JPH04204182A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、軍両等の移動体の電波源に対する姿勢変化に
よる受信信号レベルの低下に対応して、受信レベルが高
くなる方向にアンテナ姿勢を補正する、移動体上アンテ
ナの姿勢制御装置に関する。

（従来の技術） 移動体上のアンテナを常に電波源方向に向ける場合、コ
ニカルスキャン等の連続ロービング方式のみで追尾（受
信追尾）させると、移動体の速い姿勢変化に対して十分
な追尾性能が得られず、また、トンネル、ビル等の障害
物で受信できない場合、追尾することができなくなる。

そこで、ジャイロで移動体の姿勢変化を検出し、該姿勢
変化によるアンテナの姿勢ずれ（電波源に対する）を予
測演算し、その分デンテナ姿勢を補正する技術（ジャイ
ロ追尾）が併用されている。

これによれば、トンネル、ビル等の電波障害物があると
きには、ジャイロ追尾がその間の追尾を補間する。ジャ
イロ追尾はフィードフォワード制御であるやで、ジャイ
ロ追尾のみでは受信外れになりやすいが、コニカルスキ
ャン等の受信追尾が、フィードバック制御によりジャイ
ロ追尾のエラーを修正することになる。

この種の姿勢制御装置の１つが特開平６４−１３８０１
号公報に提示されている。これのジャイロ追尾では、ヨ
ー角検出器およびピッチ角検出器で移動体の姿勢を検出
し、移動体の姿勢の変化に対応してアンテナの姿勢（ア
ジマス方向およびエレベーション方向）を変更する。

（発明が解決しようとする課題） ところで、コニカルスキャン等の、アンテナ受信レベル
を参照して最適指向方向を探索する受信追尾におけるア
ンテナ走査は小範囲であるので、移動体の動きが速いと
アンテナが電波源から外れることがある。したがって、
アンテナが電波源から外れた（受信レベルが低下した）
ときには、コニカルスキャンよりも広い領域を追尾サー
チする必要がある。

ところが、広範囲の走査は時間を要し、受信が回復する
までの時間が長くなる。

本発明はコニカルスキャンの追尾外れ時に、可及的に短
い時間で電波源を捕捉することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）をアジマス方向およびエレベーション方向に回動自在
に支持する支持機構（ＩＩｃＩ−１５５）　；アンテナ
（Ａｎｌ）をアジマス方向およびエレベーション方向に
回転駆動する駆動手段（１４１，１５１）　；アンテナ
（ＡＮＴ）に接続された受信機（ＢＳＲ）　；受信機（
ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）を参照しそれが参
照値（Ｔ）Ｉ２）以上のとき、アンテナを小範囲でコニ
カル走査して受信信号レベル（ＢＳｓ）が高くなる方向
にアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢を変更するコニカル走査追
尾制御手段（４）；受信信号レベル（ＢＳｓ）が参照値
（ＴＨ２）未満のとき、コニカル走査より広い範囲をス
テンプ状にサーチ走査するサーチ走査制御手段（４）：
および、受信信号レベル（ＢＳｓ）が参照値（ＴＨ２）
以上のとき、受信信号レベル（ＢＳｓ）が所定レベル（
ＨＬＶ）以上のとき前記サーチ走査の１ステップ量を大
きく定め、所定レベル（ＨＬＶ）未満のとき小さく定め
るステップ量設定手段（４）；を備える。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） 必要なある一定の受信品質（ＢＳｓ≧ＴＨ２）を得よう
とした時、特定の放射パターンを持つアンテナでも、受
信レベルが十分大きく得られる場合と、例えば悪天候で
受信レベルが十分得られない場合とでは、指向性が異な
ることになる。すなわち、受信レベルが十分得られる場
合は、受信レベルが十分得られない場合に比べて指向性
が広いと考えることができる。

本Ｊ！男では、受信レベルが十分得られる（ＢＳｓ≧）
ＩＬＶ）場合には、サーチ走査の１ステップ量を大きく
定めるので、サーチ走査での走査ステップ数が少く、短
い時間で電波源を再捕捉する。ｌステップ量が大きいと
走査が粗くなり一般的には適受信姿勢の検出漏れを生ず
る可能性が高くなるが、この場合指向性が広いので、検
出漏れを生ずる可能性は低い。受信レベルが十分に得ら
れない場合には、ｌステップ量が大きいと適受信姿勢の
検出漏れを生ずる可能性が高いので、１ステップ量を小
さくする。

したがって、天候などの電波受信環境に応じて可及的に
短い時間で電波源が再捕捉される。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検凶
器３０が装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。

インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、システムコントローラ等の電子回路素子を含
むコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号をデジ
タル変換して読込む。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３，
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドライバＡＺＤおよびエレベーションモータドライ
バＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
ーンピユータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクローンピユータ４
からの連続回転指示信号（方向＋速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向（第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向く第２軸Ｘを中心とする〉に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８°程度以下で、ＣＮ比
は最高ＣＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びでおり、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の手首車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在孔装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーバ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーバ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン　ホームポジション検出）となる
。回転台１２０が１回転する間−回、スイッチ１４７の
操作子がテーバ穴に進入してオン（ホームポジション検
出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモー
タドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイ
ス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図のＩＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面す第２ｂ図を
参照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４
５にはウオームホイール１４３が固着されており、この
ウオームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモー
タ１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突条があり、この突
条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙを
中心とする回転は不可である。したがって、回転台１２
０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト１
１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側周面には、螺旋状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第１図のｎｃ−ｎｃ線線入大断面示す第２Ｃ図をも参照
すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５０
のウオームホイール１５３が固着されている。ウオーム
ホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベーシ
ョン駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合され
ている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１
３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはビン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を育するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のリミット位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩ　Ｇ　Ｈｚ帯のＢ
Ｓ−Ｉ　Ｆに変換する。変換された信号は、ケーブル１
６１を介してロータリジヨイント１６０に送られ、そし
てＢＳ受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがプラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内室を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで船線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でピン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５Ｃ１，１５１）の負荷とはならない。エレベーション
機構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳ
アンテナＡｎ　ｔ＋　ＢＳ：＋７／＜−９Ｃｏｎｖ、　
　リンクアーム１１５および円筒シャフト１１６であり
、荷重が小さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中
心とするＢＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレ
ベーション駆動を比較的に高速で行なうことができ、し
かも位置決めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナＡ
＋ｕの方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）
角データ（以下エレベーションデータ）。

受信レベルおよび各種メツセージを表示するためのＬＣ
Ｄ　（２次元液晶表示板）２３．アンテナ３０のオート
姿勢制御を指示するスター）　（ＳＴＡＲＴ）キー２４
．アンテナＡｎｌのオート姿勢制御停止を指示するスト
ップ（ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のため
のアップキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２
７．ライトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌ
キー）２９が備わっている。

第５図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１　以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ポートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、「システムイニシャライズ」　（
１）の中で、「アンテナ姿勢の。

初期化」を実行する。これにおいては、アンテナＡｎｔ
を、アジマス方向ではホームポジション（スイッチ１４
７オン）に、エレベーション方向では半時針方向回転（
下向き回転）のリミット位置（下向きリミット位置：ス
イッチ１５９オン）に定めて、すなわちアンテナ姿勢原
点に定めて、姿勢レジスタ（アジマス位置°レジスタＡ
ＺＰＲ／エレベーション位置；レジスタＥＬＰＲ）をク
リアする。

マイクロコンピュータ４は、モータドライノくＡＺＤお
よびＥＬＤの両者からＲｅａｄｙ信号を受信すると、５
ＴＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（
以下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実
行するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作がおると、マイク
ロコンピュータ４は３３０からＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上リミットスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉）になっていればアンテナＡ
ｎｔのエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり
、それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなけれ
ば３３２で工しベーションモータドライバＥＬＤに、ｌ
　５ｔｅｐ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキ
ー２７の操作があると、Ｓ３３から８３４に進み、ここ
でエレベーション下りミントスイッチ１５９のオン（閉
）／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）
になっていればアンテナＡｎｔのエレベーション方向の
姿勢は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可
能であるが、そうでなければ３３５でエレベーションモ
ータドライバＥＬＤに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行
を指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、３３６から３３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ右シフト（時計方向
回転、正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった場
合には、３３８がら３３９に進み、ここでアジマスモー
タドライバＡＺＤに、１５ｔｅＰ左シフト（半時針方向
回転　逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
Ｓ４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｌｅｐ右シフト、　１５ｔｅｐ左シ
フト。

１５ｔｅｐ上シフトあるいはｌ　５ｌｅｐ下シフトが実
行されるのを待ち、３４１においてモータドライバＡＺ
Ｄ、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデータ
を読み取る。さらに、３４２では、受信レベルＢＳｓを
読み取ってレジスタＬｌに格納し、Ｓ４３において、Ａ
ｚデータ、ＥＬデーダおよびレジスタＬ１の受信レベル
ＢＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、Ｓ４およびＳ５（第５図）
において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ
５で第７図に示す「初期サーチ」Ｓ５を実行する。

マイクロコンピュータ４は、Ｓ４およびＳ５（第５図）
において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ
５で第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図に示す「初期サ
ーチＪＳ５を実行する。

第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図を参照して「初期サ
ーチＪＳ５の内容を説明するが、まず第１０図を参照し
て「初期サーチＪＳ５の概念を説明する。これにおいて
は、受信しにルＢＳｓを監視しながらアンテナＡｎｔの
エレベーション方向の姿勢を、レジスタＥＬＳのデータ
が示す位置から、最初は上向きに１０″　（１０ステッ
プ）、次にレジスタＥＬＳのデータが示す位置から、下
向きに２０°　（２０ステップ）、次にレジスタＥＬＳ
のデータが示す位置＋１１６から上リミット位置まで、
最後にレジスタＥＬＳのデータが示す位置−２１″から
下リミット位置まで変更する。１ステップ１″で１ステ
ップづつ変更し、１ステップの変更の毎にアジマス方向
に１回転分走査する。

アジマス方向の１回転走査も１ステップ１°で１ステッ
プづつ変更する。アジマス方向の１ステップ駆動毎に、
また、エレベーション方向の１ステップ駆動毎に、受信
機ＢＳＲの受信信号レベルＢＳｓを読込んで、それが受
信可判定用のしきい値７８２以上であるかをチエツクし
、ＴＨ２以上になると、そこで［初期サーチＪＳ５を終
了する。

まず第７ａ図を参照してより具体的に説明すると、まず
レジスタＥＬＳのデータがエレベーション原点（０）を
示すものであるかをチエツクする（Ｓ５０ａ）。この実
施例では、レジスタＥＬＳはマイクロコンピュータ４内
のメモリの一領域に割り当てられているので、コンピュ
ータ４の電源が落ちると、次に電源が投入されたときに
はレジスタＥＬＳの内容は零を示すデータになっている
。

この場合には、「システムイニシャライズＪＳＩでアン
テナＡｎｔの姿勢は原点（アジマス位置Ｏ，エレベーシ
ョン位置、０）となっている。そこでこの場合には、コ
ンピュータ４は、エレベーションドライバＥＬＤに、エ
レベーション中点（上下リミット間の中点）へのエレベ
ーション駆動を指示する。ドライバＥＬＤは、この指示
に応答してアンテナＡｎｔをエレベーション中点に駆動
し、そしてエレベーション中点の位置データ（ＥＬデー
タ）をコンピュータ４に転送する。コンピュータ４はこ
の位置データ（中点）をレジスタＥＬＳに書込む（Ｓ５
０ｂ）。

「初期サーチＪ　　（３５）に進んだときにレジスタＥ
ＬＳに原点以外のデータが゛あったときには、これは、
第１図に示すシステムに電源が投入されてからすでに一
回は［初期サーチＪ　　（Ｓ５）以下のアンテナ駆動を
実行しており、例えば、後述する３１３ａで受信レベル
が好適なときのエレベーション位置が書込まれている。

この場合には、レジスタＥＬＳのデータを更新しない。

次に、Ｓ５０において、そのときのＡｚデータをレジス
タＡ１およびＡ２に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２
に、Ｅ　Ｌ　Ｓ　＋１．０をレジスタＥ１に格納する。

この後、Ｓ５２で受信レベルを読み取る。そして、その
値が所定レベル７８１以上のときには、マイクロコンピ
ュータ４は、３５３から直ちにメインルーチンにリター
ンする（初期サーチを終了する〉が、所定レベル７８１
未満であれば、５５４０下に進んでアンテナＡｎｔの姿
勢変更を行う。この姿勢変更ではまず、エレベーション
上リミットスイッチ１５８がオンでなくしかもエレベー
ション位置Ｅ２が第１サーチ領域の上限Ｅ１に達してい
なければ、Ｓ５４→５５５ａ−３５６と進み、ここでエ
レベーションモータドライバＥＬＤに１ｓｌｅｐ上シフ
トを指示し、Ｓ５７でレジスタＥ２の値を１インクリメ
ントする。モータドライバＥＬＤよりシフト終了の信号
を受信するとマイクロコンピュータ４は、「アジマス走
査」ＡＺＳを実行する。

「アジマス走査Ｊ　ＡＺＳにおいては、まず受信信号レ
ベルＢＳｓを読込み（Ｓ５８）、それが１８２以上であ
るかをチエツクして（Ｓ　５９）、１８２以上であると
「初期サーチ」を終了する。

７８２未満であると、アジマスボームポジションスイッ
チ１４７がオン（ホームポジション）かをチエツクして
、オンでないとアジマス位置Ａ２が初期位置（［初期サ
ーチＪＳ５に進入したときのＡｚデータ）の１°左位置
にあるか（１回転した）をチエツクしく５６２）、そう
でないと１５ｔｅｐ右シフトをドライバＡＺＤに指示し
、そして現在のアジマス位置データＡ２を１インクレメ
ントする（３６４）。再度３５８に戻り、受信レベルを
監視しながら、上記を繰り返す。ホームポジションスイ
ッチ１４７がオンになると、そこでアンテナをアジマス
左方向に１回転させる（５６１）。これは２回転以上の
連続右方向回転を避けるためである。

アジマス走査（ＡＺＳ）が、右方向１回転（Ａ１からＡ
ｌ−１＋正確にはＡ１からＡ１までの右回転で１回転に
なると、３５２に戻り、エレベーション方向の１５ｔｅ
ｐ上シフトを行なう。

次に第７ｂ図を参照する。このようにして、レジスタＥ
ＬＳのエレベーション位置から１０°上の位置まで（そ
れまでに上リミットに達すると上リミットまで）、アジ
マス方向は全周の第１領域のサーチでも、受信レベルＢ
Ｓｓが１８２以上にならないと、次に、レジスタＥＬＳ
のエレベーション位置から２０°下の位置までサーチす
るために、まずレジスタＥＬＳのエレベーション位置ま
での下シフトを指示しく３６５）、次に、５５０ｂにお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２に、ＥＬＳ−２０
をレジスタＥ１に格納する。そして今度は、エレベーシ
ョン方向で１ｓｔｅｐ下駆動する毎に、アジマス方向の
サーチ（ＡＺＳ）を行なう。この場合、アジマス方向に
Ｉ　Ｎｅｐ右シフトする毎に、またエレベーション方向
に１ｓｌｅｐ下シフトする毎に、受信レベルＢＳｓを読
込んで、それが１８２以上であるとそこで初期サーチを
終了するが、レジスタＥＬＳのエレベーション位置から
一２０″の第２小領域のサーチでも、受信レベルＢＳｓ
がＴ）１２以上にならないと、第７Ｃ図の右半分（８６
６〜ＡＺＳ）に示す処理で、レジスタＥＬＳのエレベー
ション位置子１１°から上リミットまでの第３小領域の
サーチを什なう。そして、これでも１８２以上にならな
いと、第７ｃ図の左半分（Ｓ６７〜ＡＺＳ）に示す処理
で、レジスタＥＬＳのエレベーション位置−２１６から
下リミットまでの第４小領域のサーチを行なう。

この第４小領域のサーチを終えても受信レベルＢＳｓが
１８２以上にならなかったときには、アンテナ姿勢の全
範囲をサーチし避にもかかわらず、適正な受信レベルが
得られなかったことになる。

そこでこの場合には、５５４ｄから５５５ｄに進み、Ｌ
ＣＤ２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第
５図）の８３に戻る。

［初刷サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓが所定値７８
１以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
図のＳ６ａでヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓを読込む。そしてヨー角速度Ｙａｓにドリフト
補正値レジスタＡＪＴの内容ＡＪＴを加算し、これらの
和を速度レジスタＹＡＲに書込む（Ｓ６ｂ）。そして、
速度レジスタＹＡＲのデータＹＡＲ（その符号がモータ
回転方向を指定し、数値の絶対値が速度を指定する）を
アジマスモータドライバＡＺＤに転送する（６ｃ）。

アジマスモータドライバＡＺＤは、データＹＡＲの符号
がマイナス（自動車が左回転）であると右方向に、プラ
スであると左方向にアンテナＡｎｔを回転付勢するよう
にアジマスモータ１４１を回転付勢し、ロータリエンコ
ーダ１４８が発生するパルスを監視してアンテナＡｎｔ
の回転速度を算出し、これがＭＡＲで指定された速度に
合致するように、アジマスモータ１４１の速度制御を行
なう。

Ｓ６ｃでデータＹＡＲをアジマスモータドライバＡＺＤ
に転送すると、マイクロコンピュータ４は、図面には示
していないが、Ｔ１タイマ（内部タイマ）をスタートす
る。そして、Ｓ６ｃ。

Ｓ、、１４．　Ｓ　１７等を、実質上周期Ｔ１で繰返し
実行するために、３１３ａ、３１３，３１６又は３１７
からＳ６ａに戻るときに、Ｔ１タイマのタイムオーバを
待ち、タイムオーバすると３６ａに進む。

マイクロコンピュータ４は次の３１０で受信レベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡｎｔ
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータドラ
イバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデータ
をＬＣＤ２３に表示する。

（Ｉ）Ｓ１３ａおよび５１３では、このときの受信レベ
ルＢＳ　ｓ、すなわち、レジスタＬ１の値と所定レベル
ＴＨｏｌｌおよびＴＨｌ（ＴＨｏ）ｌ＞ＴＨｌ＞ＴＨ２
）を比較し、レジスタＬ１の値が所定レベルＴ　Ｈｏ　
ｆ　Ｉ又は７８１以上である限り、Ｓ　６　ａ−＊Ｓ　
６　ｂ→ｓ　６　ｃ−３８→Ｓ　１０−”５１３ａ−１
Ｓ１３→Ｓ６ａ→・・・・なるループを繰り返して、ヨ
ー角速度検出器３０が検出したヨー角速度Ｙａｓに基づ
いたアンテナＡｎｔの姿勢制御処理（Ｉ）を実行する。

つまり、受信レベルＢＳｓが第１設定値ＴＨＩ以上であ
る間は、ヨー角速度Ｙａｓに変化があると、それに対応
する分、アンテナＡｎｔの姿勢を補正する。これを継続
しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操作されると
、Ｓ８でこれを読取って、第５図に示すフローの３３（
待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、ヨー角速度Ｙａｓに
基づいてそれの変化に連動してアンテナＡｎｔの姿勢を
変更する制御を実行するループ（Ｓ　６　ａ−＋Ｓ　６
　ｂ−＋Ｓ　６　ｃ−ｏｓ　８−＊Ｓ　１０−＊５１３
ａ−ｈＳ１３→Ｓ６ａ→・・・）において、受信レベル
ＢＳｓ、すなわち、レジスタＬ１の値が所定レベル７８
１未満になると、マイクロコンピュータ４は３１３でこ
れを検知して、Ｓ１３から５１４に進み、「受信追尾」
Ｓ１４を実行する。

これを終えると更に受信レベルＢＳｓを読込んで（１５
）、第ルベルＴＨＩより低い受信下限レベルＴＨ２と比
較する（１６）。３１６で、受信レベルＢＳｓが受信下
限レベル７８２未満の時は、マイクロコンピュータ４は
、３１７に進み「追尾サーチ」Ｓ１７を実行する。

（ＩＴ）第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図を参照して
「受信追尾」Ｓ１４の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３→４→５→６→７→８→１→
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心に゛あると受信レベルはこの回転（走査）中実買上
一定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれ
てると受信しベルが走査中に変動し極大値が現われる現
象を利用するものである。第１１図において、升目は工
し／ヘー２ヨン方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ
／Ｌ＞の１ステップ（１６）を示し、各点１゜２．３．
４，５．６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（
中心）の投影点１点０はアンテナビームの回転中心（走
査開始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎ
ｔの姿勢のシフト方向を示す。また、点ａにアイソトロ
ピックアンテナ（等方性点電波源）があるものとする。

以下、点０にアンテナＡｎｔが指向している状態からの
「受信追尾」Ｓ１４を、第８ａ図〜第８Ｃ図および第１
１図を参照して説明する。

１）、アンテナＡｎｔを起点０から点１に駆動しく３７
０〜５７３）、点１において受信レベルを記憶した（３
８４）後、アジマス方向右に２ステップシフト、エレベ
ーション方向下に１ステップシフトして点２に指向しく
３７４）点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（Ｓ８４）
。

２）８次に、アジマス方向右に１ステップシフト。

エレベーション方向下に２ステップシフトして点３に指
向しく５７５）点３の受信レベルを記憶する（３８４）
。

３）０次に、アジマス方向左に１ステップシフト。

エレベーション方向下に２ステンブシフトして点４に指
向しく５７６）点４の受信レベルを記憶する（３８４）
。

４）１次に、アジマス方向左に２ステップシフト。

エレベーション方向下に１ステップシフトして点５に指
向しく３７７）点５の受信レベルを記憶する（３８４）
。

５）１次に、アジマス方向左に２ステップシフト。

エレベーション方向上に１ステップシフトして点６に指
向しく３７Ｂ）点６の受信レベルを記憶する＜５８４）
。

６）１次に、アジマス方向左に１ステップシフト。

エレベーション方向上に２ステップシフトして点７に指
向しく３７９）点７の受信レベルを記憶する（３１１４
）。

７）１次に、アジマス方向右に１ステップシフト。

エレベーション方向上に２ステップシフトして点８に指
向しく５８０）点８の受信レベルを記憶する（３８４）
。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８点
）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯＲ１〜８に書込
まれている。

８〕、全点の受信レベルの中からその最高値ＳＰｍａｘ
と最低値Ｓｐａ＋ｉｎを摘出しく３８７ａ）、両者の差
を算出して眼差が所定範囲（ｄＴＩ（）内にあるかをチ
エツクする（Ｓ８７ｂ）。所定範囲内であると１回のコ
ニカル走査中の受信レベルの変動が少く、アンテナの中
心が実質上電波源を指向しているので、最高値５ＰＩＩ
ＩＩＩが受信不良判定用のしきい４！［ＴＨ２以下であ
る（受信不良）かをチエツクして（Ｓ８７ｃ）、受信不
良でないと、受信良好判定用の参照値ＴＨＩを、Ｓ　Ｐ
ｌ！ａｘＸ０．９に更新しく８７ｄ）、この参照値ＴＨ
Ｉが上限値ＴＨｏｌｌを越えているかをチエツクする（
Ｓ８７ｅ）。越えていると参照値ＴＨ１は上限値ＴＨｏ
ｆｌに書替える（５１１７１）。越えていないときには
、上述のＳＰｍ１ｘＸ０．９のままとする。

受信レベルの変動が大きい（Ｓ　Ｐｍａｘ　−Ｓ　ｐｍ
ｉｎ≧ｄＴＨ）の場合、あるいは、受信不良（ＳＰｍａ
ｘ≦ＴＨ２）の場合には、このような参照値ＴＨＩの更
新は行なわない。

９）０次に、受信レベル（この実施例では受信レベルの
ピーク値に対応する参照値ＴＨＩ）を所定レベルＨＬＶ
　（ＴＨ２＜ＨＬＶ＜ＴＨｏｌ［）と比較して、前者が
後者以上であると、後述する「追尾サーチ」Ｓ１７の１
ステップ駆動量を２（’）に、前者が後者未満であると
１ステップ駆動量を１（６）に設定する（Ｓ８７ｈ−３
８７Ｊ）。

１Ｏ）９次に、受信レベルがＳＰｍａｘの点（第１１図
の点１−８）を求める（３８７〜９１）。

１１）、そして求めた、受信レベルが最高の点にアンテ
ナビームの回転中心点を合わすようにアンテナＡｎｔの
姿勢を定める（３９２）。

１２）、　ｒドジフト補正処理」Ｓ９３を実行する。こ
の内容は第８Ｃ図を参照して後述する。

第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは、点１〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する
。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０〉を中心に、１サイクル
の微小範囲のコニカル走査をして、受信レベルの最高点
を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を置くように
アンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがって、電波源
がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する場合には、
アンテナビームの中心軸（点０）の軌跡が電波源と共に
移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナＡｎｔによ
る電波源の追尾が行われる。

次に第８ｃ図を参照して、「ドリフト補正処理」Ｓ９３
の内容を説明する。なお、受信レベルＢＳＳが下限レベ
ル７８２未満になると後述の「追尾サーチ」Ｓ１７が実
行されてアンテナが受信可のとき（電波の遮断がないと
き）には７８２以上の姿勢に修正されるので、「受信追
尾Ｊ　３１４　またがってそれに含まれるｒドリフト補
正処理」５９３）が、受信レベルＢＳｓが第ルベルＴ）
１１未満下限レベルＴＨ２以上の間、実質上Ｔ１周期で
繰返される点に注意されたい。−６「ドリフト補正処理
」Ｓ９３では、その直前にコニカル走査で更新した姿勢
位置（ｉ＝ｓ９２のＭＰＲの内容）を参照して（Ｓ１３
１）、更新前の位置（第１１図の０点）から更新した位
置（第１１図のＯ〜８）を結ぶベクトルの、アジマス方
向成分の方向（右Ｒ回転方向が＋、左回転方向が−）と
長さを示すデータＡを算出しくＳ　１３２）、このデー
タＡを、積算レジスタＳＵＭの内容より減算（補正は逆
方向に行なう必要があるので符号を反転して加算〉し、
得た値を積算レジスタＳＵＭに更新書込みする（５１３
３）。そして、コニカル走査実行回数レジスタＮの内容
を１インクレメントして（Ｓ１３４）、その内容Ｎが設
定値ＣＮＴになったかをチエツクする（Ｓ１３５）。

設定値ＣＮＴになっていると、積算レジスタＳＵＭの内
容ＳＵＭの絶対値が、参照値ＡＤＴ以上であるかをチエ
ツクしくＳ　１３６）　、　ＡＤＴＩｕ上であると、デ
ータＳＵＭの符号をチエツクする（Ｓ　１３７）。

データＳＵＭの符号がプラス（左回転方向へのずれ）で
あると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１単位大きい値
に更新する（３１３８）。この補正値レジスタＡＪＴの
内容が第５図に示すＳ６ｂでアジマス駆動モータ１４１
の駆動速度指示値に加算されるので、ヨー角速度Ｙａｓ
対応のアジマス駆動速度（〜ＹＡＲ）が、正転値（プラ
ス：右回転駆動）であるときには１単位の速度アップと
なり、逆転値（マイナス：左回転駆動）では１単位の速
度ダウンとなる。

データＳＵＭの符号がマイナス（右回転方向へのずれ）
であると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１単位小さい
値に更新する（Ｓ　１３９）。この補正値レジスタＡＪ
Ｔの内容が第５図に示すＳ６ｂでアジマス駆動モータ１
４１の駆動速度指示値に加算されるので、ヨー角速度Ｙ
ａｓ対応のアジマス駆動速度（−ＭＡＲ）が、正転値（
プラス　右回転駆動）であるときには１単位の速度ダウ
ンとなり、逆転値（マイナス°左回転駆動）では１単位
の速度アップとなる。

上述の５１３６〜５１３９の処理を終えると、コニカル
走査実行回数レジスタＮをクリアしく３１４０）、積算
レジスタＳＵＭをクリアする。

以上に説明した「ドリフト補正処理」Ｓ９３の内容を要
約すると次の通りである。すなわち、３７０〜Ｓ８０の
コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新（５
８７〜５９２）を−回実行する毎に、更新ベクトル（姿
勢変更方向と変更量）のアジマス成分が、レジスタＳＵ
Ｍに累算される。そしてＣＮＴ回実行する毎に、レジス
タＳＵＭの内容に基づいてアジマス方向の姿勢ずれ傾向
が判定され、この傾向に対応して、この傾向を矯正する
ように、アジマス駆動モータ速度指示値（−ＹＡＲ）の
ドリフト補正値ＡＪＴが調整される。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ｎ）の直
前にＳ６ａ、Ｓ６ｂ、Ｓ６ｃを実行する（第５図参照）
ので、（ＩＩ）を繰返し行なっている間、上記姿勢制御
（１）も実行されていることになる。

上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（Ｉｆ）を終了し
たとき、受信レベルは７８１以上であるとは限らない。

コニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）で受信レベルが７８１
以上になったときには、上記の姿勢制御（Ｉ）のみが臭
性されるが、コニカル走査と姿勢設定（１１）によって
も受信レベルがＴ８２以上にならなかったときには、→
イクロコンピュータ４は、「追尾サーチ」Ｓ１７を実行
する。

（ｍ）第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」３１７
の内容を、第１２図に「追尾サーチ」３１７の処理概念
を説明するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、３１００は、初期設定であ
り、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向してい
る状態をＴＳＣ＝Ｏのときとする。

１）、　３１０１でＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。

ＴＳＣの値が４以下である限り３１０２へ進み５１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ３１
０３でモータドライバＥＬＤにＸ　　５ｔｅｐ上シフト
を指示する。これが第１２図の、点０〜５までの走査で
ある。５１０１で丁ＳＣの値が５以上のときは、５１０
４へ進む。なお、Ｘは、第８ａ図に示す「受信追尾」Ｓ
１４の５８７ｈ〜５８７ＪでレジスタＸに格納されたデ
ータが示す値（１又は２）である。

２）、　５１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
モータドライバＡＺＤにＸ　　５ｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。

５１０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ
進む。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り５１０７へ進み
３１０７でスイッチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば５１０８でモータドライバＥＬＤにＸ　　５ｔｅｐ
下シフトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５ま
での走査である。３１０６でＴＳＣの値が６５以上のと
きは、５１０９へ進む。

４）、　３１０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り３１１０へ
進みモータドライバＡＺＤにＸ　　５ｔｅｐ左シフトを
指示する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査
である。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、
５ｉ１１へ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限りＳｌ】２へ
進み３１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ３１１３でモータドライバＥＬＤにｘ　　５ｔ
ｅｐ上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜
１７５までの走査である。５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７
５以上のときは、５１１４へ進む。

６）、　３１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り５１１５へ
進みモータドライバＡＺＤにＸ　　５ｔｅｐ右シフトを
指示する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点
５）の走査である。３１１４でＴＳＣの値が２２５以上
のときは、５１１６へ進む。

７）、　３１１６でＴＳＣの値が２２９以下である限り
５１１７へ進みＳ】１７でスイッチ１５９の状態を調べ
て、オンでなければ３１１８でモータドライバＥＬＤに
Ｘ５ｌｅｐ下シフトを指示する。これが第１２図の点２
２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）までの走査で
ある。

８）、　３１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、３１２０を実行して、受信レベルを読込み
、５１２１でそれがＴＨ２以上であるかをチエツクして
、ＴＨ２Ｉｕ上ときには、メインルーチン（第５図）に
戻る。

７８２未満のときには３１２３で受信レベルＢＳｓを再
度読込み、５１２４でそれが第２設定値ＴＨ２以上であ
るかをチエツクして、ＴＨ２以上のときにはメインルー
チンに戻るが、７８２未満のときには、３１２５でＴＳ
Ｃの値をＸだけ大きい数値に更新して、５１０１に進む
。

以上の３１０１〜３１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上１となるまでは、第１２図
に示すように、点ｂ（０）からスタートして、点１，２
，３．　　・・・２３０（０）をこの順にたどる軌跡で
サーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以上
になったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２３
０（ｂ＝０）に達すると、すなわち元のスタート点に戻
ると、そこで３１１９でＴＳＣが０にリセットされて、
また点すがら同じサーチ走査が行なわれる。このサーチ
走査の１回のステップ駆動量Ｘ（−回のステップ量）は
レジスタｘ　（Ｓ８７ｈ−３８７ｊ参照）の内容で定ま
り、「サーチ追尾」に進む前の「受信追尾ＪＳＩ４で検
出した受信レベルビーク値（Ｓ　Ｐｌｌａｘ）に対応し
て（正確にはＴ）１１＝ｓＰｍａｘ　Ｘ　Ｏ，９）それ
がＨＬＶよりも高いとＸ＝２で、低いとＸ＝１であるの
で、受信レベルが低い状態で「サーチ追尾」に進んだと
きには、第１２図に示すように、１ステップ＝１°づつ
アンテナ姿勢が変更される。受信レベルが高い状態で「
サーチ追尾」に進んだときには、１ステップ＝２°づつ
アンテナ姿勢が変更され、第１２図に示すサーチ追尾の
場合の略２倍の走査速度でサーチ追尾のスキャンが行な
われる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
３１２２でモータ付勢パラメータセント（Ｓ６ａ、Ｓ６
ｂ、Ｓ６ｃの内容に同じ）が実行されて、ヨー角速度Ｙ
ａｓに対応する姿勢変更が実行されるので、車両の姿勢
変化が無い間は基点（ｂ＝０）の位置は変わらないが、
車両の姿勢変化があると、それに伴って基点が自動的に
シフトするが、基点に対するサーチ走査範囲（第１２図
）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述の「追尾
サーチ」Ｓ１７が繰返えされ、−その間に車両の姿勢が
変化するとそれに連動して追尾サーチの基点がシフトさ
れる。したがって、電波が遮ぎられるとその直前のアン
テナのビーム中心軸の位置を基点（ｂ＝０：第１２図）
にして、電波を受信するまで、第１２図に示すような軌
跡のサーチ走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢変化
があるとそれに連動して基点がシフトする。

ここで要約すると、（１）受信レベルＢＳｓが第２レベ
ルＴＨ１以上の間は、自動車のヨー角速度Ｙａｓのみに
連動してすなわち姿勢変化にのみ対応して、アンテナＡ
ｎｔの姿勢が変更される。

（ｎ）受信レベルＢＳｓが、ＴＨＩ未満かッＴＨ２以上
にあるときには、上記（１）と共に、コニカルスキャン
とそれによって得た最適指向方向へのアンテナ姿勢変更
、ならびに、良好受信レベルか否かを判定するための参
照値ＴＨＩの更新、が行なわれ、かつ、この受信レベル
対応の参照値ＴＨ’ｌがＨＬＶより高いと「追尾サーチ
」の１ステップ駆動量が２°に、ＨＬＶより低いと１６
に設定され、更には、コニカルスキャン＋姿勢変更を行
なう度に、姿勢変更ベクルトルのアジマス成分が累算さ
れ、ＣＮＴ回の実行毎に、累算値（アジマス方向のずれ
傾向を示す）に対応して、ドリフト補正レジスタＡＪＴ
の補正データＡＪＴが、アジマス方向のずれ傾向を零と
する方向に更新され、このＡＪＴによりヨー角速度Ｙａ
ｓに対するアジマス駆動モータ１４１の速度の相対値が
調整される。（ＩＩＩ）受信レベルＢＳｓが第２レベル
ＴＨ２未満のときには、上記（Ｉ）に加えて、コニカル
スキャンよりも広い範囲の追尾サーチ（第１２図）が行
なわれ、これに入る前の受信レベルが良好な場合には、
追尾サーチが高速で行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車９列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

なお、上記実施例では、自動車のヨー角速度に対応して
アジマス駆動モータ１４１でアンテナを、自動車の回転
（転舵）方向と逆方向に実質上同速度で回転させるが、
所定短時間周期でヨー角速度を積分してヨー角変化量を
得て、該周期で該ヨー角変化量対応分アンテナＡｎｔを
逆方向に回転駆動するようにしてもよい。

〔！！明の効果〕

以上の通り本発明では、受信レベルが十分得られる（Ｂ
Ｓｓ≧ＨＬＶ）場合には、サーチ走査の１ステップ量を
大きく定めるので、サーチ走査での走査ステップ数が少
く、短い時間で電波源を再捕捉する。

１ステップ量が大きいと走査が粗くなり一般的には適受
信姿勢の検出漏れを生ずる可能性が高くなるが、こめ場
合指向性が広いので、検出漏れを生ずる可能性は低い。

受信レベルが十分に得られない場合には、ｌステップ量
が大きいと適受信姿勢の検出漏れを生ずる可能性が高い
ので、１ステップ量を小さくする。

したがって、天候などの電波受信環境に応じて可及的に
短い時間で電波源が再捕捉される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＪＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面
図る。 第２ｃ図は、第２ａ図のｎｃ−ｍｃ線拡大断面図である
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４０制御
動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャートで
ある。 第６図は、第５図に示す「マニュアル操作」４の内容を
示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図は、第５図に示す「
初期サーチ」５の内容を示すフローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図は、第５図に示す「
受信追尾」　１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５図に示す「追尾サーチ
」１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第７図に示す「初期サーチ」５によるアン
テナＡｎｔの指向方向の推移を示す模式第１１図は、第
８ａ図および第８ｂ図に示す「受信追尾」　１４による
アンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラフであり、横軸
はアジマス方向、縦軸はエレベーション方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」　１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグ
ラフであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーショ
ン方向を示す。 ３：インターフェイス ４・マイクロコンピュータ（コニカル走査追尾制御手段
、サーチ走査制御手段、ステップ量設定手段） ５゛インターフエイス Ａｎｔ＋アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳ：ｌンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ　：　ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーションモータドライバ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０、エレベーション回転駆動機構 ２２：操作ボード ３０：ヨー角速度検出器 １１０：アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ“アングル１１２：ビン　
　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１１
５：リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ　：リングギア １２０ｈニガイド穴　１１７：ビン １１８：割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ：支持アーム１２２：ベ
アリング　１３０：固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２：ウオ
ーム　　１４３：ウォームホイール１４４：ギア　　　
　１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７：アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８、ロータリエンコーダ １５０°減速機 １５１“ニレグージョン駆動モータ（駆動手段）１５２
°ウオーム　　１５３：ウォームホイール１５４：ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５：支持機構）１５７：
ロータリエンコーダ １５８：エレベーション上リミットスイッチ１５９：エ
レベーション上リミットスイッチ１６０：ロータリジヨ
イント １６１．１６２＋ケーブル 第２ｂ図 第２０図 第２ｄ図 第２ｅ図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７ｂ図 第８ｂ図 第８Ｃ図 第９ｂ図 °゛・　１０１．１．・°°′

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナをアジマス方向およびエレベーショ
   ン方向に回動自在に支持する支持機構；前記アンテナを
   アジマス方向およびエレベーション方向に回転駆動する
   駆動手段； 前記アンテナに接続された受信機； 前記受信機の受信信号レベルを参照しそれが参照値以上
   のとき、アンテナを小範囲でコニカル走査して受信信号
   レベルが高くなる方向にアンテナの姿勢を変更するコニ
   カル走査追尾制御手段；受信信号レベルが参照値未満の
   とき、前記コニカル走査より広い範囲をステップ状にサ
   ーチ走査するサーチ走査制御手段；および、 受信信号レベルが参照値以上のとき、受信信号レベルが
   所定レベル以上のとき前記サーチ走査の１ステップ量を
   大きく定め、所定レベル未満のとき小さく定めるステッ
   プ量設定手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。