JPH03163649A - 複数装置へのコマンド転送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ ホスト計算機等の管理ユニットと，複数の周辺ユニット
と，これらの間を接続する共通伝送路とを備えたデータ
処理システムにおける複数装置へのコマンド転送方法に
関し， 信号線の数や送信および受信のハードウエアを従来と比
して増やすことなく，効率よく周辺ユニットにコマンド
を転送できるようにすることを目的とし， 複数の周辺ユニットに対してそれぞれ固有の実行開始コ
ードが割り当てられ．管理ユニットは，複数の周辺ユニ
ットのうちの任意のものにコマンドを転送するにあたり
，一連の命令コードにその転送先周辺ユニットの実行開
始コードを付加したコマンドを作成してこれを共通伝送
路を介して全ての周辺ユニットに送信し．各周辺ユニッ
トは受信したコマンド中の実行開始コードで自局が指定
された時だけそのコマンドを実行するように構成される
。

〔産業上の利用分野〕

本発明はデータ処理システムにおいて，ホスト計算機等
から周辺装置等へコマンドを転送する複数装置へのコマ
ンド転送方法に関する。

コマンド転送方法としては，システムのハードウエア規
模を大きくすることなく，高速に効率よくコマンドを転
送できることが必要とされる。

［従来の技術］ ホスト計算機から周辺装置にコマンドを転送するシステ
ムとして，例えば第７図に示されるようなものがある。

このものはホスト計算機１と各周辺装置２（１）〜２■
の間をそれぞれ別のコマンドケーブル３（１）〜３■で
接続したものであり，ホスト計算機１はコマンドを転送
したい先の周辺装置へのみコマンドケーブルを介して個
別的にコマンド転送を行う。

この方法は制御が簡単であり，転送速度も速いという利
点があるが，反面，周辺装置２の数が増えてくると，コ
マンドケーブル３の本数が多くなり，その結果，ケーブ
ルの引落しが難しくなり，ホスト計算機のボート数が増
加し，ケーブル配線に必要な空間が増大するなどの問題
を引き起こす。

そこでコマンドケーブルの本数を減らしつつ多数の周辺
装置を制御できるコマンド転送方法として．第８図に示
されるようなバス汗三態のネットワークを用いたシステ
ムがある。このものはホスト計算ｍｌと周辺装置２（１
）〜２■間をＧＰ−ＩＢ方式のケーブル４で接続し．ｉ
ｖｒ定の通信制ｉ卸手順にしたがってホスト計算機ｌか
ら目的とする周辺装置にコマンドを転送するものである
。この通信制御手順としては．　ｌ！ｉｌｌえば■ホス
ト計算機Ｉから全周辺装置２（１）〜２＠にデータ送信
法を指示： ■全周辺装置２（１）〜２０がホスト計算Ｉ’ｌｌにＡ
ＣＫ信号を返送するのを待機： ■ホスト計算機１から周辺装置２（１）〜２０中の送信
元装置，受信先装置を指定： ■ホスト計算ｍｌから，これからデータ（コマンド）を
送る旨の通知： ■ホスト計算機ｌから実際のデータ転送：のようなもの
になる。

［発明が解決しようとする課題］ バス形態ネットワークを用いた上述のコマンド転送方法
は，通信制御手順（プロトコル）が複雑であり，データ
送信法の指示に時間がかかる。すなわちオーバヘッドが
大きい。またハードウェアも複雑なものとなる。

したがって本発明の目的は，信号線の数や送信ハードウ
ェア，受信ハードウェアを従来と比して増やすことなく
，複雑なプロトコルを用いずに効率よく周辺装置にコマ
ン１ζを転送できるようにすることにある。

［課題を解決するための手段１ 第１図は本発明に係る原理説明図であり．第２図は本発
明方法を行うデータ処理システムの概略構成を示す図で
ある。

本発明に係る複数装置へのコマンド転送方法は，ホスト
計算機等の管理ユニット１１と，複数の周辺ユニットｌ
２（１）〜ｌ２■と，これらの間を接続する共通伝送路
１３とが備えられ，複数の周辺ユニット１２（１）〜ｔ
２ｏに対してそれぞれ固有の実行開始コードが割り当て
られ，管理ユニット１１は，複数の周辺ユニット１２（
１）〜ｌ２０のうちの任意のものにコマンドを転送する
にあたり，一連の命令コードにその転送先周辺ユニット
の実行開始コードを付加したコマンドを作成してこれを
共通伝送路１３を介して全ての周辺ユニットｌ２（１）
〜ｌ２０に送信し，各周辺ユニット１２（１）〜１２■
は受信したコマンド中の実行開始コードで自局が指定さ
れたときだけそのコマンドを実行するように構成される
。

〔作用】

いま管理ユニット１１から周辺ユニット１２（１）〜ｌ
２■のうちの，例えばユニットｌ２■にコマンドを転送
し，その周辺ユニットｌ２■でコマンドを実行させるも
のとする。

転送するコマンドとしては例えば第１図［Ａ］に示され
るものが用いられる。ここでは一つのコードの語長を８
ビットとし，１６進符号で表示する。これらのコード中
，“Ｆ＊一のように先頭に“Ｆ”がついたコードは制御
コードとして特殊目的に使われるものであり，この例で
は“ＦＦ”はリセットコード，“ＦＯ”〜“ＦＥ”は実
行開始コードである。

実行開始コード”ＦＯ“〜“ＦＥ”は．第３図に示され
るように，各周辺ユニットｌ２（１）〜ｌ２０にそれぞ
れ固有のコードとなるよう割り当てられている。この例
では８ビットコードであるため，実行開始コード“ＦＯ
”〜“’ＦＥ”が割り当てられる周辺ユニットｌ２（１
）〜１２＠の最大数はｌ５台になる。

その他のコードは命令語あるいはデータ等として用いら
れる。第１図［Ａ］の例では．動作種類の指定を行う命
令コードとしての“Ｄ８″′．補助コードとしての“２
０”，データ送信先コードとしての“４Ｆ”．データ受
信先コードとしての”ｃｏ“．“ＤＯ′″で一連の命令
コード列を形成している。

コマンドの構成は，初めにリセットコード“ＦＦ′″　
それに続いて命令コード列“Ｄ８”〜“Ｄ〇一．そして
最後２と実行開始コード“ＦＯ−が並ぶものになり，こ
のコマンドが管理ユニット１１から共通伝送路１３を介
して全ての周辺ユニット１２（１）〜１２◎に順次に送
られる。

各周辺ユニットｌ２（１）〜ｌ２■は送られてきたコマ
ンドを一時的に保持する手段を有しており．コマンドの
先頭ワードであるリセットコード“ＦＦ“を受信すると
，この保持手段の内容がクリアされる。そして続いて入
力される命令コード列を逐次蓄え，最後に受信した実行
開始コードの内容をチェックする。

このチェックの結果，受信した実行開始コードが自局を
指定したものである場合には，保持手段に保持した命令
内容を実行するよう動作を開始する。

動作終了後は別の信号線を介して管理ユニット１１に動
作終了を通知する。

一方，自局を指定したものでない場合は，その周辺ユニ
ットはそのコマンドを無視し，コマンドの実行は行わな
い。

各周辺ユニットｌ２（１）〜ｌ２■は次のコマンド転送
サイクルでは，そのコマンドの先頭のリセットコード“
ＦＦ”で保持手段の内容がリセットされるため．前回の
転送サイクルで指定されているか否かにかかわらず，各
転送サイクルにおいて常に正常に動作する。

１回のコマンド転送サイクルで複数の周辺ユニットに同
一コマンドを実行させたい場合には，第１図［Ｂ］に示
されるように，実行開始コードを複数個続けて送ればよ
い。第１図［Ｂ］の例では周辺ユニットｌ２■の開始コ
ード゛’ＦＯ”と周辺ユニット１２■の開始コード″’
Ｆ４″′が連続して送られており，それにより周辺ユニ
ット１２■と１２■が同一のコマンドを実行することに
なる。

［実施例］ 以下，図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第４図には，本発明の一実流例としてのコマンド転送方
法を用いたデータ処理システムが示される。このシステ
ムは例えば特開昭５９−　１　８４９７３号，特開昭６
０−２１８１８３号，特開昭６３−１１３７８２号．特
願昭６３−１７２７９６号等に開示されているような，
ロボット等の視覚センサとしての画像処理システムであ
り，画像輪郭抽出等の種々の画像処理を行う複数台の画
像処理用周辺ユニット２０と．これら複数台の周辺ユニ
ット２０を管理，制御するホストコンピュータ４０と，
これらホストコンピュータ４ｏと周辺ユニット２０間を
結ぶデータウエイ５１．５２および制御バス５３等を含
み構成されている。なお，図中では周辺ユニット２０は
１台のみが示されている。

周辺ユニット２０はコントローラボード２１，データウ
ェイ・インタフェース（Ｉ／Ｆ）ボード２２，２３，プ
ログラムロード制御ボード２４，バッファメモリボード
２５，データモニタボード２６，複数枚の写像ボード２
７（１）〜２７■，モニタ２８，データ／コントロール
バス２９等を含み構成されている。

コントローラボード２ｌはホストコンピュータ４０から
制御バス５３を介してコマンド等の制御情報を取り込ん
でユニット内の各ボードの動作を制御するボードである
。

データウエイＩ／Ｆボード２２．２３はデータウェイ５
１．５２からデータをそれぞれ取り込んでユニット内の
各ボードに転送するボードである。写像ボードは画像デ
ータを並列演算により処理するボードであり，例えば７
７枚のボードが並列配置される。

プログラム制御ボード２４はデータウエイ５１．５２か
らデータウエイＩ／Ｆボード２２．２３を介して与えら
れたマイクロプログラムを並直列変換してロード線２０
１を介して写像ボード２７（１）〜２７■にロードする
等の制御を行うボードである。

第５図にはコントローラボード２ｌの詳細な構成が示さ
れる。図示の如く，ＡＮＤ回路３０〜３３，比較器３４
，３５，カウンタ３６，デコーダ３７，フリップフロッ
プ３８，ゲートバツファ３９等を含み構成される。

このコントローラボード２ｌにはホストコンピュータ４
０から８ビット幅のコマンドデータ等の制御情報が取り
込まれるようになっており，またホストコンピュータ４
０からのストローブパルスも入力される。コマンドとし
ては先に第１図および第３図で説明したものと同じフオ
ーマツｌ一のものを用いるものとする。前述の如く，リ
セットコード“ＦＦ”．命令コード，補助コード，デー
タ送信元コード．データ受信先コード，実行開始コード
で構成されている。

命令コードは動作種類の指定を行うコードであり，例え
ばマイクロプログラム格納のメモリ先頭アドレスを指定
できる。袖助コードは例えばマイクロプログラムのロー
ドを指定することなどに使うコードであり．”４Ｆ”の
時には全ての写像ボードを指定する意味を持つ。

データ送信元コードは利えば゜’８０”の時にはデータ
ウェイ１／Ｆボードを指定するコードである。またデー
タ受信先コードは剰えば”ＥＯ″′の時にプログラムロ
ード制御ボードを指定するコードとなる。

ＡＮＤ回路３０．３１にはコマンドデータのそれぞれ上
位４ビットと下位４ビットが入力されており．これらＡ
ＮＤ回路３０．３１の出力信号はＡＮＤ回路３２に入力
される。この構成によりＡＮＤ回路３０〜３２はコマン
ド中のリセットコード“ＦＦ”の検出回路として機能し
ており，その検出信号はカウンタ３６にリセット入力さ
れ，かつフリップフロップ３８にセット人力されると共
に，バス２９を介してユニット２０内の各ボードにリセ
ット信号ＳＴ−ＲＥＳとして出力される。

比較器３４にはコマンドの下位４ビットがＰ入力端子に
，またＡＮＤ回路３０の出力信号がＧ入力端子にそれぞ
れ入力されており，さらにＱ入力端子には，各ユニット
２０に固有に割り当てられた“０″′〜゜“Ｅ“のうち
のいずれかの固定コードが入力されている。そしてＰ入
力とＱ入力が一致し，かつＧ入力を受けた時に出力信号
をＡＮＤゲート３３に出力する。

比較器３５はＰ入力端子に８ビットのコマンドが入力さ
れ，またＱ入力端子には“４Ｆ″′の固定コードが入力
されており，したがってこの比較器３５は゛”４Ｆ″′
検出機能を持ち，“４Ｆ″′検出時にＳＴ−ＡＬＬ信号
をコントロールバス２０に出力する。

第６図はコントローラボード２１における各部信号のタ
イムチャートである。この第６図を参照しつつコントロ
ーラボード２ｌの動作を説明する。

ホストコンピュータ４０から第ｌ図［Ａ］に示す如くの
コマンドが８ビットパラレル，ワードシリアルに順次入
力されると．まずリセットコード“ＦＦ”がＡＮＤ回路
３０〜３２で検出されてストローブパルスに同期してリ
セット信号ＳＴ−ＲＥＳが出力され．それによりカウン
タ３６がリセットされると共に．フリップフロップ３８
によりゲートバッファ３９が開かれ．以降，このゲート
バッファ３９を介してその時のコードデータがデータバ
ス２９を介してユニット２０内の各ボードに送出される
。またこのリセット信号ＳＴ−ＲＥＳがコントロールバ
ス２９のＳＴ−ＲＥＳ！Ｉを介してユニット２０内の各
ボードに送られて，それらのボードがリセットされる。

命令コードとしての“Ｄ８”が次に入力されると，カウ
ンタ３６のカウントアップによりデコーダ３７で第６図
（Ｅ）のパルスが得られ，そのパルスがコントロールバ
ス２９のＳＴ−ＭＯＤ線へ送出される。

次に，補助コードとしての゜゛２０”が入力されると，
第６図（Ｆ）のパルスがコントロールバス２９のＳＴ−
ＡＵＸ線へ送出される。次にデータ送信元コードが入力
されると，第６図（Ｇ）のパルスがコントロールバス２
９のＳＴ−ＳＲＣｉｉＩへ送出される。特にコード“４
Ｆ”が入力されると，比較器３５でこれが検出され，第
６図（Ｇ）のパルスがＳＴ−ＡＬＬ線へ送出されて全写
像ボード２７（１）〜２７＠が指定される。このデータ
受信先コードの入力は実行開始コードの入力まで繰り返
すことが可能であり，したがってその繰り返し時にはそ
のコードのデータと第６図（Ｈ）のパルスとが繰り返し
送出される。これらの各コードデータは送出先のボード
にそれぞれ保持されることになる。

最後に実行開始コードが与えられると，比較器３４で，
その実行開始コードが自局に割り当てられたコードであ
るか否かが判別され．自局のコードであれば検出信号が
カウンタ３６に出力され，それにより第６図（Ｉ）のパ
ルスがコントロールバス中のＳＴ−ＳＴＡＲＴ線へ送出
される。これにより先に受信した各命令コードがユニッ
ト２０内の各ボードで実行開始されることになる。

本発明の実施にあたっては種々の変形形態が可能である
。例えば上述の実施例ではホストコンピュータ４０から
各周辺ユニット２０にコマンドを送るのに，バス形態の
ネットワークを用いるようにしたが，本発明はこれに限
られるものではなく，例えばリング形態のネットワーク
を用いたものであってもよい，また，例えば，ホストコ
ンピュータ４０と最初の１台の周辺ユニット２０のみの
間をコマンドケーブルで結び．他の周辺ユニットに対し
ては，各周辺ユニットのコントローラボード間をケーブ
ルでカスケードに接続し，ホストコンピュータ４０から
送出されたコマンドを最初の周辺ユニットから順繰りに
他の周辺ユニットに転送していくものであってもよい。

さらに，上述の例ではコマンドに８ビットのコードを用
いたため．データや指令として゛ＯＯ”〜“ＥＦ”しか
使えなく，また周辺装置の数が″’ＦＯ”〜−ＦＥ“の
ｌ５台に限られるという制約がある。そこで伝送線を８
ビットから９ビットに拡張することにより．上記の制約
をなくすことができる。その場合，データとして８ビッ
ト全て，すなわち”ｏ　２ｏ　．．ｏ　．．”〜”０２
Ｆ１６Ｆ．″′を用いることができる。ここで添字の２
と１６はそれぞれ２進数と１６進数を表している。

またリセットコードを“１　−　Ｆ　１ａＦ　，ａｔ”
とすると．周辺装置は゛’１２０．．Ｏ，″′へ“１２
ＦＩ６Ｅ，６′″の２５５台まで接続が可能になる。

［発明の効果］ 本発明によれば，信号線の数や送信ハードウエア．受信
ハードウェアを従来，と比して増すことなく．？Ｉ雑な
プロトコルを用いずに効率よく周辺装置にコマンドを転
送できるようになる。

【図面の簡単な説明】

第ｌ図は本発明に係る原理を説明する図．第２図は本発
明に係る方法を行うデータ処理システムの概略構成を示
す図． 第３図は本発明に係る方法の動作例を説明する図， 第４図は本発明の一実流例としてのコマンド転送方法を
用いる画像処理システムを示すブロック図， 第５図は第４図中のコントローラボードの詳細な構成を
示すブロック図９ 第６図はコントローラボードの各部信号のタイムチャー
ト，および． 第７図，第８図は従来のコマンド転送方法を説明する図
である。 図において、 １・・・ホスト計算機 ２（１）〜２＠・・・周辺装置 ３（１）〜３０．４・・・コマンドケーブル１１・・・
管理ユニット １２（１）〜１２＠，２０・・・周辺ユニット１３・・
・共通伝送路 ２Ｉ・・−コントローラボード ２２．２３−・−データウェイＩ／Ｆボード２４・・・
プログラムロード制御ボード２５−・・バッファメモリ
ボード ２６・・・データモニタボード ２７（１）〜２７■・・・写像ボード ２８−・・モニタ ２９・・・データ／コントロールバス ４０−・−ホストコンピュータ ５１．５２・・−データウエイ ５３・・・制御バス ３０〜３２．３３・・・ＡＮＤ回路 ３６・・・カウンタ ３７・・・デコーダ ３８・・・フリップフロップ ３９−・・ゲートバッファ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 管理ユニット（１１）と、複数の周辺ユニット（１２（
   １）〜１２（ｎ））と、これらの間を接続する共通伝送
   路（１３）とが備えられ、 該複数の周辺ユニット（１２（１）〜１２（ｎ））に対
   してそれぞれ固有の実行開始コードが割り当てられ、 該管理ユニット（１１）は、該複数の周辺ユニット（１
   ２（１）〜１２（ｎ））のうちの任意のものにコマンド
   を転送するにあたり、一連の命令コードにその転送先周
   辺ユニットの実行開始コードを付加したコマンドを作成
   してこれを該共通伝送路（１３）を介して全ての周辺ユ
   ニット（１２（１）〜１２（ｎ））に送信し、 各周辺ユニット（１２（１）〜１２（ｎ））は受信した
   コマンド中の実行開始コードで自局が指定された時だけ
   該コマンドを実行するように構成された複数装置へのコ
   マンド転送方法。