JPS63221989A

JPS63221989A - 吸着パツド

Info

Publication number: JPS63221989A
Application number: JP5394187A
Authority: JP
Inventors: 飯田　均
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-03-11
Filing date: 1987-03-11
Publication date: 1988-09-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明はワークを搬送する産業用ロボットの手先効果器
、壁面等を移動する移動ロボットの足等として使用する
に適した真空吸引による吸着パッドに係る。

（従来の技術）　　゛産業用ロボットの手先効果器の一つに真空吸引によりワ
ークを吸着して搬送する吸着パッドがある。また、この
種の吸着パッドは鉛直な壁面等を移動する移動ロボット
の足としても使用されている。

第４図に示すように、従来の吸着パッド１は中心に吸引
孔２を有する段付の円板部３を具え、−面に前記吸引孔
２と同心の円筒状の接続筒４を有する支持金具５と、こ
の支持金具４の円板部３周縁の段部に嵌合しスカート部
６を具え、中心部に開ロアを有するゴムパッド８と、前
記接続部４に接続金具９を介して接続されたエアチュー
ブ１０とにより構成されている。この図において、１１
は搬送すべきワークまたはその上を移動すべき壁面（以
下単にワークと呼ぶ）を、また１２はワーク１１に存在
する孔（空気漏洩部）を示している。

上記構成の吸着パッド１において、エアチューブ１０か
ら真空吸引することにより、ワーク１１に当接されたゴ
ムパッド８のスカート部６とワーク１１との包囲する吸
着空間は減圧され、ゴムパッド８はワーク１１を吸着す
る。このワーク１１吸着した状態でゴムパッド８を移動
させれば、ワーり１１を所望の位置に搬送することがで
きる。

（発明が解決しようとする問題点）上記構成の従来の吸着パッドにおいて、第４図に示すよ
うにワーク１１に孔１２が一つでもおいていれば、そこ
から空気が漏洩しワーク１１を真空吸着することは不可
能となる７゜本発明は上記の事情に基づきなされたもので、被吸着体
に孔がおいていても吸着不能となることのない吸着パッ
ドを得ることを目的としている。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）本発明の吸着パッドは、支持金具と、この支持金具の一
面に取り付けられスカート部を具えた複数のゴムパッド
と、隣接するスカート部間の吸引空間を真空吸引す吸引
孔と、これ等の吸引孔の開口に取り付けられ前記吸引空
間内の圧力が吸引孔内のそれより高い時閉鎖される弁と
を有することを特徴とする。

（作用）上記構成の本発明吸着パッドにおいては、前記答弁は真
空吸引の開始時に閉鎖しようとするが、その前に吸引空
間と吸引孔内の圧力の均衡が成立するため、弁は閉鎖せ
ず各吸引空間は負圧とされ、ワークの吸着がなされる。

また、ワークに空気漏洩を生じる孔が明いている場合に
は、孔の両側にあるスカート部の形成する吸引空間の圧
力は、その吸引空間を真空吸引する吸引孔内のそれより
も著しく高いため、その吸引孔開口に設けられた弁は直
ちに閉鎖され、その吸引空間は真空系から遮断される。

そのため、他の吸引空間は負圧に保持され、孔のあるワ
ークでも吸着不能となることはない。

（実施例）第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図はその下面
図である。これ等の図において、第４図と同一部分には
同一符号を付しである。支持金具５には吸引孔２に連通
ずる直径方向の空気通路２０が設けられ、この空気通路
２０には支持金具５の径方向に等間隔で分布して、吸引
孔２に関し点対称位置に４箇の吸引孔２１．２２．２３
．２４＝３− が設けられている。

また、支持金具５の前記吸引孔２１〜２４の設けられた
面には、支持金具中心の吸引孔２を同心的に包囲し、中
心の吸引孔２と吸引孔２２．２３との間に位置し、スカ
ート部２５ａを有する環状のゴムパッド２５が設けられ
、さらにこのゴムパッド２５を同心的に包囲し吸引孔２
１と２２．２３と２４との間に位置し、スカート部２６
ａを有する環状のゴムパッド２６が設けられている。

なお、各吸引孔２．２１〜２４の開口には前記開口外の
圧力が吸引孔内の圧力より高い時に閉鎖し、前記面圧力
が均衡している時開放される弁２ａ、２１ａ〜２４ａが
設けられている。

上記構成の本発明吸着パッドにおいては、エアチューブ
１０から真空吸引を行えば、吸引開始時には各スカート
部６．２５ａ、２６ａがワーク１１と接して形成する吸
着空間２７〜２９内が当然各吸引孔内より圧力が高く、
答弁２ａ、２１ａ〜２４ａは閉鎖しようとするが、その
前に前記面圧力が均衡し各吸引孔を通じて吸着空間２７
〜２９は負圧とされワーク１１の吸着がなされる。

また、ワーク１１に１２で示す孔があった場合には、そ
の孔１２の両側にあるスカート部（図示２５ａ、２６ａ
）の形成する吸着空間（図示２日）内の圧力は、その吸
着空間内を真空吸引する吸引孔（図示２２．２３）内よ
りも著しく高いため、弁（２２ａ、２３ａ）は直ちに閉
鎖され、真空系への空気の進入は防止されワーク１１は
吸着空間２７．２９内の負圧により真空吸着を継続され
ることとなる。

なお、第４図に示した従来の吸着パッドにおいては、吸
着パッドのスカート部６の直径よりも小さなワークを吸
着することは不可能である。ところが、本発明の吸着パ
ッドは互いに独立した吸着空間を有し、それ等の吸着空
間が大気圧と連通している時は、その吸着空間は真空系
から遮断されるようになっているから、第３図に示すよ
うに最小のスカート部径より大きなワークｌｌａであれ
ば真空吸着することができる。

なお、本発明は上記実施例に限定されない。例えば、ゴ
ムパッドのスカート部により形成される吸引空間は同心
円筒状のみでなく、取り扱うべきワークの形状等に応じ
て任意適当な形状のものとすることができる。

［発明の効果］上記から明らかなように本発明の吸着パッドは、孔の明
いたワークでも真空吸着することができるだけでなく、
複数のスカート部の最小のものの外径より大きなワーク
であれば、スカート部の最大のものの外径より小さなワ
ークでも真空吸着することができるので、産業用ロボッ
トの手先効果器、壁面等を移動する移動ロボットの足等
として使用するに最適なものと云うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図はその下面
図、第３図は前記実施例の一使用状態における縦断面図
、第４図は従来の吸着パッドの縦断面図である。（以下余白）

Claims

【特許請求の範囲】

支持金具と、この支持金具の一面に取り付けられスカー
ト部を具えた複数のゴムパッドと、隣接するスカート部
間の吸引空間を真空吸引す吸引孔と、これ等の吸引孔の
開口に取り付けられ前記吸引空間内の圧力が吸引孔内の
それより高い時閉鎖される弁とを有することを特徴とす
る吸着パッド。