitung verbindet das Ventil 87 mit der Gehäusedurchführung 142, die mit dem Ergänzungspumpenreservoxr 103 in Verbindung steht. Das Ventil 87 ist ein Vierv/egerichtungsventxl mit drei Stellungen, das an gegenüberliegenden Enden der Kolbenzylindereinheit 82 mittels Systemleitungen 143, 144 verbunden ist. Durchflußratenventile 145 und Nebenflußprüfventile 146 sind in den Leitungen 143, 144 vorgesehen.

Eine Betätigung der Ventilmagneten 87A, 87B zur Betätigung des Ventils 87 zwischen seinen Arbeitsstellungen betätigt die Kolbenzylindereinheit 82 in gegenüberliegende Pachtungen, um den Steuerarm 81 in eine jeweilige Stellung zu bringen. Y/ie oben allgemeiner ausgeführt, steuert eine Bewegung des Armes 81 die Flüssigkeitsversorgung von der Pumpe 97 für variable Ausgabe und damit die Ausgangsgeschwindigkeit der Motoren 65, 66. Die in der Fig. 5 gezeigte Stellung des bteueranas 81 ist eine Stellung für die Geschwindigkeit Hull, bei der die Versorgung der Motoren 65, 66 mit Flüssigkeit abgeschaltet ist. Eine Betätigung des Magneten S¹A bewirkt, daß die Kolbenzylindereinheit 82 vorangetrieben wird, indem die Druckleitung 140 mit der Leitung tl44 und die Leitung 143 mit der Abgabeleitung 141 verbunden wird. Dies bewirkt, daß der Steuerarm 81 sich in Gegenuhrzeigerrichtung dreht, siehe Fig. 5, wobei der Ausgang der Pumpe 97 auf ein Maximum gesteigert wird. Eine Betätigung des Magneten 87B

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zieht die Kolbenzylindereinheit 82 zurück, indem die Druckleitung 140 an die Leitung 143 und die Leitung 144 mit der Abgabeleitung 141 verbunden wird. Dies bewirkt, daß der Arm 81 zur dargestellten Null-Stellung zurückgebracht wird. Eine steuernde Anordnung des Armes 81 in der beschriebenen Weise erlaubt die Veränderung der Motorausgangsgesehwindigkeit von Null bis zur maximalen Umdrehungszahl, abhängig von der Drehmomentbelastung und dem bezogenen Ausgang der Motoren 65, 66.

Die Steuerventile 87, 90, 91 können durch irgendwelche geeigneten elektrischen Steuerschaltungen ferngesteuert werden. Nur als Beispiel ist in Fig. 6 eine vereinfachte Schaltung mit einem Motor-Stop-schalter 160 und einem Motor-Startschalter 161 gezeigt. Eine Betätigung des Startschalters .161 schliesst das Motorrelais 162, uin den Pumpenmotor 95 zu starten. Der Motor 95 läuft fortwährend während der gesamten Zei'tperiode, während der der Kran in Tätigkeit ist. Ein geeigneter Auswahlschalter 167 ist vorgesehen, um die Magneten 9OA, 9OB des Ventils90 getrennt voneinander zu betätigen. Ein zweiter Auswahlschalter 168 ist vorgesehen, umdieMagneten 91A, 91B des Ventils 91 getrennt voneinander zu betätigen. Die Steuerschaltung enthält auch einen Auswahlschalter 169 für die Betätigung der Magneten 87A, 87B des Ventils 87 unabhängig voneinander. Die Wirkung des Kranantriebssystems kurz zusammengefasst: Das Ventil 90 wird einzeln betätigt, um den Kranmotor 65 in entweder Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung zu betätigen und dabei den Kran 10 entlang den Schienen 11, 12 zu einer Stelle oberhalb eines Tanks 19 zu fahren. Der Kran wird an der station durch Abschaltung des Magneten 90Λ oder 9OB gestopt,'" so daß das Ventil 90 in seine Zentralstellung zurückkehrt, wodurch der Flüßsigkeitsfluss zum Motor 65 blockiert wird. Daraufhin wird das Ventil 91 betätigt, indem eine der Magneten

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91Λ, 91B eingeschaltot wird, um den Hebemotor 66 einzuschalten und die Tonne 18 in den Tank abzusenken. Daraufhin wird das Ventil 91 betätigt, um den Motor 66 umzukehren, und die Tonne 18 aus dem Tank abzuheben. Das Ventil 90 kann dann eingeschaltet werden, um den Kranmotor 65 zu starten und den Kran entlang den Schienen zur nächsten Stellung zu bewegen. Die Geschwindigkeit der Motoren 65, 66 wird durch die Anordnung des Arms 61 mittels der Betätigung des Ventils 87 gesteuert.

k In Fig. 7 ist eine Blockdarstellung des programmierbaren Steuersystems gezeigt.

Eine der Anschlüsse der normalerweise offenen Schalter 82A, 84A, 86A ist mit der B+-Versorgungsquelle verbunden, und die anderen Anschlüsse von jedem dieser Schalter sind mit den Eingangsanschlüssen eines Dezimal-Binär-Kodierers 288 und an ein ODER-Gatter 290 angeschlossen. Für Illustrationszwecke ist ein zusätzlicher Satz von normalerweise offenen, magnetisch betätigbaren Schaltern 293, 294, 296, 298, 300, 302 zwischen der B+-Versorgungsquelle und den Eingangsanschlüssen des Dezimal-Binär-Kodierers 288 und ODSR-Gatters 290 angeschlossen.

" Die Ausgangsanschlüsse des Dezimal zu Binär-Kodierers sind mit den Eingangsanschlüssen eines Speicherschaltkreises verbunden, und der Ausgangsanschluss des ODER-Gatters 290 ist mit dem Toranschluss des Speicherschaltkreises 292 verbunden.

Die Ausgangsanschlüsse des Speichergatters 292 sind mit einem Satz von Eingangsanschlüssen der Komparatorschaltung 304 verbunden. D.aher wird ein Dezimalsignalmuster, das von der

. Vielzahl der stellungsabhängigen Schalter 282 bis 286 und

/gebildet wird,
293 bis 302 mittels des Kodierers 288 von einer dezimalen in eine binäre Form umgewandelt und der Speicherschaltung

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zugeführt. Wenn von irgendeinem der Schalter 282 bis 286 und 293 bis 302 ein Signal geliefert wird, der geschlossen ist, wird dieses Signal dem ODER-Gatter 290 zugeführt, um den Speicherschaltkreis 292 zu veranlassen, das gespeicherte binäre Signalmuster der Vergleichsschaltung 304 zuzuführen.

Wie in größeren Einzelheiten erklärt wird, entwickelt eine programmierbare Matrix-Schaltung 306 ein Muster von Dezimalsignalen, daß die Stellung von einer vorhergewählten Arbeitsstation darstellt. Das von der Matrix-Schaltung erzeugte Signalmuster wird von einem Dezimal- zu Binär-Kodierer 303 zu einem binären Signalmuster umgewandelt und dann den Eingangsanschlüssen einer Addierschaltung 310 zugeführt. Die Ausgangsanschlüsse der Addierschaltung 310 werden den Eingangs anschlüssen der Komparatorschaltung 304 zugeführt. Das von der programmierbaren Matrix-Schaltung 306 erzeugte dezimale Signalmuster wird also zu binär kodierten Signalen umgewandelt und dann den anderen Eingangsanschlüssen der Komparatorschaltung 304 zugeführt.

Die Vergleichsschaltung 304 erzeugt nach Empfang der zwei binären Signalmuster, die von der Speicherschaltung 292 bzw. der Addierschaltung 310 erzeugt wurden, ein Ausgangssignal mit einem Wert, daß die Differenz zwischen den Werten der Eingangssignalmuster darstellt. Wenn z.B. das von der Speicherschaltung 292 erzeugte Eingangssignalmuster größer ist als der Wert des von dem Addiei'schaltkreis 310 zugeführten Signalmusters, v/ird ein erster batz von Signalen von der Kc .paratorschaltung erzeugt. Wenn das der Komparatorschaltung von der Speicherschaltung 292 zugeführte Signa3.-muster geringer ist als der Y.'ert des dem Vergleiche*· von der Addierschaltun_: ^r; 310 zugeführte Signalmuster, wird ein zweiter Satz von Ausgangssignalen von der Vergleichsschaltung 304

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erzeugt, und wenn die zwei Eingangssignalmuster gleich sind, wird ein dritter. Satz von Ausgangssignalen von der Komparatorschaltung 304 erzeugt.

Die Sätze vom Komparatorschaltkreis 304 erzeugten Signalen werden dann über eine Logikzwischenschaltung 312 den Motorsteuermagneten 9QA, 9OB, 91Λ, 91B zugeführt. Ebenso wird bei Beendigung der Betätigung eines ausgewählten Magneten 90Λ, 9OB, 91A, 91B ein Signal dem Verfahrensschritt-Steuerschaltkreis 314 mittels der Logikzwischenschaltung 312 zugeführt, um das Signalmuster zu ändern, das von dem Verfahrensschrittkontrollschaltkreis 314 erzeugt wird. Wie in größeren Einzelheiten beschrieben wird, wird das von dem Verfahrensschritt-Steuerschaltkreis 314 erzeugte Signalmuster dem programmierbaren Matrix-Tafel 306 zugeführt, um den nächsten Verfahrensschritt einzuleiten, indem das Signalmuster verändert wird, das von der Matrix-Schaltung 306 erzeugt wird.

Die Logikzwischenschaltung 312 betätigt daher, nachdem sie einen Signalsatz von der Komparatorschal&ung 304 empfangen hat, der anzeigt, daß die von der Speicherschaltung 292 empfangenen Signalmuster größer sind als die von der Addierschaltung 310 empfangenen Signalmuster, den Rückwärtsmagneten 9OB und bewirkt damit, daß der Flüssigkeitsmotor 65 den Kran 10 in eine umgekehrte Richtung bewegt. In gleicher V/eise betätigt die Logikzwischenschaltung 312 den Vorwärtsmagneten 9OA und bewirkt" damit, daß der Flüssigkeitsmotor 65 den Kran 10 in eine Vorwärtsrichtung antreibt, wenn das von der Addierschaltung 310 der Vergleichsschaltung 304 sugeführte Signalmuster einen größeren Y/ert besitzt, als das von der Speichci-'schaltung 292 der Vergleichsschaltung 304 zur;efuhrte oignalmuster.

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Wenn die von der Speicherschaltung 292 und der Addierschaltung 3.10 der Komparatorschaltung 304 zugeführten Lip-nalmmrfcer von gleichem Wert sind, schaltet die Logikzwischen.ochr.ltunp: 312 die Vorwärts- und Ilückwärtsmagneteu 90Λ, i";0ß ab und betätigt den Ablassmagneten ÖlA, um damit den Hebemotor Gö anzutreiben und den Kran in eine Abwartsrichtun?; zu bewegen. In ähnlicher Weise wird der Aufwärtsmagnet 9XB von der Logikzv/isehenschaltung 312 betätigt, um den Hebemotor zu voranlassen, den Kran in eine Aufwärtsriehtung zu bewegen. Die Magneten 90Λ, 9OB, 91Δ, 91B sind gemeinsam an eine öpaiinungsversorgungsquelle angeschlossen und enthalten die hydraulische Antriebseinheit 315.

Fig. 8 zeigt in größeren Einzelheiten die Schaltung der programmierbaren Matrix-Cchaltung 306. Die Matrix-Schaltung 306 enthält eine Vielzahl von horizontal sich erstreckenden Leitern 316 bis 332 und eine Vielzahl von vertikal sich erstreckenden Leitern 334 bis 350. Die horizontal sich erstreckenden Leiter 316 bis 332 stellen die Stationsstollen dar und sind mit dem Bezimal zu Binär-Kodierer 308 verbunden. Die vertikal sich erstreckenden Leiter 334 bis 350 stellen die Verfahrensschritte dai* und sind mit dem Verfahrensschrittkontrollschaltkreis 314 verbunden.

Um daher den Kran zu veranlassen, zunächst einmal auf die Station 1 sich zu bewegen, ist eine Diode zwischen deia horizontal sich erstreckenden Leiter 332 und dem vertikal sich erstreckenden Leiter 334 angeordnetο Wie in Fig. 8 gezeigt, wurde die Diode 352 zwischen den Leitern 332 und 334 angeschlossen. Um in ähnlicher Weise den Kran zu veranlassen^als nächsten Verfahrensschritt auf die Etation 4 zu laufen, wurde eine Diode 354 zwischen dem horizontal sich •erstreckenden Leiter 326 und dem vertikal sich erstrecken Leiter 336 angeordnet. In gleicher Weise wurden die Dioden

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356, 353 zwischen ausgewählter Leiter angeordnet, um den Kran zu veranlassen, im dritten Verxahrensschritt zur Station Hr. 5, im vierten Verfahrensschritt zur Station Nr. und im fünften Verfahrensschritt zur Station Nr. 4 zu wandern. In ähnlicher Weise bewirken die Dioden 362, 364, 366, daß der Kran im sechsten Verfahrensschritt zur Station Nr. 5, im siebten Verfahrensschritt zur Station Nr. 9 und im achten Verfahrensschritt zur Station Nr. 1 läuft.:-

Zur Vereinfachung der Beschreibung ist der Verfahrensschritt — Steuerschaltkreis 314 so dargestellt, daß er aus neun normalerweise offenen Schaltern 363 bis 534 besteht, die aufeinanderfolgend geschlossen werden, um die zahlreichen Verfahrensschritte auszulösen. Die Verfahrensschritt-Steuerschaltung 314 wird durch eine Schaltung innerhalb der logischen Zwischenschaltung 312 fortgeschaltet, zum Zwecke dieser Beschreibung wurden jedoch manuell betätigte Schalter dargestellt.

Wenn daher der Verfahrensschrittschalter 368 geschlossen wird, wird die Diode 352 zwischen Masse und dem unteren Eingangsanschluss/des Dezimal zu Binär-Kodierers 308 gekoppelt, um ein Signalmuster zu erzeugen, das den ersten Verfahrensschritt darstellt. Wenn der Schalter 370 geschlossen ist, v/ird in ähnlicher Weise die Diode 354 zwischen den Leiter 326 und Masse verbunden und damit ein zweites Signalmuster erzeugt, das den zweiten Verfahrensschritt darstellt. Um das Verfahren zu ändern, das von dem Tonnen-Galvanisiergeräte durchgeführt wird, ist es lediglich notwendig, daß die Dioden zu entsprechenden Verbindungspunkten zwischen der Vielzahl von horizontalen Leitern 316 bis 332 und der Vielzahl von vertikalen Leitern 334 bis 350 bewegt werden. Wenn entsprechend gewünscht v/ird, ein as Programm des Tomien-Galvanisiergerätes zu veranlassen, daß eier Kxvui zur Station ITr, 2 im zweiten Verfahrensschritt sich bewegt, muß lediplich die Diode 354 von der in Fir>-. 3 gezeigten Stellung

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zu einer Stellung gebracht werden, die den horizontalen Leiter 330 und den vertikalen Leiter 33G miteinander verbindet.

Fig. 9 illustriert eine typische Zeitwellenkurve für ein Galvanisierverfahren. Genauer gesagt, diese Kurve zeigt, daß während des ersten Zeitintervalls der Kran sich in einer Station Nr. befindet. Der Kran wird dann zur Station Nr. k bewegt, wo die vertikale Linie 386 anzeigt, daß eine Galvanisiertrommel von der Hebevorrichtung In die Lösung abgesenkt wird. Während des dritten Verfahrensschrittes wird der Kran zur Station Wr. 5 gefahren und die Hebevorrichtung, wird betätigt, um eine Galvanisiertrommel an der Stellung 5 aus dem Tank herauszuheben. Der Kran wird dann während des vierten Verfahrensschrittes von der Station 5 zur Station 9 gefahren, wo die Trommel dann in den Galvanisiertank abgesenkt wird, der an der Station Nr. angeordnet ist. Während des fünften Verfahrensschrittes wird der Kran zur Station Nr. k zurückgebracht und die Trommel, die an der Station Nr. k in dem Tank abgesetzt worden war, wird aus dem Tank herausgehoben, wie die vertikale Linie 368 anzeigt .

Dei· Kran wird dann während des sechsten Verfahrensschrittes von der Station Nr. k zur Station Nr. 5 bewegt, und die Tonne, die von den¹ Tank an der Station Nr. k entfernt wurde, wird dann in dem Tank an der Station Nr. 5 angeordnet, wie es durch die vertikale Linie 390 angezeigt wird. Während des siebten Vcrfahrensschrities bewegt sieh der Kran von der Station Nr. 5 zur Station Nr. 9> v.^ro die früher in dem Tank abgesetzte Tonne an der Station Nr. 9 herausgehoben wird, wie durch die vertikale Linie 392 angedeutet. Während des achten Verfahrensschrittes wird der Kran zurück zur Station Nr. 1 gebracht und so dex' Verfahrenszyklus beendet.

Die Fig. 10 illustriert die Schaltplatte 39^;i für das Steuersystcia der vorzugsweisen Ausführungsfonu der vorliegenden Erfin-

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dung. Mehl* im einzelnen besitzt die Schaltplatte 39^ eine Vielzahl von öffnungen 396, die sich durch sie hindurcherstrecken und einen Diodenstift aufnehmen können, wie z.B. die Diodenstifte 352A, 354A, 356a. Die Diodenstifte 352A, 354A, 356A entsprechen den Dioden 352, 35¹Ij 356 der Fig. 8 und vervollständigen einen Schaltkreis zwischen den entsprechenden horizontalen und vertikalen Leitern.

Ein Vergleich der Figuren 9 und 10 zeigt, daß die Bedienungsperson lediglich einen Diodenstift an einer ausgewählten Stationsnummer für jeden Verfahrensschritt einführt. Die Einführung des Stiftes 352A an der Station Nr. 1 für den ersten Verfahrensschritt bedeutet also, daß der Kran 10 einen Zyklus an der Station Nr. 1 beginnt. Die Einführung des Diodenstiftes 35^· an der Station h für den zweiten Verfahrensschritt bedeutet, daß der Kran zur Station Nr. k für den zweiten Verfahrensschritt läuft. In der gleichen Weise bewegt sich der Kran nachfolgend zu den Stationen Nr. 5» 9, 4, 6, 9 und 1. Mit einer derartigen Anordnung kann die Bedienungsperson in sehr einfacher Weise jedes gewünschte Verfahren direkt aus der Zeitwellenkurve für das jeweilige Verfahren programmieren.

Fig. ii illustriert in größeren Einzelheiten die logische Zwischenschaltung 312 und -die Verbindungen zwischen dieser Schaltung und der hydraulischen Antriebsschaltung 315. Die Eingangsanschlüsse A₁, B., C₁, D₁ der Vergleicherschaltung 304 sind mit dem Speicherschaltkreis 292 verbunden, während die Eingangsanschlüsse A₂, B₂, C₂, D₂ der Komparatorschaltung 304 mit der Addierschaltung 310 verbunden sind. Einer der Ausgangsanschlüsse 398 der Komparatorschaltung 30h ist über einen

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Trennverstärker 400 mit dem Vorwärtsinagnet 9OA verbunden. Der andere Ausgangsanschluß 402 der Komparatorschaltung 304 ist über einen anderen Trennverstärker 404t mit dem Rückwärtsverstärker 90S verbunden. Die Ausgangsanschlüsse 398, 402 der Komparatorschaltung 304 sind ebenfalls mit den Eingangsanschlüssen eines UND-Gatters 406 verbunden, dessen Ausgangsanschluß mit einem der Eingangsanschlüsse von einem Aufwärtsspeicherschaltkreis 408 und einem der Eingangsanschlüsse von einem Abwärtsspeicherschaltkreis 410 verbunden ist. Der andere Eingangsansehluß des Aufwärtsspeicherschaltkreises ist über einen normalerweise offenen Abfühlschalter 412 mit einer B+-Versorgungsquelle verbunden. In ähnlicher Weise ist der andere Eingangsansehluß des Abwärtsspeicherschaltkreises über einen normalerweise offenen Abfühlschalter 414 mit der B+-Versorgungsquelle verbunden.

Der Attsgangsanschluß des Aufwärtsspeicherschaltkreises 408 ist über einen Trennverstärker 416 mit dem Aufwärtsmagneten 9IB verbunden, während der Abwärtsspeicherschaltkreis 410 über einen Trennverstärker 418 mit dem Abwärtsmagneten 91A verbunden ist. D*ie Magnete 9OA, 9OB, 91A, 91B sind gemeinsam an eine Spamrangsversorgungsquelle angeschlossen.

Wenn also ein Ausgangssignal an nur einem Ausgangsanschluß der Komparatorschaltung 304 erzeugt wird, betätigt der Verstärker 400 den Vorwärtsmagneten 9OA. In ähnlicher Weise betätigt der Verstärker 404 den Rückwärtsmagneten 9OB, wenn ein Ausgangssignal nur am Ausgangsanschluß 402 der Komparator-· schaltung 304 erzeugt wird. Wenn ein Ausgangssignal an beiden Ausgangsleitern 398, 402 erzeugt wird, wird das UND-Gatter

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gesteuert, um ein Signal sowohl dem Aufwärtsspeicherschaltkreis 408 vie dem AtnvUrtsspeicherschaltitreis ¹IlO zuzuführen. Wenn der Abfühlschalter 412 geschlossen ist, d.h., wenn der Kran in einarunteren Stellung sich befindet, wird der Aufwärtsspeicherschaltkreis betätigt, um den Au£wärtsmagnefcen 91B über den Verstärker 412 einzuschalten. In ähnlicher Weise wird der Abwärtsspeicherschaltkreis 414 betätigt, um den Abwärtsmagneten 91A zu veranlassen, die Hebevorrichtung in eine untere Stellung zu bewegen, wenn der Abfühlschalter 414 geschlossen ist, d.h. , wenn die Hebevorrichtung in ihrer oberen Stellung sich befindet.

Mit diesem offenbarten programmierbaren Steuersystem ist es für eine Bedienungsperson leicht möglich, jedes gewünschte Verfahren aus einer Zeitwellenkurve, wie sie z.B. Fig. 9 darstellt, zu programmieren. Weiterhin braucht die Bedienungsperson keine Bewegungsrichtung zu programmieren, indem die Vergleichsschaltung 304 die tatsächliche Stellung des Wagens und die programmierte Stellung ermittelt, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das der notwendigen Bewegungsrichtung entspricht. Daher vermeidet < die vorliegende Erfindung die genannten Nachteile der bekannten Gegenstandstransportvorrichtungen.

Die Erfindung liefert ebenfalls ein neues hydraulisches Kranantriebssystem, das teilweise durch die Schaltung mit geschlossenem Kreislauf gekennzeichnet ist, wobei die den beiden Motoren 65, 66 zugeführte Flüssigkeit direkt der Pumpe für variable

/ge /wird

Ausgabe 97 zuführi, anstatt zu einem Reservoir, Es ist zu erkennen, daß das System ein schnelles Anlaufen und Anhalten ermöglicht, zusammen mit unendlich variablen Geschwindigkeits— steuerungen. Alle diese Vorteile werden in einem System erlangt,

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Claims (1)

1. das keinen Wartungsp3:*obl einen ausgesetzt ist, die bei herkömmlichen, elektrisch angetriebenen Kränen auftreten.

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   Patentansprüche

   Ivluterialbehandlungsgerät mit einer beweglichen Stütze und von dieser stütze getragenen Hebevorrichtung, einem hydraulischen Antriebssystem, das aus einer Flüssigkeitsmotorvorrichtung bestellt; die in V.'irkverbihdung mit der Ctütse und der Hebevorrichtung steht, wobei die Pumpenvorrichtung die Mötorvorrichtuiig: mit Flüssigkeit versorgt, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpenverrichtung mit der Motor"« vorrichtung über eine geschlossene hydraulische Kreisleitung verbunden ist, so daß Flüssigkeit, die der l.iotorvoi-richtung zugeführt wird, direkt der Purnpenvor richtung zurückgeführt wird.

   2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die hydraulische Kreisyorrichtüng VentÜvörrichtunr;en enthält, um die Flüssißkeitsversörgüng tax der Llotorvorrichtunc zu steuern«

   3» Gerät nach /mapruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet j daß die Hötorvorrichtung einen ersten Flüssiglieitsmotor enthält_# der in Wirkverbiiiäüng steht iäit der Stütze, um ihr eine Bewegung aufzudrücken, einem zweiten i'lüssigkeitsmqtor in V/lrkvcrbiridüng: riit der IicbevörrichtmiiJi und Vorrichtun.^eii, die die beidöH Motoren mit der Pimpenvorrichtung verbindet, um Flüssigkeit beiden IJotoren in einen Eö;_.chlossenefi hydraulίί-chen Kreislauf zuzuführen.

   4» Gerät nach -insprück '3, dn-.urch gekennzeichnet, daß die I.iotoron mit der Pumpe in ...ci-ie geschaltet si η el ^ so daß den Llotoren zugeführte i?'lü;;siglieit dirökt der Puupo zurückrie^oljon v/iyC,

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   5. Gerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß Ventilvorrichtungen zwischen der Pumpe und den Motoren angeordnet sind, um den Flüssigkeitsfluß zu den Motoren zu steuern.

   6. Gerät nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpe»eine veränderliche Zuführungspumpe zur Zuführung von Flüssigkeit zu den Motoren ist, und daß die Vorrichtungen und die Ventilvorrichtungen ein Ventil zum Anlassen und Anhalten der Motoren enthalten, und daß Steuervorrichtungen nit der Pumpe verbunden sind, um den Flüssigkeitsausgang zu steuern und damit die Geschwindigkeit der Motoren zu steuern.

   7. Gerät nach Anspruch G, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung einen äusseren Steuerarm und Kolbenzylindervorrichtungen besitzt, die mit dem Arm verbunden sind.

   8. Gerät nach den Ansprüchen 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilvorrichtung erste und zweite Richtungsventile besitzt, die in Wirkverbindung mit der Pumpe und dem ersten bzw. zweiten Motor verbunden sind.

   9. Gerät nach den Ansprüchen 5-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventile Vierwegrichtungsventile mit drei Stellungen sind, wobei das erste Ventil eine erste Öffnung mit der ersten Zuführung der Pumpe verbunden hat, wobei die zweiten und dritten Zuführungen mit gegenüberliegenden Seiten des ersten Motors und eine vierte Zuführung mit einem ersten Tor des. zweiten Ventils verbunden sind, wobei

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   die zweite und dritte Zuführung des zweiten Ventil.'-, mit gegenüberliegenden Seiten dos zweiten "otors verbunden sind, und wobei eine vierte Zuführung :uit der zweiten Durchführung der Pumpe verbunden ist.

   10. Gerät nach den Ansprüchen 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem eine zweite Pumpe enthält, sowie Flüssigkeitskreisvoi-richtungen, die die zv/eite Pui.ipe mit der Kolbenzylindervo'^richtunrj verbindet, wobei die Flüssigkeitskreisvorrichtung Richtungsventilvorrichtunsen enthält, ur,i die Wirkung der Kolbenzylindervorrichtuns zusteuern.

   11. Gerät nach den Ansprüchen 1 - 10, dadurch gekennzeichnet, daß die die Motorvorrichtung mit der Hebevorrichtung verbindenden Kittel einen Schneckengeschwineiigkeitsreduzierer enthalten, der einen niedrigen Schneckenführungswinkel besitzt, wodurch der Geschwindigkeitsreduzierer verhindert, daß die Hebevorrichtung fällt.

   12. Gerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnecke des Geschwindigkeitsreduzierers einen Führungswinkol besitzt, der nicht größer als 10° irt.

   13. Gerät nach den Ansprüchen 1-12, dadurch prekennzeichnet, daß eine Vielzahl von ütellungsabfühlvorrichtungen vorgesehen sind, um ein Mustor von Steuersignalen zu erzeugen, die die tatsächliche Stellung dei- beweglichen Stütze entlang einen Arbeitsweg darstellt; weiterhin programr.iierb£ire Schaltvorrichtungen zur Erzeugung eines vorbestimmten Programmsignr.lrnusters, das die stellung einer vorgewählten Arbeitsstation darstellt; Vergleichsvorrichtungen zu!" Erzeugung eines Steuer-

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   signals, des einen V/ert besitzt, das die Differenz zwischen dem V/ort des Programmsignalmusters und dem Wert des otcuersignalr.iur.ters darstellt; und dadurch, daß die I.iötovvorriclitunken mit dör Vergleichsvorrichtung verbunden sind, um die den MotorVorrichtungen zugeiührte Flüssigkeit zu steuern als Antwort auf die von üer Vergleichsvorrichtung erzeugten Steuersignale, um dadurch die -Fiüssigkei tsmo tor vor richtungen zu steuern»

   14. Gerät nach Anr,nruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die isrograiiimiorbaren Schaltungen eine Steuortafel und eine Steuerschaltung mit einer Vielzahl von &clialtvcrbindün[:r,voi*richtuiigen besitzen, die auf der Tafel an Stellen angebracht sind, die den Stellungen der Arboitsstationcn entlang dem Arbeitcweg ent-Bpieclien, v/obei die iäteuerschaltung eine Ausgangsschaltvorrichtung zux" Erzeugung eines dera vorgewähltem Programm entsprechenden Signalmusters besitzt, und betäti^bare ;Jchnltvorr.ichtungen zur Betätifrung von ausgewählten --chal tl^rDi*bincIunrisvorrichtungen, um die Steueryciialtunrr su prOgrnrimiei-en.

   Ifi. Gerät nach Anspruch 1<1, dadurch goKennKsichnct, daß

   die betätigbaren iJchaltvorrichtunreii Dioden sind, "

   die ontfornbar in die Ρλ*ο;';ι·ρ.πηίοι⁴ΐ:ιΐβ1 eirtgefuhi't werden köniien^ um aüagewählte Gchaltverbindüiif;en aus dei' Vielzahl der Schal !verbindungen su schiie-soen*

   Ιό» Gerät zir.cli Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, d-iß die iJt.allUnirsnbfüiilvorriclii-angen Ccholtvörri enthalten, uti digital kodierte iJigii.xl.tnuster zu erzen:-;cu*

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   17. Gerät nach Anspruch IG,, dadurch gekennzeichnet, daß die oteuersignalschaltungen eine Digital-Binär-Kodiervorrichtung besitzt, um das digital kodierte Signalmuster zu einem binär kodierten Signalmuster umzuwandeln.

   18. Gerät nach Anspruch 17, ^dadurch gekennzeichnet, daß die programmierbare Schaltvorrichtung eine Ausgangsschaltvorrichtung enthält, um ein Huster von binären Signalen zu erzeugen, das einen Wert besitzt, das die Stellung einer vorgewählten Arbeitsstation darstellt.

   19. Gerät nach den Ansprüchen 1-18, dadurch gekennzeichnet, daß die otellungsabfühlvorrichtungen eingeschlossen sind, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, , das die tatsächliche Stellung der beweglichen Stütze entlang einem Arbeitsweg darstellt; weiterhin gekennzeichnet durch programmierbare Schaltvorrichtungen zur Erzeugung eines Ausgangssignals, das die Stellung einer vorgewählten Arbeitsstation darstellt; durch Steuerschaltkreisvorrichtungen, die mit der Stellungsabfühlvorrichtung und der programmierbaren Schaltvorrichtung verbunden sind, um ein Steuersignal zu erzeugen, das einen Wert besitzt, das den Wert des Ausgangssignales und des Steuersignals darstellt; und durch IJotorvorrichtungen, die mit den Vergleichsvorrichtungen verbunden sind, um die" Flüssigkeitsversorgunfi aufgrund des von der Steuerkreisvorrichtung erzeugten Steuersignals mit Flüssigkeit zu versorgen, um die Flüssigkeitsmotorvorrichtung zu steuern.

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   20. Gerät nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die programmierbare Schaltvorrichtung eine Programratafel und einen Bteuerschaltkreis mit einer Vielzahl von Schaltkreisverbindungsvorrichtung enthält, die auf der Tafel an Stellungen angeordnet sind, die den Stellungen von Arbeitsstationen entlang einem Arbeitsweg entsprechen, wobei die üteuerschaltungen Ausgangsschal tkreisvorrichtungen»zur Erzeugungeines Signalmusters besitzen, das einem vorgewählten Programm entspricht, und betätigbare Schaltvorrichtungen für die Betätigung von ausgewählten Schaltverbindungsvorrichtungen, um die Steuerschaltung zu programmieren»

   21. Gerät nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die betätigbaren Schaltvorrichtungen Dioden sind, die entfernbar in die Programmier tafel eingeführt v/erden können, um ausgewählte Schaltkreisverbiridungen aus der Vielzahl der Schaltkreisverbindungen zu schliessen.

   Materialbehandlungsgerät

   22. zum Galvanisieren von Gegenständen, mit einem

   beweglichen V/agenteil zum Transportieren der Gegenstände, mit Motorvorrichtungen zum Antrieb des Y/agenteils entlang einem Weg, der von einer Vielzahl von Arbeitssta^ionen definiert wird, und mit einem Steuersystem, gekennzeichnet durch eine Vielzahl von StellungsabfühlVorrichtungen zur Erzeugung eines Signalmusters, das die tatsächliche Stellung des Wagenteils entlang dem Arbeitsweg darstellt; durch programmierbare Schaltvorrichtungen zur Erzeugung eines vorherbestimmten Programms! gnalmusters, das die Stellung von einer vorgewählten Arbeitsstation darstellt; und durch Vergleichsschaltvorrichtungen mit einer ersten Eingangsschaltvorrichtung zur Aufnahme des Signalmustors, das die tatsächliche Stellung des Wagenteils darstellt, einer

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   zweiten Eingangsschaltvorrichtung zur Aufnahme des Programmoigaalmuiiters, und einer Ausgangsscholthrsis-• vorrichtung zur Erzeugung eines Ausgangssignali:, das einen Wert besitzt, das die Differenz sv/isehen den Wert des Ausgangssignalsmusters und dem Wert des Steuersignalmusters darstellt; und l-iotorsteuer schaltvorrichtungen, die mit den Ausgangsschaltvorrichtungen der Vergleichsvorriehtung* verbunden sind, um ein Motorsteuersignal der Motorvorrichtung zuzuführen, das einen Wert besitzt, das den Wert des von der Koraparat or vorrichtung erzeugten Ausgangssignal entspricht, um die Motorvorrichtung zum Antrieb des Wagenteils von der tatsächlichen Stellung zur vorgewählten Arbeitssta.tion abzuschalten,,

   23, Gerät nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die programmierbare Schaltvorrichtung eine Programmtafel und eine Steuerschaltung mit einer Vielzahl von Schaltkreisverbindungsvorrichtung enthält, die auf der Schalttafel an Stellungen angeordnet sind, die den Stellungen der Ärbeitsstationen entlang dem Arbeits-Y/eg entsprechen, wobei die Steuerschaltung eine Ausgangskreisvorrichtung zur Erzeugung eines Gignal-'musters besitzt, das einem vorgewählten Progiwnm entspricht, und durch betätigbare Vorrichtungen zur Betätigung von ausgev/ählten Schaltkreisverbindungsvorrichtungen, um die Steuerschaltung zu programmieren.

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