JPH03173500A - 部品の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は、主として電子部品、殊にチップ型電子部品の
ような超小形部品をプリント基板上に位置決めして実装
するための部品の位置決め装置に関し、詳しくは直方体
形状の部品を安定的に把持し、そのセンター出しを精度
高く行え、かつ直方体形状でその長さ方向の寸法が異な
る部品をもその寸法の異なりを吸収して安定的に把持す
ることができるのはもちろん結果として全体寸法が変更
されてもこれに対処し得るようにしようとする技術に係
るものである。

［従来の技術］ 従来、部品供給部において整列されている小形の例えば
電子部品をプリント基板に実装するにあたって、プリン
ト基板に対する電−子部品の位置決めを正確に行なう必
要がある時、へ械的な位置矯正（センター出し）手段が
用いられていた。即ち、第１２図（ａ）に示すように、
左右及び前後に対向する２対の爪１　ａ、　１　ｂを同
期して駆動移動させて、部品Ｗに四方がら当接する爪１
　ａ、　１　ｂにてセンター出しを行なうのであり、か
がる場合、従来では、四方の爪１　ａ、　１　ｂの太さ
を等しくしてその把持面積を略等しくする場合に、ＩＮ
方体の部品Ｗの短辺側の長さに爪１．ａ＋ｉｂのｒｉを
合わせるのに、部品Ｗの短辺側の把持は充分に安定的に
行えるが、長辺側の把持は不充分になりがちとなる。そ
こｒ爪ｌａ、ｌｂの巾を部品Ｗの長辺に略一致せる場合
によ、ｆｊＳ１２１ｆｆｉ（ｂ）に示゛１ように、爪１
　ａ、　１　ｂ同士が干ゆすることも生じるものである
。しかして従来では、第１３図に示すように、爪１　ａ
、　ｉ　ｂ開に干渉が生じるのを回避するのに、長辺側
及び短辺側のいずれの爪１　ａ、　１　ｂにもその先端
部に突出部Ｃを形成して、この突出部Ｃにおいて部品Ｗ
を四方がら把持するものであった。

［発明が解決しようとする課題１ ところが、このように爪１　ａ、　１　ｂの各々に突出
部Ｃを形成し、かがる突出部Ｃにおいて部品Ｗを把持す
る構成においては、部品Ｗの把持が充分に行い難く、セ
ンター出し精度も低下し、かつ直方体形状の部品Ｗの長
さが異なる部品に対しては、四方の爪が同期して移動す
る故、部品寸法が異なる場合には、爪を交換しなければ
ならないという問題があった。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、簡単な改良にて、直方体形状
の部品を安定的に把持し、そのセンター出しを精度高く
行え、かつ直方体形状でその長さ方向の寸法が異なる部
品をもその寸法の異なりを吸収して安定的に把持するこ
とができるのはもちろん結果として全体寸法が変更され
てもこれに充分に対処することができる部品の位置決め
装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明の部品の位置決め装置は、左右及び１肖後に対向
する２対の爪１　ａｔ　１　ｂが同期して移動し、吸着
されている部品Ｗを四方がら爪１ａ・・・にて把持し、
部品Ｗのセンター出しを行う部品の位置決め装置であっ
て、２灯のうち１対の爪１　ａ、　１　ａを細くしてそ
の把持面積を他の対の爪１　ｂ、　１　ｂの把持面積よ
りも小にして成ることをＶｆ？ＩＬとするものである。

又、細くて把持面積の小な爪１ａはスプリング３にて把
持方向における一定位置に突出付勢され、該爪１ａは部
品Ｗに当接してスプリング３に抗して引退自在になされ
、かつ細くて把持面積の小な爪１ａは太くて把持面積の
大な爪１　ｂ、　ｌ　ｂ間に進入自在になされて成るこ
とをｖｊ＠とするものである。

（作用］ このように、２対のうち１討２の爪１　ａ、　１　ａを
細くしてその把持面積を他の対の爪１　ｂ、　１　ｂの
把持面積よりも小にすることによって、直方体の部品Ｗ
を四方から爪１　ａ、　１　ｂにて把持するのに、長辺
側は把持面積の大きい爪１　ｂ、　１　ｂにて把持を行
い、そして短辺側は把持面積の小な爪１　ａｔ　１　ａ
にて把持を行うことで、爪１ａｒｌｂの干渉を回避して
、ｍ方体形状の部品Ｗの把持を安定的に行え、部品Ｗの
センター出しも精度高く行えるようにしたものである。

又、細くて把持面積の小な爪１ａはスプリング３にて把
持方向における一定位置に突出付勢され、１亥爪１ａは
部品Ｗに当接してスプリング３に抗して引退自在になさ
れ、かつ細くて把持面積の小な爪１ａは太くて把持面積
の大な爪１　ｂ、　１　ｂ間に進入自在になされること
によって、細（て把持面積の小な爪１　ａ、　１　ａは
太くて把持面積の大な爪１　ｂ、　１　ｂ間に進入して
、細い爪１　ａｔ　１　ａにてまず部品Ｗをスプリング
３の弾力にて弾性的に把持し、かかる一対の爪１　ａ、
　１　ａによる弾性把持状態において、その把持方向の
センター出しを行い、モして把持面積の大な他の対の爪
１　ｂ、　１　ｂにて部品Ｗを剛体把持することで、こ
の剛体把持方向のセンター出しを容易に行い、しかして
−力方向においては把持面積の小な爪による弾性把持を
行いながら他方からの把持面積の大な爪の剛体把持にて
良好なセンター出しが行え、加えて一方方向は弾性把持
故、直方体形状の長さ方向の寸法の変化を吸収し、長短
の直方体のものを同一の爪で把持が行え、しかも−力方
向は弾性把持故、この方向の寸法の変化に対処でき、結
果として、四方の寸法の変化にも対処でき、しかして種
々の寸法の部品Ｗのセンター出しを行っての把持を同一
の爪にて行え、その汎用性を高めることがでさるように
したものである。

［実施例１ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。

ｉ’Ｑｉ図は、部品の位置決め装置Ａを示していて、１
１図のように部品Ｗとして例えば電子部品Ｗａを部品供
給部４から吸着へラド６にて吸着し、このような吸着状
態における電子部品Ｗａを四方から開閉する爪１　ａ、
　１　ｂにて把持して、所定の位置に位置決め（センタ
ー出し）を行い、このように位置決めを行った状態で、
所定箇所に配置されたプリント基板５へと保持搬送し、
プリント基板５の特定位置に電子部品Ｗａを装着するも
のである。

以下部品の位置決め装着へを詳述する。

堪Ｊ１１７は略円板状に形成され、基盤７にはそのセン
ターに向かうがイド溝８が９０度の間隔″ｃ４本形成さ
れ、各々の〃イド溝８には爪１　ａｔ　１　ｂがスライ
ド自在に挿合されている。基ｆｉ７の一端側には、略Ｕ
字型の７レーム１０が取付けられ、このフレーム１０に
駆動源２の一例としての１本のエアーシリング−１１が
取付けられている。そしてエアーシリング−１１と爪Ｉ
　１１．１　ｂとはリンク機ｈＩｔ１２にて連係され、
エアーシリング−１１の収縮にて、４本の爪１　ａ、　
１　ｂが同期して〃イド溝８をスライドして基盤７のセ
ンターに向けて移動し、４本の爪１　ａ、　１　ｂ開に
おいて吸着ヘッド６にて吸着されている電子部品Ｗａを
四方から把持し、このような四方からの爪１　ａｔ　１
　ｂの進行で、略直方体形状の電子部品Ｗａを位置決め
装置Ａのセンターを基準にしたセンター出しをその吸着
力に勝って行うことができるようにしてあり、又、エア
ーシリング−１１の伸張で、リンク機構１２を介して各
々が同期して電子部品Ｗａから離れて把持状態を解除で
きるようにしである。

２対のうち１対の爪１　ａ、　１　ａを細くしてあり、
その把持面積を池の肘の爪１　ｂ、　１　ｂの把持面積
よりも小にしである。細くした爪１　ａ、　１　ａは太
い爪ｌｂ、１ｂ間に進入することができるようにしであ
る。しかして、直方体形状の電子部品Ｗａを四方から爪
１ａ、ｌｂにて把持するのに、長辺側は把持面積の大き
い爪１　ｂ、　１　ｂにて把持が行われ、そして短辺側
は把持面積の小な爪１　ａ、　１　ａにて把持が行われ
のである。このことで、４本の爪を太くて把持面積の大
きい爪１ｂばかりにする場合の爪】ｂ同士の干渉を回避
して、直方体形状の電子部品Ｗａの把持を安定的に行え
、部品Ｗのセンター出しも精度高く行えるのである。

ところで、本発明においては、直方体形状の電子部品Ｗ
ａの短辺側の両面を把持する細い爪１ａ。

１ａにおいては、太い爪１　ｂ、　１　ｂに比べて早く
電子部品Ｗａの把持を行うとともにその把持を弾性的に
行い、そして電子部品Ｗａの長辺側の両面を把持する太
い爪１　ｂ、　１　ｂにおいては、細い爪１　ａ、　１
　ａに比べて遅く電子部品Ｗａの把持を行うようにしで
ある。以下その構成を詳述する。

基盤７の表面にはカム板９が取付けられている。

このカム板９には〃イド溝８に沿って基０７のセンター
に向かうカム孔１３が４本形成されている。

そして太い爪１　ｂ、　１　ｂに沿うカム孔１３ｂ、１
３ｂにはビン１４ｂ、１４ｂがスライド自在に挿通され
、又、細い爪１　ａ、　１　ａに沿うカム孔１３ａ、１
３ａにはビン１４ａ、１４ａがスライド自在に挿通され
ている。ビン１４ｂ、１４ｂは太い爪１　ｂ、　１　ｂ
に連結されている。このようなビン１４ａ、１４ｂは４
本のリンク１５のうち対向するリンク１５．１５を常に
平行になす上記リンク機構１２としての平行回連リンク
１６にて連結されている。この平）テ四連リン２１６と
エアーシリング−１１のシリング−ロッド１７とが連結
杆１８にて連結され、エアーシリング−１１の収縮にて
平行回連リンク１６のビン１４ｂ、１４ｂ間の間隔が縮
まり、ビン１４ｂ、１４ｂに一体化されている太い爪１
　ｂ、　１　ｂが電子部品Ｗａの把持方向に駆動移動す
ることができるようにしである。つまり、太い爪ｉ　ｂ
、　ｉ　ｂはエアーシリング−１１の収縮力にて把持方
向に駆動移動することができるようにしである。

そして平行四速リンフ１６の他方のビン１４ａ。

１４ａは、細い爪１　ａ、　１　ａに形成した切溝１５
〕に遊挿されていて、ビン１４ａ、１４ａと細い爪１　
ａ、　１　ａとは非連結となっている。ビン１４ａ、１
４ａには押さえリンク２０が回動自在に枢支連結され、
押さえリンク２０に形成された便化２】がカム板５３か
ら突出するがイドビン２２に遊挿されて、ビン１４ａ、
１４ａの動き琥と同じ移動量で押さえリンク２０がエア
ーシリング−１１のシリング−ロッド１７にて駆動移動
されるようにしである。平行移動する押さえリンク２０
の先端には凹所２３が形成され、この凹所２３に細い爪
１ａから突出された紬２４が、把持方向とは反対方向に
移動して分離できるように係入されている。細い爪１ａ
、１ａの紬２４．２４には各々ロッド２５．２５が回動
自在に枢支連結され、略平行になるロッド２５゜２５の
両端にはコイル状に巻かれたスプリング３゜３が掛は渡
されている。しかして２本のスプリング３．３にてロッ
ド２５，２５が引き寄せられ、紬２４．２４を介して細
い爪１　ａｔ　１　ａが近接する方向（把持方向）に付
勢され、かかる付勢力にて、軸２４．２４が押さえリン
ク２０の凹所２３，２３に係入して、爪１　ａ、　１　
ａの突出位置を一定位置に位置決めしている。つまり、
細くて把持面積の小な爪１　ａ、　１　ａはスプリング
３．３にて把持方向における一定位置に突出付勢され、
そして爪１　ａ、　１　ａは電ｆ部品Ｗａに当接してス
プリング３１３に抗して弓退自在になされている。そし
てエアーシリング−１１の収縮にて、細い爪１　ａ、　
１　ａ及び太い爪１ｂ。

１ｂは把持方向に同期して移動するのであるが、電子部
品Ｗａが存在しない状態においては、細い爪１　ａ、　
ｉ　ａ開の間隔は、太い爪１　ｂ、　１　ｂの間隔より
も狭くなるようにしである。

しかして、エアーシリング−１１の収縮に伴って、竹行
四連リンク１６が変形されて、平行回連リンク１６にお
けるビン１４ｂ、１４ｂが近接するとともにビン１４ａ
、１４ａが離間して、太い爪１ｂ。

１ｂが近接し、そして細くて把持面積の小な爪１ａ。

１ａは太くて把持面積の大な爪１　ｂ、　ｌ　ｂ開に進
入するのであり、細い爪１ａ、ｌａにてまず電子部品Ｗ
ａをスプリング３，３の弾力にて弾性的に把持し、かか
る一対の爪１　ａｔ　１　ａによる弾性把持状態におい
て、その把持方向のセンター出しを行い、そして他の対
の爪１　ｂ、　１　ｂにて電子部品Ｗａを剛体把持する
ことで、この剛体把持方向のセンター出しを行い、しか
して一方方向においては弾性把持を行いながら能力から
の剛体把持にて良好なセンター出しが行えるのである。

そして一方方向は弾性把持だから、直方体形状の長さ方
向の寸法の変化を吸収することができるのであり、長短
の直方体のものを同一の爪１　ａ、　１　ｂで把持が行
えるのである。

しかも一方方向は弾性把持だから、この方向の寸法の変
化に対処できるのは勿論、結果として、四方の寸法の変
化にも対処することができるのであり、しかして種々の
寸法の部品Ｗのセンター出しを行っての把持を同一の爪
１ａ、ｌｂにて行え、その汎用性を高めるものである。

又、一対の爪１　ａｔ　１　ａは第５図に示すように、
断面り字状で、」−段面１ａ４と下段面ｌａ２とで構成
され、上段面１ａ４の端面１ａ３で大きな部品Ｗを、下
段面１ａ２の端面１ａ＋で小さな部品Ｗを把持する。

同様に能力の一灯の爪１　ｂ、　１　ｂは第４図に示す
ように、断面Ｉ−字状で、」〕段面１ｂ＜と下段面１ｂ
２とて・構成され、１１段面１ｂ、の端面１ｂ、で大き
な部品Ｗを、下段面１ｂ２の端面１ｂ、″Ｃ小さな部品
Ｗを把持する。

Ｅ発明の効果１ 以１：要するに本発明は、２対のうち１対の爪を細くし
てその把持面積を他の対の爪の把持面積よりも小にしで
あるから、直方体の部品を四方から爪にて把持するのに
、長辺側は把持面積の大きい爪にて把持を行い、そして
短辺側は把持面積の小な爪にて把持を行うことで、爪の
干渉を回避して、直方体形状の部品の把持を安定的に行
え、部品のセンター出しも精度高く行えるという利点が
ある。

又、細くて把持面積の小な爪はスプリングにて把持方向
における一定位置に突出付勢され、該爪は部品に当接し
てスプリングに抗して引退自在になされ、かつ細くて把
持面積の小な爪は太くて把持面積の大な爪間に進入自在
になされるから、細くて把持面積の小な爪は太くて把持
面積の大な爪間に進入して、細い爪にてまず部品をスプ
リングの弾力にて弾性的に把持し、かがる一対の爪によ
る弾性把持状態において、その把持方向のセンター出し
を行い、モして把持面積の大な他の対の爪にて部品を剛
体把持することで、この剛体把持方向のセンター出しを
行い、しかして−力方向においては把持面積の小な爪に
よる弾性把持を行いながら他方からの把持面積の大な爪
の剛体把持にて良好なセンター出しが行え、加えて一方
方向は弾性把持数、直方体形状の長さ方向の寸法の変化
を吸収し、長短の直方体のものを同一の爪で把持が行え
、しかも−力方向は弾性把持数、この方向の寸法の変化
に対処でき、結果として、四方の寸法の変化にも対処で
き、しかして種々の寸法の部品のセンター出しを行って
の把持を同一の爪にて行え、その汎用性を高めることが
できるとν）う利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の平面図、ｆｊＳ２図は同一
ヒの底面図、第３図は同上の一部省略した部分拡大ｖ−
ｉ　図、第４　図１ｉｆＪＳ３図ノＢ　−ＨＡａ断面図
、第５図は第３図のＣ−Ｃ線断面図、第６図は同上の要
部の概略平面図、第７図は同上の全体の概略平面図、第
８図は同上の動作説明図、第９図は同」−の爪の開成状
態の詳細平面図、ｆ５１０図は同上の閉成状態の詳細底
面図、第１１図は同上の動作説明図、第１２図（ａ）（
１））は従来例の説明図、第１３図（ａＨｂ）は他の従
来例の説明図であり、１ａ、１１〕は爪、２は駆動源、
３はスプリングである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）左右及び前後に対向する２対の爪が同期して移動
   し、吸着されている部品を四方から爪にて把持し、部品
   のセンター出しを行う部品の位置決め装置であって、２
   対のうち１対の爪を細くしてその把持面積を他の対の爪
   の把持面積よりも小にして成ることを特徴とする部品の
   位置決め装置。
2. （２）細くて把持面積の小な爪はスプリングにて把持方
   向における一定位置に突出付勢され、該爪は部品に当接
   してスプリングに抗して引退自在になされ、かつ細くて
   把持面積の小な爪は太くて把持面積の大な爪間に進入自
   在になされて成ることを特徴とする請求項１記載の部品
   の位置決め装置。