JPH03135389A - 電圧形インバータの制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はインバータの制御方法及びその装置に係り、特
に、電圧形のパルス幅変調インバータの出力電圧を制御
するに好適な電圧形インバータの制御方法及びその装置
に関する。

〔従来の技術〕

ＰＷＭインバータにおいては、インバータを構成する正
側及び負側スイッチング素子を交互に導通制御して出力
電圧をＰＷＭ制御する方式が採用されている。このよう
な制御方式を実行するに際しては、スイッチング素子に
はターンオフ時間によるスイッチングの遅れがあるため
、正側及び負側のスイッチング素子が同時に導通しない
ように、短絡防止期間（以下、オンデレイと称する。）
が設けられている。ところがオンデレイによりインバー
タの出力電圧が低下しインバータの出力電圧に波形歪み
が生じるという問題がある。

そこで、従来では、オンデレイによる出力電圧歪みを補
償する方法として、特開昭６０−８２０６６号公報に記
載されているように、インバータの出力電圧を検出して
パルス幅を生成するようにしたものが提案されている。

また特開昭６２−１３５２８９号公報に記載されている
ように、出力電流指令信号に基づいてインバータのオン
デレイによる出力電圧降下を演算し、この演算値をイン
バータの出力電圧指令に加算してオンデレイに伴う出力
電圧降下を補償する方法が提案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来技術は、インバータの出力電圧
を検出するための検出器が必要であり、ハード構成が複
雑となる。また、インバータの出力電圧指令に加算され
る演算値は一定値が加算されるため、インバータ出力電
流の大きさに応じてオンデレイによる出力電圧降下の大
きさが変化しても、これを補償できないという問題があ
る。

本発明の目的は、インバータの出力信号を検出せずにオ
ンデレイによる出力電圧降下をインバータ出力電流の大
きさに応じて補償することができる電圧形インバータの
制御方法及びその装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するために、本発明は、第１の制御方法
として、インバータ負荷の交流電動機に対する励磁電流
指令信号とトルク電流指令信号からインバータ出力電流
の大きさを算出し、交流電動機の１次角周波数指令信号
から得られた座標基準信号と前記各指令信号からインバ
ータ出力電流の各相の位相角を算出し、インバータ出力
電流の大きさと各相の位相角から各相の交流電流指令信
号を生成し、この交流電流指令信号の大きさと極性に応
じて各相のオンデレイ補償電圧を求め、交流電動機の回
転磁界座標系の電圧指令信号から得られた固定子座標系
の各相の交流電圧指令信号に前記各オンデレイ補償電圧
を加算して各相の出力電圧指令信号を生成し、これらの
信号にオンデレイを付加したパルス幅変調信号を生成し
、各パルス幅変調信号によりインバータを制御する電圧
形インバータの制御方法を採用したものである。

第２の制御方法として、インバータ負荷の交流電動機に
対する励磁電流指令信号とトルク電流指令信号からイン
バータ出力電流の大きさを算出し、このインバータ出力
電流の大きさとオンデレイに伴うインバータの電圧降下
がほぼ一定となるときの電流として得られたインバータ
出力電流の大きさとの比から各相共通の位相角を求め、
交流電動機の１次角周波数指令信号から得られた座標基
準信号と前記各指令信号からインバータ出力電流の各相
の位相角を算出し、算出した各相の電流位相角と各相共
通の電流位相角に従って大きさと極性が決定された各相
のオンデレイ補償電圧を生成し、交流電動機の回転磁界
座標系の電圧指令信号から得られた固定子座標系の各相
の交流電圧指令信号に前記各オンデレイ補償電圧を加算
して各相の出力′電圧指令信号を生成し、これらの信号
にオンデレイを付加したパルス幅変調信号を生成し、各
パルス幅変調信号によりインバータを制御する電圧形イ
ンバータの＄制御方法を採用したものである。

第１の制御装置として、インバータ負荷の交流電動機に
対する励磁電流指令信号をトルク電流指令信号及び１次
角周波数指令信号に基づいて交流電動機の回転磁界座標
系の各相の電圧指令信号を算出する電圧指令演算器と、
１次角周波数指令信号から得られた座標基準信号に従っ
て電圧指令演算器の出力信号を交流電動機の固定子座標
系の各相の交流電圧指令信号に変換する座標変換器と、
座標変換器の各相の出力信号にオンデレイを付加したパ
ルス幅変調信号を生成し、この信号によりインバータを
制御するインバータ制御器とを有する電圧形インバータ
の制御装置において、励磁電流指令信号とトルク電流指
令信号からインバータ出力電流の大きさを算出する電流
演算器と、座標基準信号と励磁電流指令信号及びトルク
電流指令信号からインバータ出力電流の各相の位相角を
算出する位相角演算器と、電流演算器の出力信号と位相
角演算器の出力信号から各相の交流電流指令信号を生成
する交流電流指令信号発生器と、交流電流指令信号の大
きさと極性に応じて各相のオンデレイ補償電圧を出力す
る補償電圧発生器と、補償電圧発生器の各出力信号を座
標変換器の出力信号に加算する加算器とを設けた電圧形
インバータの制御装置を構成したものである。

第２の制御装置として、インバータ負荷の交流電動機に
対する励磁電流指令信号とトルク電流指令信号及び１次
角周波数指令信号に基づいて交流電動機の回転磁界座標
系の各相の電圧指令信号を算出する電圧指令演算器と、
１次角周波数指令（ｉ号から得られた座標基準信号に従
って電圧指令演算器の出力信号を交流電動機の固定子座
標系の各相の交流電圧指令信号に変換する座標変換器と
。

座標変換器の各相の出方信号にオンデレイを付加したパ
ルス幅変調信号を生成し、この信号によりインバータを
制御するインバータ制御器とを有する電圧形インバータ
の制御装置において、励磁電流指令信号とトルク電流指
令信号からインバータ出力電流の大きさを算出する電流
演算器と、座標基準信号と励磁電流指令信号及びトルク
電流指令信号からインバータ出方電流の各相の位相角を
算出する第１位相角演算器と、電流演算器の出力信号と
オンデレイに伴うインバータの電圧降下がほぼ一定とな
るときの電流として得られたインバータ出力電流の大き
さとの比から各相共通の位相角を算出する第２位相角演
算器と、各位相角演算器の出力信号から大きさと極性が
決定された各相のオンデレイ補償電圧を算出する補償電
圧演算器と、補償電圧演算器の各出方信号を座標変換器
の出方信号に加算する加算器とを設けた電圧形インバー
タの制御装置を構成したものである。

〔作用〕

ＰＷＭインバータの出力電流の大きさに対するオンデレ
イによる出力電圧降下は、第３図に示されるように、そ
の極性が出力電流の極性に応じて変化し、その特性は出
力電流の小さい領域■と大きい領域■に分けられる。こ
のため、インバータの交流出力電流に対する出力電圧降
下は、第４図に示されるように、出力電流の大きさに応
じて変化する。そこで、出力電流の大きさに応じて補償
電圧を求め、この補償電圧を交流電動機の固定子座標系
の三相交流電圧指令信号に加算することによりオンデレ
イに伴うインバータの電圧降下を補償することが可能と
なる。出力電流の大きさに応じて補償電圧の大きさが決
定され、補償電圧にょフてオンデレイに伴う電圧降下が
補償されると誤差電圧が零となり、交流電動機にトリプ
リップルが発生するのを防止することが可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、ＰＷＭインバータ１は正側及び負側の
スイッチング素子として三組のトランジスタを備えてお
り、ＰＷＭパルス演算器９がらパルス幅変調信号を受け
て直流電圧を三相の交流電圧に変換し、変換した三組の
交流電圧を誘導電動機２へ供給するようになっている。

誘導電動機２の速度は速度検出器３により検出され、速
度検出器３の検出出力である速度信号ωγが加算器４゜
１１に供給されている。加算器４には速度信号ωγと速
度指令信号０１本が供給されており、各信号の偏差に応
じた信号が速度調節器５に供給されている。調節器５は
加算器４の出力信号を零に抑制するためのトルク電流指
令信号Ｉｑ本を出方するようになっている。トルク電流
指令信号Ｉ９帽よ電圧指令演算器６、すべり角周波数演
算器１０、補償電圧演算器１３に供給されており、すベ
リ角周波数演算器１０は励磁電流指令信号１６京とトル
ク電流指令信号■９事がらすべり角周波数信号０５本を
演算し、演算した信号を加算器１１へ出力するようにな
っている。加算器１１は信号ωＳ＊と速度信号ωγとを
加算して１次角周波数指令信号ω−を生成し、この信号
を電圧指令演算器６と積分器１２へ出力するようになっ
ている。

積分器１２は信号ω−を時間積分して座標基準信号ω□
ｔを生成し、この信号を補償電圧演算器１３と座標変換
器７へ出方するようになっている。

電圧指令演算器６は励磁電流指令信号ｌｄ本トルク電流
指令信号工ｑ＊及び１次角周波数指令信号ω□＊に基づ
いて誘導電動機２の回転磁界座標系の電圧指令信号Ｖｃ
１本、Ｖｑ本を演算するようになっている。各電圧指令
信号は次の（１）、（２）式によって求められる。

Ｖｄ＊＝ｙｌ−Ｉｄトω１４（＋２□＋Ｑ、’）−ｉｑ
＊　　−（１）■ｑ＊＝γ、・工　ｑ＊十ω１＊Ｑ、・
■　ｄ＊＋ω１本・　　　Ｍ１＋Ｔ２・Ｓ 工ｄ＊　　　　　　　　　・・・（２）ここに、γ、：
１次抵抗値 ａ工ｔＬ：１次、２次漏れインダク タンス値 Ｍ　：励磁インダクタンス値 Ｔ２：２次時定数 Ｓ　：微分演算子である。

座標変換器７は電圧指令信号Ｖｄ車、Ｖｑ車、座＼ 標基準信号ω、ｔとを受け、座標基準信号ω、しに従っ
て、電圧指令信号ｖｄｔ、ｖｑ＊を電動機２の固定子座
標系の三相交流電圧指令信号Ｖ本に変換するようになっ
ている。この指令信号Ｖ＊は加算器８で補償電圧演算器
１３からの補償電圧ｖｔ＊（Ｖｔｕ’ＨＶｉｖ＊Ｈｖｚ
−）と加算され、出力電圧指令信号ｖ＊＊に変換される
。出力電圧指令信号ｖ＊＊はＰＷＭパルス演算器９に供
給され、搬送波信号と比較されパルス幅変調信号に変換
される。

このパルス幅変調信号を生成する場合、ＰＷＭインバー
ターの正側と負側のトランジスタが同時に導通するのを
防止するためのオンデレイを付加してパルス幅変調信号
が生成される。そしてこのパルス幅変調信号によりＰＷ
Ｍインバーターの各トランジスタはスイッチング制御さ
れ、直流電圧が三相の交流電圧に変換される。

なお、三相交流電圧指令信号Ｖ　”　（Ｖ　ｕ　”　Ｈ
Ｖ　ｖ　＊ｔＶ、ｌ）は次の（３）式によって表わされ
る。

補償電圧演算器１３は励磁電流指令信号■ｄ＊トルク電
流指令信号Ｉｑ車、座標基準信号ω□ｔに基づいて補償
電圧ｖ、＊を算出するように構成されており、その具体
的構成が第２図に示されている。

補償電圧演算器１３は電流演算器１４、逆正接演算器１
５、定数発生器１６、加算器１７．１８、余弦演算器２
０，２１，２２、乗算器２３，２４゜２５、関数発生器
２６，２７．２８から構成されている。電流演算器１４
は励磁電流指令信号Ｉｄ車、トルク電流指令信号Ｉｑ車
から次の（４）式に従って出力電流の大きさ１ｍ本を演
算し、演算結果を乗算器２３，２４．２５へ出力するよ
うになっている。

Ｉｍ＊＝　　　　Ｉｄ＊　　　十　　Ｉｑ＊　　　　　
　　　　　　’・・・・・（４）逆正接演算器１５は指
令信号Ｉｄ＊、Ｉｑ＊から次の（５）式に従って電流位
相角Ｏ＊を演算し、演算結果を加算器１７へ出力するよ
うになっている。

０＊＝ｔａｎ−”　　（Ｉ　　ｑ＊／　Ｉ　　ｄ本）　
　　　　　　・・・・・・（５）加算器１７は電流位相
角０本と座標基準信号ω。

ｔとを加算してＵ相の電流位相角θｉｕ＋ｓを生成し。

この信号を加算器１８及び余弦演算器２０へ出力するよ
うになっている。余弦演算器２０の出力信号は乗算器２
３で出力電流の大きさ１ｍ本と乗算され、正弦波状の交
流電流指令ｉｕ本に変換される。

一方、加算器１８には、電流位相角Ｏｉｕｊと定数発生
８（１６から位相角を２π／３シフトするための信号が
供給されており、加算器１８からはＶ相の電流位相角Ｏ
ｉｖ本が出力され、この信号が余弦乗算器２１を介して
乗算器２４に供給される。

そして乗算器２４からはＶ相の交流電流指令信号■■車
が生成される。さらに加算器１９には定数発生器１６か
らの信号と加算器１８からの電流位相角Ｏｉｖ＊の信号
が供給されている。この加算器１９からはＷ相の電流位
相角Ｏｊ０の信号が出力され、この信号が余弦演算器２
２を介して乗算器２５に供給されている。そして乗算器
２５からはＷ相の交流電流指令ｉＷ車が生成される。乗
算器２３．２５から各相の交流電流指令信号ｉｕ＊。

ｉｖ＊、ｉｗ＊が関数発生器２６，２７．２８に与えら
れると、各指令信号の大きさ及び極性に応じたオンデレ
イ補償電圧Ｖｆｕ＊、　Ｖｆｖ＊、　Ｖｆｗ＊が出力さ
れる。

関数発生器２６．２７．２８はメモリで構成されており
、交流電流指令に対応したアドレスに各種のオンデレイ
補償電圧が格納されている。このオンデレイ補償電圧を
格納するに際しては、第３図に示されるように、１次角
周波数指令信号ω１車＝０、電圧指令信号ｖｑ＊＝ｏと
した条件でＰＷＭインバータ１を運転し、出力電流ｉと
電圧降下Ｖｆとの関係を測定し、この測定結果に従った
オンデレイ補償電圧が格納されている。このため、実際
の電流に一致した交流電流指令が生成されると、この交
流電流指令の大きさに応じたオンデレイ補償電圧が選択
され、関数発生器２６，２７゜２８からは、第４図に示
されるように、出力電流ｉの大きさに応じた補償電圧ｖ
ｆ本が出力される。

この補償電圧ｖｆ＊が交流電圧指令信号Ｖ＊と加算され
ると、出力電圧指令信号ｖ木本は、第５図に示されるよ
うな信号として出力される。

このように２本実施例においては、出力電流ｉの大きさ
に応じたオンデレイ補償電圧ｖｆ車を三相交流電圧指令
信号ｖ料こ加算するようにしたため、インバータ１の出
力電流に波形歪みが生じるのを抑制することができ、誘
導電動機２にトルクリップルが発生するのを防止するこ
とができる。

次に、本発明の他の実施例を第６図に基づいて説明する
。

本実施例は、交流電流指令信号を求める代りに、出力電
流の位相角からオンデレイ補償電圧の大きさを直接演算
するようにしたものであり、補償電圧演算器１３には、
余弦演算器２０，２１，２２゜乗算器２３，２４，２５
、関数発生器２６，２７゜２８の代りに２位相角演算器
２９、補償電圧演算器３０，３１．３２が設けられてい
る。

本実施例では、第３図に示されるように、オンデレイに
伴う出力電圧降下のうち出力電流ｉの大きさに比例する
部分が補償誤差となることに着目し、交流電流指令信号
の瞬時値の代りに、出力電流の位相角に対するオンデレ
イ補償電圧を求めることとしている。すなわち、出力電
流ｉが±ｉｃの範囲ではオンデレイに伴う出力電圧降下
が出力電流ｉに比例し、±ｉｃ以上では一定の出力電圧
降下である。そこで、電流がＩｍ＋ｋ・ｓｉｎ　（ω１
１）で変化しているものとして、これを位相角でとらえ
直してみれば、位相角が±５ｉｎ−１（ｉ　ｃ　／　Ｉ
　ｍ＊）の範囲ではオンデレイに伴う出力電圧降下が１
次関数に従って変化し、それ以外では一定となる。

ここで、各相共通の位相角Ｏｃｔ＝ｓｉｎ−’　（ｉ　
ｃ／Ｉｍ攻）とすれば、００本は次の（６）式で表わさ
れ、位相角演算器２９によって求められる。

ｉｃ　　　　１　　ｘａ θｃ＊＝（）＋　　（）’＋・・・・・Ｉｍ＊　　　６
　　Ｉ＋ｎ＋に 位相角演算器２９の出力信号００本は各相の電流位相角
θｉｕ＊　、　ｏｉｖ本、ｏｉｗ＊と共に補償電圧演算
器３０，３１．３２に供給されており、補償電圧演算器
３０，３１．３２は各位相角に基づいて各相のオンデレ
イ補償電圧Ｖｆｕ＊、Ｖｆｕ＊、Ｖｆす＊を演算し、演
算結果を加算器８へ出力するようになっている。そして
各演算器３０，３１．３２は各位相角のうち各相の電流
位相角から各相の極性を判定することとしている。すな
わち余弦関数の性質から、±−の範囲では正、それ以外
では負と判定することとしている。そして各位相角から
オンデレイ補償電圧を演算するに際しては、第７図に示
されるような処理が行われる。なお、各相のオンデレイ
補償電圧の演算処理が同一であるため、Ｕ相についての
み説明する。

まず、電流位相角０１０本を常に±πの範囲となるよう
な制限処理を行い（ステップ３０Ａ）、この処理の後は
ステップ３０Ｂ、３０Ｇ、３０Ｄにおいて極性の判定を
行う。すなわち、ステップ３０Ｂでは、余弦関数の性質
から電流位相角Ｏｉｕ本あればＳｇｎ（符号）を１とし
、それ以外のときにはＳｇｎを−１とする処理を行う。

次に、θｉｕ＊がｍ−の近くにあるとき、すなわちＵ相
電流が一側から＋側に変化し零点近傍にある場合、その
範囲が±θＣ＊か否かを判定する。

この場合、θｉ＊には、００本と比較するために、−が
加算されている。そしてステップ３０ＥでＵ相電流が第
１の零点近傍で、かつ±Ｏｃ＊の範囲内と判定された場
合には、ステップ３０Ｆにおいて大きさの係数ｋが求め
られる。

一方、ｏｉｕ木が十−の近くにあるとき、すなわちＵ相
電流が＋側から一側に変化し零点近傍にある場合、その
範囲が±θＣ＊か否かが判定される（ステップ３０Ｇ）
。この場合、０１０本には００本と比較するために−が
減算される。そしてステンプ３０ＧでＵ相の電流が第２
の零点近傍で、かつ±Ｏｃ本の範囲内と判定された場合
には、ステップ３０　Ｈにおいて大きさの係数ｋが求め
られる。

また３０ＧでＵ相電流が範囲内と判定された場合には係
数ｋが１として処理される（ステップ３０Ａ）。

ステップ３０Ｆ、３０ＩＩ、３０Ｉｔ’係数ｋが求めら
れた後はステップ３０Ｊでオンデレイ補償電圧Ｖ　ｆｕ
＊が次の（７）式によって求められる。

Ｖｆｕ本＝　　ｋ　　−Ｖ　　ｆ　　−Ｓｇｎ　　　　
　　　　　　　　　−−（７）ここに、Ｖｆは第３図に
示されるオンデレイによる電圧降下の大きさのうち出力
電流ｉがほぼ一定となる値を示す。

本実施例によれば、前記実施例と同様に、出力電流の大
きさに応じたオンデレイ補償電圧を三組交流電圧指令信
シ）に加算するようにしたため、インバータの出力電流
の波形歪みを抑制することができ、誘導電動機にトリプ
リップルが発生するのを防止することが可能となる。さ
らに、交流電流指令信号を演算するための演算器及び関
数発生器が不要となるので、前記実施例よりもディジタ
ル制御による演算が容易となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、インバータのオ
ンデレイに伴う出力電圧降下をインバータの出力電流の
大きさに応じて補償するようにしたため、インバータの
出力電流の大きさによらずインバータの出力電流に波形
歪みが生じるのを抑制することができ、インバータ負荷
の交流電動機からトルクリップルが発生するのを防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図。 第２図は補償電圧演算器の具体的構成図、第３図は出力
電流と出力電圧降下との関係を示す特性図。 第４図は出力電流の大きさに応じたオンデレイ補償電圧
の特性を示す特性図、第５図は出力電圧指令信号の波形
図、第６図は本発明の他の実施例を示す補償電圧演算器
の具体的構成図、第７図は第６図に示す演算器の処理内
容を説明するためのフローチャートである。 １・・ＰＷＭインバータ、２・・・誘導電動機、３・・
・速度検出器、４，８．１１・・・加算器、５・・速度
調節器、６・・・電圧指令演算器、７・・・座標変換器
、９・・・ＰＷＭパルス演算器、１０・・・すべり角周
波数演算器５１２・・・積分器、１３・・・補償電圧演
算器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、インバータ負荷の交流電動機に対する励磁電流指令
   信号とトルク電流指令信号からインバータ出力電流の大
   きさを算出し、交流電動機の１次角周波数指令信号から
   得られた座標基準信号と前記各指令信号からインバータ
   出力電流の各相の位相角を算出し、インバータ出力電流
   の大きさと各相の位相角から各相の交流電流指令信号を
   生成し、この交流電流指令信号の大きさと極性に応じて
   各相のオンデレイ補償電圧を求め、交流電動機の回転磁
   界座標系の電圧指令信号から得られた固定子座標系の各
   相の交流電圧指令信号に前記各オンデレイ補償電圧を加
   算して各相の出力電圧指令信号を生成し、これらの信号
   にオンデレイを付加したパルス幅変調信号を生成し、各
   パルス幅変調信号によりインバータを制御する電圧形イ
   ンバータの制御方法。 ２、インバータ負荷の交流電動機に対する励磁電流指令
   信号とトルク電流指令信号からインバータ出力電流の大
   きさを算出し、このインバータ出力電流の大きさとオン
   デレイに伴うインバータの電圧降下がほぼ一定となると
   きの電流として得られたインバータ出力電流の大きさと
   の比から各相共通の位相角を求め、交流電動機の１次角
   周波数指令信号から得られた座標基準信号と前記各指令
   信号からインバータ出力電流の各相の位相角を算出し、
   算出した各相の電流位相角と各相共通の電流位相角に従
   って大きさと極性が決定された各相のオンデレイ補償電
   圧を生成し、交流電動機の回転磁界座標系の電圧指令信
   号から得られた固定子座標系の各相の交流電圧指令信号
   に前記各オンデレイ補償電圧を加算して各相の出力電圧
   指令信号を生成し、これらの信号にオンデレイを付加し
   たパルス幅変調信号を生成し、各パルス幅変調信号によ
   りインバータを制御する電圧形インバータの制御方法。 ３、インバータ負荷の交流電動機に対する励磁電流指令
   信号をトルク電流指令信号及び１次角周波数指令信号に
   基づいて交流電動機の回転磁界座標系の各相の電圧指令
   信号を算出する電圧指令演算器と、１次角周波数指令信
   号から得られた座標基準信号に従って電圧指令演算器の
   出力信号を交流電動機の固定子座標系の各相の交流電圧
   指令信号に変換する座標変換器と、座標変換器の各相の
   出力信号にオンデレイを付加したパルス幅変調信号を生
   成し、この信号によりインバータを制御するインバータ
   制御器とを有する電圧形インバータの制御装置において
   、励磁電流指令信号とトルク電流指令信号からインバー
   タ出力電流の大きさを算出する電流演算器と、座標基準
   信号と励磁電流指令信号及びトルク電流指令信号からイ
   ンバータ出力電流の各相の位相角を算出する位相角演算
   器と、電流演算器の出力信号と位相角演算器の出力信号
   から各相の交流電流指令信号を生成する交流電流指令信
   号発生器と、交流電流指令信号の大きさと極性に応じて
   各相のオンデレイ補償電圧を出力する補償電圧発生器と
   、補償電圧発生器の各出力信号を座標変換器の出力信号
   に加算する加算器とを設けたことを特徴とする電圧形イ
   ンバータの制御装置。 ４、インバータ負荷の交流電動機に対する励磁電流指令
   信号とトルク電流指令信号及び１次角周波数指令信号に
   基づいて交流電動機の回転磁界座標系の各相の電圧指令
   信号を算出する電圧指令演算器と、１次角周波数指令信
   号から得られた座標基準信号に従って電圧指令演算器の
   出力信号を交流電動機の固定子座標系の各相の交流電圧
   指令信号に変換する座標変換器と、座標変換器の各相の
   出力信号にオンデレイを付加したパルス幅変調信号を生
   成し、この信号によりインバータを制御するインバータ
   制御器とを有する電圧形インバータの制御装置において
   、励磁電流指令信号とトルク電流指令信号からインバー
   タ出力電流の大きさを算出する電流演算器と、座標基準
   信号と励磁電流指令信号及びトルク電流指令信号からイ
   ンバータ出力電流の各相の位相角を算出する第１位相角
   演算器と、電流演算器の出力信号とオンデレイに伴うイ
   ンバータの電圧降下がほぼ一定となるときの電流として
   得られたインバータ出力電流の大きさとの比から各相共
   通の位相角を算出する第２位相角演算器と、各位相角演
   算器の出力信号から大きさと極性が決定された各相のオ
   ンデレイ補償電圧を算出する補償電圧演算器と、補償電
   圧演算器の各出力信号を座標変換器の出力信号に加算す
   る加算器とを設けたことを特徴とする電圧形インバータ
   の制御装置。