JPS62165170A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、移動体上アンテナの姿勢制御に関し。

特に、受信不能時のアンテナの姿勢制御に関する。

（従来の技術） 例えば、車輌、船舶、航空機等の移動体（以下車輌等と
いう）において、移動通信や、テレビジョン方送受信、
ラジオ方送受信、または自己位置認識等のために、固定
局や人工衛星局等との通信に用いるアンテナを搭載した
ものがある。この種の通信では、一般に非常に微弱な電
波を対象とするので（他にもノイズの擾乱を避る等々の
理由がある）、高利得の指向性の鋭いアンテナが用いら
れることが多い。しかしながら、指向性の鋭いアンテナ
を用いる場合、そのアンテナの向き（主ローブの指向す
る方向＝アンテナの姿勢）が電波源からずれると通信不
能となるため、該アンテナの姿勢制御が重要なｉ題とな
る。

従来、連続ロービング方式により、指向性の鋭いアンテ
ナで電波源を追随するアンテナ姿勢制御装置がある。こ
れにおいては、アンテナの主ローブを走査し、これによ
り得られる到来電波の変化（位相２強度等の変化）から
アンテナに対する電波源の相対的移動方向を検知してア
ンテナの姿勢制御を行なっている６ 例えば、その１つのステップトラック方式を行なうアン
テナの姿勢制御装置では、アンテナの姿勢を１ステツプ
（例えば、アンテナの半値角の１７２）変化するごとに
到来電波の強度（つまり受信レベル）をサンプリングし
、そのときの到来電波の強度変化に応じて、アンテナの
、次なる姿勢を設定し、姿勢制御を行なっている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、この種の従来の姿勢制御装置では、到来
電波の変化を検出してアンテナの姿勢制御を行なってい
るので、例えば、車輌等がトンネル、ビル、山、島の蔭
に入り込むなどしてアンテナが遮蔽され、通信が杜絶し
た場合、アンテナの姿勢制御ができなくなるという問題
がある。このため、アンテナの遮蔽がなくなり、通信可
能の状態に復帰しても、再度試行錯誤を繰り返して電波
の到来方向（電波源の方向）を探索しなければならず、
通信が杜絶する時間が長いという欠点があった。

本発明は、通信の杜絶する時間が可及的に短い移動体上
アンテナの姿勢制御装置を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明においては。

移動体上において、回動自在に支持されたアンテナ；ア
ンテナを回動駆動する駆動機構；アンテナの受信レベル
を検出する受信レベル検出手段；アンテナの姿勢情報を
順次更新設定して受信レベルの高いアンテナの姿勢情報
を探索し、探索したアンテナの姿勢情報を設定する姿勢
情報設定手段；および、姿勢情報に応じて駆動機構の駆
動源手段を付勢する駆動付勢手段；を備える移動体上ア
ンテナの姿勢制御装置において： 姿勢情報設定手段は、受信レベルを更新記憶するメ辱り
手段；受信レベルとメモリ手段の記憶受信レベルとを比
較する比較手段；および、前記比較手段が、前記受信レ
ベルが前記記憶受信レベルよりも所定値以上低いことを
示すと、前記探索を停止する探索停止手段；を含むもの
とする。

（作用） これによれば、アンテナの姿勢情報を順次更新設定して
受信レベルの高いアンテナの姿勢情報を探索する間に、
例えばアンテナが遮蔽されて、受信レベルがメモリ手段
の記憶受信レベルより所定値以上低くなると、該探索を
停止するので１次に、アンテナの遮蔽がなくなり、通信
可能の状態に復帰すると、直ちに通信が再開できる。

本発明の好ましい実施例では、ステップトラッりにより
、車上で放送衛星からの電波を受信するアンテナの姿勢
制御装置において、姿勢情報設定手段は、車輌の姿勢の
影響を受けないジャイロを備えて、受信レベルが記憶受
信レベルより１５ｄＢ以上低下すると、該ジャイロの姿
勢とアンテナの姿勢との相対関係を維持する姿勢情報を
設定するものとする。つまり、車輌の短時間の走行程度
では、アンテナと放送衛星との相対的関係が変化しない
ので、通信の杜絶時間を可及的に短くすることができる
。

本発明の他の目的および特徴は、以下の図面を参照する
実施例説明により明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例の外観を示す。第１図におい
て、ＣＡＲは車輌（移動体）であり、そのルーフＲｆ上
には、衛星放送受信用のアンテナ（以下、単にアンテナ
という）３０が設備されている。本実施例では、アンテ
ナ３０には市販の衛星放送受信用のパラボラアンテナを
使用している。

第３ａ図および第３ｂ図を参照してアンテナ３０につい
て説明する。まず第３ａ図を参照すると、３１はパラボ
ラ反射鏡、３２はＢＳコンバータと一体の１次放射器で
ある。このパラボラ反射鏡３２および１次放射器３２に
より、使用周波数において半値角２°の放射ローブ（主
ローブ：以下同じ）を形成する。

ＢＳコシバータと一体の１次放射器３２（以下、ＢＳコ
ンバータという）は、支持アーム３３および３４により
パラボラ反射鏡３１に固着され、パラボラ反射鏡３１は
支持箱３５に枢着されている。

支持箱３５は、フレーム３６および３７によりアンテナ
３０の回転台３８に固着されている。回転台３８は、ベ
アリング３９を介して固定台４０に回転可能に支持され
ている。固定台４０は、車輌ＣＡＲのルーフＲｆの円形
の凹みに固定されており、ルーフＲｆと固定台３８の当
接部にはウェザストリップ４１が装着されている。

回転台３８には、リング状に内歯４２が刻まれており、
この内歯４２にギア４３が噛み合っている。

このギア４３が固着された軸４４は、ギアボックス４５
を介してアジマス駆動モータ４６の回転軸に係合されて
いる。アジマス、ＩＳ＠Ｓ上動タ４６の回転軸にはロー
タリエンコーダ４７が結合されている。

モータ４６は、固定台４０に固定されているので、これ
が正転付勢されると回転台３８を、真上から児て（第３
ｂ図）右に回動する（アジマス方向に右回動する）ので
アンテナ３０の放射ローブが右を向き、これが逆転付勢
されると回転台３８を、真上から見て（第３ｂ図）左に
回動する（アジマス方向に左回動する）のでアンテナ３
０の放射ローブが左を向く。ロータリエンコーダ４７は
、アンテナ３０のアジマス方向の姿勢が１″変化するご
とに１パルスを出力する。

４９はアンテナ３０のアジマス方向のホームポジション
検出用のフォ１〜インタラプタ（以下、Ａｚセンサとい
う）であり、該ホームポジションでは回転台３８の下側
面に備わる遮光フィラーが進入する。この例では、該ホ
ームポジションは、車輌ＣＡＲの正面方向（前方に直進
するときのＣＡＲの進行方向：以下同じ）に一致するよ
うになっている。

アンテナ３０の支持箱３５内の電気要素に接続されたケ
ーブルは、円板状のスリップリングユニット５０を介し
て固定側のケーブル（図示せず）に接続されている。

ＢＳコンバータ３２の出力端に接続さ九た電気ケーブル
は、円筒状のロータリジヨイント５１を介して固定側ケ
ーブル５２に接続されている。

第３ｂ図は、第３ａ図を真上から見た平面図であり、こ
の図を参照して支持箱３５内部を説明する。

アンテナ３０のパラボラ反射鏡３１に固着された回転軸
５３には、扇形歯車５４が固着されている。

この歯車には、ギアボックス５６の出力軸に固着された
ギア５５が噛み合っている。ギアボックス５６の入力軸
には、エレベーション駆動モータ５７の回転軸が係合さ
れている。エレベーション駆動モータ５７の回転軸には
ロータリエンコーダ５８が結合されている。

エレベーション駆動モータ５７は、支持箱３５に固着さ
れているので、これが正転付勢されるとパラボラ反射４
Ａ３１およびＢＳコンバータ３２等を一体で上方に回動
する（第３ａ図で右回転：エレベーション方向に上回動
する）ので、アンテナ３０の放射ローブが上を向き、こ
れが逆転付勢されるとパラボラ反射鏡３１およびＢＳコ
ンバータ３２等を一体で下方に回動（第３ａ図で左回転
：エレベーション方向に上回動する）するので、アンテ
ナ３０の放射ローブが下を向く。ロータリエンコーダ５
８は、アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢が１°
変化するごとに１パルスを出力する。

第３ｂ図では重なっているが、奥側の５９Ｕはアンテナ
３０の仰角の限界を検出するリミットスイッチであり、
手前側の５９Ｄはアンテナの俯角の限界を検出するリミ
ットスイッチである。また、６０はアンテナのエレベー
ション方向のホームポジション検出用のフォトインタラ
プタ（以下、アンテナＥＱセンサ）であり、該ホームポ
ジシミンでは回転軸５３に備わる遮光フィラーが進入す
る。

車輌ＣＡＲ内には第４図に示す操作ボード°２２が備わ
っている。この操作ボード２２には、アンテナ３０の方
位角データ　（以下アジマスデータ）。

（ＩＴＩ　（俯）　角データ（以下エレベーションデー
タ）。

受信レベルおよびメツセージを表示するための小型ＣＲ
Ｔディスプレイ２３、アンテナ３０のオート姿勢制御を
指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４、アンテナ３
０のオート姿勢制御停止を指示するストップ（ＳＴＯＰ
）キー２５、マニュアル姿勢制御のためのアップキー（
Ｕキー〉２６、ダウンキー（Ｄキー）２７．ライトキー
（Ｒキー）２８、およびレフ１−キー（Ｌキー）２９が
備わっている。

第２図に、アンテナ３０の駆動機構、ならびに操作ボー
ド２２が接続された電気制御システムの構成を示す。

この制御システムは、マイクロコンピュータ（以下、Ｃ
ＰＵ）１を中心として構成されている。ＣＰＵ１のパス
ラインには、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）２．読み書
きメモリ（ＲＡＭ）３．および入出力ポート（Ｉｌｏ）
４，７，１２．１７および１９が接続されている。

■１０４には、アジマス駆動モータ４６のモータドライ
バ５およびエレベーション駆動モータ５７のモータドラ
イバ６が接続されている。これらモータドライバ５およ
び６は、ＣＰＵＩから正転。

または逆転付勢指示を受けると、それぞれに接続されて
いるモータ４６および／または５７を正転、または逆転
付勢し、また、それぞれのモータの回転軸に結合されて
いるロータリエンコーダ４７および５８の出力パルスを
整形してＣＰＵＩに転送する。

■１０７からは、アンテナ３０の受信レベルが入力する
。アンテナ３０のＢＳコンバータ３２出力は、分配器１
０でＢＳレベル検出器９とＢＳチューナ１１とに分配さ
れる。ＢＳレベル検出器９は、増幅器、周波数変換器お
よび検波器等からなり。

アンテナ３０の受信信号のレベルを検出する。ＢＳレベ
ル検出器９の出力端はＡ／Ｄ変換器８に接続されており
、Ａ／Ｄ変換器８は、ＣＰＵＩから変換指示を受けると
入力（受信レベル）をＡ／Ｄ変換して入出カポ−ドアか
らＣＰＵ　１に転送する。

なお、ＢＳチューナ１１には、衛星放送受信用のテレビ
ジョン受像機ＴＶおよびラジオ受信器ＲＤが接続されて
いる。

ｌ１０１２には、Ａｚジャイロ１４のジャイロドライバ
１３およびＥＱジャイロ１６のジャイロドライバ１５が
接続されている。Ａｚジャイロエ４はアンテナ３０のア
ジマス方向（方位角方向）に自由度を有し、この方向の
外力の影響を受けない。

Ａｚジャイロ１４は、車輌ＣＡＲの正面方向に一致する
基準位置に対する偏角を右回りを正としてＯ°〜３５９
°　（１°刻み）の角度を示すデータ（Ａｚジャイロデ
ータ）を、ｌ１０１２を介してＣＰＵＩに与える。ＥＱ
ジャイロ１６はアンテナ３０のエレベーション方向（仰
・俯角方向）に自由度を有し、この方向の外力の影響を
受けない。

ＥＱジャイロ１６は、車輌ＣＡＲの水平基準に一致する
基準位置に対する偏角を右回り（つまり、上）を正とし
て一４５°〜＋４５°　（１°刻み）の角度を示すデー
タ（ＥΩジャイロデータ）を。

エ１０１２を介してＣＰＵ　１に与える。

なお、Ａｚジャイロ１４およびＥＱジャイロ１６は、消
勢時（駐車特等：後述するアクセサリモートスイッチオ
フ時）においては、外力を受けて損傷しないように基準
位置でストッパにより固定される。

ｌ１０１７には、波形整形回路１８を介してＡｚセンサ
４９．Ｅｆｌセンサ６０．スイッチ５９Ｕおよびスイッ
チ５９Ｄが接続されている。

ｌ１０１９には、ＣＲＴドライバ２０、キーエンコーダ
２１が接続されている。ＣＲＴドライバ２０は、ＣＰＵ
Ｉの指示を受けてＣＲＴディスプレイ２３をドライブし
、受信レベル、アジマスデータ。

エレベーションデータ、およびメツセージ（以下メツセ
ージ等という）を表示する。キーエンコーダ２１は、５
ＴＡＲＴキー２４，５ＴＯＰキー２５゜Ｕキー２６．Ｄ
キー２７．Ｒキー２８．Ｌキー２９の操作を読み取り、
ＣＰＵＩに転送する。

Ｒｅｇは、定電圧回路であり、Ａｃｅスイッチ（アクセ
サリモードスイッチ）がオンされるとノイズフィルタＦ
ｉｌを介して車輌バッテリＢＡＴに接続され、定電圧Ｖ
ｃおよびＶｓを各部を供給する。

定電圧Ｖｃは主として電気制御系各部の電源となり、゛
定電圧Ｖｓは主としてモータおよびジャイロ駆動用の電
源となる。

以上の構成と、ＲＯＭ２に格納さ九でいるプログラムに
基づいたＣＰＵＩの制御動作によってもたらされるアン
テナ姿勢制御の概略を、第５ａ図を参照して説明する。

Ａｃｅスイッチがオンになると、アンテナ３０の姿勢を
、アジマス方向およびエレベーション方向のホームポジ
ションにセツティングする等の、システムイニシャライ
ズを行なう。

この後、操作ボード２２のキー操作に応じて、アンテナ
３０の、マニュアル姿勢制御または、オート姿勢制御を
選択し、ループ状に繰り返す（ただし、キー操作がない
ときは、直前に選択したループを維持する）。

マニュアル姿勢制御では、Ｕキー２６の操作があると、
アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢が上限位［（
５９０スイツチオンとなる位＠）でなければ、１ステツ
プ上にシフトする。この１ステツプは、アンテナ３０の
主ローブの半値角が２ａであるので、１６にしている。

Ｄキー２７の操作があると、アンテナ３０のエレベーシ
ョン方向の姿勢が下限位置（５９Ｄスイツチオンとなる
位置）でなければ、１ステツプ（ｌｏ）下にシフトする
。

Ｒキー２８の操作があると、アンテナ３０のアジマス方
向の姿勢を１ステツプ（１＠）右にシフトする。

Ｌキー２９の操作があると、アンテナ３０のアジマス方
向の姿勢を１ステツプ（１’　）左にシフトする。

５ＴＡＲＴキー２４の操作により、オート姿勢制御のル
ープを選択する。オート姿勢制御では。

受信レベルにより、「サーチ処理」、「ステップトラッ
ク処理」または「ジャイロ制御処理」を選択する。

まず、オート姿勢制御ループの最初で受信レベルを調べ
、このレベルが低いと、［サーチ処理Ｊを実行する。

第５ｂ図は、「サーチ処理」の概念図であるが。

アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢を上限位置か
ら下限位置まで１ステツプごとに受信レベルを調べなが
ら下にシフトして、下限位置となると、アンテナ３０の
アジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフトし、今度は
下限位置から上限位置まで１ステツプごとに受信レベル
を調べながら上にシフトして、上限位置となると、アン
テナ３０のアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフト
し、以上を全周に亘って繰り返す（実際には、１ステツ
プが１°であるので、第５ｂ図より遥かに細くなる）。

この「サーチ処理」を実行する間に、受信レベルが受信
に充分な値になると、「サーチ処理」を終了して「ステ
ップトラック処理」を実行する（全周をサーチしても受
信レベルが低いままのときは「サーチ処理」を終了して
パ受信不能″を表示する）。

第５Ｃ図は、「ステップトラック処理Ｊを平面に展開し
た概念図である。これにおいて、升目はエレベーション
方向およびアジマス方向の１ステツプ（１°）を示し、
各点ａ、ｂ、ｃ、ｄｔ　”ｔ　　ｆｌｇおよび０はアン
テナ３０の主ローブ（中心）の投影、矢印はアンテナ３
０の姿勢のシフト方向を示す。また、点０にアイソトロ
ピックアンテナ（等方性焦電波源）があるものとする。

したがって５点Ｃｏ　ｅｒ　ｆ＋　ｇの電界強度は等し
く、これより、点６２点す２点ａの順に電界が弱くなる
。

以下、点ａにアンテナ３０が指向している状態からの「
ステップトラック処理」を説明する。

１）６点ａの電界強度（受信レベルと等価に考えられた
い二以下同じ）を記憶した後、アジマス方向布に１ステ
ツプシフトして点すに指向し、ここで点ａの電界強度と
点すの電界強度とを比較する。

点すの電界強度の方が点ａの電界強度より大きいので、
アジマスのシフト方向を変更しない（″′右″のままと
する）６ ２）１点すの電界強度を記憶した後、エレベーション方
向上に１ステツプシフトして点Ｃに指向し、ここで点す
の電界強度と点Ｃの電界強度とを比較する。点Ｃの電界
強度の方が点すの電界強度より大きいので、エレベーシ
ョンのシフト方向を変更しない（″上′″のままとする
）。

３）２点Ｃの電界強度を記憶した後、アジマス方向布に
１ステツプシフトして点ｄに指向し、ここで点Ｃの電界
強度と点ｄの電界強度とを比較する。

このとき、点Ｃの電界強度の方が点ｄの電界強度より大
きいので、アジマスのシフト方向を左に変更する。

４）０点ｄの電界強度を記憶した後、アジマス方向左に
１ステツプシフトして点Ｃに指向しくつまり、電波源か
ら離れたので元に戻る）、ここで点ｄの電界強度と点Ｃ
の電界強度とを比較する。点Ｃの電界強度の方が点ｄの
電界強度より大きいので、アジマスのシフト方向を変更
しない（″左′″のままとする）。

５）８点Ｃの電界強度を記憶した後、エレベーション方
向上に１ステツプシフトして点０に指向し、ここで点Ｃ
の電界強度と点０の電界強度とを比較する。点Ｏの電界
強度の方が点Ｃの電界強度より大きいので、エレベーシ
ョンのシフト方向を変更しない（″上″のままとする）
。

６）０点０の電界強度を記憶した後、アジマス方向左に
１ステツプシフトして点ｅに指向し、ここで点Ｑの電界
強度と点ｅの電界強度とを比較する。

このとき、点０の電界強度の方が点ｅの電界強度より大
きいので、アジマスのシフト方向を右に変更する。

７）１点ｅの電界強度を記憶した後、アジマス方向布に
１ステツプシフトして点０に指向しくつまり、電波源か
ら離れたので元に戻す）、ここで点ｅの電界強度と点０
の電界強度とを比較する。点０の電界強度の方が点ｅの
電界強度より大きいので、アジマスのシフト方向を変更
しない（″右″のままとする）。

８）１点０の電界強度を記憶した後、エレベーション方
向上に１ステツプシフトして点ｆに指向し、ここで点０
の電界強度と点ｆの電界強度とを比較する。このとき、
点０の電界強度の方が点ｆの電界強度より大きいので、
エレベーションのシフト方向を下に変更する。

９）６点ｆの電界強度を記憶した後、エレベーション方
向下に１ステツプシフトして点Ｏに指向しくつまり、電
波源から離れたので元に戻す）、ここで点ｆの電界強度
と点０の電界強度とを比較する。点０の電界強度の方が
点ｆの電界強度より大きいので、エレベーションのシフ
ト方向を変更しない（゛′下″のままとする）。

１０）１点０の電界強度を記憶した後、アジマス方向布
に１ステツプシフトして点ｇに指向し、ここで点０の電
界強度と点ｇの電界強度とを比較する。

このとき、点０の電界強度の方が点ｇの電界強度より大
きいので、アジマスのシフト方向を左に変更する。

１１）、点ｇの電界強度を記憶した後、アジマス方向左
に１ステツプシフ１〜して点Ｏに指向しくつまり、電波
源から離れたので元に戻る）、ここで点ｇの電界強度と
点０の電界強度とを比較する。点０の電界強度の方が点
ｇの世界強度より大きいので、アジマスのシフト方向を
変更しない（″左″のままとする）。

１２）１点０の電界強度を記憶した後、エレベーション
方向上に１ステツプシフトして点Ｃに指向し、ここで点
Ｏの電界強度と点Ｃの電界強度とを比較する。このとき
１点０の電界強度の方が点Ｃの電界強度より大きいので
、エレベーションのシフト方向を上に変更する。

１３）、上記５）、に戻って以上を繰り返す。

以上は、電波源とアンテナ３０との相対的位置関係が固
定している場合の「ステップトラック処理」であるが、
電波源とアンテナ３０とが相対的に移動する場合におい
ても、これと同様にアンテナ３０で電波源を追随するこ
とができる。

「ステップトラック処理」を実行している間に、例えば
、車輌がトンネルに差し掛り、受信レベルが急激に低下
すると（本実施例では、１５ｄＢ低下すると）、「ステ
ップトラック処理」を中断して「ジャイロ制御処理」を
実行する。「ジャイロ制御処理」を簡単に説明する。

例えば、車輌ＣＡＲは水平真南に向いて走行中に、受信
レベルの急激な低下により、「ステップトラック処理」
を中断し、そのとき、アンテナ３０のアジマスデータが
２０（度）、エレベーションデータがＯ（度）であった
とする〔つまり、アンテナ３０は、真北に対する方位角
（右回り）２００’。

水平に対する仰角２０°を指向している〕。また、この
ときのＡｚジャイロ１４のＡｚジャイロデータが９０（
度）、Ｅｕジャイロ１６のＥＱジャイロデータがＯ（度
）であったとする。

その後、左に緩いカーブを描く下り勾配のトンネルの走
行により、車輌ＣＡＲが真北から１７０”。

水平から下に５°を向く姿勢になったとする。しかし、
Ａｚジャイロ１４はアジマス方向の外力の影響を受けな
いので、Ａｚジャイロデータは１００（度）になり、Ｅ
Ｑジャイロ１６はエレベーション方向の外力の影響を受
けないので、Ｅｆｌジャイロデータは５（度）になる。

「ジャイロ制御処理」では、Ａｚジャイロデータの偏差
とアジマスデータの偏差（アンテナ３ｏ）。

およびＥＱジャイロデータの偏差とエレベーションデー
タの偏差（アンテナ３０）、とがそれぞれ常時等しくな
るように姿勢制御を行なう、この場合、Ａｚジャイロデ
ータの偏差は１ｏであり、ＥＱジャイロデータの偏差は
５であるので、アンテナ３０のアジマスデータが３０．
エレベーションデータが５となるように姿勢制御を行な
う。つまり、アンテナ３０を、アジマス方向布に１ｏ°
分シフトし、エレベーション方向上に５°分シフトする
。これにより、アンテナ３ｏは、再び、真北に対する方
位角（右回り）２００’　、水平に対する仰角２０″を
指向することになる。

本実施例の電波源は放送衛星であり、アンテナ３゜から
非常に大きく離隔しているので、車輌ＣＡＲの短時間の
走行ではその受信方向は変化しない。

したがって、トンネルを出たときに放送衛星からの電波
を受信するので受信レベルが高くなり、上記「ステップ
トラック処理」を再開する。なお、以上の説明に使用し
た数値は一例であり、また。

「ジャイロ制御処理」を実行する周期は非常に短いので
、一度に偏差が５．１０となることはきわめて希である
。

以上が、ＣＰＵＩの制御動作の概略である。次に第６ａ
図、第６ｂ図、第６ｃ図、第６ｄ図および第６ｅ図のメ
インルーチンを示すフローチャート、および、第７ａ図
、第７ｂ図、第７ｃ図および第７ｄ図のサブルーチンを
示すフローチャートを参照して、ＣＰＵＩの制御動作の
詳細を説明する。なお、以下の説明においてはステップ
番号をＩＩ　Ｓ　−ＩＴで示す（フローチャートには１
１　Ｓ　１１を省略している）。

まず、第６ａ図のフローチャートを参照すると。

５ｌ−３１２において、前述システムイニシャライズを
行なっている。

Ｓｌの初期設定では各入出力ポートツメモリ。

レジスタ、フラグ等をリセットする。Ｓ２で、ＡＺジャ
イロ１４およびＥＱジャイロ１６を付勢する。

Ｓ３．Ｓ４およびＳ５では、アンテナ３ｏをアジマス方
向のホームポジシＪンにセツティングする。つまり、Ａ
ｚセンサ４９が該ホームポジション非検出であれば、Ｓ
３→Ｓ４→Ｓ３→・・・。

なるループにおいて、Ｓ３でＡｚセンサ４９を監視しな
がらＳ４でアンテナ３ｏの姿勢を１ステツプ（１°）ず
つ右にシフトし、センサ４９が検出ありを示すと、ルー
プを抜けて８５においてＡｚカウンタをクリアする。

Ｓ４のサブルーチン「１ステツプ右シフト」を第７ｃ図
に示す。第７Ｃ図を参照すると、アジマス駆動モータ４
６を正転付勢し、ロータリエンコーダ４７（アンテナ３
０のアジマス方向の姿勢が１″変化するごとに１パルス
出力する〉の出力パルスを監視し、アンテナ３０の１ス
テツプ分の回動を検知するとモータ４６を消勢する。こ
の後、Ａｚカウンタを１カウントアツプしく右方向を正
としている）、該カウンタの値が３６０（度）であれば
、それをクリアしてリターンする。

ここで、後述の説明の便宜のため、第７ｄ図に示すサブ
ルーチン「１ステツプ左シフト」を説明する。これにお
いては、アジマス駆動モータ４６を逆転付勢し、ロータ
リエンコーダ４７の出力パルスを監視し、アンテナ３０
の１ステツプ分の回動を検知するとモータ４６を消勢す
る。この後、ＡＺカウンタを１カウントダウンし、該カ
ウンタの値が−１（度）であれば、該カウンタに３５９
（度）をロードしてリターンする。

このように、Ａｚカウンタは、右シフトにおいてはｌス
テップごとにアップカウント、左シフトにおいてはｌス
テップごとにダウンカウントされるので、アンテナ３０
がアジマス方向のホームポジションにセツティングされ
た後（Ｓ５以降）のＡＺカウンタの値は、アジマスデー
タとなる。

８６〜ＳＬ２では、アンテナ３０をエレベーション方向
のホームポジションにセツティングする。

エレベーション方向のホームポジションは、上限位置（
スイッチ５９Ｕオンとなる位置）と下限位置（スイッチ
５９Ｄオンとなる位置）との間にあるので、ＥＱセンサ
６０が該ホームポジション非検出であれば、まず上方向
を探索して、これで検出できないときには、次に下方向
を探索する。上下方向の探索はｚ１フラグありなしによ
り選択する（フラグなしで上方向、フラグありで下方向
を示す；当初はＳｌでリセットされている）。つまり、
Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ６→・　・　・・。

なるループにおいて、Ｓ６でＥｕセンサ６０を監視しな
がら、Ｓ９でアンテナ３０の姿勢を１ステツプ（１°）
ずつ上にシフトし、上限位置までの間に、センサ４９が
検出ありを示すと、ループを抜けて３１２においてＥＱ
カウンタをクリアする。

このループで検出できないでスイッチ５９Ｕがオンとな
ると、ＳＩＯで７１フラグをセットし、今度は、Ｓ６→
Ｓ７→Ｓｌｌ→Ｓ６→・・・・・。

なるループにおいて、Ｓ６でＥｕセンサ６０を監視しな
がら、ＳＬｌでアンテナ３０の姿勢を１ステツプ（１°
）ずつ下にシフトする。Ｓ６でセンサ４９が検出ありを
示すとループを抜けて３１２においてＥＱカウンタをク
リアする。

Ｓ９のサブルーチン「１ステツプ上シフトｊを第７ａ図
に、Ｓ１１のサブルーチン［１ステツプ下シフζ」を第
７ｂ図にそれぞれ示す。第７ａ図を参照すると、サブル
ーチン［１ステツプ上シブト」では、エレベーション駆
動モータ５７を正転付勢し、ロータリエンコーダ５８　
（アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢が１″変化
するごとに１パルス出力する）の出力パルスを監視し、
アンテナ３０の１ステツプ分の回動を検知すると、モー
タ４６を消勢する。この後、Ｅｆｌカウンタを１カウン
トアツプして（上方向を正としている）、リターンする
。また、第７ｂ図を参照すると、サブルーチン［１ステ
ツプ下シフト」では、エレベーション駆動モータ５７を
逆転付勢し、ロータリエンコーダ５８の出力パルスを監
視し、アンテナ３０の１ステツプ分の回動を検知すると
、モータ４６を消勢する。この後、ＥＱカウンタを１カ
ウントダウンして、リターンする。

このように、ＥＱカウンタは、上シフトにおいては１ス
テツプごとにアップカウント、不シフトにおいては１ス
テツプごとにダウンカウントされるので、アンテナ３０
がエレベーション方向のホームポジションにセツティン
グされた後（Ｓ１２以降）のＥｆｌカウンタの値は、ア
ジマスデータとなる。

以上がシステムイニシャライズである。

Ｓ１３では、レジスタＡＩの内容をレジスタＡ２に、レ
ジスタＢ１の内容をレジスタＢ２に、レジスタＣ１の内
容をレジスタＣ２に、それぞれロードする。このステッ
プ１３については後述する。

Ｓ１４では、ｌ１０１９に入力する操作ボード２２のキ
ー操作、ｌ１０７に入力する受信レベル。

ｌ１０１２に入力するＡｚジャイロデータおよびＥｆｌ
ジャイロデータ等を読み取り、Ｓ１５で、受信レベルを
レジスタＡ１に、ＡｚジャイロデータをレジスタＢ１に
、ＥＱジャイロデータをレジスタＣ１に、それぞれロー
ドする。つまり、以下の説明により逐次明らかになろう
が、ＳＬ３以下はループ処理になっているので、レジス
タＡＩ、Ｂ１およびＣＩの内容は、それぞれ現在の受信
レベル、ＡｚジャイロデータおよびＥｆｌジャイロデー
タとなり、レジスタＡ２．Ｂ２およびＣ２の内容は、そ
れぞれｌサイクル前の受信レベル、Ａｚジャイロデータ
およびＥＱジャイロデータとなる（ただし、システムイ
ニシャライズ直後はクリア）。

Ｓ１６では、受信レベル（つまりレジスタＡ１の内容）
、アジマスデータ（つまりＡｚカウンタの値）、エレベ
ーションデータ（つまりＥｕカウンタの値）、および、
必要に応じて後述するメツセージの表示をＣＲＴドライ
バ２０に指示する。

第６ｂ図を併せて参照されたい。Ｓ１３→・・・→Ｓ１
６→Ｓ１７→Ｓ１８→（Ｓ　１９）→Ｓ２７→Ｓ２９→
（Ｓ３０）→Ｓ１３→・・・、なるループにおいては、
Ｕキー２６の操作によるアンテナ３０のマニュアル姿勢
制御を実行する。つまり、Ｓ１４の入力読取において、
Ｕキー２６の操作を読み取るとＳ１７から３１８に進み
、スイッチ５９Ｕがオンでなければ（上限位置ではない
）。

Ｓ１９で前述のサブルーチン「１ステツプ上シフト」を
実行し、Ｓ２７においてｄｔ待時間遅延を行なって３１
３に戻る（Ｓ２９．Ｓ３０については後述する）。した
がって、Ｕキー２６が継続的に操作されると、アンテナ
３０の上限位置以下では、略ｄｔ間隔で１ステツプずつ
上シフトする。

Ｓ１３→・・・・→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２１→
（Ｓ　２２）→Ｓ２７→Ｓ２９→（Ｓ　３０）→８１３
→・・・、なるループにおいては、Ｄキー２７の操作に
よるアンテナ３０のマニュアル姿勢制御を実行する。つ
まり、Ｓ１４の入力読取において、Ｄキー２７の操作を
読み取ると３２０から８２１に進み、スイッチ５９Ｄが
オンでなければ（下限位置ではない）、Ｓ２２で前述の
サブルーチン「ｌステップ下シフト」を実行し、Ｓ２７
においてｄｔ待時間遅延を行なって３１３に戻る（Ｓ２
９．Ｓ３０については後述する）。したがって、Ｄキー
２７が継続的に操作されると、アンテナ３０の下限位置
以上では、略ｄｔ間隔で１ステツプずつ下シフトする。

Ｓ１３→・・・・→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→
Ｓ２４→Ｓ２７→Ｓ２９→（Ｓ　３０）→Ｓ１３→・・
・、なるループにおいては、Ｒキー２８の操作によるア
ンテナ３０のマニュアル姿勢制御を実行する。つまり、
３１４の入力読取において、Ｒキー２８の操作を読み取
ると８２３から３２４に進み、前述のサブルーチン「１
ステツプ右シフト」を実行し、８２７においてｄｔ待時
間遅延を行なって３１３に戻る（Ｓ２９．Ｓ３０につい
ては後述する）。したがって、Ｒキー２８が継続的に操
作されると、アンテナ３０を、略ｄｔ間隔で″１ステッ
プずつ右シフトする。

Ｓ１３→・・・・→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→
Ｓ２５→Ｓ２６→Ｓ２７→Ｓ２９→（Ｓ３０）→Ｓ１３
→・・・、なるループにおいては、Ｌキー２９の操作に
よるアンテナ３０のマニュアル姿勢制御を実行する。つ
まり、Ｓ１４の入力読取において、Ｌキー２９の操作を
読み取ると３２５から３２６に進み、前述のサブルーチ
ン「１ステツプ左シフト」を実行し、Ｓ２７においてｄ
ｔ待時間遅延を行なって３１３に戻る（Ｓ２９．Ｓ３０
については後述する）。したがってＬキー２９が継続的
に操作されると、アンテナ３０を、略ａｔ間隔で１ステ
ツプずつ左シフトする。

３２８の５ＴＯＰキー２５の操作については後述する。

ｚ３フラグは、アンテナ３０のオート姿勢制御のループ
を形成するフラグである。つまり、Ｓ１４の入力読取に
おいて、５ＴＡＲＴキー２４の操作を読み取ると８３２
からＳ３３に進み、ここで２３フラグをセットする。こ
れ以降のループではＳ３１から直接Ｓ３４に進む。

２７フラグは、「ステップトラック処理」を選択するフ
ラグであるが、当初リセットされている。

したがって、Ｓ３５において現在の受信レベル（つまり
、レジスタＡ１の内容）と、受信レベルの閾値ＴＨＬと
を比較する。このとき、現在の受信レベルが閾値Ｔ　Ｈ
Ｌ未満の値であれば、第６ｃ図のフローに進み、「サー
チ処理」を実行する。

「サーチ処理」は、Ｓ１３→・・・・→５１６−）Ｓ　
１７−＋Ｓ　２０−＋３２３−＋８２５−＋Ｓ　２８−
＋Ｓ３１→（Ｓ３２→５３３）→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３
７→・噛・・・→Ｓ５４→Ｓ１３→・・・・。

なるループにおいて実行される。

Ｚ４フラグは、「サーチ処理」の最初を検出するフラグ
である。つまり、この２４フラグは当初リセットされて
いるので、「サーチ処理」の最初においては、Ｓ３８で
、Ｚ４フラグをセットし。

ｚ１フラグ（前述：エレベーション方向上下シフトの選
択）をリセットし、そのときのアジマスデータ　（つま
り、Ａｚカウンタの値）をレジスタＤにロードし、その
ときのエレベーションデータ（つまり、Ｅｆｌカウンタ
の値）をレジスタＥにロードする（つまり、レジスタＤ
およびＥに、「サーチ処理」開始時のアンテナ３０の姿
勢データを格納しておく）。Ｓ３９では″サーチ″表示
をセット、その他のメツセージ表示をリセットする。こ
れにより、以下説明するループにおけるＳ１６において
ＣＲＴドライバ２０に対しメツセージ゛′サーチ″の表
示が指示される。

８３８において２１フラグをリセットしているので、ま
ず、Ｓ４０から８４１に進む。２５フラグは、「サーチ
処理ｊがアジマス方向に１周（元に戻る）したことを示
すフラグであるが、当初リセットされている。したがっ
て、Ｓ４３に進み、スイッチ５９オフであれば、Ｓ４４
で前述のサブルーチン［１ステツプ上シフト」を実行す
る。この後、アンテナ３０の上限位置以下においては、
Ｓ１３→・・・・→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→
Ｓ２５→Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３７→Ｓ
４０→Ｓ４１→Ｓ４３→Ｓ４４→Ｓ１３→・・・、なる
ループにより、Ｓ３５で受信レベルを歌視しながら、Ｓ
４４でアンテナ３０の姿勢を１ステツプ（ｌｏ）ずつ上
にシフトする。

このループにおいて、アンテナ３０の上限位置に達して
も受信レベルが高くならないときはＳ４３からＳ４５に
進み、ここで２１フラグをセットし。

Ｓ４６で前述のサブルーチン「１ステツプ右シフト」を
実行する。Ｓ４７は、Ａｚカウンタの値（つまり、現在
のアジマスデータ）とレジスタＤの内容（つまり、「サ
ーチ処理」開始時のアジマスデータ）とを比較する。１
周するまでこれは不一致であるので、Ｓ４７から３１３
に戻る。

今度は７１フラグをセットしているので、アンテナ３０
の下限位置以上においては、Ｓ１３→・・・　・→Ｓ１
６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２８→Ｓ３１
→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３７→Ｓ４０→Ｓ４９→Ｓ５０→
３１３→・・・、なるループにより、Ｓ３５で受信レベ
ルを監視しながら、Ｓ５０で前述のサブルーチン「１ス
テツプ下シフト」を実行してアンテナ３０の姿勢を１ス
テツプ（１°）ずつ下にシフトする。このループにおい
て、アンテナ３０の下限位置に達しても受信レベルが高
くならないときはＳ４９から５５１に進み、ここで７１
フラグをリセットし、３４６で前述のサブルーチン「１
ステツプ右シフト」を実行する。

このように、アジマス方向右に１ステツプシフトするご
とに、エレベーション方向で下限位置から上限位置まで
、あるいは上限位置から下限位置まで、受信レベルが高
くなる（ＴＨ，以上となる）姿勢を探索する。

以上の「サーチ処理」において、受信レベルが低いまま
、Ｓ４７で、Ａｚカウンタの値がレジスタＤの内容に一
致すると（アジマス方向に１周すると）、５４８におい
て２５フラグをセットする。

本実施例では、アジマス方向１周は３６０ステツプであ
り、ｚ１フラグをリセットした状態から「サーチ処理」
を開始したので、このときのＺ】フラグはＳ５１におい
てリセットされている。

したがって１次からは、Ｓ１３→・・・→Ｓ１６→Ｓ１
７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３４
→Ｓ３５→Ｓ３７→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ４２→Ｓ４３→
Ｓ４４→Ｓ１３→・・・、なるループにより、Ｓ３５で
受信レベルを監視しながら、Ｓ４４でアンテナ３０の姿
勢を１ステツプ（１’）ずつ上にシフトする。このルー
プにおいて、アンテナ３０の姿勢が「サーチ処理」を開
始したときの姿勢に戻るまで、つまり、ＥＱカウンタの
値がレジスタＥの内容に一致するまでに受信レベルが高
くならないときには、Ｓ４２から８５２に進む。

Ｚ６フラグは、「サーチ処理」の終了ループを形成する
フラグであり、当初リセットされているので、Ｓ５３で
このフラグをセットし、Ｓ５４で゛′受信不能″表示を
セットし、″サーチ″表示をリセットする。

この後、Ｓ１３→・・・・→Ｓ１６→Ｓ１．７→Ｓ２　
ｏ−＋ｓ　２３→Ｓ２５→Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ
３５→Ｓ３７→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ４２→Ｓ５２→Ｓ１
３→・・・、なる終了ループとなり（アンテナ３０の姿
勢は固定）、８１６においては、ＣＲＴドライバ２０に
対しメッセージパ受信不能″の表示が指示される。

この終了ループで、ＳＴＯ’Ｐキー２８が操作されると
（Ｕキー２６．Ｄキー２７．Ｒキー２８またはＬキー２
９でも良い）、Ｚ３フラグをセットしているので、Ｓ２
９から８３０に進み、ここにおイテ、Ｚ３〜Ｚ９　（Ｚ
７．Ｚ８．Ｚ９：後述）フラグを全てリセットし、全メ
ツセージ表示をリセットする。ちなみに、５ＴＯＰキ一
２８操作後は。

Ｓ１３→今・・拳→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→
Ｓ２５→Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３２→Ｓ１３→・・・、な
るループで、待機状態となる。

ところで、以上の「サーチ処理」のいずれかのループに
おいて、受信レベル（レジスタＡ１の内容）が閾値Ｔ　
ＨＬ以上となると、Ｓ３５からそのループを抜けて、８
３６において［ステップトラック処理」を選択するＺ７
フラグをセットし、「サーチ処理」で使用したＺ４．Ｚ
５およびｚ６フラグをリセットし、かつ、″ステップト
ラック″表示をセット、その他のメツセージ表示をリセ
ットする。これにより、以下逐次説明する「ステップト
ラック処理」のループにおけるＳ１６においてＣＲＴド
ライバ２０に対しメツセージ゛′ステップトラック″の
表示が指示される。

Ｓ３４でｚ７フラグありの場合は、第６ｄ図に示すフロ
ーに進む。ｚ８フラグは「ジャイロ制御処理」を選択す
るフラグであるが、当初はリセットされている。Ｓ５６
では、レジスタＡ１の内容（つまり、現在の受信レベル
二以下、現在受信レベルという）と、レジスタＡ２の内
容（つまり、１サイクル前の受信レベル二以下、前受信
レベルという）とを比較する。最初にＳ５６を実行する
ときには、レジスタＡＩおよびレジスタＡ２ともにアン
テナ３０の同一姿勢における受信レベルが格納されてい
る（Ｓ３６→Ｓ１３→・・・・・→Ｓ３４→Ｓ５５→５
５６）。ここでは、それらの値が互いに等しいものとす
る。

以下は、前述の第５Ｃ図を参照した説明に則り。

第６ａ図、第６ｂ図および第６ｄ図↓こ示すフローチャ
ートの説明を行なう。第５ｃ図を併せて参照されたい。

なお、以下の説明に付した番号は、同番号で示される前
説明の内容に呼応している。

ｌ）、現在受信レベル（レジスタＡｔ）が前受信レベル
（レジスタＡ２）に等しいので〔ともにアンテナ３０が
点ａを指向して得られた受信レベル（前述の電界強度に
同義：以下、゛″点ａ受信レベル″のように略す））、
Ｓ５６から３５７に進む、Ｚ９フラグは、アジマス方向
のシフトと、エレベーション方向のシフ１へを交互に実
行するためフラグであり、当初はりセラ１〜されている
ので。

５５８に進む。

２２フラグは、アジマス方向左右シフトの選択を行なう
フラグであり、当初はリセットされているので、Ｓ５９
において前述のサブルーチン「１スチップ右シフトＪを
実行する。これにより、アンテナ３０は点すを指向する
。この後、Ｓ６１で２９フラグをセットする。

Ｓ６１から８１３に戻ると、レジスタＡＩに格納されて
いる点ａの受信レベルをレジスタＡ２にロードする。Ｓ
１４では点す受信レベルを読取り、それを３１５でレジ
スタＡＩにロードする。この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２
０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２８→３３１→Ｓ３４→Ｓ５５
→Ｓ５６と進み、現在受信レベル（点ｂ）は前受信レベ
ル（点ａ）より大きいので、Ｓ５７に進む。今度は、２
９フラグをセットしているので、Ｓ６２に進み、Ｚｌフ
ラグありなしを調べる。ここでは、ｚ１フラグなし、か
つ、スイッチ５９Ｕオフとして、Ｓ６２→Ｓ６３→Ｓ６
４と進み、これにおいて前述のサブルーチン「１ステツ
プ上シフト」を実行する。

これにより、アンテナ３０は点Ｃを指向する。この後、
Ｓ６７で２９フラグをリセットする。

２）、Ｓ６７から８１３に戻ると、レジスタＡ１に格納
されている点すの受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ１４では点Ｃの受信レベルを読取り、それを３１
５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、現在受
信レベル（点Ｃ）は前受信レベル（点ｂ）より大きいの
で、Ｓ５７に進む。Ｓ６７で、ｚ９フラグをリセットし
たので、５５８に進み、また、Ｚ２フラクはリセットし
たままであるので、Ｓ５９において前述のサブルーチン
「１ステツプ右シフト」を実行する。これにより、アン
テナ３０は点ｄを指向する。この後、Ｓ６１で７９フラ
グをセットする。

３）、Ｓ６１からＳ１３に戻ると、レジスタＡ１に格納
されている点Ｃの受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ１４では点ｄの受信レベルを読取り、それを３１
５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ’２３→Ｓ２５→
３２８→Ｓ３１→３３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、今度
は、現在受信レベル（点ｄ）が前受信レベル（点Ｃ）よ
り小さいので、８６８に進む。

３６８では、前受信レベル（点Ｃ）と現在受信レベル（
点ｄ）との差をレジスタＡ３にロードする。

次の８６９では、レジスタＡ３の内容とレベル差の閾値
ＤＩＩとを比較する。本実施例では、閾値ＤＩＩの値を
１５ｄＢとする。アンテナ３０の主ローブの半値角は２
°であるので１通常の１ステツプ（ｌｏ）のシフトにお
ける受信レベルの差は１５ｄＢより小さい。

レジスタＡ３の内容が閾値Ｄ１１未満であれは、直前に
行なったアンテナ３０の姿勢のシフ１〜により、現在受
信レベルの低下がもたらされたと考えられるので、姿勢
を元に戻す。つまり、この場合、直前に３５９において
アンテナ３０の姿勢の「１ステツプ右シフト」を行なっ
ており、その連続で３６１において７９フラグをセット
しているので、Ｓ７０からＳ７１に進む。

Ｓ７１においては、Ｚ２フラグなしであるので、Ｓ７４
において前述のサブルーチン「１ステツプ左シフト」を
実行する。これにより、アンテナ３０は点Ｃを指向する
姿勢に戻る。この後、Ｓ７５で７２フラグをセットする
。

４）、Ｓ７５からＳ１３に戻ると、レジスタＡ１に格納
されている点ｄの受信レベルをレジスタＡ２にロートす
る。Ｓ１４では点Ｃの受信レベルを読取り、それを８１
５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、現在受
信レベル（点Ｃ）は前受信レベル（点ｄ）より大きいの
で、Ｓ５７に進む。

７９フラグはセットしたままになっているので、Ｓ６２
に進み、Ｚ１フラグなしであるので、Ｓ６４において前
述のサブルーチン［１ステツプ上シフトＪを実行する（
スイッチ５９オフとする）。二乳により、アンテナ３０
は点０を指向する。この後、Ｓ６７で２９フラグをリセ
ットする。

５）、Ｓ６７からＳ１３に戻ると、レジスタＡ１に格納
されている点Ｃの受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ１４では点０の受信レベルを読取り、それを８１
５でレジスタＡＩにロードする。

この後、Ｓ！６→ＳＩ７→Ｓ　２０４Ｓ２３→Ｓ２５→
Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、現在
受信レベル（点０）は前受信レベル（点Ｃ）より大きい
ので、Ｓ５７に進む。Ｓ６７で、Ｚ９フラグをリセット
したので、５５８に進み、今度はＺ２フラグをセット（
Ｓ７５）しているので、Ｓ６０において前述のサブルー
チンｒ１ステップ左シフト」を実行する。これにより、
アンテナ３０は点ｅを指向する。この後、Ｓ６１で２９
フラグをセットする。

６）、Ｓ６１から８１３に戻ると、レジスタＡ１に格納
されている点０の受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ１４では点ｅの受信レベルを読取り、それを８１
５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→３１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→３
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、今度は
、現在受信レベル（点ｅ）が前受信レベル（点０）より
小さいので、Ｓ６８に進む。

３６８では、前受信レベル（点０）と現在受信レベル（
点ｅ）との差をレジスタＡ３にロードする。

次の５６９では、レジスタＡ３の内容とレベル差の閾値
Ｄｌｌ　　（１５ｄＢ）とを比較する。

レジス゛りＡ３の内容が閾値Ｄ１１未満であれば、直前
に行なったアンテナ３０の姿勢のシフトにより、現在受
信レベルの低下がもたらされたと考えられるので、姿勢
を元に戻す。つまり、この場合、直前に８６０において
アンテナ３０の姿勢の「１ステツプ左シフトＪを行なっ
ており、その連続で５６１において２９フラグをセット
しているので、Ｓ７０から８７１に進む。

Ｓ７１においては、Ｚ２フラグありであるので、Ｓ７２
において前述のサブルーチン［１ステツプ右シフト」を
実行する。これにより、アンテナ３０は点０を指向する
姿勢に戻る。この後、Ｓ７３で７２フラグをリセットす
る。

７）、Ｓ７３から８１３に戻ると、レジスタＡ１に格納
されている点ｅの受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ’１４では点。の受信レベルを読取り、それを３
１５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、現在受
信レベル（点０）は前受信レベル（点ｅ）より大きいの
で、Ｓ５７に進む。

Ｚ９フラグはセットしたままになっているので。

Ｓ６２に進み、Ｚ１フラグなしであるので、Ｓ６４にお
いて前述のサブルーチン「１ステツプ上シフト」を実行
する（スイッチ５９オフとする）。これにより、アンテ
ナ３０は点ｆを指向する。この後、Ｓ６７で７９フラグ
をリセットする。

８）、Ｓ６７からＳ１３に戻ると、レジスタＡＩに格納
されている点０の受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ１４では点ｆの受信レベルを読取り、それをＳ１
５でレジスタΔ１にロードする。

この後、５１６→Ｓ１７→Ｓ　２０−＋Ｓ　２３→Ｓ２
５→Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、
ここで、現在受信レベル（点ｆ）は前受信レベル（点０
）より小さいので、３６８に進む。

８６８では、前受信レベル（点０）と現在受信レベル（
点ｆ）との差をレジスタＡ３にロードし、次の３６９で
は、レジスタＡ３の内容とレベル差の閾値ｂ１１　（１
５ｄＢ）とを比較する。

レジスタＡ３の内容が閾値Ｄ１１未満であれば、直前に
行なったアンテナ３０の姿勢のシフトにより、現在受信
レベルの低下がもたらされたと考えられるので、姿勢を
元に戻す。つまり、この場合。

直前に３６４においてアンテナ３０の姿勢の「Ｉステッ
プ上シフト」を行なっており、その連続で５６７におい
て７９フラグをリセットしているので、Ｓ７０から５７
６に進む。

Ｓ７６においては、２１フラグなしであるので、Ｓ７７
において前述のサブルーチン「Ｉステップ下シフトＪを
実行する。これにより、アンテナ３０は点０を指向する
姿勢に戻る。この後、８７８でＺｌフラグをセットする
。

９）、Ｓ７３からＳ１３に戻ると、レジスタＡＩに格納
されている点ｆの受信レベルをレジスタＡ２にロードす
る。Ｓ１４では点Ｏの受信レベルを読取り、それをＳ１
５でレジスタＡＩにロードする。

この後、５１６→Ｓ１７→Ｓ　２　ｏ−４ｓ　２３→Ｓ
２５→Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み
、現在受信レベル（点Ｏ）は前受信レベル（点ｆ）より
大きいので、Ｓ５７に進む。

２９フラグはリセットしたままになっているので。

３５８に進み、７２フラグなしであるので、Ｓ５９にお
いて前述のサブルーチン「１ステツプ右シフト」を実行
する。これにより、アンテナ３０は点ｇを指向する。こ
の後、Ｓ６１で２９フラグをセットする。

１０）、Ｓ６１からＳ１３に戻ると、レジスタＡ１に格
納されている点０の受信レベルをレジスタＡ２にロード
する。Ｓ１４では点ｇ受信レベルを読取り、それを３１
５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、現在受
信レベル（点ｇ）は前受信レベル（点Ｏ）より小さいの
で、５６８に進む。

５６８では、前受信レベル（点０）と現在受信レベル（
点ｇ）との差をレジスタＡ３にロードする。

次の３６９では、レジスタＡ３の内容とレベル差の閾値
ＤＩＩ　　（１５ｄＢ）とを比較する。

レジスタＡ３の内容が閾値Ｄ１１未満であ九ば、直前に
行なったアンテナ３０の姿勢のシフトにより、現在受信
レベルの低下がもたらされたと考えられるので、姿勢を
元に戻す。つまり、この場合、直前に３５９においてア
ンテナ３０の姿勢の［１ステツプ右シフト」を行なって
おり、その連続で８６１において７９フラグをセットし
ているので、Ｓ７０から８７１に進む。

Ｓ７１においては、Ｚ２フラグなしであるので、Ｓ７４
において前述のサブルーチン「１ステツプ左シフト」を
実行する。これにより、アンテナ３０は点０を指向する
姿勢に戻る。この後、Ｓ７５でｚ２フラグをセットする
。

１１）、Ｓ７５からＳ１３に戻ると、レジスタＡＩに格
納されている点ｇの受信レベルをレジスタＡ２にロート
する。Ｓ１４では点０の受信レベルを読取り、それを８
１５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→３５６と進み、現在受
信レベル（点０）は前受信レベル（点ｇ）より大きいの
で、Ｓ５７に進む。

ｚ９フラグはセットしたままになっているので、Ｓ６２
に進み、Ｚ１フラグありであるので、Ｓ６６において前
述のサブルーチン「１ステツプ下シフ］〜」を実行する
（スイッチ５９Ｄオフとする）。

これにより、アンテナ３０は点Ｃを指向する。この後、
Ｓ６７でＺ９フラグをリセッ１−する。

１２）、Ｓ６７からＳ１３に戻ると、レジスタＡ１に格
納されている点０の受信レベルをレジスタＡ２にロード
する。Ｓ１４では点Ｃ受信レベルを読取り、それを８１
５でレジスタＡ１にロードする。

この後、Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→８３４→Ｓ５５→Ｓ５６と進み、現在受
信レベル（点Ｃ）は前受信レベル（点Ｏ）より小さいの
で、５６８に進む。

３６８では、前受信レベル（点０）と現在受信レベル＜
：侭Ｃ，）との差をレジスタＡ３にロードする。

次の３６９では、レジスタＡ３の内容とレベル差の閾値
Ｄ１１　（１５ｄＢ）とを比較する。

レジスタＡ３の内容が閾値Ｄ１１未満であれば、直前に
行なったアンテナ３０の姿勢のシフトにより、現在受信
レベルの低下がもたらされたと考えられるので、姿勢を
元に戻す。つまり、この場合、直前に５６６においてア
ンテナ３０の姿勢の［１ステツプ下シフト」を行なって
おり、その連続でＳ６７において７９フラグをリセット
しているので、Ｓ７０から５７６に進む。

Ｓ７６においては、ｚ１フラグありであるので、Ｓ７９
において前述のサブルーチン「１ステツプ上シフト」を
実行する。これにより、アンテナ３０は点０を指向する
姿勢に戻る。この後、Ｓ８０で７１フラグをセットする
。

１３）、これ以降の「ステップトラック処理」は、上記
５）、〜１２）、の繰り返しとなる。

さて、以上の「ステップトラック処理」において、車輌
ＣＡＲがトンネル等（ビルの蔭、駐車場等々）に差し掛
ると、現在受信レベルが前受信レベルに対して急激に減
衰する。これにより、前受信レベルと現在受信レベルと
のレベル差（レジスタＡ３に格納）が閾値り丁１以上と
なると、Ｓ６９から「ステップトラック処理Ｊループを
抜けて、Ｓ８１に進む。Ｓ８１では、［ジャイロ制御処
理」を選択するＺ８フラグをセットして、そのときのレ
ジスタＡＩの内容（現在受信レベル）をレジスタＡ４に
ロードする。

次の３８２では、″ジャイロ制御″′表示をセットして
パステップトラック″′表示をリセットする。これによ
り、以下逐次説明する「ジャイロ制御処理」のループに
おけるＳ１６において、ＣＲＴドライバ２０に１ジヤイ
ロ制御Ｉｔの表示が指示される。

Ｓ１３で、レジスタＢ１に格納されている前サイクルの
Ａｚジャイロデータ（以下、Ａｚジャイロ前データとい
う）をレジスタＢ２にロードし、レジスタＣＩに格納さ
れている前サイクルのＥΩジャイロデータ（以下、ＥＱ
ジャイロ前データという）をレジスタＣ２にロードする
。

Ｓ１５では、Ｓ１４の入力読取による、現在受信レベル
をレジスタＡ１に、現在のＡ　ｙ、ジャイロデータ（以
下、Ａｚジャイロ現データという）をレジスタＢ１に、
現在のＥＱジャイロデータ　（以下、Ｅρジャイロ現デ
ータという）をレジスタＣ１に、それぞれロードする。

この後、５１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ
２８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５と進み、ここから第６ｅ
図に示すフローの３８３に進む。

８８３では、現在受信レベル（レジスタＡ１の内容）と
［ジャイロ制御処理］設定時の受信レベル（レジスタＡ
４の内容：５８１）の差（ＡＩ−Ａ４）をレジスタＡ５
にロードし、Ｓ８４において、このレベル差と「ステッ
プトラック処理」再開判定の閾値ＤＩ２とを比較する。

レジスタＡ５の内容が閾値ＤＩ２未満であれば、Ｓ８５
以下のステップを実行する。

Ｓ８５では、Ａｚジャイロ現データ（レジスタＢ１の内
容）とＡｚジャイロ前データ（レジスタＢ２の内容）と
の差（Ｂｌ−Ｂ２：つまり、Ａｚジャイロ１４の偏角）
をレジスタＢ３にロードし。

ＥΩジャイロ現データ　（レジスタＣ１の内容）とＥＱ
ジャイロ前データ（レジスタＣ２の内容）との差（Ｃ１
−Ｃ２：つまり、Ｅｆｌジャイロ１６の偏角）をレジス
タＣ３にロードする。

レジスタＢ３の内容が正のときは、車輌ＣＡＲの姿勢が
左に変化したことになるので５その分、アンテナ３０の
アジマス方向の姿勢を右に修正し。

レジスタＢ３の値が負のときは、車輌ＣＡＲの姿勢が右
に変化したことになるので、その分、アンテナ３０のア
ジマス方向の姿勢を左に修正すれば良いのであるが、ア
ンテナ３０をシフトする角度を鋭角にするため、Ｓ８７
〜Ｓ９２のステップが介挿されている（本実施例では前
述のように全周をＯ〜３５９で表しているので、０近傍
において特に有効になる）。

つまり、レジスタＢ３の値が正であり、かつ１８０（度
）以下であれば（右回り鋭角）、Ｓ８６→Ｓ９０→Ｓ８
９と進み、このＳ８９において７２フラグをリセットす
る。

レジスタＢ３の値が正であり、かつ１８０（度）を超え
るとき（右回り鈍角）、Ｓ８６→Ｓ９０→Ｓ９１と進み
、このＳ９１においてレジスタＢ３の内容から３６０　
（度）を減じた値（左回り鋭角）をレジスタＢ３の値と
して更新設定した後、Ｓ９２において７２フラグをセッ
トする。

レジスタＢ３の値が負であり、かつ−１８０（度）を超
える場合には（左回り鋭角）、Ｓ８６→Ｓ８７→Ｓ９２
と進み、この３９２において２２フラグをセットする。

レジスタＢ３の値が負であり、かつ−１８０（度）以下
のとき（左回り鈍角）、Ｓ８６→Ｓ８７→Ｓ８８と進み
、この３９１においてレジスタＢ３の内容に３６０（度
）を加えた値（右回り鋭角）をレジスタＢ３の値として
更新設定した後、Ｓ８９において７２フラグをリセット
する。

３８９、あるいはＳ９２から５９３に進むと、これにお
いて、Ｚ２フラグありなしを調べる。

２２フラグあリットきは、Ｓ　９３−＋３９４−）Ｓ９
５→Ｓ９８→Ｓ９３→・・・・・、なるループで、前述
のサブルーチン「１ステツプ右シフトＪを行なってアン
テナ３０の姿勢を１ステツプ（１°）右にシフトするご
とに、レジスタＢ３の内容（正の値）を１デクリメント
し、レジスタＢ３の内容がＯになるまで繰返す。

また、Ｚ２フラグなしのときは、Ｓ９３→Ｓ９６→Ｓ９
７→Ｓ９８→Ｓ９３→・・・・・、なるループで、前述
のサブルーチン「１ステツプ左シフト」を行なってアン
テナ３０の姿勢を１ステツプ（１６）左にシフトするご
とに、レジスタＢ３の内容（負の値）を１インクリメン
トし、レジスタＢ３の内容が０になるまで繰返す。

つまり、車輌の状態変化（左右の向きの変化）により生
じたＡｚジャイロ１４の（相対的な）偏向に等しい偏向
を、アンテナ３０のアジマス方向の姿勢に与えている。

なお、レジスタＢ３の値がＯであれば、Ａｚジャイロ１
４の（相対的な）偏向がないので、以上の処理を実行せ
ず、Ｓ８６から直接Ｓ９９に進む。

Ｓ９９では、レジスタＣ３の内容を吟味する。

レジス゛りＣ３の内容が正のときは、車輌ＣＡＲの姿勢
が下向きに変化したことになるので、その分。

アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢を上向きに修
正し、レジスタＣ３の内容が負のときは。

車輌ＣＡＲの姿勢が上向きに変化したことになるので、
その分、アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢を下
向きに修正すれば良い（車輌の上下の向きの変化は、多
くとも＋３０６〜−３０°程度であるので、上記アジマ
ス方向の姿勢制御のようにシフト角を鈍角から鋭角に変
換する処理は不必要である）。

つまり、レジスタＣ３の内容が正のときは、Ｓ９９→５
１００→５１０１→５１０２→Ｓ９９→・・・・・、な
るループで、前述のサブルーチン「１ステツプ上シフト
」を行なってアンテナ３０の姿勢を１ステツプ（１’　
）上にシフトするごとに、レジスタＣ３の内容を１デク
リメントし、レジスタＣ３の内容が０になるまで繰返す
。

レジスタＣ３の内容が負のときは、Ｓ９９→５１０３→
５１０４→５１０５→Ｓ９９→・・・・。

なるループで、前述のサブルーチン「１ステップ下シフ
１−」を行なってアンテナ３０の姿勢を１ステツプ（１
６）下にシフトするごとに、レジスタＣ３の内容を１イ
ンクリメントし、レジスタＣ３の内容が０になるまで繰
返す。

このようにして、車輌の状態変化（上下の向きの変化）
により生じたＥＱジャイロ１６の（相対的な）偏向に等
しい偏向を、アンテナ３０のエレベーション方向の姿勢
に与えている。

なお、レジスタＣ３の値がＯであれば、ＥＱジャイロ１
６の（相対的な）Ｗ６向がないので、以上の処理を実行
せず、Ｓ９９から直接５１３に戻る。

また、５ｔｏｏにおいてスイッチ５９０がオンとなる場
合（上限位置に達した場合）、あるいは、５１０３にお
いてスイッチ５９Ｄがオンとなる場合（下限位置に達し
た場合）、においては、エレベーション方向に関しての
「ジャイロ制御処理」は行なわない。

以上のような「ジャイロ制御処理」は、Ｓ１３→・・・
・→３１６→ＳＩ７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５゛→Ｓ２
８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→３８３→Ｓ８４→・・・
・・→Ｓ１３→・・・・・、なるループで実行される。

このループにより「ジャイロ制御処理」を実行する間に
、例えば、車輌が１〜ンネルから抜は出るなど（ビルの
蔭、駐車場から出る等々）して、現在受信レベル（レジ
スタＡＩの内容）が充分高い値になり、現在受信レベル
と「ジャイロ制御処理」設定時の受信レベル（レジスタ
Ａ４の内容）のレベル差が「ステップトラック処理」再
開判定の閾値ＤＩ２以上になると、Ｓ８４から３１０６
に進み、上記ループを抜ける。５ＩＯ６ではＺ８フラグ
をリセットし１次の８１０７において″ステップトラッ
ク″表示をセットして゛′ジャイロ制御″表示をリセッ
トする。

Ｚ８フラグをリセットしたので、以下は、Ｓ１３→・・
・・→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２
８→Ｓ３１→Ｓ３４→Ｓ５５→Ｓ５６→・・・・・→Ｓ
１３→・・・・・、なるループで前述の「ステップトラ
ック処理」が実行される。

この場合、Ｓｉ２では、ＣＲＴドライバ２０に対してパ
ステップトラック″の表示が指示される。

以上説明した「ステップ１−ラック処理」を実行するル
ープ、および「ジャイロ制御処理」を実行するループに
おいて、５ＴＯＰキー２５（Ｕキー２６、Ｄキー２７．
Ｒキー２８またはＬキー２９でも良いンが操作さ九ると
、Ｚ３フラグをセラ１へしているので、Ｓ２９から８３
０（第６ｂ図）に進み、ここで上記ループに関する全フ
ラグ、すなわち７３〜７９フラグをリセットし、全メツ
セージ表示をリセットする。この後は、Ｓ１３→Ｓ１４
→Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ２０→Ｓ２３→Ｓ２５→
Ｓ２８→Ｓ３１→Ｓ３２→Ｓ１３→・・・。

なる待機ループを設定し、アンテナ３０の姿勢は固定さ
れる。

以上のＣＰＵの制御においては、現在受信レベルが所定
条件を満すまで、「ジャイロ制御処理」のループを実行
しているが、これを、時限処理しても良い。つまり、ｒ
ジャイロ制御処理］開始時に所定時間のタイマをセット
して、タイムオーバ以内に現在受信レベルが所定条件を
満さないと、待機ループを設定するようにする。

なお、上記実施例においては、電波到来時のアンテナの
姿勢制御にステップトラック方式を用いているが、例え
ば、円を描くようにアンテナの主ローブを走査して受信
電波の振幅変調成分より姿勢制御を行なうコニカルスキ
ャン方式等を用いても良い。

また、すでに述べた説明により１本発明が車輌以外の移
動体、すなわち、船舶、航空機等に適要できることは明
らかであろう。

〔効果〕

以上述べたとおり、アンテナの姿勢情報を順次更新設定
して受信レベルの高いアンテナの姿勢情報を探索する間
に、例えばアンテナが遮蔽されて受信レベルがメモリ手
段の記憶する記憶受信レベルより所定値以上低くなると
、該探索を停止するので、次に、アンテナの遮蔽がなく
なり１通信可能の状態に復帰すると、直ちに通信が再開
できる。

つまり、通信の杜絶している時間を最小限にすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の外観を示す斜視図である。 第２図は本発明の一実施例のアンテナの姿勢制御システ
ムの電気構成を示すブロック図である。 第３ａ図および第３ｂ図は第１図に示したアンテナ３０
の構造を示す部分断面図である。 第４図は第２図に示した操作ボード２２の外視を示す平
面図である。 第５ａ図は第２図に示したマイクロコンピュータ１の概
略動作を示すフローチャートである。 第５ｂ図は第５ａ図に示したフローチャートの「サーチ
処理」の概念を説明する模式図、第５ｃ図は第５ａ図に
示したフローチャートの「ステップトラック処理」の概
念を説明する模式図である。 第６ａ図、第６ｂ図、第６Ｃ図、第６ｄ図および第６ｅ
図は第５ａ図に示したフローチャートをさらに詳細に展
開した。マイクロコンピュータ１の動作フローチャート
である。 第７−ａ図、第７ｂ図、第７Ｃ図および第７ｄ図は第６
ａ図〜第６ｅ図に示したフローチャートのサブルーチン
を示すフローチャートである。 にマイクロコンピュータ（姿勢情報設定手段。 メモリ手段、比較手段、探索停止手段）２：読み出し専
用メモリ ３：読み書きメモリ ４．７，１２，１７，１９：入出力ポート５．６：モー
タドライバ（駆動付勢手段）８　：　Ａ／Ｄ変換器　　
９：ＢＳレベル検出器８．９：（受信レベル検出手段） ｌＯ：分配器　　　　１１：ＢＳチューナ１３．１５：
ジャイロドライバ １４：Ａｚジャイロ　１６：ＥＱジャイロ１４．１６：
　　（ジャイロ） １８：波形整形回路　２０：ＣＲＴドライバ２１：キー
エンコーダ ２２：操作ボード　　２３：ＣＲＴディスプレイ２４ニ
スタートキー　２５ニストップキー２６：アップキー　
　２７：ダウンキー２８ニライトキー　　２９：レフト
キー３０：衛星放送受信用アンテナ（アンテナ）３１：
パラボラ反射鏡 ３２：ＢＳコンバータと一体の１次放射器３３．３４：
支持アーム ３５：支持箱　　　　３６，３７：フレーム３８二回転
台　　　　３９：ベアリング４０：固定台　　　　４１
：ウェザストリップ４２：内歯　　　　　４３，５５：
ギア４４：軸　　　　　　４５，５６：ギアボツクス４
６：アジマス駆動モータ ４７．５８：ロータリエンコーダ ４９．６０：フォトインタラプタ ５０ニスリツプリングユニツト ５１：ロータリジヨイント ５２：固定側ケーブル ５３：回転軸　　　　５４：扇形歯車 ５７：エレベーション駆動モータ ４６．５７：　　（駆動源手段） ３３．３４，３５，３６，３７，３８，３９゜４０．４
２，４３，４４，４５，４６，５３゜５４．５５，５６
，５７：　　（駆動機構）５９Ｕ、５９Ｄ：リミットス
イッチ Ａ　ｃ　ｃ　：アクセサリモードスイッチＦｉｌ：ノイ
ズフィルタ Ｒｅ　ｇ　：定電圧回路　ＢＡＴ：車輌バッテリＲｆ：
ルーフ 特許出願人　　アイシン精機株式会社（他！名）第７ａ
図　　　　　　声７ｃ図 東７ｄ図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体上において、回動自在に支持されたアンテ
   ナ；アンテナを回動駆動する駆動機構；アンテナの受信
   レベルを検出する受信レベル検出手段；アンテナの姿勢
   情報を順次更新設定して受信レベルの高いアンテナの姿
   勢情報を探索し、探索したアンテナの姿勢情報を設定す
   る姿勢情報設定手段；および、姿勢情報に応じて駆動機
   構の駆動源手段を付勢する駆動付勢手段；を備える移動
   体上アンテナの姿勢制御装置において： 姿勢情報設定手段は、受信レベルを更新記憶するメモリ
   手段；受信レベルとメモリ手段の記憶受信レベルとを比
   較する比較手段；および、前記比較手段が、前記受信レ
   ベルが前記記憶受信レベルよりも所定値以上低いことを
   示すと、前記探索を停止する探索停止手段；を含むこと
   を特徴とする移動体上アンテナの姿勢制御装置。
2. （２）前記姿勢情報設定手段の探索停止手段は、前記探
   索を停止した後、前記比較手段が、前記受信レベルが前
   記記憶受信レベルよりも所定値以上高いことを示すと、
   前記探索の停止を解除する前記特許請求の範囲第（１）
   項記載の移動体上アンテナの姿勢制御装置。
3. （３）姿勢情報設定手段は、移動体の姿勢の影響を受け
   ないジャイロを含み、前記探索停止手段が、前記探索を
   停止すると、そのときの該ジャイロの姿勢とアンテナの
   姿勢との相対関係を維持する姿勢情報を設定する前記特
   許請求の範囲第（１）項記載の移動体上アンテナの姿勢
   制御装置。
4. （４）姿勢情報設定手段は、移動体の姿勢の影響を受け
   ないジャイロを含み、前記探索停止手段が、前記探索の
   停止している間、該停止時の該ジャイロの姿勢とアンテ
   ナの姿勢との相対関係を維持する姿勢情報を設定し；前
   記探索停止手段は、前記探索を停止した後、前記比較手
   段が、前記受信レベルが前記記憶受信レベルよりも所定
   値以上高いことを示すと、前記探索の停止を解除する前
   記特許請求の範囲第（１）項記載の移動体上アンテナの
   姿勢制御装置。
5. （５）移動体は車輌である前記特許請求の範囲第（１）
   項、第（２）項、第（３）項または第（４）項記載の移
   動体上アンテナの姿勢制御装置。