JPH0283180A - 吸着パッド - Google Patents
吸着パッドInfo
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- JPH0283180A JPH0283180A JP23340788A JP23340788A JPH0283180A JP H0283180 A JPH0283180 A JP H0283180A JP 23340788 A JP23340788 A JP 23340788A JP 23340788 A JP23340788 A JP 23340788A JP H0283180 A JPH0283180 A JP H0283180A
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- JP
- Japan
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- suction
- hole
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- suction hole
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- Pending
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- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 title abstract description 4
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 8
- 230000009545 invasion Effects 0.000 abstract 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットの手先効果器、壁面移動ロボッ
トの足等として使用される吸着パッドに係る。
トの足等として使用される吸着パッドに係る。
（従来の技術）
第４図は産業用ロボットの手先効果器や、鉛直な壁面を
移動する壁面移動ロボットの足等として使用される従来
の吸着パッドの縦断面図である。
移動する壁面移動ロボットの足等として使用される従来
の吸着パッドの縦断面図である。
この図において、従来の吸着パッド１は中心に吸引孔２
を有し一端に大径部を具えた段付の円板部３およびこの
円板部に設けられ前記吸引孔２と同心の円筒状の接続筒
４を具えた支持金具５と、前記円板部３の周縁の段部に
係合されスカート部６および中心間ロアを具えたゴムパ
ッド８と、前記接続筒４に接続金具９を介して接続され
たエアチューブ１０とにより構成されている。吸着パッ
ド１のゴムパッド８のスカート部６と搬送すべきワーク
または移動すべき壁面（以下単にワークと呼ぶ）１１と
により画成された空間は、エアチューブ１０からの真空
吸引によって減圧されワーク１１はこれによって吸着パ
ッド１に吸着される。この状態で吸着パッド１を移動さ
せればワーク１１を任意の位置に搬送することができる
。
を有し一端に大径部を具えた段付の円板部３およびこの
円板部に設けられ前記吸引孔２と同心の円筒状の接続筒
４を具えた支持金具５と、前記円板部３の周縁の段部に
係合されスカート部６および中心間ロアを具えたゴムパ
ッド８と、前記接続筒４に接続金具９を介して接続され
たエアチューブ１０とにより構成されている。吸着パッ
ド１のゴムパッド８のスカート部６と搬送すべきワーク
または移動すべき壁面（以下単にワークと呼ぶ）１１と
により画成された空間は、エアチューブ１０からの真空
吸引によって減圧されワーク１１はこれによって吸着パ
ッド１に吸着される。この状態で吸着パッド１を移動さ
せればワーク１１を任意の位置に搬送することができる
。
（発明が解決しようとする課題）
上記構成の従来の吸着パッド１においては、ワーク１１
に孔１２が一つでもおいていればそこから空気が漏洩し
前記空間の減圧が破れ、ワークの吸着が不可能となる欠
点があった。
に孔１２が一つでもおいていればそこから空気が漏洩し
前記空間の減圧が破れ、ワークの吸着が不可能となる欠
点があった。
本発明は上記の事情に基づきなされたもので、ワークに
孔がおいていても吸着不能となることがない吸着パッド
を提供することを目的としている。
孔がおいていても吸着不能となることがない吸着パッド
を提供することを目的としている。
［発明の構成コ
（課題を解決するための手段）
本発明の吸着パッドは、接続金具を介して真空引きを行
なうエアチューブに接続される接続筒を一端面中央に具
え他端面を大径とされ中心に前記接続筒に連通ずる吸引
孔を具えた段付の円板部を有する支持金具と、この支持
金具の前記円板部に円板部周面の段部により係合固着さ
れスカート部を具えたゴムパッドとを有するものにおい
て、前記スカート部の包囲する空間内にこの空間を径方
向に複数箇に分割するスカート部を有する環状ゴムパッ
ドを設けて前記空間を複数箇の環状空間に分割し、これ
等の環状空間内には円周方向に分布して複数箇の隔離ス
カート部を設けてこれ等の環状空間を円周方向に複数箇
の吸引空間に分割し、前記円板部には前記吸引孔に連通
し前記各吸引空間に開口する吸引小孔を設け、前記吸引
孔開口部および各吸引小孔開口部にはそれ等の設けられ
た吸引空間内の圧力がそれ等自体内の圧力より大なる時
閉鎖される弁板を設けたことを特徴とする。
なうエアチューブに接続される接続筒を一端面中央に具
え他端面を大径とされ中心に前記接続筒に連通ずる吸引
孔を具えた段付の円板部を有する支持金具と、この支持
金具の前記円板部に円板部周面の段部により係合固着さ
れスカート部を具えたゴムパッドとを有するものにおい
て、前記スカート部の包囲する空間内にこの空間を径方
向に複数箇に分割するスカート部を有する環状ゴムパッ
ドを設けて前記空間を複数箇の環状空間に分割し、これ
等の環状空間内には円周方向に分布して複数箇の隔離ス
カート部を設けてこれ等の環状空間を円周方向に複数箇
の吸引空間に分割し、前記円板部には前記吸引孔に連通
し前記各吸引空間に開口する吸引小孔を設け、前記吸引
孔開口部および各吸引小孔開口部にはそれ等の設けられ
た吸引空間内の圧力がそれ等自体内の圧力より大なる時
閉鎖される弁板を設けたことを特徴とする。
（作用）
上記構成の本発明吸着パッドにおいては、吸着パッドの
吸着面はそれぞれが吸引孔または吸引小孔を有する複数
の吸引空間に分割され、吸引孔、各吸引小孔にはそれ等
の対応する吸引空間内の圧力が吸引孔内、各吸引小孔内
の圧力より大である時閉鎖される弁板が設けられている
。従って、前記複数の吸引空間の何れかがワークに存在
する孔を包含しても、その吸引空間の弁板は閉鎖されそ
の吸引孔または吸引小孔は真空系から遮断されるから、
ワークの孔から真空系に空気が侵入することはなく、他
の吸引空間は負圧に保持されるのでワークの吸着不能を
生じることはない。
吸着面はそれぞれが吸引孔または吸引小孔を有する複数
の吸引空間に分割され、吸引孔、各吸引小孔にはそれ等
の対応する吸引空間内の圧力が吸引孔内、各吸引小孔内
の圧力より大である時閉鎖される弁板が設けられている
。従って、前記複数の吸引空間の何れかがワークに存在
する孔を包含しても、その吸引空間の弁板は閉鎖されそ
の吸引孔または吸引小孔は真空系から遮断されるから、
ワークの孔から真空系に空気が侵入することはなく、他
の吸引空間は負圧に保持されるのでワークの吸着不能を
生じることはない。
（実施例）
第４図と同一部分には同一符号を付した第１図は本発明
一実施例の縦断面図、第２図はその下面図である。支持
金具５の円板部３には吸引孔２に連通ずる直径方向の空
気通路２ｏが設けてあり、この空気通路２０には円板部
３の径方向に等配して、吸引孔２に関し点対称位置に円
板部３の大径端側の端面に設けた４箇の吸引小孔２１．
２２．２３．２４が連通されている。
一実施例の縦断面図、第２図はその下面図である。支持
金具５の円板部３には吸引孔２に連通ずる直径方向の空
気通路２ｏが設けてあり、この空気通路２０には円板部
３の径方向に等配して、吸引孔２に関し点対称位置に円
板部３の大径端側の端面に設けた４箇の吸引小孔２１．
２２．２３．２４が連通されている。
また、円板部３の前記吸引小孔２１．２２．２３．２４
が設けられた端面には、吸引孔２を同心的に包囲し且つ
スカート部２５ａを具え、吸引小孔２２．２３間の距離
よりも径の小さな環状ゴムパッド２５と、同じく吸引孔
２を同心的に包囲し且つスカート２６ａを具え、吸引小
孔２１．２４間の距離よりも径の小さな環状ゴムパッド
２６とが取り付けられている。
が設けられた端面には、吸引孔２を同心的に包囲し且つ
スカート部２５ａを具え、吸引小孔２２．２３間の距離
よりも径の小さな環状ゴムパッド２５と、同じく吸引孔
２を同心的に包囲し且つスカート２６ａを具え、吸引小
孔２１．２４間の距離よりも径の小さな環状ゴムパッド
２６とが取り付けられている。
さらに、ゴムパッド８のスカート部６と環状ゴムパッド
２６のスカート２６ａの画成する環状の空間を半環状の
空間に等分割する隔離スカート部２７ａ、２７ｂと、環
状ゴムパッド２５、同２６の各スカート部２５ａ、２６
ａの画成する環状の空間を半環状の空間に等分割する隔
離スカート部２８ａ、２８ｂとが設けられている。なお
、これ等の隔離スカート部２７ａ、２７ｂは、それぞれ
前記吸引小孔の設けられた直径に対して約４５゜の角度
をなして設けられ、隔離スカート部２８ａ、２８ｂはそ
れ等に対して約９０″の角度をなして設けられている。
２６のスカート２６ａの画成する環状の空間を半環状の
空間に等分割する隔離スカート部２７ａ、２７ｂと、環
状ゴムパッド２５、同２６の各スカート部２５ａ、２６
ａの画成する環状の空間を半環状の空間に等分割する隔
離スカート部２８ａ、２８ｂとが設けられている。なお
、これ等の隔離スカート部２７ａ、２７ｂは、それぞれ
前記吸引小孔の設けられた直径に対して約４５゜の角度
をなして設けられ、隔離スカート部２８ａ、２８ｂはそ
れ等に対して約９０″の角度をなして設けられている。
上記のようにすることにより、吸引パッド１の下面は最
外側の２箇の半環状の吸引空間２９ａ、２９ｂと、その
内側に位置する同じく半環状の吸引空間３０ａ、３０ｂ
と、最内側に位置する円形の吸引空間３１との５箇の吸
引空間に分割され、各半環状吸引空間毎に１箇ずつの吸
引小孔２１．２２．２３．２４が配置され、円形の吸引
空間３１には吸引孔２が配置されることとなる。吸引孔
２、吸引小孔２１．２２．２３．２４等の開口部には、
それぞれ開口部外の圧力が前記吸引孔〜吸引小孔内のそ
れよりも高い場合には、自動的に閉鎖される弁板２０ａ
、２１ａ、２２ａ、２３ａ。
外側の２箇の半環状の吸引空間２９ａ、２９ｂと、その
内側に位置する同じく半環状の吸引空間３０ａ、３０ｂ
と、最内側に位置する円形の吸引空間３１との５箇の吸
引空間に分割され、各半環状吸引空間毎に１箇ずつの吸
引小孔２１．２２．２３．２４が配置され、円形の吸引
空間３１には吸引孔２が配置されることとなる。吸引孔
２、吸引小孔２１．２２．２３．２４等の開口部には、
それぞれ開口部外の圧力が前記吸引孔〜吸引小孔内のそ
れよりも高い場合には、自動的に閉鎖される弁板２０ａ
、２１ａ、２２ａ、２３ａ。
２４ａが取り付けられている。
上記構成の本発明吸着パッドＰにおいては、エアチュー
ブ１０から真空吸引を行なった場合に。
ブ１０から真空吸引を行なった場合に。
ゴムパッド８のスカート部８、環状ゴムパッド２５．２
６のスカート部２５ａ、２６ａ、隔離スカート部２７ａ
、２７ｂ、２８ａ、２８ｂがワーク１１と接して画成す
る吸引空間３１．２９ａ、２９ｂ、３０ａ、３０ｂ内の
圧力は、それ等の空間に配置された吸引孔２．各吸引小
孔２１．２２゜２３．２４内の圧力よりも当然高く、弁
板２１ａ。
６のスカート部２５ａ、２６ａ、隔離スカート部２７ａ
、２７ｂ、２８ａ、２８ｂがワーク１１と接して画成す
る吸引空間３１．２９ａ、２９ｂ、３０ａ、３０ｂ内の
圧力は、それ等の空間に配置された吸引孔２．各吸引小
孔２１．２２゜２３．２４内の圧力よりも当然高く、弁
板２１ａ。
２２ａ、２３ａ、２４ａは閉鎖しようとする。ところが
、その前に前記面圧力は均衡するので各弁板の閉鎖が生
じることはなく、前記各吸引空間は吸引孔２および各吸
引小孔２１〜２４を通じて排気されワーク１１の吸着が
なされる。
、その前に前記面圧力は均衡するので各弁板の閉鎖が生
じることはなく、前記各吸引空間は吸引孔２および各吸
引小孔２１〜２４を通じて排気されワーク１１の吸着が
なされる。
而して、ワーク１１に図中１２で示す孔がおいていた場
合には、その孔に対応する吸引空間（図示３０ａ）は孔
を通じて大気圧に連通しているので、前記空間内の圧力
は前記吸引空間に対する吸引小孔（図示２３）内のそれ
よりも著しく高いため、前記吸引小孔に設けた弁板（図
示２３ａ）は直ちに閉鎖され、前記ワーク１１の孔（図
示１２）を介しての真空系への空気の侵入は阻止される
。
合には、その孔に対応する吸引空間（図示３０ａ）は孔
を通じて大気圧に連通しているので、前記空間内の圧力
は前記吸引空間に対する吸引小孔（図示２３）内のそれ
よりも著しく高いため、前記吸引小孔に設けた弁板（図
示２３ａ）は直ちに閉鎖され、前記ワーク１１の孔（図
示１２）を介しての真空系への空気の侵入は阻止される
。
従って、他の吸引空間２９ａ、２９ｂ、３０ｂ、３１は
負圧に保持され吸引能力を失うことはないので、ワーク
の吸着不能を生じることはない。
負圧に保持され吸引能力を失うことはないので、ワーク
の吸着不能を生じることはない。
また、従来の吸着パッド１においてはゴムパッド８のス
カート６の裾径よりも差し渡しの小さなワークは吸着不
能であったのに対し、上記構成の本発明の吸着パッドＰ
においてはゴムパッド８のスカート部６の裾径よりも差
し渡しが小さな物であっても、それが最内部にある環状
ゴムパッド２５のスカート部２５ａの裾径より大きなワ
ークであれば確実に吸着することができる。第３図はそ
の吸着状態を示している。
カート６の裾径よりも差し渡しの小さなワークは吸着不
能であったのに対し、上記構成の本発明の吸着パッドＰ
においてはゴムパッド８のスカート部６の裾径よりも差
し渡しが小さな物であっても、それが最内部にある環状
ゴムパッド２５のスカート部２５ａの裾径より大きなワ
ークであれば確実に吸着することができる。第３図はそ
の吸着状態を示している。
なお１本発明は上記実施例のみに限定されない。
例えば、吸引パッド下面に形成される吸引空間の円周方
向区分数および半径方向区分数は例示のもの以上でも以
下でもよく、吸引パッドの用途に合わせて適宜に選定す
ることができる。
向区分数および半径方向区分数は例示のもの以上でも以
下でもよく、吸引パッドの用途に合わせて適宜に選定す
ることができる。
［発明の効果］
上記から明らかなように本発明の吸着パッドにおいては
、ワークにあながおいている場合でもワークの吸着不能
を生じることはない、また、ゴムパッドのスカート部の
裾程よりも小さな径のものであっても、最内部の環状ゴ
ムパッドの裾径よりも大きいものであれば吸着すること
ができる。従って、本発明の吸着パッドはロボ・ソトの
手先効果器、壁面歩行ロボットの足等として最適のもの
と云うことができる。
、ワークにあながおいている場合でもワークの吸着不能
を生じることはない、また、ゴムパッドのスカート部の
裾程よりも小さな径のものであっても、最内部の環状ゴ
ムパッドの裾径よりも大きいものであれば吸着すること
ができる。従って、本発明の吸着パッドはロボ・ソトの
手先効果器、壁面歩行ロボットの足等として最適のもの
と云うことができる。
第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図はその下面
図、第３図はその使用状態を説明するための縦断面図、
第４図は従来の吸着パッドの縦断面図である。 １、Ｐ・・・・・・吸着パッド ２・・・・・・吸引孔
２ａ、２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ・・・・・・
弁板 ３・・・・・・円板部 ４・・・・・・接続筒
５・・・・・・支持金具 ６゜２５ａ、２６ａ・・・・
・・スカート部 ８・旧・・ゴムパッド ９・・・・・
・接続金具 １０・・・・・・エアチューブ １１・・
・・・・ワーク ２０・・・・・・空気通路 ２１．２
２．２３．２４・・・・・・吸引小孔 ２５．２６・・
・・・・環状ゴムパッド ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２
８ｂ−＝−隔離スカート部 ２９ａ、２９ｂ、３０ａ、
３０ｂ、３１・・・・・・吸引空間
図、第３図はその使用状態を説明するための縦断面図、
第４図は従来の吸着パッドの縦断面図である。 １、Ｐ・・・・・・吸着パッド ２・・・・・・吸引孔
２ａ、２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ・・・・・・
弁板 ３・・・・・・円板部 ４・・・・・・接続筒
５・・・・・・支持金具 ６゜２５ａ、２６ａ・・・・
・・スカート部 ８・旧・・ゴムパッド ９・・・・・
・接続金具 １０・・・・・・エアチューブ １１・・
・・・・ワーク ２０・・・・・・空気通路 ２１．２
２．２３．２４・・・・・・吸引小孔 ２５．２６・・
・・・・環状ゴムパッド ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２
８ｂ−＝−隔離スカート部 ２９ａ、２９ｂ、３０ａ、
３０ｂ、３１・・・・・・吸引空間
Claims (1)
- 接続金具を介して真空引きを行なうエアチューブに接続
される接続筒を一端面中央に具え他端面を大径とされ中
心に前記接続筒に連通する吸引孔を具えた段付の円板部
を有する支持金具と、この支持金具の前記円板部に円板
部周面の段部により係合固着されスカート部を具えたゴ
ムパッドとを有するものにおいて、前記スカート部の包
囲する空間内にこの空間を径方向に複数箇に分割するス
カート部を有する環状ゴムパッドを設けて前記空間を複
数箇の環状空間に分割し、これ等の環状空間内には円周
方向に分布して複数箇の隔離スカート部を設けてこれ等
の環状空間を円周方向に複数箇の吸引空間に分割し、前
記円板部には前記吸引孔に連通し前記各吸引空間に開口
する吸引小孔を設け、前記吸引孔開口部および各吸引小
孔開口部にはそれ等の設けられた吸引空間内の圧力がそ
れ等自体内の圧力より大なる時閉鎖される弁板を設けた
ことを特徴とする吸着パッド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23340788A JPH0283180A (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | 吸着パッド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23340788A JPH0283180A (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | 吸着パッド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283180A true JPH0283180A (ja) | 1990-03-23 |
Family
ID=16954587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23340788A Pending JPH0283180A (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | 吸着パッド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0283180A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5800646A (en) * | 1993-12-21 | 1998-09-01 | Central Glass Company, Limited | Method and apparatus for manipulating film |
| US6527323B2 (en) * | 2000-07-31 | 2003-03-04 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad having a patterned attracting surface |
| WO2013109676A3 (en) * | 2012-01-19 | 2013-11-07 | Corning Incorporated | Suction cup apparatus and methods of supporting a sheet of glass |
| JP2014083622A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Amada Co Ltd | バキュームパッド装置及び吸着搬送方法 |
-
1988
- 1988-09-20 JP JP23340788A patent/JPH0283180A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5800646A (en) * | 1993-12-21 | 1998-09-01 | Central Glass Company, Limited | Method and apparatus for manipulating film |
| US6527323B2 (en) * | 2000-07-31 | 2003-03-04 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad having a patterned attracting surface |
| WO2013109676A3 (en) * | 2012-01-19 | 2013-11-07 | Corning Incorporated | Suction cup apparatus and methods of supporting a sheet of glass |
| JP2014083622A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Amada Co Ltd | バキュームパッド装置及び吸着搬送方法 |
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