JPS63221989A - 吸着パツド - Google Patents
吸着パツドInfo
- Publication number
- JPS63221989A JPS63221989A JP5394187A JP5394187A JPS63221989A JP S63221989 A JPS63221989 A JP S63221989A JP 5394187 A JP5394187 A JP 5394187A JP 5394187 A JP5394187 A JP 5394187A JP S63221989 A JPS63221989 A JP S63221989A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- workpiece
- hole
- pad
- space
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明はワークを搬送する産業用ロボットの手先効果器
、壁面等を移動する移動ロボットの足等として使用する
に適した真空吸引による吸着パッドに係る。
、壁面等を移動する移動ロボットの足等として使用する
に適した真空吸引による吸着パッドに係る。
(従来の技術) ゛
産業用ロボットの手先効果器の一つに真空吸引によりワ
ークを吸着して搬送する吸着パッドがある。また、この
種の吸着パッドは鉛直な壁面等を移動する移動ロボット
の足としても使用されている。
ークを吸着して搬送する吸着パッドがある。また、この
種の吸着パッドは鉛直な壁面等を移動する移動ロボット
の足としても使用されている。
第4図に示すように、従来の吸着パッド1は中心に吸引
孔2を有する段付の円板部3を具え、−面に前記吸引孔
2と同心の円筒状の接続筒4を有する支持金具5と、こ
の支持金具4の円板部3周縁の段部に嵌合しスカート部
6を具え、中心部に開ロアを有するゴムパッド8と、前
記接続部4に接続金具9を介して接続されたエアチュー
ブ10とにより構成されている。この図において、11
は搬送すべきワークまたはその上を移動すべき壁面(以
下単にワークと呼ぶ)を、また12はワーク11に存在
する孔(空気漏洩部)を示している。
孔2を有する段付の円板部3を具え、−面に前記吸引孔
2と同心の円筒状の接続筒4を有する支持金具5と、こ
の支持金具4の円板部3周縁の段部に嵌合しスカート部
6を具え、中心部に開ロアを有するゴムパッド8と、前
記接続部4に接続金具9を介して接続されたエアチュー
ブ10とにより構成されている。この図において、11
は搬送すべきワークまたはその上を移動すべき壁面(以
下単にワークと呼ぶ)を、また12はワーク11に存在
する孔(空気漏洩部)を示している。
上記構成の吸着パッド1において、エアチューブ10か
ら真空吸引することにより、ワーク11に当接されたゴ
ムパッド8のスカート部6とワーク11との包囲する吸
着空間は減圧され、ゴムパッド8はワーク11を吸着す
る。このワーク11吸着した状態でゴムパッド8を移動
させれば、ワーり11を所望の位置に搬送することがで
きる。
ら真空吸引することにより、ワーク11に当接されたゴ
ムパッド8のスカート部6とワーク11との包囲する吸
着空間は減圧され、ゴムパッド8はワーク11を吸着す
る。このワーク11吸着した状態でゴムパッド8を移動
させれば、ワーり11を所望の位置に搬送することがで
きる。
(発明が解決しようとする問題点)
上記構成の従来の吸着パッドにおいて、第4図に示すよ
うにワーク11に孔12が一つでもおいていれば、そこ
から空気が漏洩しワーク11を真空吸着することは不可
能となる7゜ 本発明は上記の事情に基づきなされたもので、被吸着体
に孔がおいていても吸着不能となることのない吸着パッ
ドを得ることを目的としている。
うにワーク11に孔12が一つでもおいていれば、そこ
から空気が漏洩しワーク11を真空吸着することは不可
能となる7゜ 本発明は上記の事情に基づきなされたもので、被吸着体
に孔がおいていても吸着不能となることのない吸着パッ
ドを得ることを目的としている。
[発明の構成]
(問題点を解決するための手段)
本発明の吸着パッドは、支持金具と、この支持金具の一
面に取り付けられスカート部を具えた複数のゴムパッド
と、隣接するスカート部間の吸引空間を真空吸引す吸引
孔と、これ等の吸引孔の開口に取り付けられ前記吸引空
間内の圧力が吸引孔内のそれより高い時閉鎖される弁と
を有することを特徴とする。
面に取り付けられスカート部を具えた複数のゴムパッド
と、隣接するスカート部間の吸引空間を真空吸引す吸引
孔と、これ等の吸引孔の開口に取り付けられ前記吸引空
間内の圧力が吸引孔内のそれより高い時閉鎖される弁と
を有することを特徴とする。
(作用)
上記構成の本発明吸着パッドにおいては、前記答弁は真
空吸引の開始時に閉鎖しようとするが、その前に吸引空
間と吸引孔内の圧力の均衡が成立するため、弁は閉鎖せ
ず各吸引空間は負圧とされ、ワークの吸着がなされる。
空吸引の開始時に閉鎖しようとするが、その前に吸引空
間と吸引孔内の圧力の均衡が成立するため、弁は閉鎖せ
ず各吸引空間は負圧とされ、ワークの吸着がなされる。
また、ワークに空気漏洩を生じる孔が明いている場合に
は、孔の両側にあるスカート部の形成する吸引空間の圧
力は、その吸引空間を真空吸引する吸引孔内のそれより
も著しく高いため、その吸引孔開口に設けられた弁は直
ちに閉鎖され、その吸引空間は真空系から遮断される。
は、孔の両側にあるスカート部の形成する吸引空間の圧
力は、その吸引空間を真空吸引する吸引孔内のそれより
も著しく高いため、その吸引孔開口に設けられた弁は直
ちに閉鎖され、その吸引空間は真空系から遮断される。
そのため、他の吸引空間は負圧に保持され、孔のあるワ
ークでも吸着不能となることはない。
ークでも吸着不能となることはない。
(実施例)
第1図は本発明一実施例の縦断面図、第2図はその下面
図である。これ等の図において、第4図と同一部分には
同一符号を付しである。支持金具5には吸引孔2に連通
ずる直径方向の空気通路20が設けられ、この空気通路
20には支持金具5の径方向に等間隔で分布して、吸引
孔2に関し点対称位置に4箇の吸引孔21.22.23
.24=3− が設けられている。
図である。これ等の図において、第4図と同一部分には
同一符号を付しである。支持金具5には吸引孔2に連通
ずる直径方向の空気通路20が設けられ、この空気通路
20には支持金具5の径方向に等間隔で分布して、吸引
孔2に関し点対称位置に4箇の吸引孔21.22.23
.24=3− が設けられている。
また、支持金具5の前記吸引孔21〜24の設けられた
面には、支持金具中心の吸引孔2を同心的に包囲し、中
心の吸引孔2と吸引孔22.23との間に位置し、スカ
ート部25aを有する環状のゴムパッド25が設けられ
、さらにこのゴムパッド25を同心的に包囲し吸引孔2
1と22.23と24との間に位置し、スカート部26
aを有する環状のゴムパッド26が設けられている。
面には、支持金具中心の吸引孔2を同心的に包囲し、中
心の吸引孔2と吸引孔22.23との間に位置し、スカ
ート部25aを有する環状のゴムパッド25が設けられ
、さらにこのゴムパッド25を同心的に包囲し吸引孔2
1と22.23と24との間に位置し、スカート部26
aを有する環状のゴムパッド26が設けられている。
なお、各吸引孔2.21〜24の開口には前記開口外の
圧力が吸引孔内の圧力より高い時に閉鎖し、前記面圧力
が均衡している時開放される弁2a、21a〜24aが
設けられている。
圧力が吸引孔内の圧力より高い時に閉鎖し、前記面圧力
が均衡している時開放される弁2a、21a〜24aが
設けられている。
上記構成の本発明吸着パッドにおいては、エアチューブ
10から真空吸引を行えば、吸引開始時には各スカート
部6.25a、26aがワーク11と接して形成する吸
着空間27〜29内が当然各吸引孔内より圧力が高く、
答弁2a、21a〜24aは閉鎖しようとするが、その
前に前記面圧力が均衡し各吸引孔を通じて吸着空間27
〜29は負圧とされワーク11の吸着がなされる。
10から真空吸引を行えば、吸引開始時には各スカート
部6.25a、26aがワーク11と接して形成する吸
着空間27〜29内が当然各吸引孔内より圧力が高く、
答弁2a、21a〜24aは閉鎖しようとするが、その
前に前記面圧力が均衡し各吸引孔を通じて吸着空間27
〜29は負圧とされワーク11の吸着がなされる。
また、ワーク11に12で示す孔があった場合には、そ
の孔12の両側にあるスカート部(図示25a、26a
)の形成する吸着空間(図示2日)内の圧力は、その吸
着空間内を真空吸引する吸引孔(図示22.23)内よ
りも著しく高いため、弁(22a、23a)は直ちに閉
鎖され、真空系への空気の進入は防止されワーク11は
吸着空間27.29内の負圧により真空吸着を継続され
ることとなる。
の孔12の両側にあるスカート部(図示25a、26a
)の形成する吸着空間(図示2日)内の圧力は、その吸
着空間内を真空吸引する吸引孔(図示22.23)内よ
りも著しく高いため、弁(22a、23a)は直ちに閉
鎖され、真空系への空気の進入は防止されワーク11は
吸着空間27.29内の負圧により真空吸着を継続され
ることとなる。
なお、第4図に示した従来の吸着パッドにおいては、吸
着パッドのスカート部6の直径よりも小さなワークを吸
着することは不可能である。ところが、本発明の吸着パ
ッドは互いに独立した吸着空間を有し、それ等の吸着空
間が大気圧と連通している時は、その吸着空間は真空系
から遮断されるようになっているから、第3図に示すよ
うに最小のスカート部径より大きなワークllaであれ
ば真空吸着することができる。
着パッドのスカート部6の直径よりも小さなワークを吸
着することは不可能である。ところが、本発明の吸着パ
ッドは互いに独立した吸着空間を有し、それ等の吸着空
間が大気圧と連通している時は、その吸着空間は真空系
から遮断されるようになっているから、第3図に示すよ
うに最小のスカート部径より大きなワークllaであれ
ば真空吸着することができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されない。例えば、ゴ
ムパッドのスカート部により形成される吸引空間は同心
円筒状のみでなく、取り扱うべきワークの形状等に応じ
て任意適当な形状のものとすることができる。
ムパッドのスカート部により形成される吸引空間は同心
円筒状のみでなく、取り扱うべきワークの形状等に応じ
て任意適当な形状のものとすることができる。
[発明の効果]
上記から明らかなように本発明の吸着パッドは、孔の明
いたワークでも真空吸着することができるだけでなく、
複数のスカート部の最小のものの外径より大きなワーク
であれば、スカート部の最大のものの外径より小さなワ
ークでも真空吸着することができるので、産業用ロボッ
トの手先効果器、壁面等を移動する移動ロボットの足等
として使用するに最適なものと云うことができる。
いたワークでも真空吸着することができるだけでなく、
複数のスカート部の最小のものの外径より大きなワーク
であれば、スカート部の最大のものの外径より小さなワ
ークでも真空吸着することができるので、産業用ロボッ
トの手先効果器、壁面等を移動する移動ロボットの足等
として使用するに最適なものと云うことができる。
第1図は本発明一実施例の縦断面図、第2図はその下面
図、第3図は前記実施例の一使用状態における縦断面図
、第4図は従来の吸着パッドの縦断面図である。 (以下余白)
図、第3図は前記実施例の一使用状態における縦断面図
、第4図は従来の吸着パッドの縦断面図である。 (以下余白)
Claims (1)
- 支持金具と、この支持金具の一面に取り付けられスカー
ト部を具えた複数のゴムパッドと、隣接するスカート部
間の吸引空間を真空吸引す吸引孔と、これ等の吸引孔の
開口に取り付けられ前記吸引空間内の圧力が吸引孔内の
それより高い時閉鎖される弁とを有することを特徴とす
る吸着パッド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5394187A JPS63221989A (ja) | 1987-03-11 | 1987-03-11 | 吸着パツド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5394187A JPS63221989A (ja) | 1987-03-11 | 1987-03-11 | 吸着パツド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63221989A true JPS63221989A (ja) | 1988-09-14 |
Family
ID=12956755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5394187A Pending JPS63221989A (ja) | 1987-03-11 | 1987-03-11 | 吸着パツド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63221989A (ja) |
-
1987
- 1987-03-11 JP JP5394187A patent/JPS63221989A/ja active Pending
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