JPS593311A - ジヤイロコンパスの速度誤差修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はジャイロコンパスに関し、特に速度誤差修正
装置の改良に関するものである。

〈発明の背景〉 ジャイロコンパスを装備した船又は航空機が航行すると
、ジャイロに地球の自転と航行体の運動との合成運動が
作用して、航行体の釧路、即ちジャイロコンパスが指示
する方位角θに−　（Ｖ−ｃｏｓθ／９ＱＱｃｏｓψ）
度（但し、■はノットで表しだ船速、ψは緯夏）の速度
誤差が生ずる。このためジャイロコンパスには一般に速
度誤差修正装置が取付けられている。

〈従来技術の説明〉 本出願人は「実願昭５３−４０７２０号」において第１
図及び第２図に示すようなジャイロコンパスの速度誤差
修正装置を提案した。

先ず第１図に示すジャイロコンパスの速度誤差修正装置
について説明する。第１図に示す例ではコンテナが転輪
球に追従して回動する形式のジャイロコン／４’スに速
度誤差修正装置ｉｔ−装層した場合を示す。

第ｉ図ｉ’ｃおいて、１０１はジャイロ（図示せずンが
内蔵された転輪球で、支持液１０２が満たされたコンテ
ナ１０３中の水銀１（Ｊ４上に浮かべられて中心がセン
タビン１０５で支えられ、その指北性によυ指北端が北
を向いているＯジャイロコンパスｔｌ−装備した船が旋
回して、転輪球１０１がコンテナ１０３に対して相対的
に回動すると、転輪球１０１の追従ｉ＆極とコンテナ１
０３の追従−極との間の支持液１０２の抵抗Ｒ，，Ｒ，
の変化をブリ、〕１０６により検出し、その抵抗Ｒ１＋
Ｒ１の変化を増幅器１０７で増１１１１Ｊ１シ、その増
幅出力により追従サーボモータ１０８を駆動する。サー
ボモータ１０８の軸出力は歯車１０９及び１１１を介し
てコンテナ１０３が転輪球１０１０回動に追従して回動
される。

１１２は相対角度演１Ｊｌ−装置ｌｔ、”ｔ−示す。先
に提案した速度絶着修正装置ではこの相対速度ｍｔ算装
置１１２を差動１本によって構成した点を特徴としたも
のでめる。相対角１演算装置１１２の一方の入力軸１１
２ａが歯車１１１に固定され、追従サーボモータ１０８
の回動によυ、両車１１１と共にコンテナ１０３が転輪
球１０１に追従して回動すると、相対角度演算装［１１
２の一方の入力軸１１２ａもこれと同じ角度回動し、人
力軸１１２ａがジャイロコンパスの方位角θに関連して
回動する。

１１３は例えばシンクロ発信機のような角度孔（ｉ機で
歯車１１４及び１０９を介して追従サーボモータ１０８
に連結される。よってサーボモータ１０８によシコンテ
ナ１０３が転輪球１０１に追従して回動すると、角度発
信倒１１３も同じ角度回動して方位角θに対応したＫ　
ＩＣＯ３θ（Ｋｔは比例常数）の電圧信号を出力する。

ここで方位角θは＾束ｔ　ｏ　Ｏ１＾西２ｔｓｏ’とす
ると、船が東又は西向きに航行しているとき角度発情機
１１３の出力は零になる。

角度発信機１１３の発信信号ＫｌψＳ０は速度−差修正
信号発信手段１１５に供給され、この速度誤差修正信号
発信手段１１５によル速度Ｉ＃４差修正信号に１・Ｋ、
・Ｋｌ・ｃｏｓθ／ｃｏｓψを得る。速度誤差修正信号
発信手段１１５は第１、第２７ツテネータ１１６及び１
１７によって構成され、第１７ツテネータ１１６で船速
Ｖを設定すると、角度発信機１１３の出力かに、Ｖ（Ｋ
’、は比例常数）倍されて・ｌｔｊ力電圧電圧１ｚＫ　
１　・Ｋ　ｚ　Ｖｃｏｓ　ｅ　（！：　ｆｘ　ｊ）、ｇ
　２７　ｙ　ｆ　４−タ１１７で緯度ψ全設定すると、
第１アツテネータ１１６の出力がｌ（Ｂ／ＣＯ５θ（Ｋ
ｓは比例常数）倍されて、第２７．テネータ１１７の出
力電圧かに、・Ｋｓ・Ｋ１Ｖｃｏｓθ／ｃｏｓψとなる
。

１１８１ゴサーボモークで、歯車１１９．１２１を介し
て・■対角度演算装置１１２の他方の入力軸１１２ｂに
接続されている。又１２２は例えばポテンシ冒メータの
ような角度発信機で、歯車１１９゜１２３′ｆｔ介して
サーボモータ１１８に連結され、第２アツテネータ１１
７の出力電圧Ｋｌ・Ｋ１・Ｋ　５Ｖｃｏｓθ／ｃｏｓψ
がサーボ増幅器１２４に加えられると、サーボモータ１
１８が回動すると共に、角度孔１＾機１２２が１朗動し
てその出力電圧がサーボ増幅″ａ１２４０入力側に負帰
還され、相対角度演算装置１１２の他方の入力軸１１２
ｂが第２アツテネータ１１７の出力電圧に比例して角度
δ＝Ｋ・Ｋｌ・Ｋｌ−に、ＶＣＯ５θ／ＣＯ３９１（Ｋ
は常数）回動し、比例常数の槓に−Ｋｌ・Ｋ１・Ｋｌが
１／９００になるように力っている。従って、角度発信
機１１３がジャイロコン・等スからの方位角θに関連し
て回動すると、相対角度演算装［１１３の他方の入力軸
１１２ｂが角度δ＝ｔａｎ−’　（’５〜°回動する。

００ １２５はコンパスカード、１２６はその循椋で、コンパ
スカード１２５が歯車１２７，１２８゜１２９を介して
相対角度演算装［１１２の出力軸１１２ｃに連結され、
出力軸１１２ａが回動すると、コンパスカード１２５が
同じ角度回動し、コン／４’スカート１２５と指標１２
６によりその角度を指示する。又１３１はシンクロ発信
機のような角度発情機で、相対角１演算装置１１２の出
力軸１１２Ｃに連絡され、出力軸１１２ｅが回動すると
、その回船角に応じて電圧信号を出力する。この出力信
号をシンクロ受信機（図示せず）に供帖することによυ
、速夏誤差が修正された角度を指示することかできる。

従って、このジャイロコンパスを装備した船が旋回して
、追従サーボモータ１０８によシ、コンテナ１０３が歯
車１１１を介して転輪球１０１に追従して回動すると、
相対角度演算装置１１１２の一方の入力軸１１２ａがジ
ャイロコンパスの方位角θに関連して回動する。

一方、追従サーボモータ１０８によシ、角度発色機１１
３が相対角度演Ｘ装置１１２０人、力軸１１２１と同じ
角度回動し、ｗ、１、第２アッテネータ１１６，１１７
、サーが増幅器１２４及びサーボモータ１１８を介して
相対角度演算装置１１２の他方の入力軸１１２ｂが角度
δ＝　ｙｃｏｓθ／９００ＣＯ５９５回動し、相対角反
演算装［１１２の出力軸１１２ｅが角度θ′二〇＋ａ回
動する・ −ｔ’）Ｍ　朱、コンパスカード１２５及び角度発色機
１３１が角度θ′＝θ＋ａ回動じ、コンパスカード１２
５及び指標１２６によシ速度誤差δを修正した真の方位
角θ′を指示することができる。また角反発（７４機１
３１にシンクロ受信機全接続することによシ遠隔地でも
真の方位θ′を指示することができる。従って第１、第
２アツテネータ１１６゜１１７によυ夫々船速Ｖ及び緯
度ψに設定ずれば、真の方位θ′を指示することができ
る。

第２図は他の型式のジャイロコンパスに適用したときの
構造を示す。第１図に示す構成要素と同−構成要素は同
一符号を付して詳細な脱明を省略する。第２図において
、１０１はジャイロ（図示せず９が内蔵された転輪球で
、転輪球１０１の垂直軸によシ、内ジンバル２０１に回
動自在に支持され、その指北性によシ指北端が北を向い
ている・ジャイロコンノぐスｔ−ｉ備した船が旋回して
、転輪球１０１が内ジンバル２０１に対して相同的に回
動すると、角度発色機２０２が操作される。ｍちこの角
度発信機２０２はロータが転輪球１０１の垂直５２０３
に固定される。従って船がｋｔｇｌすると角度発信ａ１
！２０２が船の旋回角に対応した出力電圧を発信する・
２０４は角度発信機２０２に接続されたシンクロ受信機
である。角度発（８機２０２の発信信号は増幅器２０５
を介して追従サーボモータ１０８にも供給され、追従サ
ーボモータ１０８の出力軸が歯車１０９．１１１に介し
てシンクロ受信機２０４０入力軸に連結されている。従
って、角度発信機２０２が電圧信号を発色すると、シン
クロ受信機２０４及び増幅器２０５を介して追従サーボ
モータ１０８が回動する。追従サーボモータ１０８の回
動がシンクロ受信機２０４に負帰還され、転輪球１０１
が内ジンバル２０１に対して回動した角度だけ追従サー
がモータ１０８が回動する。

従ってこの追従サーボモータ１０８の回動を、歯車１０
９，１１１を介してシンクロ受信機２０４に伝えると共
に、相対角度演算装置１１２の一方の入力軸１１２ｍに
伝えれば、入力軸１１２ａがジャイロコンパスの方位角
θに関連して回動し、第１図に示す場合と同様に、コン
ノやスカート１２５及び指標１２６によシ真の方位θ′
−〇十δを指示することができる。また角度発信機１３
１にシンクロ受信機を接続することによシ遠隔地でも真
の方位θ′＝θ＋δを指示させることができる。

〈従来技術の欠点〉 上述したように先に提案したジャイロコン／４’スの速
度修正装置では差動歯車によって構成した相対角度演算
装置１１２ｔ−用いて修正角δを方位角θに加算するよ
うにしている。差動歯車は一般によく知られているよう
に構造が複雑でアシ、高価なものとなる。また使用する
歯車の数が多いから歯車間のパラクララＶａが比較的大
きく発生し、−差発生要因となる。バックラッシユによ
る誤差を小さくするにはサーボモータ１０８及び１１９
に近い位置で使用すれはよい。然し乍らサーボモータ１
０８及び１１８に近い位置でＬ回転速度が速く差動歯車
の摩耗が著しい。このため実用中に早期にガタが太き←
１、信頼性を劣化させる。更に差１４１１歯車自体の慣
性モーメント扛大きく、サーぎモータの軸換算慣性モー
メントは必然的に大きくなることから、サーボ系として
の制御性能を著しく劣化させてしまう。

一方相対角度演算装を奢コン／４’スカート１２５の近
くで使用し九場合は回転速度が遅いため園車の摩耗は少
なくでき耐久性は向上する。然し乍ら差動歯車が持つガ
タは意外に大きく゛、このガタが圓接誤差として作用す
ることとなる。よって積度が著しく劣化される。

〈発明の目的〉 この発明は差動両車に代る機構をオリ用して耐久性が商
＜、然も精良が商いジャイロコンパスの速度誤差修正装
置ｉｔ提供しようとするものである。

〈発明のａ要〉 この発明ではボディとロータとがら地る角度発情機を固
定部に対してボディを同動目在に支持し亀このボディと
ロータを相対的に回動式せることによシ角度演具装置を
構成し、この角度演算装置をＡす用して方位角θと修正
角δとを加算するように栴り又したものである。

〈発明の実施例〉 第３図ｔ１ｔＬこの発明の一実施例を示す。第３図にお
いて第１図及び第２図と対応する部分には同一符号を付
して示す。

即ち図中１０１は転輪球、１０３はコンテナである。転
輪球１０１はコンテナー０３内に収納され支持液１０２
と水＠１０４上に浮べられて中心がセンタビン１０５で
支えられ、ジャイロの指北性によｐ指北端が北を向いて
保持される。コンテナー０３けジンバルリング３０１ａ
、３０１ｂによって架台３０２に支持される。コンテナ
ー０３の支持＄１１１３０３にスリップリング３０４が
取付けられ、このスリ、プリング３０４を通じてコンテ
ナ１０３内の支持液１０２の抵抗と外部抵抗Ｉｉｎ。

Ｒ４が接続されプリツノが構成される。ブリ、ジの検出
端がサーボ増幅器１０７に接続され、転輪球１０１とコ
ンテナー０３との相対的な回動角のずれを検出する。こ
の回動角のずれはサーボ増幅器１０７で増幅し、追従サ
ーがモーター０８を駆動する。追従サーぎモーター０８
は歯車１０９と３０５．３０６．３０７．３０’８．３
０９を通じて而６に減速されてコンテナー０３の支持軸
３０３に伝達され、転輪球１０１０向とコンテナー０３
の向を常に一致させるように閉ループが構成される。

コンテナ１０３の支持軸３０３にはコアＡスヵ−）’１
２５が取付けられ、このコンパスカー−１゛ト１２５と
指標１２６によって方位角θを指示する構造は第１図の
場合と同様である。

この例では指標１２６の位置を移動させて速度岨差角δ
を修正するようにした場合を示す。このため指＋Ｍ４１
２６はコンテナ１０３の支持軸３０３に回転自在に支持
し、その支持部分に歯車３１１を形成する。この出車３
１１には第１図で説明した速度誤差修正用サーボモータ
１１８が歯車１１９゜３１２．１２３’ｉ介して連結さ
れ、更に歯車１２３にはシンクロ発信機又はポテンシ璽
メータのような角度発信機１２２が取付けられ、この角
度発信機１２２の発信信号がサーボ増幅器１２４の入力
１１１１に負帰還され、サーボ増幅器１２４とサーボモ
ータ１１８と角度発信機１２２によって閉ルーツが構成
され、この閉ループに速腿誤走イロ号発匍手辰１１５か
ら運度哄差修正信号に！・Ｒ２・Ｒ３・ｙｃｏｓθＡＯ
５ψ　が島えられたことにより指標１２６はサーボモー
タ１１８によυ速度誤差に対応した角度δだけその位置
が修正される。追従サーボモータ１０８から出力される
方位角θとサーボモータ１１８から出力される速度誤差
角δ＃″ｉ相対角度演算装［１１２によルミ気的に加算
されて出力端子３１３には真の方位角θ′に対応した′
に気信号が出力される。

ここでこの発明においては相対角度演算装置１１２とし
て第４図に示すような構造を持つ演算様榊金用いるもの
である。第４図において４０１は合板を示す。合板４０
１には孔４０２が形成され、この孔４０２にベアリング
４０３の外周リング４０３１が嵌合する。ベアリング４
０３の内周リング４０３ｂには角度発信愼固足用ハウジ
ング４０４が嵌着される。角度発信機固定用ハウジング
４０４は筒状体によって構成され、この筒状体の一端側
に歯車３１２が形成される。筒状の角度発信機固足用ハ
ウジング４０４の内周に例えばシンクロ発信機のような
角度発信機４０５のボディが嵌着される。よって角度発
信機４０５のボディは台板４０１に対して回転自在に支
持される。

４０６はスリップリングを示し、このスリップリング４
０６を通じて角度発信機４０５に供給する電源電圧及び
鞘信出力を取出すように構成する。

４０７はスリツノリング４０６を支持する軸受けを示し
、この軸受け４０７は支持片４０８によってハウジング
４（）４に取付けるように構成した場合を示す。角度信
号発信機４０５の入力軸４０９には歯車３０５が取付け
られる。

このような構造にすることにょシ爾車３０５と３１２に
回転角を与えることにょシスリップリング４０６からは
その回転角の差又は和に対応した信号が得られる。よっ
てこの相対角度演算装置１１２を第３図に示すように歯
車３０５に追従サーボモータ１０８から方位角θを与え
、歯車３１２に速度誤差修正角δを与えることによシス
リップリング４０６からは方位角θと違反誤差修正角δ
とを加昇したθ十δに対応した電気信号が得られる。仁
の電気信号はθ′−〇十δに対応し真の方位角ｋＤわす
。よってこの真の方位角（１号は出力端子３１３を通じ
て遠隔地に発信される。

尚、第３図の例では、相対速度演算装置ｋｌ１２のロー
タ側入力、つまシ回車３０５の回転を一１６０ に減速してコンテナ１０３の支持軸３０３に伝達するよ
うにしている。従って転輪球１０１が例えば１°回動す
ると相対角度演算装［１１２のロータ側入力は１回転す
る。このため速度誤差信号発信手段１１５では３６０Ｘ
信号から１ｘＯＩ＠を作る必要がある。３１４，３１５
，３１６，３１７はこのために設けられた回路である。

３１４は回転方向判別回路で差動機構１１２に設けた角
度発信機４０５が一定角度回転する毎に回転方向に応じ
た極性を持つＡｌｌスス発生し、そのパルスをア。

プダウンカウンタ３１５に与え、）ｆシスの極性に応じ
てアップカウント及びダウンカウントさせる。

角度発信機４０５がシンクロ発＠機の場合、その出力は
第５図に示すように三相信号５０１　、５０２　。

５０３として出力される。よってとの三相ｉ信号５０１
．５０２，５０３がゼロ点を横切るときパルスを発生さ
せる。このノ’？ルスは回転方向に応じて正物性と負極
性となるようにし、この正極性と負極性のノ臂ルスを７
．グダウンカウンタ３１５に与え、そのパルスの極性に
応じてアップ及びダウンカウントさせる。よってアップ
ダウンカウンタ３１３には回転角度に対応した／４’ル
ス数が計数さノＬる。アップダウンカウンタ３１５の計
数値を例えばＲＯＭ等によって構成した関数発生器３１
６に与え、この関数発生器３１６からｌＸ信号に対応し
た信号ｃｏｓθのディジタル信号を発生させ、このディ
ジタル信号をディジタル−アナログ変・換器３１７に与
え、ディジタル−アナログ変換器３１７からｃｏｓθに
対応するアナログ電圧（８号を出力させる。このアナロ
グ信号を第１、第２アツテネータ１１６と１１７を通じ
て船速Ｖと緯度ψの１係数Ｋ　、／ｌｏｓψ　を米泗し
、第２アツテイネータ１１７からに＋−Ｋｇ　・Ｋ３　
・Ｖｃｏｓθ／ｃｏｓψｆ出力する。

（光すの効果〉 以上直間したようにこの発明によれば相対角度ｌＸ３１
．装置ＩＬ１１２として第４図に示す構造の演算機構を
用いるものであるから差動両車式の演算機構と比較して
構造が大幅に部系化され、安価に作ることができる。然
も入力の歯車３０５と３１２を除けばその外には歯車を
全く必要としない。従って歯車によるガタの影響がなく
１度のよい角度の加減算動作を行なわせることができる
。

〈発明の他の実施例〉 第３図の実施例において点線で示すようにコンテナ１０
３の支持１１４１３０３に角度発信機３１８を取付けた
場合はこの角度発イ＾機３１８は転輪球１０１の回動角
θと対応する。これはｌＸ信号であるため上述した回転
方向判別器３１４、アップダウンカウンタ３１５、関数
発生器３１６を省略し、ディジタル−アナログ変換ａ　
３１７に角度信号を人力することができる。この場合角
度発信機３１８がシンクロ発信機の場合はシンクロ−デ
ィジタル変換器３１９によ）シンクロ信号をディジタル
信号に変換し、このディジタル信号をディジタル−アナ
ログ変換器３１７に供給すれはよい。

第６図以下に他の実施例を示す・第６図の例では速紋１
差角δ全修正するモータを自己保付形ステップモータ６
０１とし、そのステップモータ６０１によって相対角度
演算装置１１２と指標１２６を速度誤差角ａだけ駆動す
るようにした場合を示す。ステップモータ６０１を用い
たことによりステップモータ６０１に供給するノ臂ルス
数により修正角δを知ることができる。このためこの例
ではそのステ、ゾモータ６０１に供給するパルスを位相
比較器６０２で位相比較し、その位相比較出力によシス
テッゾモータ６０１の回転方向を判別し、その判別結果
によシアラグダウンカウンタ６０３によυ回転方向に応
じた・ｉルス数を計数し、その計数値をディジタル−ア
ナログ変１換゛器６０４に与え、このアナログ出力をス
テップモータ駆動器６０５に帰還するように構成したも
のである。

従ってこの例によれば第３図で説明した角度発信機１２
２を省略することができる。またこの例でも点線で示す
ようにコンテナ１０３の支４′持□軸３０３に角度発信
機３１８會取付けた場合は、その角度発信機３１８の出
力をシンクロ−ディジタル変換器３１９に与え、ディジ
タル信号に変換し、このディジタル信号を速度誤差信号
手段信手段１１５のディジタル−アナログ変換器３１７
に供給するように構成することもできる。

第７図以下の例では、例えばマスタコニン・パス７０１
と速度誤差信号装＠７０２とを機械的に分離し、マスク
コンパス７０１と速度誤差修正装置７０２ｔｌ−離して
設置できるように構成した場合を示す。

従りてこの例では追従サーがモータ１０８によって相対
速度演算装置１１２のロータ軸を駆動すると共に相対角
度演算装置１１２のロータ軸にシンクロ発信機のような
角度発信機７０３を連結し、この角度発信機７０３の出
力をマスタコ／バス７０１に設けたシンクロ受信機７０
４に供給し、このシンクロ受信機７０４によってコンテ
ナ１０３全回動させ、コンテナ１０３ｔ−転輪球１０１
０回動力向に追従させるように構成したものである。

角度発信機７０３の出力信号はマスタコンパス７０１に
転送すると共に速度誤差信号発信手段１１５に与え、こ
の速度誤差信号手段１１５で得られた速度誤差信号をサ
ーボ増幅器１２４とサーがモータ１１８と角度発信様１
１２によって構成される閉ルーグに与え、サーがモータ
１１８によって差動機構１１２の？ディ側を速度誤差に
対応する角度δだけ回動させる。従って相対角度演算装
置１１２に内蔵した角度発信機４０５はスリップリング
４０６を通じて出力端子３１３ＧＣ速度誤差を修正した
真の方位角θ′に対応する電気信号を出力する。よって
出力端子３１３にシンクロ受信機を接続することによシ
、そのらンクロ受信機によって速度誤差が修正された方
位角θ′を表示できる。

尚出力端子３１３に多くの数のシンクロ受信機を接続す
る場合は相対角度演算装置１１２に内蔵する角朋発信後
４０５、つまりこの例ではシンクロ発４直機は負荷容量
の太きいものを使用しなければカもない＠負荷容１が大
きいシンクロ発信機は大型となるため第４図で説明した
演Ｘ機構の構造に組込むことがむずかしくなる。また大
形であるため７ビデイの隼量も犬きくなるため慣性モー
メントが大きくなシ、制御特性も悪くなるおそれがある
。

このため第８図に示すように角度発信ｅ、７０３の出力
を出力端子３１３に導出し、相対角度演算装置１１２に
内蔵した角度発信機４０５の出力をマスクコンパス７０
１のシンクロ？［＊７０４に送給するように構成しても
よい。

このように構成すれば角度発信機７０３を負荷容量が大
きいものにすればよく、角度発信機７０３はロータ側を
動かすため負荷容量が大きくともロータ軸の慣性モーメ
ントはデディ側の慣性モーメントより小さい。よって追
従サーブモータ１０８で駆動する差動機構１１２と角度
発信機７０３の慣性モーメントを小さくでき制御特性を
第７図の場合より改善することができる。尚第８図の例
ではマスクコンパスフ０１に速度誤差が修正された方位
角θ′が表示される。また速度誤差信号発信手段１１５
Ｖｒ−は角度発信機７０３の出力か又は相対角度演算装
置１１２の出力の何れか一方を入力するようにしてもよ
い。

第９図の例では第７図の例において速度誤差角δを修正
するモータとして第６図で説明した自己保持形ステップ
モータ６０１を用いた場合を示す。

つまシ角度発信機７０３の出力によってマスタコンパス
７０１に設けたシンクロ受信機７０４を駆動シ、マスタ
コンパス７０１のコンテナ１０３を転輪球１０１０回動
角に追従させる構成は第７図の場合と同様である。

この例の特徴とする構成は速度誤差修正量をステ、デモ
−タロ０１によって操作するようにし、ステップモータ
６０１に与えるノヤルスを位相比較器６０２に与え、こ
れにて回転方向を検出し、その検出出力をアップダウン
カウンタ６０゛３で計数し、その計数値をディジタル−
アナログ変換；、器６０４でアナログ信号に変換し、そ
の変換出力をステップモータ駆動機６０５に与え、ステ
ップモータ６０１を制御する閉ループを構成した場合を
示す。その他の構成は第７図と同様であるから対工６す
る部分には同一符号を付しこれ以上の詳細説明は省略す
る。

また第９図の例でも第１Ｏ図に示すように角度発信機７
０３を負荷容量の大きいものとし、その出力を第８図で
説明した実施例と同様に出力端子３１３に導出し、相対
角度演算装置１１２０制御特性を改善するように構成す
ることもできる。

〈総　括〉 以上説明したようにこの発明によれば、相対角度演算装
置１１２の構造が簡素化され、安価に作ることができる
。然も相対角度演算装置１１２において歯車のガタによ
る影響が発生しないから精度の高い速度誤差の修正を行
うことができる。第７図以後に示し念ようにコンノ４ス
フ０１と速度誤差修正装置７０２を離して設置できる。

よって設置場所を自由に選定できる利点も得られ、扱い
易いジャイロコンノヤスを提供できる・

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は従来の速度誤差修正装置を説明する
ためのブロック図、第３図はこの発明の一実施例を示す
ブロック図、第４図はこの発明に用いた相対角度演算装
置の構造を説明するための分解斜視図、第５図は１３３
図の動作を説明するための波形図、第６図乃至第１０図
はこの発明の他の実施例を示す！口、り図である。 １０１：転輪球、１０３：コｙ＋す、ｉｏｓ：コンテナ
を駆動するサーゲモータ、１１２：相対角度演算装置、
１１５：速度誤差信号発信手段、１１８：速度誤差修正
量を相対角度演算装置の一方に入力するサーゲモータ。 特許出願人　　株式会社　北辰電機製作所代理人　草　
野　　卓

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１／）Ａ、　　転輪球と、 Ｂ、　この転輪球を保持するコンテナと、Ｃ９転輪球の
   回転に追従するようにコンテナを駆動する手段と、 Ｄ、軸とボア’４との相対角度を電気信号として発信す
   る相対角度演算装置と、 Ｅ、　コンテナ駆動手段の駆動量を上記相対角度演算装
   置の一方に入力する手段と、 Ｆ、方位角に応じ１速度誤差に相当した修正販を発生す
   る速度誤差信号発信手段と、Ｇ、　この速度誤差信号発
   信手段の発情信号を上記相対角度演算装置の他力に入力
   する号一段と、 を其儒して成るジャイロコンパスの速度誤差修正装置。