JPH03128759A

JPH03128759A - 搬送用自走台車

Info

Publication number: JPH03128759A
Application number: JP26775989A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Fukuhara; 福原　一義
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1989-10-13
Filing date: 1989-10-13
Publication date: 1991-05-31
Anticipated expiration: 2011-09-04
Also published as: JP2531991B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、走行経路に敷設された左右一対のガイドレー
ルに案内されて自走する搬送用自走台車に関するもので
ある。

（従来の技術及びその問題点）この種の搬送用自走台車には、モーターに連動連結され
た走行用駆動車輪が必要であるが、前後２箇所に夫々左
右一対の車輪を配置した４輪台車の１輪を走行用駆動車
輪とした場合には、ガイドレールの起伏等によって走行
用駆動車輪が浮き上がる可能性があり、安定的な走行駆
動が行えない。そこで左右一対のガイドレールの内の一
方のガイドレールに案内される一つの走行用駆動車輪と
、この駆動車輪に対し前後略対称位置で他方のガイドレ
ールに案内される前後二つの従動車輪とを設けた３輪台
車が考えられたが、台車を水平にカーブ走行可能に構成
するには、水平カーブ経路部分に於けるガイドレール上
の走行用駆動車輪が載る位置と前後二つの従動車輪が載
る位置との間の距離が変化するので、前後二つの前記従
動車輪を夫々垂直操同軸の周りでガイドレールに沿って
操向運動し得るように構成するだけでなく、前記距離の
変化を吸収し得るように構成しなければならない。

従来のこの種の搬送用自走台車では、前記距離の変化を
吸収するために、走行用駆動車輪を台車巾方向に横動可
能に構成していた。このような従来の構成では、走行用
駆動車輪が配置される台車の中央部に、当該走行用駆動
車輪とこれを駆動する減速機付きモーターとが一体に横
動する比較的大きな空間を確保しなければならない。特
に、台車の下側に車輪が配置されていて、台車上に被搬
送物を載置するタイプの搬送用自走台車では、台車中央
部下側に被搬送物支持台の昇降駆動ユニット等を配設し
なければならない場合が多いが、このような場合には、
台車中央部に走行用駆動車輪とこれを駆動する減速機付
きモーターとが一体に横動する比較的大きな空間を確保
することが出来ず、実用化が困難であった。

（課題を解決するための手段）本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
走行経路に敷設された左右一対のガイドレールの内の一
方のガイドレールに案内される一つの駆動車輪ユニット
と、この駆動車輪ユニットに対し前後略対称位置で他方
のガイドレールに案内され且つ各々垂直操向軸の周りで
操向運動可能な前後二つの従動車輪ユニットとを備え、
これら二つの従動車輪ユニットは各々台車巾方向に横動
可能に支持すると共に、両従動車輪ユニットが同一方向
に同一量、連動して横動するように、両従動車輪ユニッ
トを互いに連動させる連動手段を設けて成る搬送用自走
台車を提案するものである。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図〜第３図に於いて、ｌは左右一対のガイドレール
２ａ、２ｂに案内されて自走する搬送用自走台車であっ
て、長さ方向中央の左右−側部に一方のガイドレール２
ａに案内される駆動車輪ユニット３を備え、他側部には
、前記駆動車輪ユニット３に対して前後対称位置に於い
て他方のガイドレール２ｂに案内される一対の従動車輪
ユニット４Ａ、４Ｂを備えている。

前記ガイドレール２ａ、２ｂは、床面５と同一レベルの
車輪転勤面６を形成する床板７と、この床板７を床下ピ
ット８内で支持する型鋼９と、前記車輪転勤面６の真下
で前記型鋼９に取付けられた角棒状レール材ｌＯとから
構成され、車輪転勤面６の側部には、床下ピット８内と
床上とを連通させるスリット状開口部１１ａ、ｌｌｂが
形成されている。

前記駆動車輪ユニット３は、台車フレーム１２に固定さ
れた軸受部材１３に軸支され且つガイドレール２ａの車
輪転勤面６上を転動する駆動車輪１４と、前記軸受部材
１３に減速機１５を介して取付けられた車輪駆動用モー
ター１６と、前記スリット状開口部１１ａを貫通して床
下ピット８内に入り込むように軸受部材１３に取付けら
れたブラケット１７と、前記ガイドレール２ａの角棒状
レール材１０を左右両側から挟むように前記ブラケット
１７に軸支された左右一対のガイドローラー１８とから
構成されている。

前後一対の前記従動車輪ユニット４Ａ、４Ｂは、各々軸
受部材１９に軸支された従動車輪２０と、前記スリット
状開口部１１ｂを貫通して床下ピット８内に入り込むよ
うに軸受部材１９に取付けられたブラケット２１と、前
記ガイドレール２ｂの角棒状レール材ｌＯを前記従動車
輪２０に対する前後２箇所で左右両側から挟むように前
記ブラケット２１に軸支された４つのガイドローラー２
２とから構成されている。

前記二つの従動車輪ユニツ）４Ａ、４Ｂの軸受部材１９
は、これら両従動車輪ユニッ）４Ａ、４Ｂの中間位置で
台車フレーム１２に垂直支軸２３ａ、２３ｂで左右揺動
可能に軸支された揺動アーム２４　ａ、　　２４　ｂの
遊端に各々垂直操向軸２５ａ２５ｂを介して操向運動可
能に支持されている。そして両揺動アーム２４　ａ、　
　２４　ｂを互いに連動揺動させる連動手段２６が設け
られている。この連動手段２６は、一方の揺動アーム２
４ｂに一対の平歯車２７．２８を介して連動する歯輪２
９と、他方の揺動アーム２４ａに直結連動する歯輪３０
と、両歯輪２９，３０間に掛張された無端チェノ３１と
から構成され、前後一対の従動車輪ユニット４Ａ、４Ｂ
が、両揺動アーム２４ａ、２４ｂを介して同一方向に同
一量だけ連動して台車巾方向に横動するように構成して
いる。

上記のように構成された搬送用自走台車１は、駆動車輪
ユニット３に於けるモーター１６に、操向経路に沿って
敷設された給電レールから台車側の集電ユニットを介し
てモーター１６に給電する等の方法により当該モーター
１６を稼働し、減速機１５を介して駆動車輪１４を回転
駆動させることにより、ガイドレール２ａ、２ｂに沿っ
て走行させることが出来る。このとき、駆動車輪ユニッ
ト３のガイドローラー１８がガイトレール２ａの角棒状
レール材１０を左右両側から挟んでいるので、駆動車輪
１４は、ガイドレール２ａに於ける角棒状レール材１０
の真上で車輪転勤面６上を転動し、又、従動車輪ユニッ
ト４Ａ、４Ｂのガイドローラー２２がガイドレール２ｂ
の角棒状レール材１０を左右両側から挟んでいるので、
従動車輪２０は、ガイドレール２ｂに於ける角棒状レー
ル材■０の真上で車輪転勤面６上を転勤することになる
。

そして前後一対の従動車輪ユニッ１−４Ａ、４Ｂが、各
々垂直操向軸２５ａ、２５ｂの周りで操向運動し得るだ
けでなく、揺動アーム２４ａ、２４ｂを介して台車巾方
向に横動することが出来、しかも一方の揺動アーム２４
ａ（又は２４ｂ）の揺動運動は、歯輪３０，２９、無端
チェノ３１．及び平歯車２７．２８を介して他方の揺動
アーム２４ｂ（又は２４ａ）に伝達され、両揺動アーム
２４ａ、２４ｂは常に同一方向に同一量だけ連動して揺
動するので、第４図に示すようにガイドレール２ａ、２
ｂ（角棒状レール材１０）が水平にカーブする水平カー
ブ経路部分を搬送用自走台車１が走行するときには、前
後一対の従動車輪ユニット４Ａ、４Ｂの従動車輪２０が
、角棒状レール材１０の水平カーブに従って垂直操向軸
２５ａ、２５ｂの周りに操向運動しながら、角棒状レー
ル材ｌＯの水平カーブの中心側へ揺動アーム２４ａ。

２４ｂの揺動運動を伴って同一量だけ横動することにな
る。従って搬送用自走台車ｌは、駆動車輪ユニット３の
駆動車輪１４とガイドレール２ａとの接点位置での、湾
曲する角棒状レール材ＩＯに対する接線と常に平行な向
きを保ちながら、水平カーブ経路部分を走行することに
なる。

尚、前後一対の従動車輪ユニット４Ａ、４Ｂは、台車巾
方向に直線的に横動可能に支持することも出来る。又、
両従動車輪ユニッｈ４Ａ、４Ｂを連動横動させる連動手
段２６も上記実施例のものに限定されない。例えば第５
図に示すように、揺動アーム２４ａ、２４ｂに直結連動
する歯輪（又はプーリー）３２．３３に、これら両者が
互いに逆方向に連動回転するように、案内用歯輪（又は
プーリー）３４ａ〜３４ｅを介して無端チェノ３５（又
はタイミングベルト）を掛張して成る連動手段３６を利
用することも出来るし、第６図及び第７図に示すように
、両揺動アーム２４ａ、２４ｂの内端が互いに接近して
いるときは、両揺動アーム２４ａ、２４ｂと直結連動す
る２つの平歯車３７．３８から成る連動手段３９を利用
することも出来る。

更に、揺動アーム２４ａ、２４ｂの内端軸支部の厚さ（
垂直支軸２３ａ、２３ｂの有効長さ）を十分に確保出来
ないときは、第７図に示すように、揺動アーム２４ａ、
２４ｂの遊端上側に、台車フレーム１２の底面に当接す
る水平軸ローラー４０ａ、４０ｂを軸支し、このローラ
ー４０ａ、４０ｂを介して台車側の荷重が従動車輪２０
の支軸に作用するようにして、揺動アーム２４ａ、２４
ｂに無理な曲げ応力が作用するのを防止することも出来
る。

（発明の作用及び効果）以上のように本発明の搬送用自走台車によれば、各々垂
直操向軸の周りで操向運動可能な前後二つの従動車輪ユ
ニットを、各々台車巾方向に横動可能に支持すると共に
、両従動車輪ユニットが同一方向に同一量、連動して横
動するように、両従動車輪ユニットを互いに連動させる
連動手段を設けたので、水平カーブ経路部分に於いて、
台車の中央−側部に配設される駆動車輪ユニットを台車
巾方向に横動させるように構成した場合と同様に、台車
をして水平カーブ経路部分で位置及び姿勢を確定させな
がら円滑に走行させることが出来るに至ったのである。

しかも、台車の中央−側部に配設される駆動車輪ユニッ
トは固定し、当該駆動車輪ユニットに対し前後略対称位
置に配設される前後一対の従動車輪ユニットを台車巾方
向に横動させるのであるから、台車の中央部に従来のよ
うな大きな駆動車輪ユニット横動空間を確保しておく必
要がない。従って、台車中央部に各種機器を設置しなけ
ればならないような搬送用自走台車に於いても、駆動車
輪ユニットを台車の中央−側部に配設する３輪台車式に
構成することが可能となり、この種のタイプの搬送用自
走台車の実用化に寄与し得るところ大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は横断平面図、第２図は縦断側面図、第３図は縦
断正面図、第４図は水平カーブ経路部分での作用状態を
説明する横断平面図、第５図〜第７図は夫々別の実施例
を示し、第５図及−び第６図は要部の平面図、第７図は
要部の側面図である。ｌ・・・搬送用自走台車、２ａ、２ｂ・・・ガイドレー
ル、３・・・駆動車輪ユニット、４Ａ、４Ｂ・・・従動
車輪ユニット、６・・・車輪転勤面、ｌＯ・・・角棒状
レール材、１１ａ、１１ｂ・・・スリット状開口部、１
３１９・・・軸受部材、１４・・・駆動車輪、１６・・
・モーター　１７．２１・・・ブラケット、１８．２２
・・・ガイドローラー、２０・・・従動車輪、２４　ａ
、　　２４　ｂ・・・揺動アーム、２５ａ、２５ｂ・・
・垂直操向軸、２６、　３６．　３９・・・連動手段、
２７．　２８．　３８゜３９・・・平歯車、２９，３０
，３２．３３・・・歯輪、３１．３５・・・無端チェノ
。

Claims

【特許請求の範囲】

走行経路に敷設された左右一対のガイドレールの内の一
方のガイドレールに案内される一つの駆動車輪ユニット
と、この駆動車輪ユニットに対し前後略対称位置で他方
のガイドレールに案内され且つ各々垂直操向軸の周りで
操向運動可能な前後二つの従動車輪ユニットとを備え、
これら二つの従動車輪ユニットは各々台車巾方向に横動
可能に支持すると共に、両従動車輪ユニットが同一方向
に同一量、連動して横動するように、両従動車輪ユニッ
トを互いに連動させる連動手段を設けて成る搬送用自走
台車。