JPH03101503A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体上のアンテナの姿勢制御に関し、特に
、移動体上において電波源を追尾する指向性アンテナの
姿勢制御に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば、車両、船舶、航空機等の移動体（以下車両等と
いう）に、移動通信や、テレビジョン放送受信、ラジオ
放送受信、または自己位置認識等のために、固定局や人
工衛星局等との通信に用いるアンテナが搭載される。

この指向性アンテナを常に所定の電波発信源又は電波反
射体に向けるために、従来はコニカルスキャン方式等に
より、アンテナをスキャン駆動しながら実際に電波を受
信して、受信レベルより電波源を探策し追尾して、一定
の受信レベルが得られた状態では、追尾動作を休止した
り、連続ロービン方式による追尾のみを止めたりしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、アンテナ走査の要否を判定する受信レベルし
きい値が高く設定されていると、天候が悪いと受信レベ
ルがしきい値より低くアンテナ走査が連続し、無駄な電
力消費と機構摩耗をもたらす、しきい値が低いと、更に
高い受信レベルで受信が可能な場合でも、アンテナ走査
が開始しないという問題がある。天候の変化などによる
受信レベルの変動に対して、可及的に無駄なアンテナ走
査を行なわず、しかも可及的に高い受信レベルで受信を
行なうアンテナ姿勢制御装置が望まれる。

本発明は、実質上無駄な自動追尾動作を自動的に回避し
かつ可及的に高い受信レベルで受信することを目的とす
る。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の移動体上アンテナの姿勢制御装置は、移動体（
ＣＡＲ）上において、姿勢変更自在に支持されたアンテ
ナ（３１，３２）　；このアンテナ（３１，３２）の姿
勢を変更するための駆動機構（４６，５７）　：アンテ
ナ（３１，３２）の受信レベルを検出する受信レベル検
出手段（５ａ、５ｂ、５ｃ）　；および、受信レベルを
参照してそれが設定値以上となるアンテナ姿勢を前記駆
動機構を介して設定する制御手段（１）；を備える移動
体上アンテナの姿勢制御装置において、受信レベルが第
１設定値（ＴＨＩ）未満第２設定値（ＴＨ２）以上のと
き、アンテナ（３１，３２）を小範囲で走査しその間の
受信レベルの高い方向にアンテナ（３１，３２）の姿勢
を設定する小範囲走査制御手段（１）；および、受信レ
ベルが第２設定値（ＴＨ２）未満のとき、前記小範囲の
走査よりも広範囲でアンテナ（３１，３２）をサーチ走
査するサーチ制御手段（１）盲および、前記小範囲の走
査の間の受信レベルの変動（ＨＲ−ＬＲ）を検出し、変
動（ＨＲ−ＬＲ）が第３設定値（ＴＨ３）未満のとき第
１設定値（ＴＨＩ）を、小範囲の走査の間の高い値（Ｈ
Ｒ）より僅に小さい値（０，９・ＨＲ）に更新する設定
値更新手段（１）７を備えることを特徴とする。なお、
カッコ内の記号は、図面を参照して後述する実施例の対
応要素又は値表示記号を示す。

（作用） （夏）受信レベルが第１設定値（ＴＨ１）未満第２設定
値（ＴＨ２）以上のときは、小範囲走査制御手段（１）
が、アンテナ（３１，３２）を小範囲で走査（第１３図
）しその間の受信レベルの高い方向にアンテナ（３１，
３２）の姿勢を設定する。

これにより受信レベルが第１設定値（ＴＨＩ）以上にな
ると、アンテナ走査は行なわれない。

（ＩＩ）障害物等により、あるいは車両等の急激な姿勢
変化により、受信レベルが第２設定値未満になると、サ
ーチ走査制御手段（１）が、小範囲の走査（第１３図）
よりも広範囲でアンテナ（３１，３２）をサーチ走査（
第１４図）する。このサーチ走査により受信レベルが第
２設定値（ＴＨ２）以上になると、上記（１）となる。

第２設定値（ＴＨ２）未満の間は、この（ＩＩ）が継続
する。

以上により、車両等が障害物がない場所を比較的に緩慢
な姿勢変化で移動している間は、受信レベルが第１設定
値（ＴＨＩ）未満になると上記（１）の姿勢制御が行な
われ、第１設定値（ＴＨＩ）以上になるとアンテナ姿勢
は休止する。

障害物により、又は車両等の急激な姿勢変化にアンテナ
姿勢制御が応答し切れないことにより、電波源に対する
アンテナの指向方向が比較的に大きくずれたときには、
上記（ＩＩ）の制御が開始され。

受信レベルが第２設定値（ＴＨ２）以上になるまで継続
される。したがって、障害物が無くなったとき又は車両
等の急激な姿勢変化がなくなったときに。

自動的に上記（１）となる。

このように、上記（ｎ）の制御は、受信不可状態から受
信可状態への変化をも自動的に検出しかつアンテナ姿勢
を、小範囲の走査で追尾可能なものに自動的に設定する
機能を有する。この（ｎ）により、車両等の比較的に急
激な姿勢変化に対してアンテナ姿勢制御速度が遅い場合
でも、自動追尾の継続性が自動的に確保されるので、ア
ンテナ姿勢制御系の応答性を格別に高くしなくても、実
用上十分な自動追尾が実現する。

（ＩＩＩ）上記（１）において、設定値更新手段（１）
が、小範囲の走査（第１３図）の間の受信レベルの変動
（ＨＲ−ＬＲ）を検出し、変動（ＨＲ−ＬＲ）が第３設
定値（ＴＨ３）未満のとき第１設定値（Ｔ）１１）を、
該小範囲の走査（第１３図）の間の受信レベルの高い値
（ＨＲ）より僅に小さい値（０，９・ＨＲ）に更新する
。

変動（Ｉ（Ｒ−ＬＲ）が第３設定値（ＴＨ３）以上であ
ることは、更に高い受信レベルを受信しうる方向があり
得る。また、小範囲の走査の間に天候あるいは障害物等
の急変により電波電界が変化し、受信電波電界が不安定
であることも考えられる。この場合には第１設定値（Ｔ
ＨＩ）が更新されないので、その後小範囲の走査が再度
行なわれて、更に高い受信レベルの方向にアンテナ姿勢
が定められる可能性が高く、あるいは、電界電界が安定
した状態で受信レベルが検出される可能性が高い。

変動（ＨＲ−ＬＲ）が第３設定値（ＴＨ３）未満である
ことは、そのときのアンテナの指向方向が電波到来方向
に良く整合し受信が安定している。このときの受信レベ
ルの高い値より僅に小さい値に第１設定値（ＴＨ１）が
更新されるので、第１設定値（ＴＨＩ）の信頼度が高い
。しかも、受信状態の変動に連動して、小範囲のアンテ
ナ走査をするかしないかのしきい値（Ｔ１４１）が自動
的にシフトするので、天候などの変化により電波電界が
変化しても、無駄な走査をすることがなくなり、しかも
、より高い受信レベルへの指向が可能なときに低レベル
受信の姿勢を維持してしまうということもなくなる。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例の外観を示す。第１図におい
て、ＣＡＲは車輌（移動体）であり、そのルーフＲｆ上
には、衛星放送受信用のアンテナ（以下、単にアンテナ
という）３０が設備されている。本実施例では、アンテ
ナ３０には市販の衛星放送受信用のパラボラアンテナを
使用している。

第３ａ図および第３ｂ図を参照してアンテナ３０を説明
する。

まず第３ａ図を参照すると、３１はパラボラ反射鏡、３
２はＢＳコンバータと一体の１次放射器である。このパ
ラボラ反射鏡３１および１次放射器３２により、使用周
波数において半値角２°の放射ローブ（主ローブ二以下
同じ）を形成する。

ＢＳコンバータと一体の１次放射器３２（以下、ＢＳコ
ンバータという）は、支持アーム３３および３４により
パラボラ反射鏡３１に固着され、パラボラ反射鏡３１は
支持箱３５に枢着されている。

支持箱３５は、フレーム３６および３７によりアンテナ
３０の回転台３８に固着されている０回転台３８は、ベ
アリング３９を介して固定台４０に回転可能に支持され
ている。固定台４０は、車輌ＣＡＲのルーフＲｆの円形
の凹みに固定されており、ルーフＲｆと固定台３８の当
接部にはウェザストリップ４１が装着されている。

回転台３８には、リング状に内歯４２が刻まれており、
この内歯４２にギア４３が噛み合っている。このギア４
３が固着された軸４４は、ギアボックス４５を介してア
ジマス駆動モータ４６の回転軸に係合されている。アジ
マス駆動モータ４６の回転軸にはロータリエンコーダ４
７が結合されている。

アジマス駆動モータ４６は、固定台４０に固定されてい
るので、これが正転付勢されると回転台３８を、真上か
ら見て（第３ｂ図）右に回動しくアジマス方向に右回動
する）、逆転付勢されると回転台３８を、真上から見て
（第３ｂ図）左に回動する（アジマス方向に左回動する
）。つまり、アジマス駆動モータ４６の正転付勢でアン
テナ３０の放射ローブが右を向き、逆転付勢でアンテナ
３０の放射ローブが左を向く。ロータリエンコーダ４７
は、アンテナ３０のアジマス方向の姿勢が０．５°変化
するごとに１パルスを出力する。

４９はアンテナ３０のアジマス方向のホームポジション
検出用のフォトインタラプタ（以下、Ａｚセンサという
）であり、該ホームポジションでは回転台３８の下側面
に備わる遮光フィラーが進入する。

アンテナ３０の支持箱３５内の電気要素に接続されたケ
ーブル４８は、円板状のスリップリングユニット５０を
介して固定側のケーブル（図示せず）に接続されている
。

ＢＳコンバータ３２の出力端に接続された電気ケーブル
は、円筒状のロータリジヨイント５１を介して固定側ケ
ーブル５２に接続されている。

第３ｂ図は、第３ａ図を真上から見た平面図であり、こ
の図を参照して支持箱３５内部を説明する。

アンテナ３０のパラボラ反射鏡３１に固着された回転軸
５３には、扇形歯車５４が固着されている。この歯車に
は、ギアボックス５６の出力軸に固着されたギア５５が
噛み合っている。ギアボックス５６の入力軸には、エレ
ベーション駆動モータ５７の回転軸が係合している。エ
レベーション駆動モータ５７の回転軸にはロータリエン
コーダ５８が結合している。

エレベーション駆動モータ５７は、支持箱３５に固着さ
れているので、これが正転付勢されるとパラボラ反射鏡
３１およびＢＳコンバータ３２等を一体で上方に回動し
く第３ａ゛図で右回転：エレベーション方向に上回動す
る）、これが逆転付勢されるとパラボラ反射鏡３１およ
びＢＳコンバータ３２等を一体で下方に回動（第３ａ図
で左回転：エレベーション方向に上回動する）する、つ
まり。

エレベーション駆動モータ５７の正転付勢でアンテナ３
０の放射ローブが上を向きで、逆転付勢でアンテナ３０
の放射ローブが下を向く。ロータリエンコーダ５８は、
アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢が０．５°変
化するごとにｌパルスを出力する。第３ｂ図では重なっ
ているが、奥側の５９Ｕはアンテナ３０の仰角の限界を
検出するリミットスイッチであり１手前側の５９Ｄはア
ンテナ３０の俯角の限界を検出するリミットスイッチで
ある。また、６０はアンテナ３０のエレベーション方向
のホームポジション検出用のフォトインタラプタ（以下
、アンテナＥＱセンサ）であり、該ホームポジションで
は回転軸５３に備わる遮光フィラーが進入する。

本実施例では、Ａｚセンサ４９およびＥＱセンサ６０が
ホームポジションを検出しているとき、アンテナ３０の
主ローブが車輌ＣＡＲの正面方向（前方に直進するとき
のＣＡＲの進行方向：以下同じ）に一致し、ルーフＲｆ
と平行になる。

第２ａ図に、アンテナ３０の姿勢制御を行う電気制御シ
ステムの構成を示す。

この制御システムは、マイクロコンピュータ（以下、Ｍ
ＰＵ）１を中心として構成されている。

ＭＰＵＩのパスラインには、読み出し専用メモリ（以下
、ＲＯＭ）２．読み書きメモリ（以下ＲＡＭ）３、タイ
マ４．並びに、入出力ポート（以下。

ｌ１０）５，６．７および８が接続されている。

ｌ１０５にはアンテナ３０の受信レベル検出ユニットが
接続されている。受信レベル検出ユニットは、アンテナ
３０のＢＳコンバータ３２２分配器５ａ、増幅器１周波
数変換器および検波器等を備えるＢＳレベル検出器５ｂ
、並びに、Ａ／Ｄコンバータ５ｃでなる。分配器５ａは
アンテナ３０のＢＳコンバータ３２の出力をＢＳレベル
検出器５ｂとＢＳチューナ５ｄとに分配する。ＢＳレベ
ル検出器５ｂは受信信号のレベルを検出し、Ａ／Ｄコン
バータ５Ｃに与える。Ａ／Ｄコンバータ５ｃはＭＰＵＩ
の指示に応答して、ＢＳレベル検出器５ｂよりの受信信
号レベルをデジタル変換してＭＰＵＩに転送する。

また、ＢＳチューナ５ｄには、衛星放送受信用のテレビ
ジョン受像機ＴＶおよびラジオ受信器ＲＤが接続されて
いる。

ｌ１０６には、車輌姿勢検出ユニットが接続されている
。車輌姿勢検出ユニットは、ピッチング・ローリング角
度検出フリージャイロＧＹｒｐ、ヨーイング角度検出ジ
ャイロＧＹｙａ、ピッチ角検出器５ａ、ロール角検出器
６ｂ、ヨー角検出器６ｄおよび、ジャイロドライバ６ｃ
、６ｅでなる。

ジャイロＧＹｒｐは、ピッチ軸回りおよびロール軸回り
に自由度を有し、ピッチ角検出器６ａはピッチ軸回りの
回転角データ（デジタル値）を検出し、ロール角検出器
６ｂはロール軸回りの回転角データ（デジタル値）を検
出する。

ジャイロＧＹｙａは、ヨー軸回りに自由度を有し、ヨー
角検出器６ｄはヨー軸回りの回転角データ（デジタル値
）を検出する。

ジャイロドライバ６Ｃおよび６ｄは、それぞれ対応する
ジャイロＧＹｒｐまたはＧＹｙａのロータを回動付勢す
る。

ｌ１０７には操作ボード２２が接続されている。

操作ボード２２は、車輌ＣＡＲ内のコンソールボードに
設置され、その外観を第４図に示す。

第４図を参照すると、この操作ボード２２には、アンテ
ナ３０の方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯
）角データ（以下エレベーションデータ）、受信レベル
および各種メツセージを表示するための小型ＣＲＴデイ
スプレィ２３．アンテナ３０のオート姿勢制御を指示す
るスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４．アンテナ３０のオ
ート姿勢制御停止を指示するストップ（ＳＴＯＰ）キー
２５．マニュアル姿勢制御のためのアップキー（Ｕキー
）２６．ダウンキー（Ｄキー）２７．ライトキー（Ｒキ
ー）２８、およびレフトキー（Ｌキー）２９が備わって
いる。

操作ボード２２の内部には、ＭＰＵＩの指示に応答して
これらのキーの操作を読取るためのキーエンコーダおよ
び、ＣＲＴデイスプレィ２３に各種メツセージを表示す
るためのＣＲＴドライバが備わっている。

ｌ１０８には、アジマス駆動モータ４６およびエレベー
ション駆動モータ５７等を含むモータコントロールユニ
ット１０が接続されている。

モータコントロールユニット１０の構成を第２ｂ図に示
した。

第２ｂ図を参照すると、モータコントロールユニット１
０は、マイクロプロセッサ（以下ＣＰＵ）１０ａ、アジ
マスユニットＡ　ｚ　Ｕ　ｇエレベーションユニットＥ
ＱＵおよび入力バッファ１８等よりなる。

アジマスユニットＡｚＵは、Ｄ／Ａコンバータ１１ａ、
パワーアンプ１２ａ、ベースドライバ１３　ａ　＊　１
４　ａ　ｅ波形整形回路１５ａ、アップダウンカウンタ
１６ａ、パラレルアウト・シリアルイン・シフトレジス
タ（以下ＰＳレジスタという）１７ａ、アジマス駆動モ
ータ４６．ロータリエンコーダ４７．パワートランジス
タＴｒｌａ、　Ｔｒ２ａ。

Ｔｒ３ａおよびＴ　ｒ４ａ等で構成されている。

エレベーションユニットＥＱＵ４１　Ｄ／Ａ：１ンバー
タ１１ｂ、パワーアンプ１２ｂ、ペースドライバ１３ｂ
、１４ｂ、波形整形回路１５ｂ、アップダウンカウンタ
１６ｂ、ＰＳレジスタ１７ｂ。

エレベーション駆動モータ５７．ロータリエンコーダ５
８．パワートランジスタＴ　ｒｌｂ　、　Ｔ　ｒ２ｂ　
。

Ｔ　ｒ３ｂおよびＴ　ｒ４ｂ等で構成されている。

入力バッファ１８には、前述したＡｚセンサ４９、Ｅｆ
ｌセンサ６０．リミットスイッチ５９Ｕおよび５９Ｄが
接続されている。

ＣＰＵ１０ａは、ＭＰＵＩよりの指示に応答して、モー
タ４６および５７を指定速度で正逆転付勢制御し、アジ
マス姿勢データ（角度）およびエレベーション姿勢デー
タ（角度）、ならびに、リミットスイッチ５９Ｕおよび
５９ｄの状態を読み取ってＭＰＵ１に転送する。

アジマスユニットＡｚＵとエレベーションユニットＥＱ
Ｕとは、構成要素−の諸元にわずかな違いはあるが同構
成であるので、ここではアジマスユニットＡｚＵを説明
する。

アジマスユニットＡｚＵのＤ／Ａコンバータ１１ａには
、ＣＰＵ１０ａの出力ポートＰ１より、ＭＰＵＩから指
示された、モータ４６の付勢速度に対応する電圧データ
が与えられる。Ｄ／Ａコンバータｌｌａでは、この電圧
データに対応する電圧を出力してパワーアンプ１２ａに
印加する。パワーアンプ１２ａは、Ｄ／Ａコンバータｌ
ｌａの出力電圧を、モータ４６の駆動電圧に変換して、
パワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ３ａのコレクタ
に印加する。パワートランジスタＴｒｌａのエミッタは
パワートランジスタＴ　ｒ４ａのコレクタに、パワート
ランジスタＴｒ３ａのエミッタはパワートランジスタＴ
ｒ２ａのコレクタに、それぞれ接続されており、また、
パワートランジスタＴ　ｒ４ａおよびパワートランジス
タＴｒ２ａのエミッタは接地されている。パワートラン
ジスタＴ　ｒｌａおよびＴｒ２ａのベースはペースドラ
イバ１３ａの出力端子に、パワートランジスタＴｒ３ａ
およびＴｒ４ａのベースはペースドライバ１４ａの出力
端子に、それぞれ接続されている。ペースドライバ１３
ａの入力端子はＣＰＵ１０ａの出力ポートＰ２に、ペー
スドライバ１４ａの入力端子はＣＰＵ１０ａの出力ポー
トＰ３に、それぞれ接続されており、ＣＰＵ１０ａは、
モータ４６を正転付勢するときは、出力ポートＰ２から
Ｈレベル（高レベル）を出力してペースドライバ１３ａ
にパワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａのオン駆
動を指示し、出力ポートＰ３からＬレベル（低レベル）
を出力してペースドライバ１４ａにパワートランジスタ
Ｔ　ｒ３ａおよびＴ　ｒ４ａのオフ駆動を指示し、モー
タ４６を逆転付勢するときは、出力ポートＰ２からＬレ
ベルを出力してペースドライバ１３ａにパワートランジ
スタＴ　ｒｌａおよびＴｒ２ａのオフ駆動を指示し、出
力ポートＰ３からＨレベルを出力してペースドライバ１
４ａにパワートランジスタＴｒ３ａおよびＴ　ｒ４ａの
オン駆動を指示し、モータ４６を消勢するときは。

出力ポートＰ２およびＰ３からＬレベルを出力してペー
スドライバ１３ａおよび１４ａに、パワートランジスタ
Ｔｒｌａ、　Ｔｒ２ａ、　Ｔｒ３ａおよびＴｒ４ａのオ
フ駆動を指示する。

モータ４６は、パワートランジスタＴｒｌａとＴ　ｒ４
ａとの接続点と、パワートランジスタＴｒ２ａとＴｒ３
ａとの接続点とを接続するライン上に介挿されているの
で、パワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａがオン
、パワートランジスタＴ　ｒ３ａおよびＴ　ｒ４ａがオ
フになると、パワーアンプ１２ａ出力。

パワートランジスタＴｒｌａ＝モータ４６．パワートラ
ンジスタＴｒ２ａおよびアースでなる正転付勢回路が構
成されて、Ｄ／Ａコンバータｌｌａで設定された電圧で
正転付勢され、パワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ
２ａがオフ、パワートランジスタＴ　ｒ３ａおよびＴｒ
４ａがオンになると、パワーアンプ１２ａ出力、パワー
トランジスタＴ　ｒ３ａ　、モータ４６、パワートラン
ジスタＴ　ｒ４ａおよびアースでなる逆転付勢回路が構
成されて、Ｄ／Ａコンバータｌｌａで設定された電圧で
逆転付勢される。

ロータリエンコーダ４７の出力は、波形整形回路１５ａ
で波形整形されて、ＣＰＵ１０ａの入力ポートＲ１およ
びアップダウンカウンタ１６ａの入力端子Ｉｎに印加さ
れる。アップダウンカウンタ１６ａは、Ｕ端子にＨレベ
ルが、Ｄ端子にＬレベルが与えられているときは入力端
子Ｉｎに与えられるパルスの立上りでカウントアツプし
、Ｕ端子にＬレベルが、Ｄ端子にＨレベルが与えられて
いるときは入力端子Ｉｎに与えられるパルスの立上りで
カウントダウンする。このカウンタ１６ａは７２０進の
カウンタ（１０ビツト）であり、値が７１９でカウント
アツプすると値が０となり、値が０でカウントダウンす
ると値が７１９となる。

アップダウンカウンタ１６ａのリセット入力端子Ｒｓｔ
はＣＰＵ１０ａの出力ポートＰ４に接続されており、ま
た、１０ビツトのパラレル出力端子は、ＰＳレジスタ１
７ａのパラレル入力端子に接続されている。ＰＳレジス
タ１７ａのシフトロード入力端子ＳＬにはＣＰＵ１０ａ
の出力ポートＰ５よりシフトロードパルスが与えられ、
クロツクインヒビット入力端子ＣＩにはＣＰＵ１０ａの
出力ポートＰ６よりクロックインヒピット信号が与えら
れ、クロック入力端子ＣＫにはＣＰＵ１０ａの出力ポー
トＰ７よりクロックパルスが与えられる。

ＰＳレジスタ１７ａは、シフトロードパルスの立上りで
パラレル入力端子に与えられているデータを各ビットに
プリセットし、クロックインヒビット信号がＨレベルに
転するとクロックパルスに同期してプリセットしたデー
タを出力端子ＯＵＴからＣＰＵ　１０　ａのシリアル入
力ボートＲ２に向けてシリアル出力する。

第２ａ図を再度参照すると、このシステムの電源は、車
上バッテリＢＡＴであり、Ａｃｅスイッチ（アクセサリ
モードスイッチ）を介して定電圧回路Ｒａｇから、定電
圧ＶｃおよびＶｓが各部に供給される。定電圧Ｖｃは主
として電気制御系各部の電源となり、定電圧Ｖｓは主と
してモータおよびジャイロ駆動用の電源となる。

次に、以上の構成とＭＰＵＩおよびＣＰＵ１０ａの制御
動作によってもたらされる実施例装置のアンテナ姿勢制
御について説明する。

第５ａ図および第５ｂ図に示したフローチャートは、Ｍ
ＰＵＩのメインルーチンを示し、第１０図に示したフロ
ーチャートはＣＰＵ１０ａのメインルーチンを示す。な
お、以下の説明において＃　Ｓ　　　＃ｌはフローチャ
ートの各ステップに付した番号を示す（フローチャート
ではＩＩ　Ｓ　ｇｇを省略する）。

第５ａ図を参照すると、ＭＰＵＩは、Ａｃｃスイッチが
オンになり各部に所定の電圧が供給されると、Ｓｌで各
入出力ポート、内部レジスタ、フラグ。

ＲＡＭ３等をリセットして初期化しかつ第１設定値を格
納するレジスタＴＨＩに、第１設定値の標準値ＴＨＩｓ
を書込み、Ｓ２においてＣＰＵ１ＯａよりのＲｅａｄｙ
信号を待つループを構成する。

第１０図を参照すると、このとき、ＣＰＵ１０ａにおい
ては、入出力ボート、内部レジスタ等をリセットして初
期化した後、初期設定を実行する。

初期設定では、アンテナ３０を、アジマス方向およびエ
レベーション方向のホームポジションにセツティングす
る。つまり、モータ４６を正転付勢してＡｚセンサ４９
がオンとなるアジマス方向の姿勢を探索し、その後、モ
ータ５７を正転付勢してＥｆｆセンサ６０がオンとなる
エレベーション方向の姿勢を探索するが、探索する間に
アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢が仰角限界と
なり、リミットスイッチ５９Ｕがオンになると、モータ
５７を逆転付勢し、ＥＱセンサ６０がオンとなるエレベ
ーション方向の姿勢を探索する。ＣＰＵ１０ａは、アン
テナ３０の姿勢を、アジマス方向およびエレベーション
方向のホームポジションに設定完了すると、カウンタ１
６ａおよび１６ｂをリセットして、ＭＰＵＩに向けてＲ
ｅａｄｙ信号を出力する。この後は、ＭＰＵＩよりの指
示モードに応じて１５ｔｅｐ右シフト処理、１ｓｔｅｐ
左シフト処理。

１５ｔｅｐ上シフト処理、１ｓｔｅｐ下シフト処理、右
シフト処理、左シフト処理、上シフト処理、下シフト処
理、あるいは、停止処理を実行する。これらの処理につ
いては、後述する。

ＭＰＵＩは、ＣＰＵ１０ａよりＲｅａｄｙ信号を受信す
ると、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、Ｓ４
のマニュアル操作処理を実行するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、ＭＰＵ
１は３３０からＳ３１に進み、ここでリミットスイッチ
５９Ｕの状態を調べる。スイッチ５９Ｕがオンになって
いればアンテナ３０のエレベーション方向の姿勢は仰角
の限界にあり、それ以上の上向駆動は不可能であるが、
そうでなければＳ３２でＣＰＵ１０ａに、ｌ　５ｔｅｐ
上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキー２７の操
作があると、Ｓ３３から８３４に進み、ここでリミット
スイッチ５９Ｄの状態を調べる。スイッチ５９Ｄがオン
になっていればアンテナ３０のエレベーション方向の姿
勢は俯角の限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能で
あるが、そうでなければＳ３５でＣＰ　Ｕ　１０　ａに
、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行を指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、ＭＰＵＩは、Ｓ３
６からＳ３７に進み、ここでＣＰＵ１０ａに、　　１ｓ
ｔｅｐ右シフト処理の実行を指示し、Ｌキー２９の操作
があった場合には、８３８から５３９に進み、ここでＣ
Ｐ　Ｕ　１０　ａに、１５ｔｅｐ左シフト処理の実行を
指示する。

このようなＭＰＵＩの１　ｓｔ、ｅｐ駆動指示に応答し
て、ＣＰＵ１０ａが実行する１　ｓｔ、ｅｐ右シフト処
理を第１１ａ図に、１　ｓｔ、ｅｐ左シフト処理を第１
１ｂ図に、ｌ　５ｔｅＰ上シフト処理を第１ｉｅ図に。

１　ｓｔ、ｅｐ下シフト処理を第１ｉｄ図に、それぞれ
示す。

第１１ａ図を参照して１５ｔｅｐ右シフト処理を説明す
ると、ＣＰＵ１Ｏａは、出力ポートＰｌがらモータ４６
の最大速度に対応する電圧データを出力してＤ／Ａコン
バータｌｌａに与え、出力ポートＰ２からＨレベルを、
Ｐ３からＬレベルをそれぞれ出力してペースドライバ１
３ａにパワートランジスタＴ　ｒｌａおよびＴｒ２ａの
オン駆動を、ペースドライバ１４ａにパワートランジス
タＴｒ３ａおよびＴｒ４ａのオフ駆動を指示するととも
に、アップダウンカウンタ１６ａにアップカウントを指
示する。この後、モータ４６が正転して入力ボートＲ１
で、波形整形回路１５ａを介してのロータリエンコーダ
４７の出力パルスを検出すると、Ｐ２からＬレベルを出
力してペースドライバ１３ａにパワートランジスタＴ　
ｒｌａおよびＴｒ２ａのオフ駆動を指示してモータ４６
を消勢する６つまり、１　ｓｔｅρ右シフト処理におい
ては、アンテナ３０のアジマス方向の姿勢を１ステツプ
分、すなわち０．５°右方向にシフトする。

同様に、第１１ｂ図に示す１５ｔｅｐ左シフト処理にお
いては、ＣＰＵ１０ａは、アンテナ３０のアジマス方向
の姿勢を０．５°　（１ステツプ分）左方向にシフトし
、第１１ｃ図に示す１５ｔｅｐ上シフト処理においては
アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢を０．５°　
（１ステツプ分）上方向にシフトシ、第１ｉｄ図に示す
１５ｔｅｐ下シフト処理においてはアンテナ３０のエレ
ベーション方向の姿勢を０．５°　（１ステツプ分）下
方向にシフトする。

ＣＰＵ１０ａは、１５ｔｅｐ右シフト処理（第１１ａ図
）１ｓヒｅｐ左シフト処理（第１１ｂ図）　、　　１５
ｔｅｐ上シフト処理（第１１ｃ図）あるいは１５ｔｅｐ
下シフト処理（第１ｉｄ図）を完了すると、シフト終了
を示す信号ならびに、アジマス方向の姿勢データ（Ａｚ
データ）およびエレベーション方向の姿勢データ（ＥＱ
７’−タ）をＭＰＵＩに転送する。

再度第６図を参照すると、ＭＰＵＩは、Ｓ４０において
ＣＰＵ１０ａによる１　５ｔｅｐ右シフト処理。

１５ｔｅｐ左シフト処理、１ｓｔｅｐ上シフト処理ある
いは１５ｔｅｐ下シフト処理が実行されるのを待ち、Ｓ
４１において転送されたＡｚデータおよびＥＱデータを
読み取る。さらに、Ｓ４２では、受信レベルを読み取っ
てレジスタＬ１に格納し、Ｓ４３において、Ａｚデータ
、ＥＱデータおよびレジスタＬＬの受信レベルをＣＲＴ
２３に表示する。

ＭＰＵ１は、Ｓ３Ａ、Ｓ４およびＳ５（第５ａ図）にお
いて、Ｓ３Ａで５ＴＡＲＴキー２４のオンを検出すると
、８３Ｂで受信レベルが所定値７８２以上であるかをチ
エツクして、そうでないと８５で第７図に示す初期サー
チ処理を実行する。

第７図を参照して初期サーチ処理Ｓ５の内容を説明する
が、まず第１２図を参照して初期サーチ処理Ｓ５の概念
を説明する。これにおいては、受信レベルを監視しなが
らアンテナ３０のエレベーション方向の姿勢を下限位置
（俯角限界）から上限位置（仰角限界）まで１ステツプ
毎の上シフトを繰り返し、上限位置になるとアンテナ３
０のアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフトし、今
度は上限位置から下限位置まで１ステツプ毎の下シフト
を繰り返し、下限位置になるとアンテナ３０のアジマス
方向の姿勢を１ステツプ右にシフトし、以上を受信レベ
ルが受信に充分なレベルになるまで全周に亘って繰り返
す（実際には、１ステツプの移動が０．５′であるので
、第１２図より遥かに細くなる）。

第７図を参照してより具体的に説明すると、Ｓ５０にお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡＩおよびＡ２
に格納し、ＥＱデータをレジスタＥ１およびＥ２に格納
すると、Ｓ５１でフラグＦ１をリセット（０）する。フ
ラグＦ１は、エレベーション方向のシフトの向き（上／
下）を設定するフラグである。

この後、Ｓ５２で受信レベルを読み取り、その値をレジ
スタＬ１に格納する。このときの受信レベル、すなわち
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ２以上のときには
、ＭＰＵＩは、Ｓ５３から直ちにメインルーチンにリタ
ーンするが、所定レベルＴＨ２未満であれば、８５４以
下に進んでアンテナ３０の姿勢変更を行う。この姿勢変
更ではまず、フラグＦ１をリセット（０）しているとき
には、リミットスイッチ５９Ｕがオンでなければ、Ｓ５
４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、ここでＣＰＵ１０ａに前述
の１５ｔｅｐ上シフト処理の実行を指示し、Ｓ５７でレ
ジスタＥ２の値を１インクリメントする。ＣＰＵ１０ａ
よりシフト終了の信号を受信するとＭＰＵＩは、再度Ｓ
５２に戻り、受信レベルを監視しながら、上記を繰り返
す。受信レベルが所定値７８２以上になる前にスイッチ
５９Ｕがオンになると、Ｓ５８でフラグＦｌをセット（
１）Ｌ、、Ｓ５９でＣＰＵ１０ａに前述の１５ｔｅｐ右
シフト処理の実行を指示し、Ｓ６０でレジスタＡ２の値
を１インクリメントする（ただし、レジスタＡ２の値が
７２０になるときは０とする）。

フラグＦ１をセット（１）した後は、Ｓ５４→Ｓ６］→
Ｓ６３と進み、ここでＣＰＵ　１０　ａに前述の１５ｔ
ｅｐ下シフト処理の実行を指示し、Ｓ６４でレジスタＥ
２の値を１デクリメントする。この処理を繰り返して、
受信レベルが所定値ＴＨ２以上になる前にスイッチ５９
Ｄがオンになると。

Ｓ６２でフラグＦ１をリセット（０）し、Ｓ５９でＣＰ
Ｕ１０ａに前述の１５ｔｅｐ右シフト処理の実行を指示
し、Ｓ６０でレジスタＡ２の値を１インクリメントする
（ただし、レジスタＡ２の値が７２０になるときは０と
する）。

以上の処理を繰り返す間に、受信レベルが所定値ＴＨ２
以上になるとメインルーチンにリターンするが、受信レ
ベルが所定値ＴＨ２以上になる前にアンテナ３０の姿勢
が初期サーチ処理を開始したときの状態、すなわち、レ
ジスタＡ２の値がレジスタＡ１の値に、レジスタＥ２の
値がレジスタＥ１の値に、それぞれ等しくなると、８６
６から３６７に進み、ＣＲＴ２３に「受信不能」を表示
してメインルーチンの８３に戻る。

初期サーチ処理Ｓ５で、受信レベルが所定値ＴＨＩ以上
となるアンテナ３０の姿勢を探索すると、第５ａ図の８
６でジャイロデータをセットする。この処理においては
、Ｓ６ａでヨー角検出器６ｄによるヨー角データをレジ
スタＲＹに格納し、ロール角検出器６ｂによるロール角
データをレジスタＲｒに格納し、ピッチ角検出器６ａに
よるピッチ角データをレジスタＲｐに格納した後、Ｓ６
ｂで変換マトリクス（Ａ）を用いてアンテナ３０のアジ
マス方向のデータおよびエレベーション方向のデータに
変換する（フローチャートのＳ６ｂにおいては、高次項
の記載を省略している）。この変換演算は、ＲＯＭ２に
格納されている変換テーブルを参照して実行する。変換
したアジマス方向のジャイロデータはレジスタＲａｌに
、エレベーション方向のジャイロデータはレジスタＲｅ
ｌにそれぞれ格納する。

Ｓ６でジャイロデータをセットすると、Ｓ７でＴＩタイ
マ（内部タイマ）をクリア及スタートする。

次に第５ｂ図を参照すると、ＭＰＵＩは、Ｓ９のモータ
付勢パラメータセット処理においては、まず、Ｓ９ａで
レジスタＲａｌに格納しているアジマス方向のジャイロ
データをレジスタＲａ２に退避し、レジスタＲｅｌに格
納しているエレベーション方向のジャイロデータをレジ
スタＲｅ２に退避する。この後、Ｓ９ｂで前述の８６で
の処理に等しいジャイロデータセット処理を行って、そ
のとき検出した、ヨー角データ（Ｒｙ）、ロール角デー
タ（Ｒｒ）およびピッチ角データ（Ｒｐ）からアジマス
およびエレベーション方向のジャイロデータを求めてレ
ジスタＲａｌおよびＲｅｌにそれぞれ格納するａ　Ｓ　
９　ｅでは、レジスタＲａ２とＲａｌとの差をレジスタ
Ｒａ３に、レジスタＲｅ２とＲａｌとの差をレジスタＲ
ｅ３に、それぞれ格納する。つまり、レジスタＲａ３お
よびＲｅ３の値は、その前にジャイロデータセット処理
を行ったときからのジャイロデータの変化分を示すこと
になる。また、ＴＩタイマは、このジャイロデータセッ
ト処理を行う間の時間計測を行っているので、レジスタ
Ｒａ　３の値をＴ１タイマの値で除した値はアジマス方
向の変位速度（符号は方向）を示し、レジスタＲｅ３の
値をＴ１タイマの値で除した値はエレベーション方向の
変位速度（符号は方向）を示す。そこで、Ｓ９ｄでは、
これらの値から、モータ４６および５７の付勢速度およ
び付勢方向を算定して、ＣＰＵ１０ａに付勢速度と右／
左シフトあるいは上／下シフトを指示する。この演算は
、ＲＯＭ２に格納しているテーブルを参照して行う。

ＣＰＵ１０ａは、ＭＰＵＩが右シフトを指示したときに
は、第１ｉｅ図に示すように、出力ポートＰ１から指示
速度に対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ２か
らＨレベルを出力してペースドライバ１３ａにパワート
ランジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａのオン駆動を指示し
、出力ポートＰ３からＬレベルを出力してペースドライ
バ１４ａにパワートランジスタＴｒ３ａおよびＴｒ４ａ
のオフ駆動を指示し、左シフトが指示されたときには、
第１１ｆ図に示すように、出力ポートＰ１から指示速度
に対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ２からＬ
レベルを出力してペースドライバ１３ａにパワートラン
ジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａのオフ駆動を指示し、出
力ポートＰ３からＨレベルを出力してペースドライバ１
４ａにパワートランジスタＴｒ３ａおよびＴｒ４ａのオ
ン駆動を指示し、上シフトが指示されたときには、第１
１ｇ図に示すように、出力ポートＰ８から指示速度に対
応する電圧データを出力し、出力ポートＰ９からＨレベ
ルを出力してペースドライバ１３ｂにパワートランジス
タＴｒｌｂおよびＴｒ２ｂのオン駆動を指示し、出力ポ
ートＰＩＯからＬレベルを出力してペースドライバ１４
ｂにパワートランジスタＴｒ３ｂおよびＴ　ｒ４ｂのオ
フ駆動を指示し、また、下シフトが指示されたときには
、第１１ｈ図に示すように、出力ポートＰ８から指示速
度に対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ９から
Ｌレベルを出力してペースドライバ１３ｂにパワートラ
ンジスタＴｒｌｂおよびＴｒ２ｂのオフ駆動を指示し、
出力ポートＰ１０からＨレベルを出力してペースドライ
バ１４ｂにパワートランジスタＴ　ｒ３ｂおよびＴ　ｒ
４ｂのオン駆動を指示する。

ＭＰＵＩは、次のＳ９ｅでは、Ｔ１タイマをクリア及ス
タートする。

ＭＰＵＩは次の８１０で受信レベルを読み取り、Ｓｌｌ
でアンテナ３０の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＱデー
タを読み取った後、Ｓ１２においてこれらのデータをＣ
ＲＴ２３に表示する。

（０）Ｓ１３では、このときの受信レベル、すなわち、
レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し、レジ
スタＬ１の値が所定レベルＴＨＩ以上である限り、Ｓ８
→Ｓ９→ＳＩＯ→Ｓｌｌ→Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ８→・・
・・なるループを繰り返してジャイロデータに基づいた
アンテナ３０の姿勢制御処理（０）を実行する。つまり
、受信レベルが第１設定値ＴＨＩ以上である間は、ジャ
イロデータに変化があると、それに対応する分、アンテ
ナ３０の姿勢を補正する。これを継続しているときに、
５ＴＯＰキー２５がオン操作されると。

Ｓ８でこれを読取って、第５ａ図に示すフローのＳ３（
待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルが高く、ジャイロデータに基づいて
それの変化に連動してアンテナ３０の姿勢を変更する制
御を実行するループ（８８〜５１３）において、受信レ
ベル、すなわち、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨＩ
未満になると、ＭＰＵＩはＳ１３でこれを検知して、Ｓ
１３から８１４に進み、更にレジスタＬｌの値と、受信
下限レベルＴＨ２とを比較する。Ｓ１４で、レジスタＬ
１の値が受信下限レベルＴＨ２以上の時は、ＭＰＵ　１
は、Ｓ１５に進み受信追尾処理を実行する。

（１）第８図を参照して受信追尾処理を説明するが、ま
ず第１３図を参照にしてその概念を説明する。第１３図
は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時の走査位
置を平面に展開した概念図である。この、微小範囲のコ
ニカル走査は、アンテナ３０の主ビームを回転（１→２
→３→４→５→６→７→８→１→・・・・・）させ、目
標電波源がアンテナビームの回転中心にあると受信レベ
ルは走査中実質上一定になるが、目標電波源がビームの
回転中心からずれてると受信レベルが走査中に変動し極
大値が現われる現象を利用するものである。第１３図に
おいて、升目はエレベーション方向（Ｕ／Ｄ）およびア
ジマス方向（Ｒ／Ｌ）の１ステツプ（０，５’　）を示
し、各点１，２，３，４゜５．６，７および８はアンテ
ナ３０の主ビーム（中心）の投影点９点０はアンテナビ
ームの回転中心、矢印はアンテナ３０の姿勢のシフト方
向を示す。また、点ａにアイソトロピックアンテナ（等
方性点電波源）があるものとする。以下、点０にアンテ
ナ３０が指向している状態からの受信追尾処理を、第８
図および第１３図を参照して説明する。

ｌ）、アンテナ３０を起点０から点１に駆動しく３７０
〜３７３）、点１において受信レベルを記憶した（５８
４）後、アジマス方向右に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点２に指
向しく５７４）点２の受信レベルを記憶する（５８４）
。

２）０次に、アジマス方向右に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点３に指
向しく５７５）点３の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

３）６次に、アジマス方向列に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４に指
向しく５７６）点４の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

４）１次に、アジマス方向列に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５に指
向しく５７７）点５の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

５）１次に、アジマス方向列に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に１ステツプシフトして点６に指
向しく５７８）点６の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

６）０次に、アジマス方向列に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点７に指
向しく５７９）点７の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

７）１次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点８に指
向しく５８０）点８の受信レベルを記憶する（５８４）
。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８点
）の受信レベルが、レジスタＦＯＲ１〜８に書込まれて
いる。

８）１次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最大値（ＨＲ）とその点（ＨＰ）ならびに最
低値（ＬＲ）とその点（ＬＰ）を求める（Ｓ８７〜９０
Ｈ、Ｌ　。

９１）。

９）０次に、Ｓ９２で最大値ＨＲと最小値ＬＲとの差Ｈ
Ｒ−ＬＲが第３設定値ＴＨ３未満であるかをチエツクし
、かつ、Ｓ９３で最大値ＨＲが第２設定値以上であるか
をチエツクして、両者が成立すると、Ｓ９４で第１設定
値ＴＨＩ（レジスタＴｌ（１の内容）を、検出した最大
値ＨＲに０．９を乗算した値に更新し、そして求めた最
大値ＨＲの点ＨＰにアンテナビームの回転中心点を合わ
すようにアンテナ３０の姿勢を定める（Ｓ９５）。

Ｓ９２で最大値ＨＲと最小値ＬＲとの差ＨＲ−ＬＲが第
３設定値ＴＨ３以上のとき、又は、最大値ＨＲが第２設
定値ＴＨ２未満のときには、第１設定値ＴＨＩの更新は
せず、求めた最大値ＨＲの点ＨＰにアンテナビームの回
転中心点を合わすようにアンテナ３０の姿勢を定める（
Ｓ９５）。

第１３図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは、点ｌ〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点１となる。よって、点ｌにアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナ３０の姿勢を設定する。

以上のように、受信追尾処理Ｓ１５においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に、■サイクル
の微小範囲のコニカル走査をして、受信最高点を検出し
、そこにアンテナビームの中心軸を置くようにアンテナ
３０の姿勢を設定する。

したがって、電波源がアンテナ３０に対して相対的に移
動する場合には、アンテナビームの中心軸（点０）の軌
跡が電波源と共に移動する態様で姿勢制御が行われてア
ンテナ３０による電波源の追尾が行われる。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（Ｉ）を終
了したとき、受信レベルはＴＨＩ以上であるとは限らな
い。コニカル走査と姿勢設定（１）で受信レベルがＴＨ
Ｉ以上になったときには、上述の姿勢制御（０）が実行
されるが、コニカル走査と姿勢設定（１）によっても受
信レベルがＴＨＩ以上にならなかったときには、ＭＰＵ
Ｉは、第５ｂ図のモータ付勢パラメータセット（Ｓ９）
のサブルーチンを実行し、８１０〜Ｓ１３を経て、Ｓ１
３からまた受信追尾（Ｓ　１５　；第８図）すなわちま
た１回のコニカル走査と姿勢設定（１）を実行する。先
行のコニカル−走査と後行のコニカル−走査の間に８９
のモータパラメータセットを実行するので、コニカル走
査を繰返しているとき、その中心位置（第１３図の０）
は、車両の姿勢変化に対応してシフトする。すなわち、
コニカル走査を繰返す間にも、アンテナ姿勢は、車間姿
勢の変化に対応して自動的にシフトする。

（■）アンテナが最適方向に向いている（ＴＲ−ＬＲが
Ｔ８３未満である）のに受信レベルが低下するときには
、Ｓ９４で第１設定値ＴＨＩが検出最大値の０．９倍の
値に更新される（順次に下げられる）ので、天候などに
より受信レベルが低下したときコニカル走査が連続して
停止しない、という問題がなくなる。天候が回復し受信
レベルが上昇するときはそれに連動して第１設定値ＴＨ
Ｉが上昇するので、低レベル受信のままアンテナ姿勢が
変わらないという不良受信状態を呈することがなくなる
。

（Ｕ）再度第５ｂ図を参照する。Ｓ１４で、受信レベル
が受信下限レベルである第２設定値ＴＨ２未満の時は、
Ｓ１６に進み追尾サーチ処理を実行する。

第９図に追尾サーチ処理のフローチャートを、第１４図
に追尾サーチ処理の概念を説明する模式図を示す、これ
らの図面を参照して、３１６の追尾サーチ処理の内容を
説明すると、５１００は、初期設定であり、第１４図に
示す点すにアンテナ３０が指向している状態をＴＳＣ＝
０のときとする。

ｉ）、　５ｉｏｔでＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。ＴＳＣの値が４以下である限り５１０２へ進み５１
０２でスイッチ５９Ｕの状態を調べて、オンでなければ
５１０３でＣＰＵ１０ａに１ｓｔｅｐ上シフト処理の実
行を指示する。これが第１４図の。

点０〜５までの走査である。５１０１でＴＳＣの値が５
以上のときは、５１０４へ進む。

２）、　５１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
ＣＰＵＩ　Ｏａにｌ５ｔｅｐ右シフト処理の実行を指示
する。これが第１４図の点５〜５５までの走査である。

５１０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ
進む。

３）、　５１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り５１０７へ進み
５１０７でスイッチ５９Ｄの状態を調べて、オンでなけ
れば５１０８でＣＰＵｌ０ａに１ｓｔｅｐ下シフト処理
の実行を指示する。これが第１４図の点５５〜６５まで
の走査である。５１０６でＴＳＣの値が６５以上のとき
は、５１０９へ進む。

４）、　３１０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り５１１０へ
進みＣＰＵ１０ａに１ｓｔａｐ左シフト処理の実行を指
示する。これが第１４図の点６５〜１６５までの走査で
ある。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、　
５ｉｌｌへ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限りＳ　１１２
へ進み５１１２でスイッチ５９Ｕの状態を調べて、オン
でなければ５１１３でＣＰＵ１０ａに１ｓｔｅｐ上シフ
ト処理の実行を指示する。これが第１４図の点１６５〜
１７５までの走査である。　５ＬｌｌでＴＳＣの値が１
７５以上のときは、５１１４へ進む。

６）、　５１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限りＳ　１１５
へ進みＣＰＵ１０ａに１ｓｔａｐ右シフト処理の実行を
指示する。これが第１４図の点１７５〜２２５（先の点
５）の走査である。　５１１４でＴＳＣの値が２２５以
上のときは、５１１６へ進む。

７）、　５１１６でＴＳＣの値が２２９以下である限り
、５１１７八進み５１１７でスイッチ５９Ｄの状態を調
べて、オンでなければ５１１８でＣＰＵ１０ａに１５ｔ
ｅｐ下シフト処理の実行を指示する。これが第１４図の
点２２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）まで走査
である。

８）、　８１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフト処理の実行を指示して。

シフト処理が終了したときに、５１２０を実行して。

受信レベルを読込み、５１２１でそれがＴＨ２以上であ
るかをチエツクして、ＴＨ２以上のときには、メインル
ーチン（第５ｂ図）に戻る。ＴＨ２Ｈ２Ｏ２きには、５
１２２のモータ付勢パラメータセット（この内容は第５
ｂ図の８９の内容に同じ）を実行し、５１２３で受信レ
ベルを再度読込み、５１２４でそれが第２設定値ＴＨ２
以上であるかをチエツクして、ＴＨ２以上のときにはメ
インルーチンに戻るが、ＴＨ２Ｈ２Ｏ２きには、５１２
５でＴＳＣの値を１大きい数値に更新して、５１０１に
進む。

以上の８１０１〜５１２５の処理により、受信レベルが
第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１４図に示すよ
うに１点ｂ　（ｏ）からスタートして、点１，２，３．
　　・・・２３０（０）　　をこの順にたどる軌跡でサ
ーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルがＴＨ２以上に
なったかがチエツクされる。ＴＨ２未満のまま点２３０
（ｂ＝ｏ）に達すると、すなわち元のスタート点に戻る
と、そこで５１１９でＴＳＣが０にリセットされて、ま
た点すから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
５１２２でモータ付勢パラメータセットが実行されて、
ジャイロの検出値の変化に対応する姿勢変更が実行され
るので、車両の姿勢変化が無い間は、基点（ｂ＝ｏ）の
位置は変わらないが、車両の姿勢変化があると、それに
伴って基点が自動的にシフトするが、基点に対するサー
チ走査範囲（第１４図）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述のサーチ
走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢が変化するとそ
れに連動してサーチ走査の基点がシフトされる。したが
って、電波が遮ぎられるとその直前のアンテナのビーム
中心軸の位置を基点（ｂ＝ｏ：第１４図）にして、電波
を受信するまで、第１４図に示す軌跡のサーチ走査が繰
返えされ、その間に車両の姿勢変化があるとそれに連動
して基点がシフトする。

車両の比較的に急激な姿勢変化により、アンテナの上記
（０）および（１）の追尾が間に合わないで受信レベル
がＴＨ２未満に低下したときにも、上述のサーチ走査（
ｎ）が実行される。

以上の実施例の説明より、本発明が路上車両以外の移動
体、すなわち、船舶、航空機等に適用できることは容易
に理解し得よう。

〔発明の効果〕

従来の追尾装置のように、比較レベルＴＨＩを固定的に
きめてこれに受信レベルを対比して小範囲のアンテナ走
査の要否を決定する場合は、天候等の変化により最大受
信レベルが変化すると、ＴＨＩが高い場合には天候が悪
い間走査が連続して停止せず、ＴＨｌが低い場合には天
候が良いときに走査を行うことがなくて高い受信レベル
が得られるにもかかわらず低い低レベルの受信姿勢にア
ンテナが維持されることになる。

本発明によれば、小範囲の走査のときの受信レベル変動
の大きさによりＴＨＩの値を可変にすることで悪天候（
受信レベル低）時には自動的に低めの値を設定し、好天
候（受信レベル高）時には自動的に高めの値を設定する
ことで従来の不都合を解消している。これは、小範囲の
走査が有効な場合はそれを行ない、そうでない場合は小
範囲の走査は停止してしまうという制御を効果的に行な
うもので、これにより無駄な電力を浪費し構構の摩耗を
早めるとかの問題が解消され、かつ、常に可及的に高レ
ベルの受信を行なうという利益ももたらされる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の外観を示す斜視図である。 第２ａ図は本発明の一実施例のアンテナの姿勢制御シス
テムの電気構成を示すブロック図であり、第２ｂ図は第
２ａ図に示すモータコントロールユニット１０の詳細を
示すブロック図である。 第３ａ図および第３ｂ図は第１図に示したアンテナ３０
の構造を示す部分断面図である。 第４図は第２図に示した操作ボード２２の外観を示す平
面図である。 第５ａ図、第５ｂ図、第６図、第７図、第８図および第
９図は第２ａ図に示したマイクロコンピュータ１の動作
を示すフローチャートである。 第１０図、第１１ａ図、第１１ｂ図、第１１ｃ図、第１
ｉｄ図、第１ｉｅ図、第１１ｆ図、第１１ｇ図および第
１１ｈ図は第２ｂ図に示したマイクロプロセッサ１０ａ
の動作を示すフローチャートである。 第１２図は第２ａ図に示したマイクロコンピュータ１の
実行する初期サーチ処理の概念を説明する模式図である
。 第１３図は第２ａ図に示したマイクロコンピュータ１の
実行する受信追尾処理の概念を説明する模式図である。 第１４図は第２ａ図に示したマイクロコンビュ−タ１の
実行する追尾サーチ処理の概念を説明する模式図である
。 １：マイクロコンピュータ（小範囲走査制御手段、サー
チ制御手段。 設定値更新手段） ２：読み出し専用メモリ　　３：読み書きメモリ４：タ
イマ　　　　　　　　５，６，７，８　：入出力ボート
５ａ：分配器　　　　　　　　５ｂ：ＢＳレベル検出器
５ｃ　：　Ａ／Ｄコンバータ　　　　　５ｄ：　ＢＳチ
ューナ（５ａ〜５ｃ：受信レベル検出手段） ６ａ：ピッチ角検出器　　　　６ｂ：ロール角検出器６
ｃ、６ｅ：ジャイロドライバ　６ｄ：ヨー角検出器１０
：モータコントロールユニット １０ａ：マイクロプロセッサ　ｌｌａ、ｌｌｂ　：　Ｄ
／Ａコンバータ１２ａＪ２ｂ：パワーアンプ　　１３ａ
、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ　：ベースドライバ１５ａ、
　１５ｂ　：波形整形回路　　Ｌ６ａ、１６ｂニアツブ
ダウンカウンタ１７ａ、１７ｂ：パラレルイン・シリア
ルアウト・シフトレジスタ１８二人カバッファ　　　　
　２２：操作ボード２３：ＣＲＴデイスプレィ　　２４
，２５，２６，２７，２８，２９　：操作キー３０：衛
星放送受信用アンテナ　３１：パラボラ反射鏡３２：Ｂ
Ｓコンバータと一体の１次放射器（３１，３２：アンテ
ナ）３３．３４：支持アーム　　　　３５：支持箱３６
．３７　：フレーム　　　　　３８：回転台３９：ベア
リング　　　　　　４０：固定台４１：ウェザストリッ
プ　　　４２：内歯４３．５５　：ギア　　　　　　　
４４：軸４５．５６：ギアボックス　　　４６：アジマ
ス駆動モータ４７．５ｇ　：ロータリエンコーダ４８：
ケーブル（４６，５７：駆動機構）４’Ｊ、６０　：フ
ォトインタラプタ５０ニスリップリングユニット５１：
ロータリジヨイント　　５２：固定側ケーブル５３：回
転軸　　　　　　　　５４：扇形歯車５７：エレベーシ
ョン駆動モータ ５９Ｕ、５９Ｄ　：リミットスイッチＣＡＲ：車輌（移
動体）Ｒｆ：ルーフ　　　　　　　　Ｔ■：テレビジョ
ン受像機ＲＤニラジオ　　　　　　　　ＧＹｒｐ、ＧＹ
ｙａ　：ジャイロＡｃｃ　：アクセサリモードスイッチ Ｒｅｇ　：定電圧回路　　　　　ＢＡＴ　：車輌バッテ
リＡｚＵ：アシマスユニット　　Ｅｌｌ　：エレベーシ
ョンユニット声５８図 声Ｓｂ図 充１１ａ口 児１１ｂ何 垢１１ｃ何 第１１６■ 第１１ｅ羽 第１１ｆ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上において、姿勢変更自在に支持されたアンテナ
   ；このアンテナの姿勢を変更するための駆動機構；該ア
   ンテナの受信レベルを検出する受信レベル検出手段；お
   よび、該受信レベルを参照してそれが設定値以上となる
   アンテナ姿勢を前記駆動機構を介して設定する制御手段
   ；を備える移動体上アンテナの姿勢制御装置において、 前記受信レベルが第１設定値未満第２設定値以上のとき
   、アンテナを小範囲で走査しその間の受信レベルの高い
   方向にアンテナの姿勢を設定する小範囲走査制御手段； 前記受信レベルが第２設定値未満のとき、前記小範囲の
   走査よりも広範囲でアンテナをサーチ走査するサーチ走
   査制御手段；および、 前記小範囲の走査の間の受信レベルの変動を検出し、変
   動が第３設定値未満のとき前記第１設定値を、前記小範
   囲の走査の間の受信レベルの高い値より僅に小さい値に
   更新する設定値更新手段；を備えることを特徴とする移
   動体上アンテナの姿勢制御装置。