JPH0848487A - ロープ動作を同期させたリフトクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 リフトクレーンにおいて、第１及び第２の巻
上げドラムの組合せ動作によって負荷を持上げるように
した改良された方法及び装置を提供する。 【構成】 第１の巻上げドラム上に巻かれた第１のロー
プと、第２の巻上げドラム上に巻かれた第２のロープと
を使用する。巻上げドラムとは反対側のロープの端は一
緒に結合され、それらの間で張力を伝え合う。負荷は両
ロープに結合される。もし一方のロープの巻取り速度が
他方の巻取り速度を超えれば、ロープの結合された端が
移動する。この状態を検出し、第１及び第２の巻上げド
ラムの少なくとも一方の動作を変更して巻取り速度を平
衡させる。このシステムは巻上げブロック綱車と共に有
利に使用される。このシステムは１本のロープの各端が
巻上げドラムの分離した１つに巻かれ、負荷がそのロー
プの中央に結合されているような１本のロープと共に使
用することもできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリフトクレーンに関し、
具体的には巻上げブロック綱車配列を使用する強力リフ
トクレーンに関する。

【０００２】

【従来の技術】本願は、現在は米国特許第 5,189,605号
である 1989 年 10 月 10 日付一連番号第 07/418,879
号の部分的継続である 1990 年８月 13 日付一連番号第
07/566,751 号の部分的継続である。リフトクレーンは
種々の持上げ作業に使用されている。リフトクレーンを
使用して極めて重い負荷を持上げるように考案された一
配列は、巻上げブロック綱車（もしくはシーブ）配列を
使用することであった。巻上げブロック綱車配列は、リ
フトクレーンのブームの端から吊下げられている上側及
び下側半ブロックを使用する。各半ブロックは複数の対
応する綱車を含んでいる。下側半ブロックは、負荷を取
付けることが可能なフックもしくは他の同様装置を含む
こともできる。上側及び下側半ブロックは、各半ブロッ
クの対応する綱車を通っている巻上げロープもしくはケ
ーブルによって接続されている。巻上げブロック綱車配
列の目的は２つの面を有している。第１は、上側及び下
側半ブロックを接続している多数の綱車が、多重滑車配
列としての機械的利点を提供することである。第２は、
持上げが（１つではなく）２つのドラム巻上げを使用し
て達成できることである。この後者の利点は、１本のロ
ープが巻上げブロックの綱車を通されており、ロープの
各端がリフトクレーン上の分離した巻上げドラムに巻付
けられているために得られる。即ち、多重滑車の機械的
配列だけではなく、２つの巻上げドラムの持上げ力も用
いて負荷を持上げることができるのである。巻上げブロ
ックの綱車を使用するリフトクレーンの例は、ウィスコ
ンシン州マニトウォックの Manitowoc Engineering Co.
製モデル 4000 、4100及び 36 フィートプラットフォー
ムリンガを含む。これらのリフトクレーンの若干は、80
0 乃至 1400 トンもしくはそれ以上の負荷を持上げるこ
とができる。

【０００３】巻上げブロック綱車配列を上述のように使
用する場合には、比較的長い、例えば 4500 フィートの
ロープが必要である。これは多重巻上げブロック綱車に
１本のロープを通し、ロープの両端をはるばると２つの
巻上げドラムまで戻すように走らせているからである。
この極めて長い１本のロープの使用は欠陥を呈すること
になり得る。例えば、リフトクレーンを移動させなけれ
ばならない場合に、巻上げブロック綱車配列を解体する
のは煩わしいことである。また、使用されている１本だ
けのロープは極めて長いから、典型的には前側ドラムも
後側ドラムもこのように長いロープ全部を保持するのに
十分な大きさを有してはいない。そのためロープは全て
をリフトクレーンから取除いて分離したスプールに巻付
けなければならない。従って、再度リフトクレーンを使
用するためには、ロープをスプールから巻きほぐし、フ
ックブロック綱車及びブームを通し、前側及び後側の両
ドラムに巻付けなければならない。このため、巻上げブ
ロック綱車配列を利用するには、付加的な時間と努力と
を費やさなければならない。

【０００４】

【発明の概要】本発明の一面によれば、リフトクレーン
のための改良された方法及び装置が提供される。本方法
及び装置においては、負荷は第１及び第２の巻上げドラ
ムの組合せ動作を通して持上げられる。本方法及び装置
は、２本のロープを使用する。第１のロープは第１の巻
上げドラム上に巻付けられ、第２のロープは第２の巻上
げドラム上に巻付けられる。これらのロープはブーム上
を伸び、巻上げドラムとは反対側のロープの端は一緒に
結合されているので張力をロープ間に伝え合うことがで
きる。負荷は結合されたロープによって担持されている
フックによって持上げられる。もし一方のロープの巻取
り速度が他方のロープの巻取り速度を超えれば、ロープ
の結合された端は移動しよう。この状態を検出し、２つ
のロープの巻込み速度を調整して平衡させるように第１
及び第２の巻上げドラムの少なくとも一方の動作を変更
させる。この装置は、巻上げブロック綱車配列と共に有
利に使用される。

【０００５】

【実施例】図１に、重い負荷１４を持上げるために使用
されるブーム１２に取付けられている上側作業場１１を
有する強力リフトクレーン１０を示す。リフトクレーン
１０は、動力をリフトクレーンの種々の機械的システム
に供給する機関と、アクチュエータ及びポンプを含む流
体圧システムとを含む。リフトクレーンのこれらの面の
詳細に関しては、上記関連出願第 07/566,751 号及び第
07/418,879 号を参照されたい。極めて重い負荷の場合
には、フックブロック綱車配列１６が使用される。図２
に示すように、フックブロック綱車配列１６は上側半ブ
ロック１８と下側半ブロック２０とを含む。図３及び図
４−７に示すように、上側半ブロック１８上には複数の
綱車２２（２２ａ−２２ｓ）が配置され、また下側半ブ
ロック２０上には上側半ブロック１８上の綱車２２に対
応する複数の綱車２４（２４ａ−２４ｐ）が配置されて
いる。フック２５は下側半ブロック２０に接続されてい
る。フックブロック綱車配列１６を用いて負荷１４を持
上げるのは、２つの巻上げドラムを使用して達成され
る。図１及び３に示すように、リフトクレーンの上側作
業場１１の本体上には、第１のもしくは後側巻上げドラ
ム３０、及び第２のもしくは前側巻上げドラム３２が配
置されている。

【０００６】本発明の好ましい面によれば、２本の分離
したロープもしくは負荷索を使用する。第１のロープも
しくは負荷索３６は第１の巻上げドラム３０に組合さ
れ、第１の巻上げドラム３０の周囲に巻付けられている
第１の端３８を含む。第２のロープもしくは負荷索４０
は第２の巻上げドラム３２に組合され、第２の巻上げド
ラム３２の周囲に巻付けられている第１の端４２を含
む。第１のロープ３６及び第２のロープ４０はそれぞ
れ、第１の巻上げドラム３０及び第２の巻上げドラム３
２からブーム１２に沿って上方に伸びている。この実施
例では、第１及び第２のロープ３６及び４０は、上側及
び下側半ブロック１８及び２０の綱車２２及び２４を通
してフックブロック綱車配列１６を通過している。図５
及び図８に示すように、第１のロープ３６の第２の端４
８はリンク５２の第１の側５０に接続され、第２のロー
プ４０の第２の端５４はリンク５２の第２の側５６に接
続されている。リンク５２は、フックブロック綱車配列
１６内の綱車の上側及び下側の列の間に位置決めされて
いる。２本のロープの第２の端４８及び５４は、固定用
装置６０及び６１のような適切な手段によってリンク５
２に接続されている。これらのロープの第２の端は、必
要に応じてリンクから容易に切り離し可能にしておくこ
とが好ましい。

【０００７】分離した２本のロープを使用してはいる
が、これらはリンク５２を介して互いに接続されている
ので１本のロープとして機能する。即ち、リンクは一方
のロープから他方のロープへ張力を伝えることができる
ので、両ロープ上の張力は実質的に等しくなる。これ
は、両巻上げドラムの組合せ動作を通して負荷を持上げ
ることを可能にし、また以下に説明するように、もし張
力が等しくなければロープの相対運動を感知することを
可能にする。ロープの相対運動を感知するセンサは、半
ブロックの一方に接続されている。図５及び８に示すよ
うに、好ましい実施例ではこのセンサは上側半ブロック
１８に、詳しく言えば、上側半ブロック１８の上側ブロ
ックフレーム６４に接続されている。上側ブロックフレ
ーム６４は、ベース部分６６と、ベース部分６６に直接
接続されていてリンク５２の近くまで伸びている第１及
び第２の腕部分６８及び６９を含む。第１及び第２の腕
部分６８及び６９の間にはアクチュエータレバー７０の
一方の端７１が位置し、７２において回転するようにそ
れらに取付けられている。アクチュエータレバー７０の
他方の端７３は、７４において回転するようにリンク５
２に取付けられている。

【０００８】センサ組立体８０は、上側ブロックフレー
ム６４上に取付けられている。図５及び８に示すよう
に、センサ組立体８０は第１のリミットスイッチ８２及
び第２のリミットスイッチ８４を含む。これらの各リミ
ットスイッチは、腕部分の一方に取付けられている。例
えば、第１のリミットスイッチ８２は第２の腕部分６９
上に取付けられている。取付け用パッド８５及び８６を
使用することによって、腕部分上へのリミットスイッチ
の取付けが容易になる。好ましい実施例では、取付け用
パッドは腕部分６８及び６９上に締付けられており、リ
ミットスイッチ８２及び８４はボルトその他の締め具に
よってパッド上に取付けられている。リミットスイッチ
を取付けるための他の適当な手段を使用しても差し支え
ない。各リミットスイッチは、ボディ部分及びローラピ
ン部分を含む。図９に示すように、第１のリミットスイ
ッチ８２はボディ部分８８及びローラピン部分９０を有
している。第２のリミットスイッチ８４は、第１のリミ
ットスイッチ８２に類似もしくは同一である。ローラピ
ン部分９０はリミットスイッチボディ部分８８から外側
に伸長するようにバイアスされている。ローラピン部分
９０は、それに十分な力を加えると伸長した位置から縮
退した位置まで移動するように滑り可能である。十分な
力が加わらない場合にはローラピン部分９０は、リミッ
トスイッチのバイアスによって完全に伸長した位置を取
る。リミットスイッチ８２及び８４はローラピン部分の
位置、即ち伸長もしくは縮退位置を表す信号を出力す
る。リミットスイッチは例えば一方の位置を表す高電圧
信号を出力し、他方の位置を表す低電圧信号を出力する
のように、適当な手段によってこれを行うことができ
る。代替としてリミットスイッチは、一方の位置もしく
は状態から他方の位置もしくは状態への移り変わりを表
すパルスもしくは他の信号を出力してもよい。好ましい
実施例に使用されているリミットスイッチは Micro Swi
tch Company 製のモデル 35ZS1である。

【０００９】アクチュエータレバー７０に接続されてい
るのは第１のカム９２及び第２のカム９４である。第１
及び第２のカム９２及び９４は、アクチュエータレバー
７０と一体の金属で形成しても、代替としてこれらを分
離した片で形成してアクチュエータレバー７０に接続し
てもよい。第１及び第２のカム９２及び９４は、上側ブ
ロックフレーム６４の腕部分６８と６９との間に配置さ
れている。第１及び第２のカム９２及び９４の軸は、ア
クチュエータレバー７０と上側ブロックフレーム６４と
の間の回転接続軸７２と一致している。第１及び第２の
カムは、アクチュエータレバー７０が軸７２を中心とし
て回転する時に、アクチュエータレバー７０と共に運動
するようにアクチュエータレバー７０に接続されてい
る。第１及び第２のカム９２及び９４の周縁は２つの区
分からなっている。再度図９を参照する。全カム周縁の
約 314°にわたっている第１のカム周縁区分９６のカム
半径は第１の寸法を有し、残りの約 46 °にわたってい
る第２のカム周縁区分９８のカム半径は第１の寸法より
小さい第２の寸法を有している。図９には、第１のリミ
ットスイッチ８２が、概ね水平位置にあるアクチュエー
タレバー７０と共に示されている。第１のリミットスイ
ッチ８２は、そのローラピン９０が第１のカム９２の周
縁と係合するように上側ブロックフレーム６４の腕部分
６８上に取付けられている。図９に示す位置では、ロー
ラピン９０はカム９２の第２の周縁区分９８と係合して
いる。この位置では、リミットスイッチ８２のローラピ
ン９０は伸長している、つまり外側へバイアスされてい
る。

【００１０】図１０には、図９に示す水平位置から時計
回りに 15 °回転した第１の位置１００にあるアクチュ
エータ腕７０が鎖線で示されている。アクチュエータレ
バー７０が図１０に示す位置にある時には、カム９２
は、リミットスイッチ８２のローラピン９０が最早カム
９２の下側周縁区分９８とは係合せず、その代わりにカ
ムの上側周縁区分９６と係合している位置まで回転して
いる。ローラピン９０がカムの第１の周縁区分９６と係
合している場合には、ローラピン９０はその伸長位置か
らその縮退位置へ押しつけられている。リミットスイッ
チのローラピン９０がその伸長位置からその縮退位置へ
運動すると、リミットスイッチはローラピン位置が変化
したことを表す信号を出力する。第２のリミットスイッ
チ８４は、第１のリミットスイッチと同じように第２の
腕部分６９上に取付けられ、第２のカム部材９４と係合
している。第１のリミットスイッチ８２が水平から反時
計回りに 31 °と、水平から時計回りに 15 °の範囲の
外のアクチュエータレバーの運動とを指示するように取
付けられているのに対して、第２のリミットスイッチ８
４は水平から反時計回りに 15 °と水平から時計回りに
31 °のアクチュエータレバーの運動を指示するように
取付けられている。

【００１１】リミットスイッチは、ＣＰＵを含むプログ
ラム可能なコントローラへ出力を送る。巻上げドラム３
０及び３２の動作はＣＰＵの動作の下にあるので、セン
サ入力を容易に受入れることができる。プログラム可能
なコントローラの制御下の巻上げドラムの動作に関して
は、前記特許出願第 07/566,751 号及び第 07/418,879
号を参照されたい。図１２に示すリフトクレーン１０の
実施例のための制御システムのブロック線図を参照して
概要を説明する。リフトクレーン１０の種々の機械的サ
ブシステム１０４は、前側巻上げドラム３２、後側巻上
げドラム３０、スイング、ブーム、左側及び右側クロー
ラ等々のためのポンプ及びアクチュエータを含む。機械
的サブシステム１０４はリフトクレーンの上側作業場所
１１内の運転室１０６（図１）内に居る運転手の制御の
下にある。運転室１０６内には、リフトクレーンの機械
的サブシステム１０４の操作及び制御に使用される種々
の運転手制御装置１０８が存在しており、これらは特定
の型の作業にリフトクレーンの動作を合わせるためのモ
ード選択装置１１０を含むことが好ましい。運転手制御
装置１０８の出力１１２及びモード選択装置１１０の出
力１１３は、コントローラ１１４、正確にはコントロー
ラ１１４のインタフェース１１６に導かれる。インタフ
ェース１１６自体はＣＰＵ（中央処理装置）１１８に接
続されている。コントローラ１１４は Hydro Electroni
c Devices Corporation 製のモデル IHC（知的流体圧コ
ントローラ）のようなユニットであってよい。ＣＰＵ
１１８は Intel 8052 であることができる。ＣＰＵ １
１８は、運転手からの（運転手制御装置１０８を通し
て）命令を認識して解釈する運転ルーチン１２０を走ら
せ、インタフェース１１６を通して戻す情報を出力して
機械的サブシステム１０４へ導き、運転手の命令に従っ
て機能させる。機械的サブシステム１０４に関する運
動、位置及び他の情報はセンサ１２２によって監視され
る。これらのセンサ１２２はリミットスイッチ８２及び
８４を含む。センサ１２２からの情報はインタフェース
１１６へ戻され、そこからＣＰＵ １１８へ供給され
る。センサ１２２から供給される機械的サブシステム１
０４に関するこの情報は、ＣＰＵ １１８上で走る運転
ルーチン１２０によって使用され、リフトクレーンが適
正に動作しているか否か、及び動作命令に応答している
か否かが決定される。

【００１２】本実施例によれば、コントローラ１１４は
ドラム同期ルーチン１２４を走らせる。このドラム同期
ルーチン１２４は、リフトクレーン１０の機械的システ
ム及びサブシステムの全てを含むリフトクレーン１０全
体の動作を制御する全般的な運転ルーチン１２０の一部
であるサブルーチンとして組入れることが好ましい。ド
ラム同期ルーチンのための原始コードを付録Ａに示す。
図１３及び１４は、本発明のこの実施例に従って第１及
び第２の巻上げドラムを動作させるために使用できる巻
上げドラム同期ルーチン１２４の流れ図である。本実施
例によれば、リフトクレーン運転室内の運転手は、リフ
トクレーン制御装置を操作して図１に示すように巻上げ
ブロック綱車配列を使用してリフトクレーンで負荷を持
上げる。運転手は制御装置１０８を操縦して第１の巻上
げドラム３０及び第２の巻上げドラム３２を回転させ、
両巻上げドラムの組合せ動作を通して負荷１４を持上げ
る。持上げ中、もし第２の（前側）巻上げドラム３２か
らのロープ４０が第１の（後側）巻上げドラム３０から
のロープ３６よりも遅く走っていれば、この速度差分
は、アクチュエータレバー７０を、図１０に示すように
15 °位置に到達させるまで反時計回りに回転させる。
この点で、リミットスイッチ、即ち第１のリミットスイ
ッチ８２上のローラピン９０がカム９２の第２の周縁区
分９８から第１の周縁区分９６へ移動し、それによって
リミットスイッチ８２に信号を出力させてコントローラ
１１４へ供給させる。この状態を図１３の１５０に示し
てある。これが発生すると、ドラム同期ルーチン１２４
は第１の巻上げドラム３０への命令を出力して速度を低
下させ、第２の巻上げドラム３２への命令を出力して速
度を増加させて一定のフック速度を維持する。この状態
を図１４の１５２に示してある。この出力命令はドラム
動作の同期を保つ修正として役立つ。この修正によりア
クチュエータレバー７０は、図９に示すようなその水平
位置へ戻される。

【００１３】上述した持上げ動作には、同じような考察
及び条件が適用されるので、降下動作も含まれているこ
とを理解されたい。例えば、もし前側ドラムが後側ドラ
ムよりも速く動作していれば、リンクはアクチュエータ
レバー７０を移動させ、もしこの移動が約 15 °を超え
ればリミットスイッチが信号をコントローラへ送って前
側ドラムの速度を落とし、及び／または後側ドラムの速
度を上げる。以上に説明した改良により、リフトクレー
ン１０の分解が容易になる。１本の長いロープの代わり
に２本の短か目のロープを使用することができるから、
２本の短か目のロープを全て２つの巻上げドラム上に巻
取ることが可能である。この手順によれば、ロープ３６
及び４０はそれらの第２の端４８及び５４においてリン
ク５２から切離される。次いで、ロープを綱車及びブー
ムから完全に撤収し、巻上げドラム上に巻付けることが
できる。本発明の別の実施例によれば、ドラム同期ルー
チンは第２限界安全機能を提供することができる。この
第２限界機能は、アクチュエータレバーがその水平位置
から離れ過ぎて走行するのを防ぐ。図１１はアクチュエ
ータレバー７０が第２の位置にあることを示している。
この位置ではアクチュエータレバー７０は図９の水平位
置から反時計回りに 31 °回転している。アクチュエー
タレバー７０が図１１に示す位置まで移動すると、リミ
ットスイッチ８２のローラピン９０がカム９２の第２の
区分９８の他方の（図１０に対して）端に到達する。ま
たこの位置では、ローラピン９０は最早カム９２の第２
の周縁区分９８とは係合せず、代わりにローラピン９０
はカムの第１の周縁区分９６と係合し、前述したよう
に、リミットスイッチはローラピン位置が変化したこと
を指示する信号を出力する。

【００１４】この別の実施例では、もしアクチュエータ
レバー７０が水平から反時計回りに31 °より大きく走
行していれば、第１のリミットスイッチ８２もそれが第
１の周縁区分９６上にあることを指示する信号を出力
し、もしアクチュエータレバー７０が水平から時計回り
に 31 °より大きく走行していれば、第２のリミットス
イッチ８２はそれが第１の周縁区分９６上にあることを
指示する信号を出力する。これらの状態の下では、ドラ
ムは速度差を最大に修正するように動作することを命令
される。代替として、ドラムを運転停止させるように命
令することもできる。第２限界を使用するドラム同期ル
ーチンのこの代替実施例のためのコード及び擬似コード
は付録Ｂに示されている。上述した実施例では、第１及
び第２の巻上げドラムが完全にプログラム可能なコント
ローラの制御の下にあるものとしている。しかしなが
ら、本発明の実施例は、巻上げドラムが運転室内の制御
レバーの直接制御の下にあるようなリフトクレーン内に
も組入れ可能であることを理解されたい。このような配
列では、本発明の実施例は直接運転手制御を増補するた
めに使用することができる。例えばこのような実施例で
は、一方のロープの巻取り速度が他方のロープの巻取り
速度を余りにも大きく超過したことを感知した時に、一
方もしくは他方の巻上げドラムの巻取りを調整して平衡
させる（即ち、トリムする）ようにセンサ組立体を機能
させることができる。しかしながら、他の時間には、セ
ンサ組立体は巻上げドラムの直接制御を運転手に戻す。
このような実施例はＣＰＵを使用することなく実現する
ことができるが、その代わりに単純なスイッチを使用す
ることになる。

【００１５】本発明の好ましい実施例では、ドラム同期
システムは巻上げドラム及び巻上げブロック綱車配列と
共に使用されている。しかしながら、同期システムは巻
上げドラム以外の他の型の機械システムと共に使用する
ことも可能であることを理解されたい。また同期システ
ムは、２本のロープもしくは負荷索と共に、しかしなが
ら巻上げブロック綱車配列は使用せずに、使用すること
もできる。上述した理由から２本のロープを使用するこ
とが有利ではあるが、本発明は１本のロープ配列と共に
使用することも可能である。巻上げブロック綱車配列を
使用する場合のような１本のロープシステムでは、上述
したような安全機能を組入れることが有利である。１本
のロープシステムでは、巻上げドラムの一方が不動作に
なるか、もしくはロープが綱車内でもつれ始める恐れが
ある。これにより巻上げドラムの一方が負荷から分離
し、このような状況の下では負荷の持上げは一方の巻上
げドラムだけによって遂行されるようになる。これは、
負荷に対してロープを移動させる。本発明の実施例によ
ればこの状態を検出することが可能であり、負荷から戻
ってくる２本のロープが互いに他方に対して移動してい
ることを表す信号をロープに組合されたセンサが出力す
る。巻上げドラムの動作は、上述したようにして巻取り
速度を平衡させるように変更される。

【００１６】好ましい実施例ではセンサは、２本のロー
プを接続しているリンクに機械的に取付けられている
が、２本のロープの互いに他方に対する運動を非機械的
手段によって検出できることも理解されたい。例えば、
リンク及び／またはロープの移動は光センサ、磁気セン
サ、もしくは機械的接続以外の（例えばホール効果、容
量性等を使用する）他の型のセンサによって検出するこ
ともできる。この検出はロープ端以外の位置において遂
行することが可能である。以上の説明は例示の目的に過
ぎず、本発明は特許請求の範囲によってのみ限定される
ものであることを理解されたい。付録 Ａ リンガがタンデムドラムモードに設定されている時に M
-1200 リンガシステムと共に使用するブロックアップレベルシ
ステム このシステムは M-1200 リンガが２台のドラムと共に巻
上げられている時に巻上げブロックレベルを保つように
設計されている。これはドラム速度の差及び何れかのド
ラムに巻かれている索の数を補償する。本システムは、
２つの常閉リミットスイッチを使用する。これにより、
もし両スイッチが開状態として応答した場合には、一方
もしくは両方のスイッチに電気的障害を生じていること
を検出することができる。

【００１７】ルーチンが開始される時に、以下の項目が
確立されている。 CA(0) − これは中立カウンタである。もしハンド
ル命令が中立にあれば、この変数がインクリメントされ
る。 D(0) − 前側巻上げ命令方向性フラグ。もし D(0)
＝128 ならば、巻上げ命令は中立である。もし D(0)
＝255 ならば、巻上げ命令は巻上げである。もし D(0)
＝０ならば、巻上げ命令は降下である。 D(1) − 後側巻上げ命令方向性フラグ。詳細は D
(0) 参照。 PUMP(0) − 前側巻上げドラムのためのポンプ命
令。ルーチンが開始される時、初期命令は既に計算され
ている。 PUMP(1) − 後側巻上げドラムのためのポンプ命
令。この変数のための初期命令も生成されている。 R(0) − 運転室からの巻上げハンドル命令。 R(5) − クレーンの動作モード。このルーチンを
使用すべきか、使用すべきではないかを指示する。 ルーチン中、以下の値が計算される。

【００１８】BK − 現ブロック状態。 もし BK ＝０ならば、前側巻上げの巻上げが速過ぎる
か、もしくは降下が遅過ぎる。もし BK ＝１ならば、後
側巻上げの巻上げが速過ぎるか、もしくは降下が遅過ぎ
る。もし BK ＝２ならば、巻上げロープは同期してい
る。 DX − 調整段階。これはハンドル命令に比例し
ている。 DX は、リミットスイッチに応答してポンプ命
令に適用される係数を計算するために使用される（ Q0
(1)参照）。 I2.B1 − 前側巻上げのための標識ビット。もし
このビット＝０ならば前側巻上げが速過ぎるか、もしく
は降下が遅過ぎる。 I2.B2 − 後側巻上げのための標識ビット。もし
このビット＝０ならば後側巻上げが速過ぎるか、もしく
は降下が遅過ぎる。 LBK − 最後のプログラムサイクル中の BK の
値。 MS(0)&MS(1) − コード内の他の場所で他のドラム速度
制御ルーチンが使用する係数。これらの係数は、２もし
くはそれ以上の速度制御ルーチンが同時に動作中の時に
適切な動作を保証する。

【００１９】Q0(0) − リミットスイッチ入力に応
答し、滑らかな制御された応答を発生する関数に基づい
て前側ポンプ命令を調整する DX から計算される項。 Q0(1) − 後側ポンプ命令を調整する項 Q0(0)。 Q1 − トリム変数。この変数は、各ブロックレ
ベルスイッチが切換わる度に増加もしくは減少する。こ
れは、ロープ速度を等しく維持するのを援助するために
ポンプ命令に適用されるトリム係数を計算するのに使用
される。 ルーチンが終了する時に、以下の変数が新しい値にセッ
トされる。 MS(0) − 後刻プログラム内で使用するために調整
されよう。 MS(1) − これも後刻使用するために調整されよ
う。 PUMP(0) − レベリングが必要か否かに基づいて調
整されよう。 PUMP(1) − これもレベリングの必要性に基づいて
調整されよう。 前側リンガウィンチは、ブロックの右側に設置されてい
る。リミットスイッチI2.B1 は、もし前側ドラムの巻上
げが速過ぎるか、降下が遅過ぎれば開になる。リミット
スイッチ I2.B2は、もし後側ドラムの巻上げが速過ぎる
か、降下が遅過ぎれば開になる。 IF R(5) ＝ 66 THEN DO; LBK=BK; BK=2; IF NOT (I2.B2) THEN BK=1; IF NOT (I
2.B1) THEN BK=0; IF (BK<>LBK) AND (BK=0) THEN Q1=Q1-1; IF Q1>250 TH
EN Q1=0; IF (BK<>LBK) AND (BK=1) THEN Q1=Q1+1; IF Q1>40 THE
N Q1=40; IF CA(0)>0 THEN Q1=10; IF R(0)>128 THEN KO=R(0)-12
8; ELSE KO=128-R(0);DX=128; IF BK=1 THEN DX=128-(K
O/5); IF BK=0 THEN DX=128+(K0/5); K2=DX*256; DO I=0 TO 1; IF D(I)<>128 THEN Q0(I)=(Q0(I)-(Q0(I)/5)+(K2/5); E
LSE Q0(I)=32768; END; K0=PUMP(0); IF K0>128 THEN K0=128+(((K0-128)*(Q1+40))/60); ELSE K0=128-(((128-K0)*(80-Q1))/60); MS(1)=0; IF Q1<10 THEN MS(1)=(26*(10-Q1))/10; IF B
K=0 THEN MS(1)=MS(1)+26; MS(0)=0; IF Q1>10 THEN MS(0)=(26*(Q1-10))/10; IF B
K=1 THEN MS(0)=MS(0)+26; K0=K0+128-(Q0(0)/256); IF K0>30000 THEN K0=0; IF K
0>255 TEHN K0=255;PUMP(0)=K0; PUMP(1)=PUMP(1)-128+
(Q0(1)/256); END; ELSE Q1=20;付録 Ｂ 第２限界機能を有する代替実施例用擬似コード I. ブロックレベルフラグをセット A. LBK ＝ BK （先行ブロック状態を思い出された
い）。

【００２０】B. もしロープがブロックの右側から左側
へ移動すれば、BK＝1 にセット。 C. もしロープがブロックの左側から右側へ移動すれ
ば、BK＝2 にセット。 D. もしロープがブロックの右側から左側へ大きく移動
すれば、BK＝3 にセット。 E. もしロープがブロックの左側から右側へ大きく移動
すれば、BK＝3 にセット。 F. もしロープが限界内にあれば、BK＝0 にセット。 II. リンガ２ドラムシステム：平衡化シーケンス A. もしリンガが２ドラムモードであれば[ R(5)=2 ] 1. R(1)=R(0) にセット。 TM1及び TM2=0にセット。
｛ポンプ制御変数を互いに等しくセットし、調整変数を
リセット。｝ 2. もしブロックレベル状態が変化し、ロープが左へ移
動していれば、Q1から１を減ずる。 a. もし Q1>250 ならば、Q1を０にセット。

【００２１】Q1は０以下にスクロールしており、それ自
体 255にセットされている。 3. もしブロックレベル状態が変化し、ロープが右へ移
動していれば、Q1に１を加える。 a. もし Q1>20ならば、Q1を 20 にセット。 4. TM1 及び TM2を調整。 a. もし Q1>10ならば、TM1=Q1-10 にセット。 b. もし Q1<10ならば、TM2=10-Q1 にセット。 この点で、TM1 と TM2との間では、それらの一方だけが
実際の値を有していることに注目すべきである。他方は
０に等しく、残りの計算のためにそのままにされる。こ
のため、クレーンは一方向のみにトリムされる。 5. もし R(0)>146 ならば｛クレーンがを巻上げ中であ
れば｝、 a. TM1 及び TM2を調整。 i. TM1=(TM1×(R(0)-146))/66 ii. TM2=(TM2×(R(0)-146))/66 b. もしロープが左へ移動していれば、TM1=R(0)-146 c. もしロープが右へ移動していれば、TM2=R(0)-146 6. もし R(0)<146 ならば｛クレーンが降下中であれ
ば｝、 a. TM1 及び TM2を調整。

【００２２】i. TM1=(TM1×(110-R(0))/66 ii. TM2=(TM2×(110-R(0))/66 b. もしロープが左へ移動していれば、TM1=110-R(0) c. もしロープが右へ移動していれば、TM2=110-R(0) 7. TM1 及び TM2をかっこでくくる。 a. もし TM1>10 ならば、TM1=10にセット。 b. もし TM2>10 ならば、TM2=10にセット。 8. もし TM1+R(0) が最大ポンプ命令を超えれば、超え
た量の２倍に TM1を調整。 a. もし (R(0)+TM1)>212 ならば、TM1=TM1+((R(0)+TM
1)-212) b. もし (R(0)-TM1)<44ならば、TM1=TM1+(44-(R(0)-TM
1)) 9. もし TM2+R(0) が最大ポンプ命令を超えれば、超え
た量の２倍に TM2を調整。 a. もし (R(0)+TM2)>212 ならば、TM2=TM2+((R(0)+TM
2)-212) b. もし (R(0)-TM2)<44ならば、TM2=TM2+(44-(R(0)-TM
2)) 10. 制御ハンドルの命令値をリセットし、それらをか
っこでくくる。

【００２３】a. 前側ドラム制御を調整し、かっこでく
くる。 R(0)=R(0)-TM2+TM1 i. もし R(0)>212 ならば、 R(0)=212 にセット。 ii. もし R(0)<44ならば、 R(0)=44にセット。 b. 後側ドラム制御を調整し、かっこでくくる。 R(1)=R(1)-TM2+TM1 i. もし R(1)>212 ならば、 R(1)=212 にセット。 ii. もし R(1)<44ならば、 R(1)=44にセット。 B. もしR(5)<>2 ならば、Q1＝10にセット。 変数リスト： BK : ブロックレベル変数 − 0/ ブロックがレベ
ル。 1/ ロープが左側から右側へ移動した。 2/ ロープが右側から左側へ移動した。 3/ ロープが左側から右側へ大きく移動した。

【００２４】4/ ロープが右側から左側へ大きく移動し
た。 I2.B1 : デジタル入力 ─ 後側ドラム側が高。 I2.B2 : デジタル入力 ─ 前側ドラム側が高。 LBK : 最後のブロックレベル変数値。 Q1 : 巻上げポンプ調整強度。 TM1 : 巻上げポンプトリム命令 : ロープは右から左
へ移動した。 TM2 : 巻上げポンプトリム命令 : ロープは左から右
へ移動した。 R(0) : 前側ドラムハンドル命令。 R(1) : 後側ドラムポンプ制御。 R(5) : クレーンモード − R(5)＝２の時、クレーン
は２ドラム巻上げモードにある。 第２限界機能を有する代替実施例用コード 前側リンガウィンチは、ブロックの右側に設置されてい
る。リミットスイッチI2.B2 は、もし前側ドラムの巻上
げが速過ぎるか、降下が遅過ぎれば開になる。リミット
スイッチ I2.B1は、もし後側ドラムの巻上げが速過ぎる
か、降下が遅過ぎれば開になる。R(0)＝ RH 制御ハンド
ル。R(1)＝ LH 制御ハンドル。 /*SET BLOCK LEVEL FLAG*/ LBK ; IF (NOT(I2.B1)) AND I2.B2. THEN BK=1; IF (NOT(I2.B
2)) AND I2.B2 THEN BK=2; IF (NOT(I2.B1)) AND (NOT(I2.B2)) AND (LBK=1) THEN
BK=3; IF (NOT(I2.B1)) AND (NOT(I2.B2)) AND (LBK=2) THEN
BK=4; IF I2.B1 AND I2.B2 THEN BK=0; /*RINGER TANDEM*/ IF R(5)=2 THEN DO; R(1)=R(0); TM1, TM2=0; IF (BK<>LBK) AND (BK=2) THEN Q1-1; IF Q1>250 THEN
Q1=0; IF (BK<>LBK) AND (BK=1) THEN Q1+1; IF Q1>20 THEN Q
1=20; IF Q1>10 THEN TM1=Q1-10; IF Q1<10 THEN TM2=10-Q1; IF R(0)>146 THEN DO; TM1=(TM1*(R(0)-146))/66; TM2=(TM2*(R(0)-146))/66; IF (BK=1) OR (BK=3) THEN TM1=R(0)-146; IF (BK=2) OR (BK=4) THEN TM2=R(0)-146; END; IF R(0)<110 THEN DO; TM1=(TM1*(110-R(0)))/66; TM2=(TM2*(110-R(0))/66; IF (BK=1) OR (BK=3) THEN TM1=110-R(0); IF (BK=2) OR (BK=4) THEN TM2=110-R(0); END; IF TM1>10 THEN TM1=10; IF TM2>10 THEN TM2=10; IF (R(0)+TM1)>212 THEN TM1=TMQ+((R(0)+TM1)-212); IF (R(0)-TM1)<44 THEN TM1=TMQ+(44-(R(0)-TM1)); R(0)=R(0)-TM2+TM1; IF R(0)>212 THEN R(0)=212; IF R
(0)<44 THENR(0)=44; R(1)=R(1)-TM1+TM2; IF R(1)>212 THEN R(1)=212; IF R
(1)<44 THENR(1)=44; END; ELSE Q1=10

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を組入れたリフトクレー
ンの側面図である。

【図２】図１に示すリフトクレーンのブームの上端の拡
大図である。

【図３】図１に示すリフトクレーンのロープ通し配列を
示す図である。

【図４】図１の実施例に示す巻上げブロック綱車配列の
上側半分の断面図である。

【図５】図１の実施例に示す巻上げブロック綱車配列の
上側半分の正面図である。

【図６】図１の実施例に示す巻上げブロック綱車配列の
下側半分の正面図である。

【図７】図１の実施例に示す巻上げブロック綱車配列の
下側半分の側面図である。

【図８】図５の８−８’矢視断面図である。

【図９】図８の一部を示す断面図である。

【図１０】図９と類似の断面図であって、第１の位置に
あるアクチュエータレバーを示す図である。

【図１１】図９と類似の断面図であって、第２の位置に
あるアクチュエータレバーを示す図である。

【図１２】図１のリフトクレーンのための制御装置のブ
ロック線図である。

【図１３】図１２に示すドラム同期制御ルーチンの流れ
図の一部である。

【図１４】図１３の続きである。

【符号の説明】

１０ リフトクレーン １１ 上側作業場 １２ ブーム １４ 負荷 １６ フックブロック綱車配列 １８ 上側半ブロック ２０ 下側半ブロック ２２、２４ 綱車 ２５ フック ３０ 後側（第１）巻上げドラム ３２ 前側（第２）巻上げドラム ３６ 第１のロープ（負荷索） ３８ 第１のロープの第１の端 ４０ 第２のロープ（負荷索） ４２ 第２のロープの第１の端 ４８ 第１のロープの第２の端 ５０ リンクの第１の側 ５２ リンク ５４ 第２のロープの第２の端 ５６ リンクの第２の側 ６０、６１ 固定用装置 ６４ 上側ブロックフレーム ６６ 上側ブロックフレームのベース部分 ６８ 上側ブロックフレームの第１の腕部分 ６９ 上側ブロックフレームの第２の腕部分 ７０ アクチュエータレバー ７１ アクチュエータの一方の端 ７２ 回転軸 ７３ アクチュエータの他方の端 ８０ センサ組立体 ８２、８４ リミットスイッチ ８５、８６ リミットスイッチ取付け用パッド ８８ リミットスイッチボディ部分 ９０ リミットスイッチローラピン部分 ９２、９４ カム ９６ カムの第１の周縁区分 ９８ カムの第２の周縁区分 １００ 第１の位置 １０４ 機械的サブシステム １０６ 運転室 １０８ 運転手制御装置 １１０ モード選択装置 １１２ 運転手制御装置の出力 １１３ モード選択装置の出力 １１４ コントローラ １１６ インタフェース １１８ ＣＰＵ １２０ 運転ルーチン １２２ センサ １２４ ドラム同期ルーチン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ディヴィッド ジェイ ペック アメリカ合衆国 ウイスコンシン州 54220 マニタウォック チェリー ロー ド 1610

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 負荷を持ち上げるためのリフトクレーン
   において、 第１の巻上げ機構と、 第２の巻上げ機構と、 中央部分に結合された負荷を第１の巻上げ機構と第２の
   巻上げ機構との組合せ動作によって巻上げることができ
   るように、第１の端が第１の巻上げ機構に巻付けられ、
   第２の端が第２の巻上げ機構に巻付けられている１本の
   ロープと、 上記第１の巻上げ機構及び第２の巻上げ機構に組合さ
   れ、上記第１の端が巻取られる速度と上記第２の端が巻
   取られる速度とを相対的に均一に維持する制御機構とを
   備えていることを特徴とするリフトクレーン。
2. 【請求項２】 上記ロープは、第１及び第２の分離した
   区分からなる請求項１に記載のリフトクレーン。
3. 【請求項３】 上側半ブロックと、下側半ブロックと、
   上記ロープが通されている上記上側及び下側半ブロック
   上の複数の綱車をも備えている請求項１に記載のリフト
   クレーン。
4. 【請求項４】 負荷を取付けるために上記下側半ブロッ
   クに取付けられているフックをも備えている請求項３に
   記載のリフトクレーン。
5. 【請求項５】 上記制御機構は、 上記速度の相対的な差を検出し、それを表す信号を出力
   するようになっているセンサと、 上記センサからの信号を受信し、上記第１の巻上げ機構
   及び第２の巻上げ機構の少なくとも一方へ出力を供給し
   て少なくとも一方の上記速度を調整するプロセッサをも
   備えている請求項１に記載のリフトクレーン。
6. 【請求項６】 ブームと、 第１の巻上げドラムと、 上記ブームに沿って伸び、上記第１の巻上げドラムに巻
   付けられている第１の端と、第２の端とを有する第１の
   負荷索と、 第２の巻上げドラムと、 上記ブームに沿って伸び、上記第２の巻上げドラムに巻
   付けられている第１の端と、上記第１の負荷索の上記第
   ２の端に結合されている第２の端とを有する第２の負荷
   索と、 上記第１の負荷索と第２の負荷索との間に張力を伝達で
   きるように、上記第１及び第２の負荷索の少なくとも一
   方を負荷に取り付ける継ぎ手と、 少なくとも一方の上記負荷索に組合されていて、第１の
   負荷索が巻取られる速度が第２の負荷索が巻取られる速
   度に対して変化したか否かを検出するセンサを備えてい
   ることを特徴とするリフトクレーン。
7. 【請求項７】 上側半ブロックと、下側半ブロックと、
   上記上側及び下側半ブロック上にあって上記第１の負荷
   索及び上記第２の負荷索が通されている複数の綱車をも
   備えている請求項６に記載のリフトクレーン。
8. 【請求項８】 上記センサからの信号出力を受信し、上
   記第１の巻上げドラム及び第２の巻上げドラムへ出力を
   供給して上記センサから受信した上記信号の関数として
   上記速度を調整するコントローラをも備えている請求項
   ６に記載のリフトクレーン。
9. 【請求項９】 ブームと、 第１の巻上げドラムと、 上記ブームに沿って伸び、上記第１の巻上げドラムに接
   続されている第１の端と、リンクに接続されている第２
   の端とを有する第１のロープと、 第２の巻上げドラムと、 上記ブームに沿って伸び、上記第２の巻上げドラムに接
   続されている第１の端と、上記リンクに接続されている
   第２の端とを有する第２のロープと、 上記第１のロープと第２のロープとの間に張力を分配で
   きるようにし、上記第１及び上記第２の両巻上げドラム
   によって上記負荷を持上げることができるように上記第
   １及び第２のロープの少なくとも一方を負荷に接続する
   継ぎ手を備えていることを特徴とするリフトクレーン。
10. 【請求項１０】 上記リンクの運動を検出するようにな
    っているセンサをも備えている請求項９に記載のリフト
    クレーン。
11. 【請求項１１】 カム部分を有し上記リンクに接続され
    ているアクチュエータレバーをも備え、上記センサは、 上記カム部分に係合する少なくとも１つのリミットスイ
    ッチを備えている請求項１０に記載のリフトクレーン。
12. 【請求項１２】 上記巻上げドラム及び上記センサに機
    能的に接続され、上記センサからの入力に基づいて上記
    第１の巻上げドラム及び上記第２の巻上げドラムの動作
    を変更するようになっているコントローラをも備えてい
    る請求項１０に記載のリフトクレーン。
13. 【請求項１３】 上記コントローラは、 プロセッサと、 上記プロセッサ上で走り、上記センサからの入力に基づ
    いて上記第１及び上記第２の巻上げドラムの動作を変更
    する出力を供給するようになっている同期ルーチンをも
    備えている請求項１２に記載のリフトクレーン。
14. 【請求項１４】 上記同期ルーチンは、 上記リンクの運動が第１のしきい値に達したことをセン
    サが検出することに応答する第１のサブルーチン部分
    と、 上記リンクの運動が上記第１のしきい値より大きい第２
    のしきい値に達したことをセンサが検出することに応答
    する第２のサブルーチン部分を備えている請求項１３に
    記載のリフトクレーン。
15. 【請求項１５】 上記第１のサブルーチン部分は上記第
    １の巻上げドラム及び上記第２の巻上げドラムの動作に
    関する第１の命令を出力し、上記第２のサブルーチン部
    分は上記第１の命令とは異なる上記第１の巻上げドラム
    及び上記第２の巻上げドラムの動作に関する第２の命令
    を出力する請求項１４に記載のリフトクレーン。
16. 【請求項１６】 上記第１及び第２の巻上げドラムに組
    合され、上記第１のロープの上記第２の端と上記第２の
    ロープの上記第２の端との間の相対運動がしきい値に達
    したことを検出すると上記第１及び第２の巻上げドラム
    の動作を変更するようになっている安全機構をも備えて
    いる請求項９に記載のリフトクレーン。
17. 【請求項１７】 第１及び第２の巻上げ機構と、第１の
    巻上げ機構上に巻付けられた第１の端及び第２の巻上げ
    機構上に巻付けられた第２の端を有するロープとを有す
    るリフトクレーンを動作させる方法において、 上記ロープの中央部分に結合された負荷を上記第１の巻
    上げ機構及び第２の巻上げ機構の組合せ動作によって持
    ち上げる段階と、 上記ロープの上記端が巻取られる相対的な量を感知する
    段階と、 上記感知に基づいて上記巻上げ機構の少なくとも一方の
    動作を調整する段階を備えていることを特徴とする方
    法。
18. 【請求項１８】 上記感知した量がしきい値を超える状
    態になると上記第１及び第２の巻上げ機構の動作を一時
    停止させる段階をも備えている請求項１７に記載の方
    法。
19. 【請求項１９】 上記ロープは第１の区分及び第２の区
    分からなり、上記第１及び第２の区分は１つのリンクに
    おいて一緒に結合され、上記感知段階は、 上記リンクの運動を感知する段階をも備えている請求項
    １７に記載の方法。
20. 【請求項２０】 第１及び第２の巻上げ機構と、第１の
    巻上げ機構上に巻付けられた第１の端及び１つのリンク
    に接続されている第２の端を有する第１のロープと、第
    ２の巻上げ機構上に巻付けられた第１の端及び上記リン
    クに接続されている第２の端を有する第２のロープとを
    有し、上記リンクは、上記リンクが上記第１及び第２の
    ロープ間に張力を伝達するように上記ロープの第２の端
    に接続されているリフトクレーンを分解する方法におい
    て、 上記第１のロープの第２の端を上記リンクから切離す段
    階と、 上記第２のロープの第２の端を上記リンクから切離す段
    階と、 上記第１のロープを上記第１の巻上げ機構上に蓄積する
    段階と、 上記第２のロープを上記第２の巻上げ機構上に蓄積する
    段階を備えていることを特徴とする方法。
21. 【請求項２１】 上記第１の巻上げ機構は第１のドラム
    であり、上記第２の巻上げ機構は第２のドラムであり、
    上記蓄積段階は、 上記第１のロープを上記第１のドラムに巻き付ける段階
    と、 上記第２のロープを上記第２のドラムに巻き付ける段階
    と、をも備えている請求項２０に記載の方法。