JPS63262904A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、移動体上アンテナの姿勢制御に関し、特に、
ｉｔｔ波源を追随する受信アンテナの姿勢制御に関する
。

（従来の技術） 例えば、車輌、船舶、航空機等の移動体（以下車輌等と
いう）において、移動通信や、テレビジョン放送受信、
ラジオ放送受信、または自己位置認識等のために、固定
局や人工衛星局等との通信に用いるアンテナを搭載した
ものがある。この種の通信では、一般に非常に微弱な電
波を対象とするので（他にもノイズの擾乱を避る等々の
理由がある）、高利得の指向性の鋭いアンテナが用いら
れ　　゛ることが多い、ところが、指向性の鋭いアンテ
ナを用いる場合、そのアンテナの向き（主ローブの指向
する方向＝アンテナの姿勢）が電波源からずれると通信
不能となるため、該アンテナの姿勢制御が重要な課題と
なる。

従来、連続ロービング方式により、指向性の鋭いアンテ
ナで電波源を追随するアンテナ姿勢制御装置がある。こ
れにおいては、アンテナの主ローブを走査し、これによ
り得られる到来電波の変化（位相２強度等の変化）から
アンテナに対する電波源の相対的移動方向を検知してア
ンテナの姿勢制御を行なっている。

例えば、その１つのステップトラック方式を行なうアン
テナの姿勢制御装置では、アンテナの姿勢を１ステツプ
（例えば、アンテナの半値角の１／２）変化するごとに
到来電波の強度（つまり受信レベル）をサンプリングし
、そのときの到来電波の強度変化に応じて、アンテナの
、次なる姿勢を設定し、姿勢制御を行なっている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、この種の従来の姿勢制御装置では、到来
電波の変化を検出してアンテナの姿勢制御を行なってい
るので、例えば、車輌等がトンネル、ビル、山、島の蔭
に入り込むなどしてアンテナが遮蔽され、通信が杜絶し
た場合、アンテナの姿勢制御ができなくなるという問題
がある。このため、アンテナの遮蔽がなくなり、通信可
能状態に復帰しても、再度試行錯誤を繰り返して電波の
到来方向（電波源の方向）を探索しなければならず、通
信が杜絶する時間が長いという欠点があった。

一方、受信不能間は、ジャイロ等により車輌等の姿勢変
化を検出して、車輌等の姿勢変化によりアンテナが受け
る相対的な姿勢変化を補正して仮目標を追随しようとす
る試みがある。この場合は、再度受信可能状態になった
とき、速やかに通信を再開できるという利点がある。し
かし、車輌等の急激な姿勢変化で目標（電波源）を失い
、受信不能となった場合には、この方法でアンテナの姿
勢制御を行なうことは無意味であり、再度受信可能状態
になったときの通信回復の可能性は少ない。

本発明は１通信が杜絶した原因に応じてアンテナの姿勢
制御を切換え、通信の杜絶時間を可及的に短くすること
を目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために１本発明においては、移動体
上において、姿勢変更自在に支持されたアンテナ；アン
テナの姿勢を変更するための駆動機構；アンテナの受信
レベルを検出する受信レベル検出手段；受信レベル検出
手段の検出受信レベルを監視して、受信レベルが増加す
る方向にアンテナの姿勢を変更するための第１アンテナ
姿勢情報を更新設定する。第１アンテナ姿勢情報設定手
段；移動体の姿勢情報を検出する姿勢検出手段；姿勢検
出手段の検出した移動体の姿勢情報に基づいて、移動体
の姿勢変化によりアンテナが受ける相対的な姿勢変化を
補正するための第２アンテナ姿勢情報を更新設定する、
第２アンテナ姿勢情報設定手段；第２アンテナ姿勢情報
が所定量以下のアンテナの姿勢変更を示すときは追随可
能を設定し、第２アンテナ姿勢情報が所定量を超えるア
ンテナの姿勢変更を示すときは追随不能を設定する判定
手段；および、駆動機構を制御する付勢制御手段；を備
え、付勢制御手段は、 受信レベル検出手段の検出受信レベルが所定レベルを超
えるときには第１アンテナ姿勢情報および第２アンテナ
姿勢情報に基づいて駆動機構を付勢し、検出受信レベル
が所定レベル以下で判定手段が追随可能を設定している
ときには第２アンテナ姿勢情報に基づいて駆動機構を付
勢し、検出受信レベルが所定レベル以下で判定手段が追
随不能を設定しているときには駆動機構を消勢する、も
のとする。

（作用） これによれば、アンテナの受信レベルが低下したとき、
移動体の姿勢変化によりアンテナが受けた相対的な姿勢
変化が補正し得る範囲にあれば、第２アンテナ姿勢情報
に基づいて駆動機構を制御して仮目標を追随するので、
受信環境が復帰したときに直ちに通信が再開できる。ま
た、移動体の姿勢変化によりアンテナが受けた相対的な
姿勢変化が補正し得る範囲を超えるときには、無駄な姿
勢制御を行なわずに駆動機構を消勢するので、このとき
、アンテナ姿勢のセツティングを再実行すれば、最も短
い通信杜絶時間で通信を再開することができる。

本発明の他の目的および特長は、以下の図面を参照する
実施例説明により明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例の外観を示す。第１図におい
て、ＣＨＡＲは車輌（移動体）であり、そのルーフＲｆ
上には、衛星放送受信用のアンテナ（以下、単にアンテ
ナという）３０が設備されている。本実施例では、アン
テナ３０には市販の衛星数送受４．１用のパラボラアン
テナを使用している。

第３ａ図および第３ｂ図を参照してアンテナ３０を説明
する。

まず第３ａ図を参照すると、３１はパラボラ反射鏡、３
２はＢＳコンバータと一体の１次放射器である。このパ
ラボラ反射鏡３１および１次放射器３２により、使用周
波数において半値角２°の放射ローブ（主ローブ二以下
同じ）を形成する。

ＢＳコンバータと一体の１次放射器３２（以下、ＢＳコ
ンバータという）は、支持アーム３３および３４により
パラボラ反射ｆｉ３１に固着され、パラボラ反射ｆｉ３
１は支持箱３５に枢着されている。

支持箱３５は、フレーム３６および３７によりアンテナ
３０の回転台３８に固着されている。回転台３８は、ベ
アリング３９を介して固定台４０に回転可能に支持され
ている。固定台４０は、車輌ＣＡＲのルーフＲｆの円形
の凹みに固定されており、ルーフＲｆと固定台３８の当
接部にはウェザストリップ４１が装着されている。

回転台３８には、リング状に内歯４２力軸１まれており
、この内歯４２にギア４３が噛み合っている。このギア
４３が固着された軸４４は、ギアボックス４５を介して
アジマス駆動モータ４６の回転軸に係合されている。ア
ジマス駆動モータ４６の回転軸にはロータリエンコーダ
４７が結合されている。

アジマス駆動モータ４６は、固定台４０に固定されてい
るので、これが正転付勢されると回転台３８を、真上か
ら見て（第３ｂ図）右に回動しくアジマス方向に右回動
する）、逆転付勢されると回転台３８を、真上から見て
（第３ｂ図）左に回動する（アジマス方向に左回動する
）ｊつまり。

アジマス駆動モータ４６の正転付勢でアンテナ３０の放
射ローブが右を向き、逆転付勢でアンテナ３０の放射ロ
ーブが左を向く。

ロータリエンコーダ４７は、アンテナ３０のアジマス方
向の姿勢が０．５°変化するごとに１パルスを出力する
。

４９はアンテナ３０のアジマス方向のホームポジション
検出用のフォトインタラプタ（以下、Ａｚセンサという
）であり、該ホームポジションでは回転台３８の下側面
に備わる遮光フィラーが進入する。

アンテナ３０の支持箱３５内の電気要素に接続されたケ
ーブル４８は、円板状のスリップリングユニット５０を
介して固定側のケーブル（図示せず）に接続されている
。

ＢＳコンバータ３２の出力端に接続された電気ケーブル
は、円筒状のロータリジヨイント５１を介して固定側ケ
ーブル５２に接続されている。

第３ｂ図は、第３ａ図を真上から見た平面図であり、こ
の図を参照して支持ＴＪ３５内部を説明する。

アンテナ３０のパラボラ反射鏡３１に固着された回転軸
５３には、扇形歯車５４が固着されている。この歯車に
は、ギアボックス５６の出力軸に固着されたギア５５が
噛み合っている。ギアボックス５６の入力軸には、エレ
ベーション駆動モータ５７の回転軸が係合されている。

エレベーション駆動モータ５７の回転軸にはロータリエ
ンコーダ５８が結合されている。

エレベーション駆動モータ５７は、支持箱３５に固着さ
れているので、これが正転付勢されるとパラボラ反射鏡
３１およびＢＳコンバータ３２等を一体で上方に回動し
く第３ａ図で右回転：エレベーション方向に上回動する
）、これが逆転付勢されるとパラボラ反射鏡３１および
ＢＳコンバータ３２等を一体で下方に回動（第３ａ図で
左回転：エレベーション方向に上回動する）する。つま
り、エレベーション駆動モータ５７の正転付勢でアンテ
ナ３０の放射ローブが上を向きで、逆転付勢でアンテナ
３０の放射ローブが下を向く。

ロータリエンコーダ５８は、アンテナ３０のエレベーシ
ョン方向の姿勢が０．５＠変化するごとに１パルスを出
力する。第３ｂ図では重なっているが、奥側の５９Ｕは
アンテナ３０の仰角の限界を検出するリミットスイッチ
であり、手前側の５９Ｄはアンテナの俯角の限界を検出
するリミットスイッチである。また、６０はアンテナの
エレベーション方向のホームポジション検出用のフォト
インタラプタ（以下、アンテナＥＱセンサ）であり、該
ホー１１ポジシヨンでは回転軸５３に備わる遮光フィラ
ーが進入する。

本実施例では、Ａｚセンサ４９およびＥＱセンサ６０が
ホームポジションを検出しているとき、アンテナ３０の
主ローブが車輌ＣＡＲの正面方向（前方に直進するとき
のＣＡＲの進行方向二以下同じ）に一致し、ルーフＲｆ
と平行になる。

第２ａ図に、アンテナ３０の姿勢制御を行なう電気制御
システムの構成を示す。

この制御システムは、マイクロコンピュータ（以下、Ｍ
ＰＵ）１を中心として構成されている。

ＭＰＵＩのパスラインには、読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）２．読み書きメモリ（ＲＡＭ）３．タイマ４並びに
、入出力ポート（１／○）５，６゜７および８が接続さ
れている。

タイマ４は、ステップトラックの周期を設定し、所定時
間（本実施例では０．２５秒としている）毎にＭＰＵＩ
に対して割込要求を発する。

ｌ１０５にはアンテナ３０の受信レベル検出ユニットが
接続されている。受信レベル検出ユニットは、アンテナ
３０のＢＳコンバータ３２９分配器５ａ＋増幅器、周波
数変換器および検波器等を備えるＢＳレベル検出器５ｂ
、並びに、Ａ／Ｄコンバータ５Ｃでなる。

分配器５ａはアンテナ３０のＢＳコンバータ３２出力を
ＢＳレベル検出器５ｂとＢＳチューナ５ｄとに分配する
。ＢＳレベル検出器５ｂは受信信号のレベルを検出し、
Ａ／Ｄコンバータ５Ｃに与える。Ａ／Ｄコンバータ５ｃ
はＭＰＵＩの指示に応答して、ＢＳレベル検出器５ｂよ
りの受信信号レベルをデジタル変換してＭＰＵ１に転送
する。

また、ＢＳチューナ５ｄには、衛星放送受信用のテレビ
ジョン受像機ＴＶおよびラジオ受信器ＲＤが接続されて
いる。

ｌ１０６には、車輌姿勢検出ユニットが接続されている
。車輌姿勢検出ユニットは、ピッチングローリング角度
検出フリージャイロＧＹｒｐ、ヨーイング角度検出ジャ
イロＧＹｙａ、ピッチ角検出器６ａ、ロール角検出器６
ｂ、ヨー角検出器６ｄおよび、ジャイロドライバ６ｃ、
６ｅでなる。

ジャイロＧＹｒｐは、ピッチ軸回りおよびロール軸回り
に自由度を有し、ピッチ角検出器６ａはピッチ軸回りの
回転角データ（デジタル値）を検出し。

ロール角検出器６ｂはロール軸回りの回転角データ（デ
ジタル値）を検出する。

ジャイロＧＹｙａは、ヨー軸回りに自由度を有し、ヨー
角検出器６ｄはヨー軸回りの回転角データ（デジタル値
）を検出する。

ジャイロドライバ６ｃおよび６ｄは、それぞれ対応する
ジャイロＧＹｒｐまたはＧＹｙａのロータを回動付勢す
る。

ｌ１０７には操作ボード２２が接続されている。

操作ボード２２は、車輌ＣＡＲ内のコンソールボードに
設置され、その外観を第４図に示す。

第４図を参照すると、この操作ボード２２には。

アンテナ３０の方位角データ（以下アジマスデータ）、
仰（俯）角データ（以下エレベーションデータ）、受信
レベルおよび各種メツセージを表示するだめの小型ＣＲ
Ｔディスプレイ２３、アンテナ３０のオート姿勢制御を
指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４、アンテナ３
０のオート姿勢制御停止を指示するストップ（ＳＴＯＰ
）キー２５、マニュアル姿勢制御のためのアップキー（
Ｕキー）２６、ダウンキー（Ｄキー）２７、ライトキー
（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌキー）２９が備
わっている。操作ボード内部には、ＭＰＵ１の指示に応
答してこれらのキーの操作を読取るためのキーエンコー
ダおよび、ＣＲＴディスプレイ２３に各種メツセージを
表示するためのＣＲＴドライバが備わっている。

ｌ１０８には、アジマス駆動モータ４６およびエレベー
ション駆動モータ５７等を含むモータコントロールユニ
ット１０が接続されている。

モータコントロールユニット１０の構成を第２ｂ図に示
した。第２ｂ図を参照すると、モータコントロールユニ
ット１０は、マイクロプロセッサ（以下ＣＰＵ）１０ａ
、アジマスユニットＡｚＵ。

エレベーションユニットＥＱＵおよび入力バッファ１８
等よりなる。

アジマスユニットＡｚＵは、Ｄ／ＡコンバータＬｌａ、
パワーアンプ１２ａ、ペースドライバ１３　ａ、　　１
４　ａ、波形整形回路１５ａ、アップダウンカウンタ１
５ａ、パラレルアウト・シリアルイン・シフトレジスタ
（以下ＰＳレジスタという）１７ａ、アジマス駆動モー
タ４６．ロータリエンコーダ４７．パワートランジスタ
Ｔｒｌａ、　Ｔｒ２ａ。

Ｔｒ３ａおよびＴｒ４ａ等で構成されている。

エレベーションユニットＥＩ２Ｕは、Ｄ／Ａコンバータ
１１ｂ、パワーアンプ１２ｂ、ペースドライバ１３ｂ、
１４ｂ、波形整形回路１５ｂ、アップダウンカウンタ１
６ｂ、ＰＳレジスタ１７ｂ。

エレベーション駆動モータ５７．ロータリエンコーダ５
８．パワートランジスタＴｒｌｂ、　Ｔｒ２ｂ。

Ｔ　ｒ３ｂおよびＴ　ｒ４ｂ等で構成されている。

入力バッファ１８には、前述したＡｚセンサ４９、ＥＱ
センサ６０．リミットスイッチ５９Ｕおよび５９Ｄが接
続されている。

ＣＰＵ１０ａは、ＭＰＵＩよりの指示に応答して、モー
タ４６および５７を指定速度で正逆転付勢制御し、アジ
マス姿勢データ（角度）およびエレベーション姿勢デー
タ（角度）、ならびに、リミットスイッチ５９Ｕおよび
５９ｄの状態を読取ってＭＰＵＩに転送する。

アジマスユニットＡｚＵとエレベーションユニットＥＱ
Ｕとは、構成要素の諸元にわずかな違いはあるが同構成
であるので、ここではアジマスユニットＡ　ｙ、　Ｕを
説明する。

アジマスユニットＡｚＵのＤ／Ａコンバータ１１ａには
、ＣＰＵ１０ａの出力ポートＰ１より１ＭＰＵＩから指
示された、モータ４６の付勢速度に対応する電圧データ
が与えられる。Ａ／Ｄコンバータ１１ａでは、この電圧
データに対応する電圧を出力してパワーアンプ１２ａに
印加する。パワーアンプ１２ａは、Ａ／Ｄコンバータｌ
ｌａの出力電圧を、モータ４６の駆動電圧に変換して、
パワートランジスタＴ　ｒｌａおよびＴ　ｒ３ａのコレ
クタに印加する。

パワートランジスタＴ　ｒｌａのエミッタはパワートラ
ンジスタＴ　ｒ４ａのコレクタに、パワートランジスタ
Ｔｒ３ａのエミッタはパワートランジスタＴｒ２ａのコ
レクタに、それぞれ接続されており、また。

パワートランジスタＴ　ｒ４ａおよびパワートランジス
タＴｒ２ａのエミッタは接地されている。

パワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａのベースは
ベースドライバ１３ａの出力端子に、パワートランジス
タＴ　ｒ３ａおよびＴｒ４ａのベースはペースドライバ
１４ａの出力端子に、それぞれ接続されている。

ペースドライバ１３ａの入力端子はＣＰＵ　１０　ａの
出力ポートＰ２に、ペースドライバ１４ａの入力端子は
ＣＰＵ１０ａの出力ポートＰ３に、それぞれ接続されて
おり、ＣＰＵＩ　Ｏａは、モータ４６を正転付勢すると
きは、出力ポートＰ２からＩＩレベル（高レベル）を出
力してペースドライバ１３ａにパワートランジスタＴ　
ｒｌａおよびＴｒ２ａのオン駆動を指示し、出力ポート
Ｐ３からＬレベル（低レベル）を出力してペースドライ
バ１４ａにパワートランジスタＴ　ｒ３ａおよびＴ　ｒ
４ａのオフ駆動を指示し、モータ４６を逆転付勢すると
きは、出力ポートＰ２からＬレベルを出力してペースド
ライバ１３ａにパワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ
２ａのオフ駆動を指示し、出力ポートＰ３からＨレベル
を出力してペースドライバ１４ａにパワートランジスタ
Ｔｒ３ａおよびＴ　ｒ４ａのオン駆動を指示し、モータ
４６を消勢するときは、出力ポートＰ２およびＰ３から
Ｌレベルを出力してペースドライバ１３ａおよび１４ａ
に、パワートランジスタＴｒｌａ、　Ｔｒ２ａ、　Ｔｒ
３ａおよびＴ　ｒ４ａのオフ駆動を指示する。

モータ４６は、パワートランジスタＴ　ｒｌａとＴ　ｒ
４ａとの接続点と、パワートランジスタＴ　ｒ３ａとＴ
ｒ２ａとの接続点とを接続するライン上に介挿されてい
るので、パワートランジスタＴ　ｒｌａおよびＴｒ２ａ
がオン、パワートランジスタＴ　ｒ３ａおよびＴ　ｒ４
ａがオフになると、パワーアンプ１２ａ出力、パワート
ランジスタＴ　ｒｌａ　、モータ４６．パワートランジ
スタＴｒ２ａおよびアースでなる正転付勢回路が構成さ
れて、Ｄ／Ａコンバータｌｌａで設定された電圧で正転
付勢され、パワートランジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａ
がオフ、パワートランジスタＴｒ３ａおよびＴｒ４ａが
オンになると、パワーアンプ１２ａ出力、パワートラン
ジスタＴｒ３ａ、モータ４６゜パワートランジスタＴ　
ｒ４ａおよびアースでなる逆転付勢回路が構成されて、
Ｄ／Ａコンバータ１１ａで設定された電圧で逆転付勢さ
れる。

ロータリエンコーダ４７の出力は、波形整形回路１５ａ
で波形整形されて、ＣＰＵ１０ａの入力ボートＲ１およ
びアップダウンカウンタ１６ａの入力端子Ｉｎに印加さ
れる。

アップダウンカウンタ１６ａは、Ｕ端子にＨレベルが、
Ｄ端子にＬレベルが与えられているときは入力端子Ｉｎ
に与えられるパルスの立上りでカウントアツプし、Ｕ端
子にＬレベルが、Ｄ端子にＨレベルが与えられていると
きは入力端子Ｉｎに与えられるパルスの立上りでカウン
トタウンする。

このカウンタ１６ａは７２０進のカウンタ（１０ビツト
）であり、値が７１９でカウントアツプすると値がＯと
なり、値が０でカウントダウンすると値が７１９となる
。

アップダウンカウンタ１６ａのリセット入力端子Ｒｓｔ
はＣＰ　Ｕ　１０　ａの出力ポートＰ４に接続されてお
り、また、１０ビツトのパラレル出力端子は、ＰＳレジ
スタ１７ａのパラレル入力端子に接続されている。

ＰＳレジスタ１７ａのシフトロード入力端子ＳＬにはＣ
ＰＵｌ０ａの出力ポートＰ５よりシフトロードパルスが
与えられ、クロックインヒビット入力端子ＣＩにはＣＰ
Ｕ１０ａの出力ポートＰ６よリクロックインヒピット信
号が与えられ、クロック入力端子ＧＫにはＣＰＵ１０ａ
の出力ポートＰ７よりクロックパルスが与えられる。

ＰＳレジスタ１７ａは、シフトロードパルスの立上りで
パラレル入力端子に与えられているデータを各ビットに
プリセットし、クロックインヒビット信号が１−ルベル
に転するとクロックパルスに同期してプリセットしたデ
ータを出力端子ＯＵＴからＣＰＵ１０ａのシリアル入力
ポートＲ２に向けてシリアル出力する。

第２ａ図を再度参照すると、このシステムの電源は、車
上バッテリＢＡＴであり、Ａ　ｃ　ｃスイッチ（アクセ
サリモードスイッチ）を介して定電圧回路Ｒｅｇから、
定電圧ＶｃおよびＶｓが各部に供給される。定電圧Ｖｃ
は主として電気制御系各部の電源となり、定電圧Ｖｓは
主としてモータおよびジャイロ駆動用の電源となる。

次に５以上の構成とＭＰＵＩおよびＣ：ＰＵｌｏａの制
御動作によってもたらされる実施例装置のアンテナ姿勢
制御について説明する。

第５ａ図および第５ｂ図に示したフローチャートはＭＰ
Ｕ１のメインルーチンを示し、第９図に示したフローチ
ャートはＣＰＵ１０ａのメインルーチンを示す、なお、
以下の説明において７　Ｓ　　　Ｉ＋はフローチャート
の各ステップに付した番号を示す（フローチャートでは
“Ｓ”を省略している）。

第５ａ図を参照すると、ＭＰＵ１は、Ａｃｃスイッチが
オンになり各部に所定の電圧が供給されると、Ｓｌで各
入出力ポート、内部レジスタ、フラグ、ＲＡＭ３等をリ
セットして初期化し、ｓ２においてＣＰＵＩ　Ｏａより
のＲｅａｄｙ信号を待つループを構成する。

第９図を参照すると、このとき、ＣＰＵ１０ａにおいて
は、入出力ポート、内部レジスタ等をリセットして初期
化した後、初期設定を実行する。

初期設定では、アンテナ３０を、アジマス方向およびエ
レベーション方向のホームポジションにセツティングす
る。つまり、モータ４６を正転付勢してＡｚセンサ４９
がオンとなるアジマス方向の姿勢を探索し、その後、モ
ータ５７を正転付勢してＥＱセンサ５８がオンとなるエ
レベーション方向の姿勢を探索するが、探索する間にア
ンテナ３０のエレベーション方向の姿勢が仰角限界とな
り。

リミットスイッチ５９Ｕがオンになると、モータ５７を
逆転付勢ＥＱセンサ５８がオンとなるエレベーション方
向の姿勢を探索する。ＣＰＵ１Ｏａは、アンテナ３０の
姿勢を、アジマス方向およびエレベーション方向のホー
ムポジションに設定完了すると、カウンタ］、　６　ａ
および１６ｂをリセットして、ＭＰＵ１に向けてＲｅａ
ｄｙ信号を出力する。

この後は１ＭＰＵＩよりの指示モードに応じて１５ｔｏ
ｐ右シフト処理、　　１ｓｔｅｐ左シフト処理。

１ｓＬｅｐ上シフト処理、１ｓｔ、ｅｐ下シフト処理、
右シフト処理、左シフト処理、上シフト処理、下シフト
処理、あるいは、停止処理を実行する。これらの処理に
ついては、後述する。

ＭＰＵＩは、ＣＰｔＴ１０ａよりＲｅａｄｙ信号を受信
すると、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、Ｓ
４のマニュアル操作処理を実行するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。

Ｕキー２６の操作があると、Ｓ３０から８３１に進み、
ここでスイッチ５９Ｕの状態を調べる。スイッチ５９Ｕ
がオンになっていればアンテナ３゜のエレベーション方
向の姿勢は仰角の限界にあり。

それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなければ
Ｓ３２でＣＰＵ１０ａに、　　１ｓｔ、ｅｐ上シフト処
理の実行を指示する。

また、Ｄキー２７の操作があると、Ｓ３３がらＳ３４に
進み、ここでスイッチ５９Ｄの状態を調べる。スイッチ
５９Ｕがオンになっていればアンテナ３０のエレベーシ
ョン方向の姿勢は俯角の限界にあり、それ以上の下向駆
動は不可能であるが、そうでなければＳ３５でＣＰＵ１
０ａに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行を指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、３３６から３３７
に進み、ここでＣＰＵ１０ａに、１５ｔｅＰ右シフト処
理の実行を指示し、Ｌキー２９の操作があった場合には
、３３８から３３９に進み、ここでＣＰＵ　１０　ａに
、１５ｔｅｐ左シフト処理の実行を指示する。

これによりＣＰＵ１０ａが実行する１　５ｔｅｐ右シフ
ト処理を第１０ａ図に、１５ｔｅｐ左シフト処理を第１
０ｂ図に、１５ｔｅｐ上シフト処理を第１０ｃ図に、１
５Ｌｅｐ下シフト処理を第１０ｄ図に、それぞれ示した
。

これらの処理内容はほぼ等しいので、第１０ａ図を参照
して１５ｔｅｐ右シフト処理を説明する。

ＣＰＵ１０ａは、出力ポートＰ１からモータ４６の最大
速度に対応する電圧データを出力してＤ／Ａコンバータ
ｌｌａに与え、出力ポートＰ２から１−ルベルを、Ｐ３
からＬレベルをそれぞれ出力してペースドライバ１３ａ
にパワートランジスタＴ　ｒｌａおよびＴｒ２ａのオン
駆動を、ペースドライバ１４ａにパワートランジスタＴ
　ｒ３ａおよびＴｒ４ａのオフ駆動を指示するとともに
、アップダウンカウンタ１６ａにアップカウントを指示
する。

この後、モータ４６が正転して入力ポートＲ２で波形整
形回路１５ａを介してのロータリエンコーダ４７の出力
パルスを検出すると、Ｐ２からＬレベルを出力してペー
スドライバ１３ａにパワートランジスタＴｒｌａおよび
Ｔｒ２ａのオフ駆動を指示してモータ４６を消勢する。

つまり、１　ｓｔｅρ右シフト処理においては、アンテ
ナ３０のアジマス方向の姿勢を１ステツプ分、すなわち
０．５°右向にする。同様に、１５ｔｅｐ左シフト処理
においてはアンテナ３０のアジマス方向の姿勢を０．５
°　（１ステツプ分）左向にし、１５ｔｅｐ上シフト処
理においてはアンテナ３０のエレベーション方向の姿勢
を０．５°　（１ステツプ分）上向にし、１５ｔｅｐ下
シフト処理においてはアンテナ３０のエレベーション方
向の姿勢をｏ、ｓ’　　（ｉ　ステップ分）下向にする
。

ＣＰＵ１０ａは、１ｓｔｅｐ右シフト処理、１ｓｔｅｐ
左シフト処理、１ｓｔｅｐ上シフト処理あるいは１５ｔ
ｅｐ下シフト処理を完了するとシフト終了を示す信号な
らびに、アジマス方向の姿勢データ（Ａｚデータ）およ
びエレベーション方向の姿勢データ（Ｅ悲データ）をＭ
ＰＵＩに転送する。

再度第６図を参照する。

ＭＰＵ１では、Ｓ４０においてＣＰＵ１０ａによる１ｓ
ヒｅｐ右シフト処理、１ｓｔｅｐ左シフト処理、１ｓｔ
ｅｐ上シフト処理あるいは１５ｔ−ｅｐ下シフト処理が
実行されるのを待ち、Ｓ４１において転送されたＡｚデ
ータおよびＥＱデータを読み取る。さらに、Ｓ４２では
、受信レベルを読み取ってレジスタＬｌに格納し、Ｓ４
３において、Ａｚデータ、ＥＱデータおよびレジスタＬ
１の受信レベルをＣＲＴ２３に表示する。

ＭＰＵＩは、Ｓ４およびＳ５（第５ａ図）において、５
ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ５で第７図に
示す５ＥＡＲＣＨ処理を実行する。

第７図を参照して５ＥＡＲＣＨ処理を説明する前に、第
１１ａ図を参照して５ＥＡＲＣＨ処理の概念を説°明す
る。これにおいては、受信レベルを監視しながらアンテ
ナ３０のエレベーション方向の姿勢を下限位１ｉ！（俯
角限界）から上限位置（仰角限界）まで１ステツプ毎の
上シフトを繰り返し、上限位置になるとアンテナ３０の
アジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフトし、今度は
上限位置から下限位置まで１ステツプ毎の下シフトを繰
り返し、下限位置になるとアンテナ３０のアジマス方向
の姿勢を１ステツプ右にシフトし１以上を受信レベルが
受信に充分なレベルになるまで全周に亘って繰り返す（
実際には、１ステツプの移動がが０．５°であるので、
第１１ａ図より遥かに細くなる）。

第７図を参照してより具体的に説明する。

Ｓ５０において、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１
およびＡ２に格納し、ＥＱデータをレジスタＥ１および
Ｅ２に格納すると、Ｓ５１でフラグＦｌをリセット（０
）する。フラグＦ１は、エレベーション方向のシフトの
向き（上下）を設定するフラグである。

この後、Ｓ５２で受信レベルを読み取り、その値をレジ
スタＬ１に格納する。このときの受イコレベル、すなわ
ち、レジスタＬ１の値が所定レベルＴ１１１を超えると
きには、Ｓ５３から直ちにメインルーチンにリターンす
るが、所定レベルＴＨＩ以下であれば、Ｓ５４以下に進
んでアンテナ３０の姿勢変更を行なう。

まず、フラグＦ１をリセット（０）しているときには、
スイッチ５９がオンでなければ、Ｓ５４→５５５−＞Ｓ
５６と進み、ここでＣＰＵｌ０ａに前述の１　ｓｔ、ｅ
Ｐ上シフト処理の実行を指示し、Ｓ５７でレジスタＥ２
の値を１インクリメントする。

ＣＰＵ１０ａよりシフト終了の信号を受信すると、再度
Ｓ５２に戻り、受信レベルを監視しながら、上記を繰り
返す。

受信レベルが所定値Ｔｉ１ｌを超える前にスイッチ５９
Ｕがオンになると、Ｓ５８でフラグＦ１をセット（１）
し、Ｓ５９でＣＰ　Ｕ　１０　ａに１１「述の１．ｓｔ
、ｅｐ右シフト処理の実行を指示し、Ｓ６０でレジスタ
Ａ２の値を１インクリメントする（ただし、レジスタＡ
２の値が７２０になるときはＯとする）。

フラグＦ１をセット（１）した後は、Ｓ５４→Ｓ６１→
Ｓ６３と進み、ここでＣＰＵ１０ａｌ：前述の１５ｔｅ
ｐ下シフト処理の実行を指示し、Ｓ６４でレジスタＥ２
の値を１デクリメントする。

この処理を繰り返して、受信レベルが所定値Ｔｌ＋１を
超える前にスイッチ５９Ｄがオンになると、Ｓ６２でフ
ラグＦ１をリセット（０）し、Ｓ５９でＣＰＵ１０ａに
前述の１　ｓｔｅρ右シフト処理の実行を指示し、Ｓ６
０でレジスタＡ２の値を１インクリメントする（ただし
、レジスタＡ２の値が７２０になるときは０とする）。

以上の処理を繰り返す間に、受信レベルが所定値Ｔｌ１
１を超えるとメインルーチンにリターンするが、受イコ
レベルが所定値Ｔ　Ｈ１を超える前にアンテナ３０の姿
勢が５ＥＡＲ（１−１処理を開始したときの状態、すな
わち、レジスタＡ２の値がレジスタＡ１の値に、レジス
タＥ２の値がレジスタＥ１の値に、それぞれ等しくなる
と、８６６から３６７に進み、ＣＲＴ２３に「受信不能
」を表示してメインルーチンの８３に戻る。

Ｓ　Ｅ　Ａ　ＲＣｌ−１処理で、受信レベルが所定値Ｔ
Ｈ１を超えるアンテナ３０の姿勢を探索すると、Ｓ６で
ジャイロデータをセットする。

この処理においては、Ｓ６ａでヨー角検出器６ｄによる
ヨー角データをレジスタＲｙに格納し、ロール角検出器
６ｂによるロール角データをレジスタＲｒに格納し、ピ
ッチ角検出器６ａによるピッチ角データをレジスタＲＰ
に格納した後、Ｓ６ｂで変換マトリクス（Ａ）を用いて
アンテナ３０のアジマス方向のデータおよびエレベーシ
ョン方向のデータに変換する（フローチャー１−のＳ６
ｂにおいては、高次項の記載を省略している）。この変
換演算は、ＲＯＭ２に格納されている変換テーブルを参
照して実行される。

変換したアジマス方向のジャイロデータはレジスタＲａ
ｌに、エレベーション方向のジャイロデータはレジスタ
Ｒｅｌにそれぞれ格納する。

Ｓ６でジャイロデータをセットすると、Ｓ７でＴ１タイ
マ（内部タイマ）をクリア＆スター１〜して、Ｓ８で割
込を許可する。ここで、割込を許可すると、タイマ４の
割込要求発生ごとに、第８図に示すタイマ割込ルーチン
でステップトラック処理を実行する。

第８図を参照してステップトラック処理を説明する前に
、第１１ｂ図を参照してその概念を説明する。

第１１ｂ図は、ステップトラック処理を平面に展開した
概念図である。これにおいて１升目はエレベーション方
向およびアジマス方向の１ステツプ（０，５°）を示し
、各点ａ、ｂ、ｃ、ｄｔ　ｅＦ　ｆｔｇｐｈおよび０は
アンテナ３０の主ローブ（中心）の投影、矢印はアンテ
ナ３０の姿勢のシフト方向を示す、また、点０にアイソ
トロピックアンテナ（等方性点電波源）があるものとす
る。したがって１点Ｃｔ　ｅ、ｆｌ　ｈの電界強度は等
しく、これより、点ｄおよび点５１点す２点ａの順に電
界強度が小さくなる。

以下、点ａにアンテナ３０が指向している状態からのス
テップトラック処理を説明する。

■）０点ａの電界強度（受信レベルと等価に考えられた
い：以下向じ）を記憶した後、アジマス方向布に１ステ
ツプシフトして点すに指向し、ここで点ａの電界強度と
点すの電界強度とを比較する。

点すの電界強度の方が点ａの電界強度より大きいので、
アジマス方向のシフトの向きを変更しない（″右″のま
まとする）。

２）１点すの電界強度を記憶した後、エレベーション方
向上に１ステツプシフトして点Ｃに指向し、ここで点す
の電界強度と点Ｃの電界強度とを比較する。点Ｃの電界
強度の方が点すの電界強度より大きいので、エレベーシ
ョン方向のシフトの向きを変更しない（゛′上″のまま
とする）。

３）１点Ｃの電界強度を記憶した後、アジマス方向布に
１ステツプシフトして点ｄに指向し、ここで点Ｃの電界
強度と点ｄの電界強度とを比較する。

点Ｃの電界強度の方が点ｄの電界強度よりより大きいの
で、アジマス方向のシフトの向きを左に変更する。

４）０点ｄの電界強度を記憶した後、エレベーション方
向上に１ステツプシフトして点ｅに指向し。

ここで点ｄの電界強度と点ｅの電界強度とを比較する０
点ｅの電界強度の方が点ｄの電界強度より大きいので、
エレベーション方向のシフトの向きを変更しない（“上
“のままとする）。

５）、アジマス方向のシフトの向きを左に変更したので
１点ｅの電界強度を記憶した後、アジマス方向左に１ス
テツプシフトして点０に指向し、ここで点ｅの電界強度
と点０の電界強度とを比較する。

点０の電界強度の方が点ｅの電界強度より大きいので、
アジマス方向のシフトの向きを変更しない（“左”のま
まとする）。

６）０点０の電界強度を記憶した後、エレベーション方
向上に１ステツプシフトして点ｆに指向し、ここで点０
の電界強度と点ｆの電界強度とを比較する。このとき、
点０の電界強度の方が点ｆの電界強度より大きいので、
エレベーション方向のシフトの向きを下に変更する。

７）８点ｆの電界強度を記憶した後、アジマス方向左に
１ステツプシフトして点ｇに指向し、ここで点ｆの電界
強度と点ｇの電界強度とを比較する。

このとき１点ｆの電界強度の方が点ｇの電界強度より大
きいので、アジマス方向ののシフトの向きを右に変更す
る。

８）、エレベーション方向のシフトの向きを下に変更し
たので、点ｇの電界強度を記憶した後、エレベーション
方向下に１ステツプシフトして点りに指向し、ここで点
ｇの電界強度と点りの電界強度とを比較する１点りの電
界強度の方が点ｇの電界強度より大きいので、エレベー
ション方向のシフトの向きを変更しない（′下”のまま
とする）。

９）、アジマス方向のシフトの向きを右に変更したので
、点りの電界強度を記憶した後、アジマス方向布に１ス
テツプシフトして点０に指向し、ここで点りの電界強度
と点０の電界強度とを比較する。

点０の電界強度の方が点りの電界強度より大きいので、
アジマス方向のシフトの向きを変更しない（右”のまま
とする）。

１０）０点０の電界強度を記憶した後、エレベーション
方向下に１ステツプシフトして点Ｃに指向し、ここで点
０の電界強度と点Ｃの電界強度とを比較する。このとき
１点０の電界強度の方が点Ｃの電界強度より大きいので
、エレベーション方向のシフトの向きを上に変更する。

１１）、以下の処理は、上記３）、に戻って以上を繰り
返す。

つまり、ステップトラック処理においては、アンテナ３
０の主ローブの軌跡の中心に電波源が存在するように、
アンテン３０の姿勢制御が行なわれる。したがって、電
波源がアンテナ３０に対して相対的に移動する場合には
、その軌跡が電波源と共に移動する態様で姿勢制御が行
なわれてアンテナ３０による電波源の追随が行なわれる
。

第８図を参照してより具体的に説明する。

Ｓ７０において、レジスタＬｌに格納しているそのとき
の受信レベルをレジスタＬｌａに退避する。

フラグＦ３はアジマス方向のシフトまたはエレベーショ
ン方向のシフトを選択するフラグであり、これがリセッ
ト（０）であれば、Ｓ７１から８７２に進み、フラグＦ
２を調べる。

フラグＦ２はアジマス方向のシフトの向き（右左）を設
定するフラグであるが、これがリセット（０）のときに
はＳ７３でＣＰＵ１０ａに前述の１　ｓｔ、ｅｐ右シフ
ト処理の実行を指示し、Ｓ７４でその処理が終了するの
を待ってから、Ｓ７５で受信レベルを読み取り、その値
をレジスタＬ１に格納する。

Ｓ７６では、このときの受信レベルと１ステップ分の右
シフトを行なう前の受信レベル、すなわち、レジスタＬ
１の値とレジスタＬｌａの値とを比較し、レジスタＬ１
の値が大きいときには電波源の方向に近づいていること
になるので、Ｓ８３でフラグＦ３をセット（１）してメ
インルーチンにリターンするが、そうでないときには電
波源の方向から離れていることになるので、Ｓ７７でフ
ラグＦ２をセット（Ｉ）してからＳ８３でフラグＦ３を
セット（１）Ｌ、メインルーチンにリターンする。

次のタイマ割込発生時には、フラグＦ３をセット（１）
しているので、Ｓ７１から８８４に進み、フラグＦ１を
調べる。フラグＦ１は前述したように、エレベーション
方向のシフトの向き（上下）を設定するフラグであり、
これがリセット（０）のときにはＳ８５でスイッチ５９
Ｕの状態を調べて、オンでなければＳ８６でＣＰＵ１０
ａに前述の１　ｓｔ、ｅｐ上シフト処理の実行を指示し
、Ｓ８７でその処理が終了するのを待ってから、Ｓ８８
で読み取った受信レベルをレジスタＬ１に格納する。

Ｓ８９では、このときの受信レベルと１ステップ分の上
シフトを行なう前の受信レベル、すなわち、レジスタＬ
１の値とレジスタＬｌａの値とを比較し、レジスタＬ１
の値が大きいときには電波源の方向に近づいていること
になるので、３９１でフラグＦ３をリセット（０）して
メインルーチンにリターンするが、そうでないときには
電波源の方向から離れていることになるので、Ｓ９０で
フラグＦ１をセット（１）してからＳ９１でフラグＦ３
をリセット（０）し、メインルーチンにリターンする。

フラグＦ２をセット（１）しているときの処理、すなわ
ち１ステップ分の左シフトの前後で受信レベルを較する
処理、および、フラグＦｌをセット（１）しているとき
の処理、すなわち１ステップ分の下シフトの前後で受信
レベルを較する処理。

については、上記の繰り返しとなるので、ここでの説明
は省略する。

第５ｂ図を参照する。

Ｓｌｌのモータ付勢パラメータセット処理においては、
まず、５ｌｌａでレジスタＲａｌに格納しているアジマ
ス方向のジャイロデータをレジスタＲａ２に退避し、レ
ジスタＲｅｌに格納しているエレベーション方向のジャ
イロデータをレジスタＲｅ２に退避する。この後、５ｌ
ｌｂで前述の８６での処理に等しいジャイロデータセッ
ト処理を行なって、そのとき検出した、ヨー角データ（
Ｒｙ）、ロール角データ（Ｒｒ）およびピッチ角データ
（Ｒｐ）からアジマスおよびエレベーション方向のジャ
イロデータを求めてレジスタＲａｌおよびＲｅｌにそれ
ぞれ格納する。

５ｌｌｃでは、レジスタＲａ２とＲａｌとの差をレジス
タＲａ３に、レジスタＲｅ２とＲｅｌとの差をレジスタ
Ｒｅ３に、それぞれ格納する。つまり、レジスタＲａ３
およびＲｅ３の値は、その前にジャイロデータセット処
理を行なったときからのジャイロデータの変化分を示す
ことになる。また、ＴＩタイマは、このジャイロデータ
セット処理を行なう間の時間計測を行なっているので、
レジスタＲａ３の値をＴ１タイマの値で除した値はアジ
マス方向の変位速度（符号は方向）を示し、レジスタＲ
ｅ３の値をＴ１タイマの値で除した値はエレベーション
方向の変位速度（符号は方向）を示す、そこで、ｓｔ　
ｌｄでは、これらの値から、モータ４６および５７の付
勢速度および付勢方向を算定して、ＣＰＵ１０ａに付勢
速度と右／左シフトあるいは上／下シフトを指示する。

この演算は、ＲＯＭ２に格納しているテーブルを参照し
て行なう。

ＣＰＵｌ０は、右シフトが指示されたときには。

第１０ｅ図に示すように、出力ポートＰ１から指示速度
に対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ２からＨ
レベルを出力してペースドライバ１３ａにパワートラン
ジスタＴｒｌａおよびＴｒ２ａのオン駆動を指示し、出
力ポートＰ３からＬレベルを出力してペースドライバ１
４ａにパワートランジスタＴｒ３ａおよびＴ　ｒ４ａの
オフ駆動を指示し、左シフトが指示されたときには、第
１０ｆ図に示すように、出力ポートＰ１から指示速度に
対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ２からＬレ
ベルを出力してペースドライバ１３ａにパワートランジ
スタＴ　ｒｌａおよびＴｒ２ａのオフ駆動を指示し。

出力ポートＰ３からＨレベルを出力してペースドライバ
１４ａにパワートランジスタＴｒ３ａおよびＴｒ４ａの
オン駆動を指示′し、上シフトが指示されたときには、
第１０ｇ図に示すように、出力ポートＰ８から指示速度
に対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ９からＨ
レベルを出力してペースドライバ１３ｂにパワートラン
ジスタＴ　ｒｉｂおよびＴ　ｒ２ｂのオン駆動を指示し
、出力ポートＰＩＯからＬレベルを出力してペースドラ
イバ１４ｂにパワートランジスタＴｒ３ｂおよびＴ　ｒ
４ｂのオフ駆動を指示し、下シフトが指示されたときに
は、第１Ｏｈ図に示すように、出力ポートＰ８から指示
速度に対応する電圧データを出力し、出力ポートＰ９か
らＬレベルを出力してペースドライバ１３ｂにパワート
ランジスタＴ　ｒｉｂおよびＴ　ｒ２ｂのオフ駆動を指
示し、出力ポートＰＬＯからＩ］レベルを出力してペー
スドライバ１４ｂにパワートランジスタＴ　ｒ３ｂおよ
びＴ　ｒ４ｂのオン駆動を指示する。

５１１８では、ＴＩタイマをクリア及スタートする。

Ｓ１２で受信レベルを読み取り、Ｓ１３でアンテナ３０
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＱデータを読み取った
後、Ｓ１４においてこれらのデータをＣＲＴ２３に表示
する。

Ｓ１５では、このときの受信レベル、すなわち。

レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し、レジ
スタＬ１の値が所定レベルＴＨＩを超える限り、Ｓ９→
５１１−＋ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１４→Ｓ１５→Ｓ９→・
・・・、なるループを繰り返して前述のステップトラッ
ク処理（第８図）とジャイロデータに基づいたアンテナ
３０の姿勢制御処理を実行するが、５ＴＯＰキー２５が
オン操作されると、Ｓ１０でタイマ４の割込を禁止して
第５ａ図に示すフローの８３に戻る。

また、上記アンテナ３０の姿勢制御処理を実行するルー
プにおいて、受信レベル、すなわち、レジスタＬ１の値
が所定レベルＴＨＩ以下になったとき、Ｓ１６に進み、
タイマ４の割込を禁止してＴ２タイマ（内部タイマ）を
クリア及スタートし、Ｓ１７で追随の可否を判定する。

本実施例装置は、最大で、アジマス方向±４０″／ｓｅ
ｅ、エレベーション方向±２０°／ｓｅｃの速度でアン
テナ３０の姿勢変更が可能であるが（符号は方向を示す
）、車輌ＣＡＲの姿勢変更によりこれよりも速い速度で
アンテナ３０と電波源との相対位置関係が変位すると、
追随不能になる。つまり、Ｓ１７では、前述のＳｌｌで
求めたアンテナ３０と電波源との相対位置関係の変位速
度からこの判定を行なっている。

追随可能なときには、受信レベルの低下は、アンテナ３
０の遮蔽（例えばトンネル、ビル蔭等に入る）によるも
のと判定して、Ｓ１８において、前述のＳｌｌと等しい
モータ付勢パラメータセット処理を行なった後、Ｓ２０
で受信レベルを読み取ってレジスタＬ２に格納し、Ｓ２
１でＡｚデータおよびＥＱデータを読取り、Ｓ２２でこ
れらのデータをＣＲＴ２３に表示する。

Ｓ２０で読み取った受信レベル、すなわちレジスタＬ２
の値が、最後に８１２で読み取った受信レベル、すなわ
ちレジスタＬｌの値以下であれば。

Ｓ１８→Ｓ１９→Ｓ２０→Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２３→Ｓ
１８→・・・・・、なるループでを繰り返し実行する。

このループでは、割込みを禁止しているので、前述のス
テップトラック処理（第８図）は実行せずに、ジャイロ
データに基づいたアンテナ３０の姿勢制御処理のみを実
行する。

このループを縁り返し実行する間に、受信環境が好転し
て（例えばトンネル、ビル蔭等を抜ける）。

Ｓ２０で読み取った受信レベル、すなわちレジスタＬ２
の値が、最後に８１２で読み取った受信レベル、すなわ
ちレジスタＬ１の値を超えると８２４で割込を再度許可
してからＳ９に戻り、前述のステップトラック処理（第
８図）とジャイロデータに基づいたアンテナ３０の姿勢
制御処理を実行するループを構成する。

また、Ｔ２タイマがオーバフローするまでに受信環境が
好転しないで受信レベルが低いままであると、Ｓ１９か
らＳ２５に進み、受信不能をＣＲＴ２３に表示し、Ｓ２
６において、ＣＰＵ１０ａに停止を指示する。

ＣＰＵ１０ａ停止が指示されると、第９図に示すように
、出力ボートＰ２．Ｐ３．Ｐ９およびＰｌｏからＬレベ
ルを出力して、ペースドライバ１、３　ａ　、　１４　
ａ　、　１３　ｂおよび１４ｂに各パワートランジスタ
のオフ駆動を指示する。これにより、モータ４６および
５７は消勢される。

以上の実施例においては、電波到来時のアンテナの姿勢
制御にステップトラック方式を用いているが、例えば、
円を描くようにアンテナの主ローブを走査して受信電波
の振幅変調成分より姿勢制御を行なうコニカルスキャン
方式を用いる等の変形例が種々考えられる。

また、本発明が車輌以外の移動体、すなわち、船舶、航
空機等に退嬰できることは明らかであろう。

〔効果〕

以上述べたとおり、本発明によれば、アンテナの受信レ
ベルが低下したとき、移動体の姿勢変化によりアンテナ
が受けた相対的な姿勢変化が補正し得る範囲にあれば、
ｆｊＳ２アンテナ姿勢情報に基づいて駆動機構を制御し
て仮目標を追随するので。

受信環境が復帰したときに直ちに通信が再開できる。ま
た、移動体の姿勢変化によりアンテナが受けた相対的な
姿勢変化が補正し得る範囲を超えるときには、無駄な姿
勢制御を行なわずに駆動機構を消勢するので、このとき
、アンテナ姿勢のセツティングを再実行すれば、最も短
い通信杜絶時間で通信を再開することができる６つまり
５通信の杜絶している時間を最少限にすることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の外観を示す斜視図である。 第２ａ図は本発明の一実施例のアンテナの姿勢制御シス
テムの電気構成を示すブロック図であり、第２ｂ図は第
２ａ図に示すモータコントロールユニット１０の詳細を
示すブロック図である。 第３ａ図および第３ｂ図は第１図に示したアンテナ３０
の構造を示す部分断面図である。 第４図は第２図に示した操作ボード２２の外視を示す平
面図である。 第５ａ図、第５ｂ図、第６図、第７図および第８図は第
２ａ図に示したマイクロコンピュータ１の動作を示すフ
ローチャートである。 第９図、第１．　Ｏａ図、第１０ｂ図、第ＬＯｃ図。 第１０ｄ図、第１０ｅ図、第１０ｆ図、第１０ｇ図およ
び第１０ｈ図は第２ｂ図に示したマイクロプロセッサｌ
ｏａの動作を示すフローチャートである。 第１１ａ図は第２ａ図に示したマイクロコンピュータ１
の実行するサーチ処理の概念を説明する模式図、第１１
ｂ図は第２ａ図に示したマイクロコンピュータ１の実行
するステップトラック処理の概念を説明する模式図であ
る。 ｌ：マイクロコンピュータ（第１アンテナ姿勢情報設定
手段、第２アンテナ姿勢情報設定手段２判定手段） ２：読み出し専用メモリ ３：読み書きメモリ ４：タイマ　　　　　　５，６，７，８　：入出力ポー
ト５ａ：分配器　　　　　　５ｂ：ＢＳレベル検出器５
ｃ　：　Ａ／Ｄコンバータ　　　５ｄ：ＢＳチューナ５
ｂ、５ｃ　：　（受信レベル検出手段）６ａ：ピッチ角
検出器　　６ｂ＝ロール角検出器６ｃ、６ｇ：ジャイロ
ドライバ ６ｄ：ヨー角検出器 １０：モータコントロールユニット １，１０：（付勢制御手段） １０ａ：マイクロプロセッサ １１ａ、ｌｌｂ　：　Ｄ／Ａコンバータ１２ａ、１２ｂ
：パワーアンプ １３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ　：ベースドライバ１
５ａ、１５ｂ：波形整形回路 １６ａ、１６ｂニアツブダウンカウンタ１７ａ、１７ｂ
：パラレルイン・シリアルアウト・シフトレジスタ １８：入力バッファ ２２：操作ボード　　　　２３：ＣＲＴディスプレイ２
４．２５，２６，２７，２８，２９　：操作キー３０：
衛星放送受信用アンテナ（アンテナ）３１：パラボラ反
射鏡 ３２：ＢＳコンバータと一体の１次放射器３３．３４　
：支持アーム ３５：支持筒　　　　　　３６，３７　：フレーム３８
二回転台　　　　　　３９：ベアリング４０：固定台　
　　　　　４１：ウェザストリップ４２：内歯　　　　
　　　４３，５５　：ギア４４：軸　　　　　　　　４
５，５６　：ギアボックス４６：アジマス駆動モータ ４７．５８　：ロータリエンコーダ ４８：ケーブル ４０．６０　：フォトインタラブタ ５０ニスリップリングユニット ５１：ロータリジヨイント ５２：固定側ケーブル ５３：回転軸　　　　　　５４：扇形歯車５７：エレベ
ーション駆動モータ ３３．３４，３５，３６，３７，３８，３９，４０，４
２，４３，４４゜４５．４６，５３，５４，５５，５６
，５７　：　（駆動機構）５９０．５９Ｄ　：リミット
スイッチ ＣＡＲ：車輌（移動体）　　　Ｒｆ：ルーフＴ■：テレ
ビジョン受像機 ＲＤニラジオ Ｇ’Ｖｒｐ、ＧＹｙａ　：ジャイロ（ジャイロ）６ａ　
＃　６ｂ　ｒ　６ｃ　ｅ　６ｄ　ｒ　６ｅ　ｒ　ＧＹｒ
　ｐ　ｒ　ＧＹｙａ　：　（姿勢検出手段）Ａｃｅ　：
アクセサリモードスイッチ Ｒｅｇ　：定電圧回路　　　ＢＡＴ　：車輌バッテリＡ
ｚＵ　：アジマスユニット Ｅｌｌ　：エレベーションユニット 特許出願人　　アイシン精機株式会社（他１名）第１図 第４洒 第１ｏａ　父’Ａ　１ｏｂ　父 ％　１ｏｅ　団垢１ｏｔ　’＠

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体上において、姿勢変更自在に支持されたア
   ンテナ； 前記アンテナの姿勢を変更するための駆動機構； 前記アンテナの受信レベルを検出する受信レベル検出手
   段； 前記受信レベル検出手段の検出受信レベルを監視して、
   該受信レベルが増加する方向に前記アンテナの姿勢を変
   更するための第１アンテナ姿勢情報を更新設定する、第
   １アンテナ姿勢情報設定手段； 前記移動体の姿勢情報を検出する姿勢検出手段； 前記姿勢検出手段の検出した前記移動体の姿勢情報に基
   づいて、前記移動体の姿勢変化により前記アンテナが受
   ける相対的な姿勢変化を補正するための第２アンテナ姿
   勢情報を更新設定する、第２アンテナ姿勢情報設定手段
   ； 前記第２アンテナ姿勢情報が所定量以下の前記アンテナ
   の姿勢変更を示すときは追随可能を設定し、該第２アン
   テナ姿勢情報が該所定量を超える前記アンテナの姿勢変
   更を示すときは追随不能を設定する判定手段；および、 前記受信レベル検出手段の検出受信レベルが所定レベル
   を超えるときには前記第１アンテナ姿勢情報および第２
   アンテナ姿勢情報に基づいて前記駆動機構を付勢し、該
   検出受信レベルが該所定レベル以下で前記判定手段が追
   随可能を設定しているときには第２アンテナ姿勢情報に
   基づいて前記駆動機構を付勢し、該検出受信レベルが該
   所定レベル以下で前記判定手段が追随不能を設定してい
   るときには前記駆動機構を消勢する、付勢制御手段； を備える移動体上アンテナの姿勢制御装置。
2. （２）前記判定手段は、前記第２アンテナ姿勢情報が、
   前記駆動機構による単位時間当りの前記アンテナの姿勢
   変更量以下の、単位時間当りの前記アンテナの姿勢変更
   を示すとき、追随可能を設定し、該第２アンテナ姿勢情
   報が、前記駆動機構による単位時間当りの前記アンテナ
   の姿勢変更量を超える、単位時間当りの前記アンテナの
   姿勢変更を示すとき、追随不能を設定する、前記特許請
   求の範囲第（１）項記載の移動体上アンテナの姿勢制御
   装置。
3. （３）前記付勢制御手段は、前記受信レベル検出手段の
   検出受信レベルが前記所定レベルを超えるときには、前
   記第２アンテナ姿勢情報に基づいて前記駆動機構を付勢
   する間に、所定周期で前記第１アンテナ姿勢情報に基づ
   いて前記駆動機構を付勢する、前記特許請求の範囲第（
   １）項または第（２）項記載の移動体上アンテナの姿勢
   制御装置。
4. （４）前記第１アンテナ姿勢情報設定手段は、前記アン
   テナの姿勢変更を間に置いた、少なくとも２つの検出受
   信レベルを比較して、低い受信レベルを検出した前記ア
   ンテナの姿勢から高い受信レベルを検出した前記アンテ
   ナの姿勢に姿勢変更する方向に前記アンテナの姿勢を変
   更するための第１アンテナ姿勢情報を更新設定する、前
   記特許請求の範囲第（１）項記載の移動体上アンテナの
   姿勢制御装置。
5. （５）前記姿勢検出手段は、移動体の姿勢の影響を受け
   ないジャイロを備える、前記特許請求の範囲第（１）項
   記載の移動体上アンテナの姿勢制御装置。
6. （６）移動体は車輌である前記特許請求の範囲第（１）
   項、第（２）項、第（４）項または第（５）項記載の移
   動体上アンテナの姿勢制御装置。