JPH02212790A - 衛星自動追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、産業上の利用分野 本発明は、衛星自動追尾装置に関し、特に、方向保持特
性を有する二個のジャイロ及びビム幅の狭いに、帯衛足
通信におけるパラボラアンテナを用いて静止通信衛星の
自動追尾なイ〕い、前記パラボラアンテナなＸＹ駆動部
によって駆動することにより、パラボラアンテナがどの
方向に向いても駆動用ケーブルの捩れ及び刈払の中断等
を起すことのない信頼性のあ）い装置を得るための新規
な改良に関する。

ｂ、従来の技術 従来、用いられていたこの棟の衛星自動追尾装置として
は、種々開発されているが、その中で代表的な構成につ
いて述べると、船舶のようにローリング、ピッチング及
びヨーイング等の動揺の影響を受ける機台（動揺体）に
指向性の友〉るアンテナを配設し、空間のある一定の目
標に指向させる従来例としては、 （１）　　船体等、動揺体の姿勢を検出１−で動揺台（
アンテナの設置台）を姿勢制御し、前記船体前の姿（・
に拘わらす、前ＮＬ動揺台の姿勢を目標物に対して一定
に保つようにして当該動揺台の」二にアンテナペデスタ
ルを搭載するようにした、スタビライザ台と垂直ジャイ
ロの組合せ従来例。

（２）　　アンプナベデスタルを（＆接制御するため、
アンテナ取付架台部にレートジャイロやレートジャイロ
等を搭載して、これらからの角度信号でアンテナペデス
タルを直接制御するようにした、アンテナペデスタル直
接制御従来例。

の二個１が公知である。

Ｃ０発明が解決しようとする課題 従来の衛星自動追尾装置は、以上のように構成され゛（
いたため、次のようなａ！４題を有していた。

すなわち、前述の二つの従来例のうち、実際に用いられ
たのは第１従来例であり、動揺台を用）７・る方法は４
軸とするものが一般的で、計数機構に代表される信号処
理部（コンピュータ）は簡単であるが、軸数の多いこと
によって構造的な機構が複雑にＩよること、重量が増加
すること等によって設置経費が増加したり、機構的に俵
雑となっていた。

また、この従来例では、多くのジャイロが使用され、し
かも、当該ジャイロは、通常、一定期間（約２０００時
間）使用する母に交換する必要があることから、保守の
上で問題があると共に、ドリフトも多く性能上も問題が
あった。

さらに、船舶等の場合、重量の増加による亜心位置の変
化を避ける必要があることが多く、アンテナ及びその設
置台の軒数化が要求されるので、この点からみても好適
な構成ではなかつプこ。

また、第２従来例においては、重量の大きいスタビライ
ザ台を除去して、第１従来例を改善したものであるが、
アンテナ取付架台部にレトジャイロやレート積分ジャイ
ロ等を搭載して姿勢制御する必要があり、多くのジャイ
ロを必要とすると共（、・Ｃ１保守との面及びドリフト
な伴うことで問題が存在していた。

さらに、ＡＺ、ＥＬ駆動方式の第２従来例では、６６０
度あるいは０度を過ぎて回転する場合は、ＡＺ　駆動台
に接続するり一プルの捩れを防ぐために、６６０度反転
する必要があるため、途中における通信の一時的中断も
発生していた。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされた
もので、特に、方向保持特性を有する二＋ｍのジャイロ
及びビーム幅の狭いＫａ　帯衛星通信におけるパラボラ
アンテナを用いて静止通信衛星の自動追尾を行い、前ｄ
ピバラボラアンデナをＸＹアンテナ駆動部によって駆動
することにより、パラボラアンテナがどの方向に向いて
も駆動用ケーブルに捩れ及び通信の中断等を起すことの
ないｉＭｎ性の篩い衛星自動追尾装置を提供することを
目的とする。

４１課題を解決するための手段 本発明による衛星自動追尾装置は、車輌等の移動体に設
けたパラボラアンテナを衛星に指向させるものにおいて
、前ｄ己移動体に設（すられ走行中における角度変化を
直接検出するためのディレクショナルジャイロ及びバー
デイカルジャイロと、前ｄ［；ディレクショナル・ジャ
イロ〔７）ドリフト和自Ｆと１ｉｉＴ　’ｍ己バーチ・
イカルジーＶイロのピンチロールに基づく二重１（Ｘ、
Ｙ）変換計算を行うための信号処理部と、ｉ１１記信旬
処理部での処理Ａ４ｉ’ｊ果に基づき前記パラボラアン
テナを前記衛星に指向させるためのＸＹアンテナ駆−１
部とをイ１ｉＭえた構成である。

０、作　用 本発明による衛星自動追尾装置′）ｑにおいては、移動
体の走行中における角度変化を直接検出するためのディ
レクショナルジャイロ及びパーティカルジャイロと、パ
ラボラアンテナを衛星に指向させるためのＸ　Ｙアンテ
ナ皐’ｉｌｒ　ｍとを備えているため、ディレクショナ
ルジャイロが移始体の進行方向をシンクロ出力として出
力し、このシンクロ出力がイに号処坤ｆ（Ｊ＋、に入力
される。

この信号処理部は、同時に、パーティカルジャイロのピ
ッチ及びロール出力を取り込み、衛星のＡＺ、ＺＬ値か
らピッチロール角に伴うＸ方向及びＸ方向の計算を行う
。

この計算にあたって、信号処理部はタイマからの時間を
チエツクし、前回のドリフトｉの零点規正を行った時間
との時間差よりドリフト補正量を計算し、この１其結果
をデイレクショナルンヤイロのコース出力（方位出力）
に加えて、現時点の方向を示ずディレクショナルジャイ
ロ出力を得ている。

従って、Ａｉｌ記Ｘ　Ｙアンテナ駆動部の駆動方式がＸ
−Ｙマウントの二軸だけであるので、パラボラアンテナ
がどの方向に向いても駆動用ケプルに捩れを起すことが
なく、高速度で追尾しなくても十分な追尾を行うことか
できると共に、バツクラツシ誤差の少ない高精度の追尾
動作を得ることができる。

ｆ、実施例 以下、図面と共に本発明による衛星自動追尾装ｆｆの好
適な実施例について詳細に説明する。

第１図から第５図は、本発明による衛星自動追尾装置を
示１″ためのもので、第１図は全体構成を示すブロック
図、第２図は静止通信衛星を追尾する場合のフロー図、
第３図から第５図は、℃・ずれもピッチロールのある場
合のＸ−Ｙ駆動部の二軸駆動方式による衛星方向を指向
するための１部算式の説明図である。

まず、第１図における全体構成を示すブロック図におい
て、符号１で示されるものは、第４図及び第５図で示す
例えば車輌からなる移動体２０のピッチ及びロールを検
出するためのスピン軸（図示せず）を垂１Ｈにしたパー
ティカルジャイロであり、符号２で示されるものは、こ
の移動体２０の方向を検出するため前記スピン軸が水平
におかれたディレクショナルジヤイ０２であり、このデ
ィレクショナルジャイロ２により移動体２０のコースの
変化を検出している。

前を己パーティカルジャイロ１及びテイレクショナノＬ
：）−ヤイロ２は、Ａｉｌ記移動体２０上Ｑ・こ載置Ｌ
５て設げられたパラホ”ラアンテナ２１を子〕するＸ−
Ｙアンテナ駆動部２２に一体化して収り付げられており
、このＸ　−、−Ｙアンテナ駆動部２２は、Ｘ馳駆動部
２２ａ及びＹ軸部動部２２ｂよりなると共に第４図又は
第５図に示すように取り付けられている。

すなわち、第４図の場合には、Ｘ＠駆動部２２ａ０）Ｘ
軸が移動体２０の長手方向と同一方向に配役され、第５
図の場合には、Ｘ馳駆動部２２ａのＸ軸が移動体２０の
長手方向と直交方向に配設されている。

また、前記パーティカルジャイロ１からの検出信号であ
るピッチ出力１ａ及びロール出力１ｂ並びに、前６ピデ
イレクシヨナルジヤイロ２がらの検出信号であるコース
出力２ａは、０変換器６を経てタイマー内蔵構成のＣＰ
Ｕからなる信号処理部４に入力されている。

ＭｊＪ　６ビイ３号処理部４には、受イＪ機（図示せず
）からのＭ）Ｃで制御された受信人力５、パイロットＯ
Ｎ　信号６及び移動体停止信号７が人力されると共に、
この信号処理部４の処理モードを選択するためのマニュ
アル８、オートサーチ９、スデッグトラッキング１０及
びオート［・ラソギング１１の各機能を選択的に入力で
きるように構成されている。

さらに、ＡｉＪ記信−号処理部４かもの第１出力信号１
２及び第２出力信（３１６は、Ｊ−レ偵変換器１４、増
巾器１５を経て前記駆ＭｆＪＪ　ｊ−ｉｌｓ　２２　ａ
及び２２ｂに設けられ、た直流モーｉ＋６に送ｌ；）ね
、各直流モータ１６の動作によりｉｉＪ　Ｗｃｊ　ｘ−
ｙ　゛アンブナ駆動部２２　！Ｊ、）　Ｘ軸部４１（部
２２　、：＋及びＹ蜘１駆動部２２■）が口１］転され
、パラボラアンテナ２１の追尾角度を変化させるように
構成さ才じ（いる７、Ｍ１Ｊ記各直流七−Ｊｉｍには、
その回転角度を検出゛するためのシャフトエンコーダ１
７か第４図及び第５図に示すように設けられ、これらの
シャフトエンコーダ１７の出力Ｗｍ　Ｍ　＋　７　ａは
１ｉｉＪ記（ｉａ号処理部４に入力さＪｌて（・る、１
前記信号処理部４からは、Ｆｒ’ｌ　１４ｒ’、シャフ
トエンコーダ１７の指示値に基く）いて実際にパラボラ
アンテナ２１が向いている方向なＡＺ　　及び計４値に
換算して角度表示４８月１８に出力すく）。

また、前記移動体２０のピッチロールに基づくＸ−Ｙ方
向の清算は、ＣＰＵよりなる信号処理”ＡＩＳ　４で演
算され、不発１ｉｔＪでは軸数が二軸であるためピッチ
ロールに伴う計算がやや抜雑であるθ・、Ｅ４Ｇの構成
に較べると、バツクラソシ等により生する誤差分を減少
させることができる。

本発明による衛星「ｊ動追尾装置は、Ａｆ７述１〜だよ
うに構成されており、以下に、前記Ｘ１−Ｙ″アンテナ
座ｉＪＬ！ｌ１ｊｌｉ２０による二軸駆動方式で、ピッ
チロールの、１あった場合のＩＪｌ有を７１５場合につ
いで、肩１３図から第５図を用いて説明゛）る。

衛星は方位角ＡＺ　、仰角ＥＬ　で与えられるものとす
る５、車輌の進行方＋ｉ＝」をＡＺＣとし、ピッチロー
ルを生じた場合の量は七−れぞれＰｃ、Ｒｅとする。ま
た、αは車輪前の移動体の衛星方向からの偏角を示す７
、但し、ピッチ角Ｐｃ　　は坂道を登る１局合を（−、
ロール角Ｒｃ　　は右＝−Ｖがりを十とする。第６図に
１６いてロールに伴う表示がないが、東輌とＸ−Ｙマウ
ントの位置関係を第４し］　ｉ７）よ５プエ関遂と１れ
ば、ロールにｆギう関係式はＸ方向への変化の１部と見
做せるので、ｙ方向に関する関係式の後にロールに伴う
関係式を検社・すする。

今、車輌から衛星までの長さＯＢ　をｊ十上位長と考え
ると、 ノ〜Ｂ＝ＣＯ３７ＥＬｓｉｎＺα ＡＣ＝　ＢＤ　＝ｓｉｎ／ＥＬ ＱＣ＝ｃｕｙ二’ＥＬωＳ／α 従って、 そこで、 となるので、ピッチのある場合のｘｌ、）ｒは、／−ｙ
０二ＤＯ８−”　　（ＱＣ）　＝＝ｔ’、Ｏ８−’　　
（Ｃ１１３７””ｌ弘（Ｏ８７−α）どして、ピッチが
００場合’）　：（０、ＹＯか計算できる。ピッチが図
のように−ＰＣｉ生じた場合は、：＜、、Ａ　ＯＣ＝　
ｌ　ｅ　ｏにピッチ角ＰＣを加霞−するので、先ずｅ、
をｔ＋−ｎ−する。

と計算される。

ｘｌ　　は車の水平時のＸＯＫ対してＰ　ｃ　　により
生じた実際の駆動角であるが、ｘｏ　　をＲＣと読３ツ
メ、変化ると、同じく聞　により発生ずる実際駆！ｌ１
ｊｌ角王（の関係が次のようにでてくる。

Ｘｏ　　をλ・　と読み変えてもＬｚｌ（・刈（山は、
ＸｊＬｊｌの同転Ｘｐ　　で衛星に回けるのと、車を傾
げて（１−リングゴシ・・　　で向けるのとは同じだか
らで’ｊｉ、Ｈ）。

ＡＢ　、、、、、、、、−５ｉｎ、＜　ＥＬ　ｔａｎ、
−：：ｍ　Ｒｅ１疋・′）で、東の１１−ルによるＸ方
向の関係式は、ＸニーＸＩ　　−Ｒ と計算できることになる３゜ Ｘと１．”〔は、天頂からの角Ｌｔで考えてきたが、ｙ
ど同様水圧からの角度とすれば、史に、ＸニＸ１＝１１
＋−９０゜ として表−１ことができる。

これまでの１糎は、第４図のようにＸの回転軸を車の進
行方向と同じとしてきたが、第５図のように車の進行方
向と直角に設置する場合もあるので、この場合の計算式
は単に二（ｙ　ｔｇ入れ換えたものどなる。何故なら、
例えば、車の進行方向から衛星に向けての仰角は、第４
図の場合はｙであったものが、第５図の場合はＸとなる
のみで、Ｘとｙのどちらを先に向げたかの関係でしかな
いからである。

これらの計算は、前記信号処理部４内のマイコンにより
計算処理される、 第１１ン１において、各ジーヤイロ１及び２からのピッ
チ出力１ａ、ロール出力１ｂ及びコース出力２ａに関す
るシンクロ角度出力は、Ｓ／Ｄ変換器６にてデジタル景
に変換される。信号処理部４で削り処理されたデジタル
出力は、Ｄ／Ａ変換器１４にてアナログ蒙に変換されて
増幅器１５で増幅された後、直流モータ１６に供給され
゛Ｃ１衛星追尾アンテナ（図示せず）が駆動される。

また、移動体である車輌の道路走行時における角度変化
は速いので、この急漱な角度変化に対応できるように、
これらの計算速度は充分速いものでなげればならず、車
輌の振動を含んだ機械系の振動を最高ｊ　ＯＨ７，とじ
、これに対して遅れの無視でき７．）＋　Ｏｍ、ｓ　（
ｉｏｏＨ，、、）程度を、ジャイロの諸元の読込み、駆
動アンプへの出力命令等を含んだ計算ループの所要時間
の目標値どする。

また、この計算ループ内には、ｍｌ記ディレクショナル
ジー’ｉ’−１口２のドリフト補ｉ１Ｅも含まれていな
ければならず、このトリットには、地球の自転により発
生ずるドリフトと、ジャイロ固イ］のトリットがバりる
が、いずれも次のような経過時間の１次式で近似できる
。

ψ：ψ１−（ψｒ十ψＤ）ｔ。

ψ：真方位 ψ１：デイレクショナルジャイロ（２）の指示値を：時
間ドリフト（分当り０．２５度）ψＤ：固有ドリフト 従って、前述のように、経過時間の１次式として示され
るので、前記信号処理部４のマイコンは、タイマー内蔵
形とし、所定時間の経過により補正を加えていくように
している。

前、尼デイｔ／クショナルジャイｌ：＋２は、軸止を加
えると、しばらくの間は、方向の基準となり得るが、温
度によるドリフトＭ：の変化、僅少のランダムドリフト
等のために補正誤差が＆Ｘされてくる。

従って、例えば、１度以内にブイレクショナルジャイロ
２の確度を保持したい場合は、６０分に１１９」程度の
割合でパラボラアンテナ２１を正しく衛星に指向させ、
零点規正を行う必袂がある。その１つとして、車輌が交
差点の信号等で停止中にステップトラッキング１０を行
い、衛星を正しく捕捉し零点規正を行う方法がある。

この場合衛星方向が開けており、衛星からの電波が受信
できることの他に停止中の１０秒間程度の間にステップ
ドラッギングを完了させる必要がある。また、ＥＬ　方
向（高低角）のステップトラッキングは、南北方向に大
きく移動しない限りあまり変らないので、省略すること
ができる。車輌走行中の方法として、現在指向中の衛星
方向を基準に数分間ステップトラッキングを行い、方位
基準並びにドリフト係数の再設定を行う方式がある。デ
ィレクショナルジャイロはドリフトのため累積誤差を生
ずるものの、数分間の間は分（ｓ　／　ｂ　ｏ度）オー
ダの１１めいイ１゛Ｏ′度の方向を維持するので、現在
指向中のブ１向を基準に数分間に亘り衛星のステップト
ラッキングを行い、平均入力電界を算出し、衛星人力の
畠い方に順次方位基準を再設定する。衛星を真中に捕捉
できたらこの方位を基準力位（）＼瓜ＥＬ）とし、方位
補止のためのドリフト係数も方位誤差を経過時間で割っ
て設定１〜直−ず。

前述の実施例の他に、こオｌらの各ジャイｏ１及び２を
一時的基準として利用する衛星の自動捜索があるが、前
述の動作の応用例であり、いずれも、信号処理部４の内
軟マイコンによって制御を行うことができる１゜ 前述の制御フローを示すと、第２図の庖１）であり、初
期設定後、マニュアル８で目標である静止衛星に衛星自
動追尾装置を指向させ、■似か捜索できなかった場合は
、オート・ザーチ９として目標を捕らえる７、この場合
、磁北センサを＋′１」用１イ）か、前回止まった位置
を基準にしても良い。

この１佑；を捕捉した後は、ステップトラッキング１０
により１］標をｉＥＬ＜標準し、零点規正を行う。この
零点規正が終了すると、この回りにオー））ランキング
１１が可能となる。

なお、デイクシコナルジャイロのドリフト補ｉＥ値は、
最初はマニュアル８でンリセツトするが、第２回目から
は、オートトラッキング１１経過後のステップトラッキ
ング１０に続く零点規正で、実時ｍ］によるドリフト袖
止値か河１算され、自動区にブリ十ッ卜される。

ステップトラッキングによる零点規正（・マ、車輌の停
止中に行う方法と走行中に行う方法があるが、走行中に
行う方法は、車の変化に対する駆動系の遅れ、伝搬路の
影響（電柱、ビル反射波等）があるので、数分ｉｌｌの
入力電界の平均値を９出する方法となる。

次に、＋Ｍｉ１．６のメートトラッキング１１ば、本発
明による衛星自動追尾装置の特徴とするところて゛ある
のて、そのフローを以下に詳述」る。

まず、車輌に取り付けられたディレクショナルジャイロ
２は、車輌の進行方向をシンクロ出力として出力し、１
３、・′Ｄ変換器６でデジタル量に変換し、信号処理部
４内のマイコンに印加される。

また、パーティカルジャイロ１のピッチ１εＩ及びロー
ル１ｂも、Ｓ／Ｄ変換器６を介して信号処理部４に印加
され、ピッチロール角に伴うＸ方向及びＹ方向の計％ｉ
を前述の１１算式によ−って計算する。

この場合、前述のマイコンはタイマーからの時間をチエ
ツク、Ｍ回のドリフトｍの零点規正を行った時間との時
間差からドリフト補正ｐを割算、これをデ・イレクショ
ナルジャイロ２のコース出力２（方位出力）に加えて、
現時点の方向を示すディレクショナルジャイロ川力とす
る操作を行う。

前述のδＩ−７？、式のｋｉｄ力はデジタ、刀敬である
ので増幅器１５に入力する前にＤ　／　Ａ　：′変換さ
れる５、。

但し、駆動量を決定するために、埃任、パラホラアンテ
ナ２１が向いている方向と比較する必要があり、ＸとＹ
駆動系（図示しない）は、それぞれのシャフトエンコー
ダ１７からの出力（デジタル量）と計算結果をマイコン
内で差分演算を行う。前記増幅器１５の出力は直流モタ
１６（・で人力され、追尾装置のパラボラアンテナ２１
を衛星方向に向けることになる。

前述の信号処理部４における演算、入出力処理、状態監
視等の一連の計算ループは、前述の直り車輌の江１路走
行中の変化に対応するため、１１分対応できる速Ｕ　１
０ｍｓ　　程度を目標に設計する。

また、前６己パラボラアンテナ２１のＸ及びＹ駆動部２
２ａ及び２２ｂも充分な応答速度で動作することができ
るように直流モータ１６を採Ｊｆｉ　ｔ、ており、この
直流モータ１６も車輌の道路走行中のような速い変化に
駆動系が対応できるように増幅器１５によって電力増幅
されている。

なお、前述の実施例においては、移動体を車輌と（−１
走行間の通信衛星自動追斤を意し′］（−て説〔ν］（
できたか１．４鳴、り体ケ車縣１．１に限ることなく、
例えば、船舶あるいは航空機に適用してもｌ−Ｊ様のｆ
１用効平を得ることができる。木兄ｔνｊによる衛星内
１追１１′装置Ｎは、むしろ由４．りきの源しい移動体
に適用した場合に、船に著し℃・効果を発揮すシ）こと
かできる。すなわ（−〕、［」橡のｔ自−４妥七農痔１
・で（，１なく、自装筐１内のジャ・イロる−・−１ｊ
基イ盾とす／″）ため動きが急であってもし」標を一４
＋！、失うことかない。

また、本発明による装置は、本来、７゛ヤ、１０を４１
１用−？る目１１指向装置であ）るので、相手が静止し
ている固定１」標であれは、静止通伯衛足ある℃・は放
送衛星である会友はなく、地上の１点に設けられノ、−
ロ標を指準−する場合であっても前述と同様の作用効果
が得られる。

但し７、本発明による衛星自動追に、装置は、１時間に
最大１良程度の指向誤差（ドリフト）を生じる可能性が
あるので、静止衛星を使わない場合は、同じ場所に戻っ
て速力の回−［″、）；を標準、零点規止を行う。ゼ・
要があイ）１つさらに、信号処理部゛・４にＣＭＩを使
用して（・るために、単に方向計算のみならず、＊Ｊ御
倍信号アラーム信号処理等に使用するほか、例えば、磁
北センサ（図示ぜず）と組合わせることにより、スイッ
チを入れるだけで衛星捕捉、初期設定、自動追尾等の一
連の動作を自動で行わせることも可能である。

ｇ１発明の効果 本発明による衛星自動追尾装置は、以上のように構成さ
れているため、次のような効果を得ることかできる。

１）ハラポジアンテナのマウント方式がＸ−Ｙアンテナ
駆動部で構成されているため、パラボラアンテナがどの
方向に向い”Ｃも駆動用ケプルに振れを起すことがなく
、従来のＡＺ、Ｅ■、マウント方式のように回転リミッ
トに伴う反転及び通信中断を完全に防止することができ
る。

また、高仰角の衛星の追尾の場合に、従来のＡＺ、　Ｅ
Ｌマウン）・方式では、ＡＺ　方向に速い回転速度が必
要であったが、本発明にょるＸ−Ｙマウント方式では、
Ｘ軸とＹ軸方向の駆動を組合せてパラボラアンテナを駆
動するため、特別に高速駆動をする心太もはく迅速な追
尾動作を得ることができる。

（２）　　従来のＡＺ−ＥＬ　　マウント方式に比較Ｊ
ると、機構が簡単であるため、保守作業が容易で、人ｉ
゛使用するには好適である。

（３）　　パーティカルジャイロ及びディレクショナル
ジャイロを構造が簡単なＸ−Ｙマウント方式に組込んで
構成しているため、軸数が二軸と少なく、ピッチロール
に伴う計算処理がやや複雑となるが、二軸等の構成に較
べ、バックラツシ等により生ずる誤差ｋ・その分だけ減
らすことができ、面精度の追尾動作を祷ることができる
。

（４）　演幻、入出力処１（１ｊ、状態監視等の一連の
計算ループは、移動体の走行中の変化に対応できるよう
に、充分に速い速６肛（１０ｍｓ）で処理することがで
きるため、１ｊｔｌぎのｆ＋　Ｌい状態ひ充分な追イ肪
力を有することができる。

（５）　　二個のジャイロによって構成することができ
るため、全体構造が機構的に極めて簡略化され、車輌等
の小形移動体に用いる場合に極めて好都合となる。

【図面の簡単な説明】

図面は木兄り１」による衛星自動追尾装置を示すための
もので、第１図は全体構成を概略的に示すブロック図、
第２図は信号処理部により衛星を追尾する場合のフロー
図、第６図から第５図迄は、ピッチロールのある場合の
Ｘ−Ｙアンテナ駆動部による衛星方向を追尾するための
計算式の説明図であり、第６図は計算式用説明図、第４
図はＸ−Ｙアンテナ駆動部のＸ軸を車輌の長手方向すな
わち進行方向に一致させた状態を示す構成図、第５図は
Ｘ−Ｙアンテナ駆動部のＸ軸を車輌の進行方向に対し、
で直交させた状態を示す構成図である。 １はバーブ１′力ルジヤイｏ　　２はブーイレクショナ
ルジャイロ、４は伯＋Ｊ処理部、２０は移動体、２１は
パラボラアンテナ、２２はＸ−Ｙアンテナ駆動部である
。。 萄許出翫ｊ人

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）車輌等の移動体に設けたパラボラアンテナ（２１
   ）を衛星に指向させる衛星自動追尾装置において、 前記移動体（２０）に設けられ走行中における角度変化
   を直接検出するためのデイレクシヨナルジヤイロ（２）
   及びバーテイカルジヤイロ（１）と、前記デイレクシヨ
   ナルジヤイロ（２）のドリフト補正と前記バーテイカル
   ジヤイロ（１）のピンチロールに基づく二軸（Ｘ、Ｙ）
   変換計算を行うための信号処理部（４）と、前記信号処
   理部（４）での処理結果に基づき前記パラボラアンテナ
   （２１）を前記衛星に指向させるためのＸ−Ｙアンテナ
   駆動部（２２）とを備え、前記変換計算を行いつつ走行
   中の方位の確度を保持し、衛星通信を行うようにしたこ
   とを特徴とする衛星自動追尾装置。
2. （２）前記Ｘ−Ｙアンテナ駆動部（２２）のＸ軸は、前
   記移動体（２０）の進行方向に対して同一の方向に配設
   されていることを特徴とする請求項１記載の衛星自動追
   尾装置。
3. （３）前記Ｘ−Ｙアンテナ駆動部のＸ軸は、前記移動体
   （２０）の進行方向に対して直交する方向に配設されて
   いることを特徴とする請求項１記載の衛星自動追尾装置
   。
4. （４）前記移動体（２０）の停止時間において、ステッ
   プトラッキングを行い、前記デイレクシヨナルジヤイロ
   のドリフト係数及び方位基準等を自動的に再設定するよ
   うにしたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記
   載の衛星自動追尾装置。
5. （５）前記移動体（２０）の走行中に数分間に亘り衛星
   をステップトラッキングし、方位基準又はドリフト係数
   等を再設定するようにしたことを特徴とする請求項１乃
   至６の何れかに記載の衛星自動追尾装置。