JPH0274204A - 靴の製造に際して靴の縁部の連続加工を行う機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、靴底が機械の高さ基準と一定の関係になるよ
うに靴型にはめた靴を支持するシューサポートと、工具
ホルダーが、８亥シユーサポートにより支持された靴の
底の横方向の第１の軸の回りをピボット動作するように
支持されている工具サポート機構と、シューサポートと
工具ホルダーを、シューサポートにより支持された靴の
底の長さ方向および横方向において相対的に動作させる
ことにより、工具ホルダーにより支持された工具が、該
靴底の平面形状を辿るようにする第１の駆動手段と、シ
ューサポートと工具ホルダーを靴底の長さ方向に相対的
に動作させ、従って、前記ホルダーにより支持された工
具と前記高さ基準の関係を変化させることにより、前述
のようなシューサポートと工具サポート機構間の長さ方
向および横方向の相対的動作が生じる際に、該工具が靴
底の高さ形状を辿るようにする第２の駆動手段と、該工
具が前述のように靴底の平面および高さ形状を辿る際に
、工具ホルダーにより支持された工具の加工面部が靴底
面に対して所定の角度関係になるように維持するために
、工具ホルダーを前記第１の軸の回りをピボット動作さ
せる第３の駆動手段とから成る靴の製造に際して靴の縁
部の連続加工を行う機械に関する。

靴底縁部の粗面加工に使用されるこの種の機械は、ＥＰ
−ＡＯＯ９１３２１に開示されている。

一方、この種に類似した機械としては、接着剤を靴底縁
部に連続的に塗布する機械が、ＥＰ−ＡＯ２７６９４４
に開示されている。

これら二種類の機械の内、前者の粗面加工に使用される
工具は、ラジアルワイヤーブラシである。

このラジアルワイヤーブラシは、それによって粗面加工
される靴底縁部の高さ方向の面に本来配置されており、
その機構は、高さ方向面において工具と靴が係合する領
域で、靴底面部を靴底の横方向に直行またはほとんど直
行するように、靴底の横方向の軸の回りを傾動するよう
になっている。

一方、前述した後者の機械における接着剤塗布工具は、
“エンド・ミル”型ロータリブラシにより構成されてい
る。このロータリブラシは、接着剤が供給されるノズル
孔を囲んでおり、この機構は、工具を靴底に沿って連続
加工させる際に、回転ブラシが接着剤を塗布し、靴底の
縁付近にはっきりと特定された縁を示す６従って、この
機械は、特にかかとの比較的低い靴については満足のい
く加工を行うことができるが、靴の長さ方向および幅方
向の両方または何れかにおいて際だった靴底形状を有す
る靴の場合には、ブラシの回転軸を、工具が加工してい
る靴底部に対して常に直行またはほとんど直行させるよ
うな状態にすることが望まれる。

前記靴底縁部に対する２つの加工に加えて、外底を使用
する靴もある。これは、靴の側壁部に固定される直立し
た壁を含むものであり、かかる側壁部は、この場合、靴
底に同様の準備処理を施さなければならない。あるいは
、別の方法として、靴底ユニットを射出形成処理により
靴型にはめた靴の底に直接形成してもよいが、この場合
でも、少なくとも側壁粗面加工と、できれば下塗剤また
は接着剤の塗布加工が望まれる。このような側壁処理を
するためには、通常、作業者が適当な工具に靴を手で支
えながら当てて加工をするが、こ゛れは、いうまでもな
く、手間と時間を要し、さらに、加工の質を作業者の熟
練度に依存せしめる。もし、粗面加工、あるいは、下塗
剤または接着剤の塗布が、靴底ユニットが固着される範
囲を超えて行われてしまうと、仕上がった靴の外観は見
苦しいものとなってしまうことを考慮すると、この場合
、作業者の熟練度が非常に重要となる。

従って、側壁粗面加工の自動化、特に、商業上利用でき
る、汎用ロボット装置の使用が以前より知られていた。

そのような装置は、いうまでもな（、公知であり、工具
ホルダーにより支持された工具が、ワークサポートによ
り保持されたワークピースの表面上を、工具の所与の軸
がかかる面に対して一定の角度を保ちつつ、かかる表面
の様々な方向の形状に対応できるように、動作するよう
な５以上の軸を有する。一般には、ロボット装置は人間
の構造に迫るべ（構成されており、従って、通常、多関
節ロボットアームが回転動作する多くの軸を表すための
手首、肘等に関する。しかしながら、例えば、靴の側壁
部の連続した粗面加工を行うための粗面加工工具を支持
するためにそのようなロボット装置を用いる場合には、
通常、靴の全長を基準にして、そのような工具のパスを
“類別”することができる点を忘れてはならない。通常
、ある一定のスタイルの靴の各種サイズは、−定のルー
ルに従って類別される。勿論、類別は、多軸ロボット装
置を用いることにより可能であるが、このような類別は
、１つの軸上の動作に変更を加えると、他の“下流”の
軸に必ず影響が及ぶため、通常、膨大な計算を必要とす
る。従って、類別作業を行うより、単に各サイズを指示
し、その情報を記憶するだけのほうが好ましいといえよ
う。このような方法は、類別が可能な場合と比べ、はる
かに多くの投資を必要とすることは、論を俟たない。

同じ理由から、汎用ロボット装置は、各種サイズの靴底
縁部に対して行われる接着剤塗布加工についても好まし
いものとは思われない。

従って、本発明の目的は、靴の製造に際して靴の縁部の
連続加工を行う改良機械を提供することにある。即ち、
ロボット装置に見られる上記欠点、特に、−の軸に対す
る動作量を変化させると他の軸に影響が及ぶという欠点
を回避する単純な軸機構を有するとともに、限定はしな
いが、特に、靴底の縁部および靴の側壁部に対する、靴
の縁部の連続加工に関連する各種加工に直ちに応用でき
る機械を提供することにある。

この目的は、本発明によって解決される。即ち、上記第
１パラグラフに記載された機械において、工具サポート
機構は、靴底の長さ方向に、第１の軸に対して垂直な第
２の軸についてもまたピボット動作ができるよう工具ホ
ルダーを支持し、該ホルダーは、軸同士の交点が、工具
の縦方向中心線上に、かつ、工具の加工面部が位置する
面が、工具の縦方向中心線に対して垂直となり、前記交
点を通過するとともに、工具ホルダーが前記２の軸の何
れか一方の回りをピボット動作する際に、その位置から
変位しないような面上に、位置するように工具を支持し
、第４の駆動手段は、工具ホルダーが第２の軸に対して
ピボット動作するよう設けられており、第３および第４
の駆動手段は、工具ホルダーにより支持された工具が、
前述のように靴底の平面および高さ形状を辿り、かつ、
その縦方向中心線が、靴底の長さ方向および横方向の両
方において、工具と靴が係合する領域またはその領域の
側面付近で靴底面部に対して、直行またはほとんど直行
する線と一致または同線に対して平行に保たれるように
するために有効である。

相互に垂直な、かつ、交差する、工具の縦方向中心線に
位置する、２軸の回りをピボット動作するような工具ホ
ルダーを設けることにより、上記従来型汎用ロボット装
置の欠点を、これらの２本の軸に関する限り、回避する
ことが可能となることが理解されよう。さらに、工具の
加工面部が工具の縦方向中心線に対して垂直となる平面
が２軸の交点を通過するように配置すると、前記平面が
、工具ホルダーがピボット動作する際にかかる交点から
変位しないようになり、かかる交点が前述の他の３本の
座標軸に沿った工具とワークサポート間の相対的動作に
対する有効な基準点となる。この方法によれば、特に、
例えば、既に述べた類別の観点から、可変性に冨みかつ
柔軟な、簡素な機構が実現される。

上記の特別な機構は、先ず、靴型にはめた靴の靴底縁部
に沿った連続加工、例えば、接着剤塗布加工を行うのに
特に適している。この場合、機械は、上記第１バラグラ
フにて説明した一般的な型のもので、工具サポート機構
は靴底の長さ方向に、第１の軸に対して垂直な第２の軸
の回りをピボット動作するできるよう工具を支持し、該
ホルダーがシューサポートにより支持された靴底の高さ
方向の軸の回りを回転するために取り付けられた部分を
存する工具を支持し、第１および第２の軸がかかる工具
部の回転軸上に位置する点で相互に交差するため、工具
の加工面部が前記点に位置することとなり、工具ホルダ
ーが前記両輪の何れか一方の回りをピボット動作する際
に、前記面部が前配点から変位せず、第４の駆動手段は
、第２の軸の回りをピボット動作できるよう設けられて
おり、第３および第４の駆動手段は、工具ホルダーによ
り支持された工具が前述のように靴底の平面および高さ
形状を辿り、工具部の回転軸が、工具の加工面部と靴底
が係合する領域で、靴底面部に対して、靴底の長さ方向
および横方向に、直行あるいはほとんど直行するように
している。

このような機械を使用することにより、工具サポートに
より支持された工具は、その回転軸を、加工中常に靴底
部に対して、靴底の長さ方向および横方向に、直行ある
いはほとんど直行に保ちながら、靴底縁部を辿ることが
できることが理解されよう。

言うまでもなく、靴の製造において、すべての靴底を同
一にしたり、また、プログラム化された指令をコンパイ
ルするための数値化に用いられたモデル・サイズと同一
にすることは、到底、不可能である。このため、工具は
、その回転軸方向に枢動できるようにホルダーに取り付
けられることが望ましい。即ち、かかる工具の加工面部
が、靴底の凹凸に対応できるよう、前記第１および第２
の軸の交点の何れかの側で前記回転軸上に位置すること
ができるように、取り付けられることが望ましい。さら
に詳しくいえば、機械のティーチングモードにおいては
、各数値化された点に対して、工具は前記第１および第
２の軸の交点またはその付近に確実に位置し、従って、
工具が、オペレーションモードにおいて加工対象である
靴底の凸凹に従って、プラスおよびマイナスの両方向に
確実に“浮動”することができることが望ましい。

本機械の上記実施例は、特に接着剤塗布加工に通してい
ることが認められており、この目的のために、都合よく
、工具は、第１および第２の軸の交点に配置された、出
口孔を有するノズルから成り、回転のために取り付けら
れた工具の部分は、ノズル孔を囲み、かつ、前述のよう
に工具が靴底を連続加工する際に、前記ノズルから供給
された接着剤を靴底縁部面に塗布するために回転可能な
、ブラシ組立体を具備している。

本発明は、さらに、靴型にはめた靴の側壁部に沿った連
続加工を行う機械にも応用することができる。かかる機
械は、靴の側壁部が露出している、靴型にはめた靴を支
持するためのシューサポートと、ロータリーラジアル工
具用のホルダーが、シューサポートにより支持された靴
底の横方向の第１の軸の回りをピボット動作するととも
に、該靴底の長さ方向の第２の軸の回りをピボット動作
するために同ホルダーを支持する工具サポート機構にお
いて、前記第１および第２の軸は、該工具の回転軸上に
位置する点で相互に交差するため、前記点は、第１また
は第２の何れかの軸の回りのピボット動作が生じても前
記回転軸に対して変位しないような工具サポート機構と
、シューサポートと工具ホルダーを、シューサポートに
より支持された靴底の長さ方向および横方向において相
対的に動作させる第１の駆動手段と、工具サポートによ
り支持された工具が、靴の側壁部に沿って連続的に加工
できるように、靴サポートと工具ホルダーを、靴底の高
さ方向において相対的に動作させる第２の駆動手段と、
工具ホルダーを第１および第２の軸の回りをピボット動
作させることにより、前述のような相対的動作が靴底の
長さ、幅および高さの各方向においてシューサポートと
工具ホルダー間に生じる際に、工具の回転軸が、靴底の
横方向に広がり、靴底に対して垂直で、工具の加工面部
と側壁部が係合する領域を通過する平面上の線で、かつ
、前記領域における側壁部に沿って、あるいは、側壁部
に対して接線をなす線に対して平行、または、ほとんど
平行になるように、工具ホルダーにより支持された工具
を配置する第３および第４の駆動手段を特徴とする。

従って、このような装置を用れば、靴に最適な粗面処理
を施すために、工具の加工面の平面を、靴の長さ方向お
よび幅方向において、靴の側壁部に対して一定の角度関
係に保つことができることが理解されよう。

本発明のこの具体例は、特に、靴の側壁の粗面加工を行
うのに適している。但し、この目的に限定されるもので
はない。この目的のためには、工具ホルダーにより支持
された工具として、ラジアルワイヤーブラシまたは研暦
材を被覆したホイールを用いてもよいが、好ましくは、
離隔された２枚の円盤およびそれらの間にある複数のピ
ン上に粗面加工装置が緩く取り付けられている特別な工
具を設ける。ここに、“緩く”とは、ピンの回りのピボ
ット動作のみならず、工具が全体としてその回転軸の回
りを回転する際の円心動作に対する容易さという意味に
解される。粗面加工装置が刻み付きまたはきょ歯状の面
を有するロールから成る場合もあり得るし、さもなくば
、各々の粗面加工装置は、工具が回転する際に、靴のア
ッパーがからざおで連打されるような動作をする粗面加
工刃を有する１以上の皿状の要素から成る場合もあろう
。上記のような粗面加工装置を用いた工具は、すべての
靴を同じにしたり、既にプログラム化された指令をコン
パイルするための数値化に用いられたモデル・サイズと
同一にすることが到底不可能である点、また、遠心力に
より、各々の粗面加工装置の外方向の動作が容易である
ため側壁部の凹凸があっても沢山の靴を連続的に直ちに
手直しできる点から、特に有用であることが知られてい
る。さらに、前記機械においては、側壁処理加工は、プ
ログラム化された同一の指令を用いて、左右両方の靴に
対して行うことができ、左右両方の靴を対称的に処理す
る必要性が高いことから、都合よく工具を回転させ、左
右両方の靴に対して工具の回転方向を逆転させるために
可逆モータを含む手段が設けられている。

本発明の両者の実施例において、また、−船釣な本発明
の実施において、種々の動作の制御は、数値制御による
ことが好ましい。但し、数値制御の語は、本明細書中に
おいて使用される場合は、プログラム化された指令に従
って、通常、数値化された座標軸値の形式の、駆動信号
を出力する制御を意味する。同様に、本明細書中におい
て使用される“ｎ、ｃ、モーター”の語は、数値制御下
で動作するモーターを意味するものとする。このような
モーターの例としては、いうまでもなく、ステッピング
・モーターや直流サーボモータがある。

このように、本発明による機械における第１、第２、第
３、および第４の駆動手段は、加工される靴のスタイル
に適合したプログラム化された指令に従って動作するｎ
、ｃ、モーター（以下に定めるものとする。）を具備す
ることが好ましい。

さらに、機械がそのように構成されている場合は、機械
が“ティーチングモードに設定されているときに、次の
“オペレーション”モードに設定されたときに実行する
ためのプログラム化された指令を作成することを可能と
する、作業者が簡単に起動できる手段が設けられる。前
記手段は、前記ｎ、ｃ、モーターを使用することによっ
て、作業者の制御の下に、モデル靴の底または側壁部の
縁部に沿った複数の点が、状況に応じて、靴の長さ、幅
、および高さのみならず、さらに、前記第１および第２
の軸の回りの工具ホルダーの該各点に対する角度関係を
も決定することを可能とするのに有効である。

種々の動作を、比較的単純に、かつ、上記目的を念頭に
おいて、行わせるために、工具サポート機構は、都合よ
く、前記第１軸の回りをピボット動作するためのキャリ
ヤーを支持し、前記キャリヤー自身が、リンク装置を介
して工具ホルダーを支持することにより、工具ホルダー
が第２の軸の回りをピボット回転できるようにしである
。さらに、前記機構における該リンク装置は、工具ホル
ダーと、それ自身キャリヤーにより支持された第２の平
行なリンク機構を接続する第１の平行なリンク機構より
成る。該２つの機構は、従って、工具ホルダーが回転で
きる実質的な中心を付与しており（第２の軸を構成する
）、第３の駆動手段は、プッシュロッドを介して前記リ
ンク装置に動作可能に接続されている。このような機構
により、直行する軸の回りのピボット動作が最小の慣性
で、従って、高速な応答時間で、容易に可能となること
が理解されよう。

さらに、前記の好ましい実施例において、工具サポート
機構は、靴底の長さ方向に伸びた中空サポート部材と、
その内部に配置され、その中で回転し、その上部にキャ
リヤーが取り付けられたサポートロッドにより構成され
、サポートロッドは、第４の駆動手段に動作可能に接続
されている。中空サポート部材は、台上に支持され、そ
こから前方向（即ち、工具ホルダ一方向）に突出してお
り、前記台は、靴底の高さ方向および幅方向において各
々第３および第４の軸の回りをピボット動作するため、
前述のように（各々、Ｙ軸およびＺ軸動作）シューサポ
ートに対して工具サポート機構が幅方向および高さ方向
に動作するように取り付けられている。さらに、都合の
よいことに、シューサポートは、靴底の長さ方向の動作
（Ｘ軸動作）をするために、より具体的には、靴底の幅
方向に伸びた第５の軸の回りをピボ７）動作できるよう
取り付けられている。機械の高さ基準は、前記第５の軸
に対して固定されている。

このように、本発明による機械を使用することにより、
靴底の幅および長さに対して特別な高さ形状を有する靴
について、工具の回転軸を（使用する機械および工具の
タイプに従って）工具と靴が保合する領域またはその領
域の側面付近で靴底面部に対して、靴底の長さ方向およ
び横方向に直行またはほとんど直行する線と一致または
同線に対して平行に保ちながら、加工することができる
。

さらに、工具の回転軸の角度設定が工具が置かれている
任意の点の回りで成されているため、工具パスの類別を
簡単で、しかも効率的に行うことができる。

以下、本発明による２つの機械を図面とともに詳細に説
明する。但し、これらの機械は、本発明の実施例として
選択されたにすぎず、本発明の実施を制限するものでな
いことを理解されたい。

以下に説明する本発明による２つの機械は、それ自身が
ＥＰ−ＡＯＯ４３６４５において説明された装置の改良
である、ＥＰ−ＡＯＯ９１３２１において説明された機
械と、後述する部分を除いて、全体に似ている。即ち、
この機械（装置）は、靴底の縁部に沿って連続的に粗面
加工を行うためのものである。従って、前述の２つのＥ
Ｐ明細書の開示に依拠するものとし、特に、同様の部分
が、種々の機械には組み込まれているものの、本発明の
図面に示されていない場合には、先行する明細書による
参照番号を用いるが、それらの部分が本図面に示されて
いないことを示すために括弧を付すものとする。

このように、本発明による機械は各々、シューサポート
（１８）用のサポート（１６）が回転できるピボット軸
（１４）をブラケット（Ｌ２）により支持するベース（
１０）を具備している。シューサポートは、靴（Ｓ）底
の最上部を、靴底の爪先端が機械の前部に面するように
、即ち、作業者に面するように、支持するために配置さ
れている。その後部には、ベース（１０）が、垂直軸の
回りをピボット動作できるように鋳物３４を上部に支持
する鋳物（２４）を取り付けたサポート支柱構造（２２
）を支持している。かかる鋳物３４は、２木の直立した
取っ手を有し、これらの取っ手の間で、通常指定される
工具支持手段２６′が水平軸３１の回りをピボット動作
できるよう支持されている。

本機械は、さらに、ヘース（１０）上に取り付けられ、
シューサポート（１８）のピボット動作をシャフト（１
４）により設けられた水平軸の回りに生じさせる（Ｘ軸
動作）第１のステッピングモーター（１４４）を具備し
ている。同様に、鋳物（２４）により取り付けられ、サ
ポート鋳物のピボット動作をその垂直軸の回りに生じさ
せるＣＹ軸動作）　第２のステッピングモーター（８４
）が設けられている。さらに、第３のステッピングモー
ター（１２２−ＥＰ−ＡＯＯ４３６４５に記載）は、サ
ポート鋳物３４により、かかる鋳物を、従って、かかる
鋳物により支持された工具支持手段２６′を、その水平
軸　３１の回りをピボット回転させる（Ｚ軸動作）ため
に、その垂直ピボットの後部に支持されている。Ｘ、Ｙ
、Ｚ軸は、工具支持手段２６′により支持された工具が
辿ることができる３つの座標軸を表していることが理解
されよう。

さらに、これら３軸上での動作を生じさせる構成の詳細
は、ＥＰ−ＡＯＯ９１３２１およびＥＰＡＯＯ４３６４
５において説明が成されている。

本発明による機械の工具支持手段２６′は、面記水平軸
３１の回りのピボット動作のために取り付けられたハウ
ジング６５０より成る。ハウジングの前面から、そのハ
ウジング内で回転動作するサポートロッド６５４が収納
されている中空管状アーム６５２が突出している。前記
ロッドの前端には、２本の前方に突出したアーム６５８
を支持するプレート６５６があり、これら２本のアーム
は、機械の幅方向に離隔され、各々の上には、ピボット
動作のために、各々の上端がプレート６６４を回転可能
に支持する一対のリンク（ｉ６０．６６２が取り付けら
れている。従って、これらのリンク６６０．６６２は、
プレート６６４およびアーム６５８とともに、工具サポ
ート手段の第１の平行リンク機構を構成している。

もう１枚のプレート６６６が、プレート６６４の前端に
固定され、かつ、そこから前方に突出しており、その前
方の分岐端には、通常指定される工具ホルダー６７０の
一部を形成するブロック６６８が回転可能に取り付けら
れている。さらに、工具ホルダーの左側にはもう１つの
リンク６７２が固定されており、このリンクは、左側の
リンク６６０．６６２の各々に回転可能に接続されてい
る。このように、これらのリンク６６０．６６２、工具
ホルダー６７０、リンク６７２、および複合プレート６
６４．６６６は、工具支持手段の第２の平行リンクを構
成している。種々のピボットは、工具ホルダーが、サポ
ートロッド６ε４の軸をも通過するＰ点を通過する軸（
実質的中心）の回りをピボット回転するように相互に配
置されている。

さらに後述するように、工具が工具ホルダー６７０に支
持されているとき、工具の回転軸も、前記Ｐ点を通過す
る。Ｐ点は、シューサポート（１Ｂ）により支持された
靴底が固定部材（４５０）および前記サポートの爪先支
持手段（４７０）により位置決めされる所定の位置関係
における機械の高さ基準を表している。

工具ホルダー６７０をこのように横軸の回りにピボット
または傾動動作させるために、リンク６６２が、プッシ
ュロッド６７６の前端が回転可能に接続されているブロ
ック６７４を挟置しており、プッシュロッドの後端が、
駆動シャツｌ−６８２の回りを自由に回転できるプーリ
ー６８０上に取り付けられたブロック６７８に同様に回
転可能に接続されている。プーリー６８０は、第２のプ
ーリー６８８の回りに回置されたタイミングベルト６８
４により前記シャフトの回りを回転し、テンションプー
リー６９０がヘルド張力を維持するために設けられてい
る。第２のプーリー６８８上にはさらに、第３のプーリ
ー６９２が取り付けられており、その回りには、駆動シ
ャフト６８２上に固定された第４の駆動プーリー６９６
と噛み合う第２のタイミングベルト６９４が取り付けら
れている。シャフト６８２は、ステッピングモーター６
９８　（本発明による機械の第３の駆動手段を構成する
）により駆動される。

サポートロッド６５４を回転動作させるために、プーリ
ー７０２．７０４．７０６（第４のプーリーは図示され
ていない）およびタイミングベルト（図示されていない
）を介して動作するステッピングモーター７００により
構成される同様の機構が設けられている。プーリー７０
６は、サポートロッド６５４上に固定されている。これ
により、この駆動機構は本発明による機械の第４の駆動
手段を構成している。

図１から４について説明する。本発明による第１の機構
の工具ホルダー６７０は、ＥＰ　−ＡＯ２７６９４４に
おいて一般的に説明されている接着剤塗布装置である工
具を支持するために設けられている。工具は、ブロック
６６８に固定されている。（この取り付は構成は、前出
の明細書に説明されている他の取り付は構成と全殻的に
同様である。）従って、接着剤塗布装置は、ブロック６
６８に取り付けられ、かつ、チェーン（前記明細書中に
は図示されてはいないが、６６８と番号付けされている
）により工具ホルダー６７０上に取り付けられた電動モ
ーターに回転可能に接続されたスプロケット３６８を下
端に取り付けた中空シャフト３６６を具備している。そ
の上端には、シャフト３６６にカラー３７０が取り付け
られている。かかるカラーは、通常指定されるロータリ
ーカップリング３８０の出力端３７８にねじ込み式に固
定されたもう１つのカラー３７６のボア３７４に収納さ
れた、直立したピン３７２を固定している。ここにいう
カンプリングは、ダブリン社により販売されている。さ
らに、中空シャフト３６６を貫通し、かつ、下端にノズ
ルハウジング３８４　（第３および第４図参照）をねじ
切りした、接着剤供給管３８２の上端がカラー３７６に
圧力ばめにより嵌合されている。従って、スプロケット
３６８が回転すると、ピン３７２およびボア３７４を介
して管３８２およびそれに固定されているノズルハウジ
ング３８４が回転することが理解されよう。

ノズルハウジング３８４は、一部が環状縁の外側まで突
出しているボール３９２が収納されたチャンバーを、内
部に形成するために、管３８２の下端面３８２ａから離
隔した、環状縁を設けた円錐台の下端面３８４ａを有す
る。バネ３９４は、管３８２の下端に形成された型穴に
収納されており、接着剤がノズル内を流れないように環
状縁に対してボールを封止位置に導く。一方、ボール３
９２の突起部に圧力を加えると、前記型穴の下端３８２
土にボールが後退し、前記型穴の下端には、型穴の下端
に接着剤が導かれたときに、接着剤が管から流れるよう
に溝が切っである。かかる接着剤は、ボールの表面を流
れ、さらに環状縁とボールの突起部との間を流れていく
。

このように、本発明による第１の機械を用いると、ボー
ル３９２を接着剤が塗布される部分に押し付けるとボー
ルが後退し、接着剤がノズルから供給される。かかる供
給は、ボールがその部分と係合しなくなるまで続き、そ
の部分が封止された時点で、ほとんど直ちに接着剤の供
給は停止することが理解されよう。゛ポールは、第４図
に後退した状態で示されている。

ノズル・ハウジング３８４は、支承ブロック３６４に対
して“浮動”することができる。即ち、ボールに加えら
れた過度な圧力は、中空シャフト３６６に対するノズル
ハウジング全体の摺動動作により吸収されるため、接着
剤を塗布しなければならない靴底面に凹凸があっても、
第３のｎ、ｃ。

モーターにより決定された高さ方向のバスで、対応する
ことができるのである。ノズルハウジングを確実に下方
位置に導くために、ノズルハウジングと中空シャフトの
裏側との間で動作するもう１つのバネ３９６が設けられ
ている。いうまでもなく、バネ３９６により加わる圧力
は、ボールが係合したときに先ず確実に後退するように
、バネ３９４のそれよりはるかに大きいことが理解され
よう。第１図より判るように、ハウジングが最下位置に
あるときは、ハウジングはＰ点より下に位置している。

しかし、数値靴の作業においては、Ｚ軸の位置を設定す
るには、工具の加工面部をＰ点に設定することが望まし
い。即ち、数値靴の過程で一定の“浮動”量を見込んで
おき、靴底形状における凹凸に応じてその位置からのプ
ラスまたはマイナス値の変動が可能なようにしておくこ
とが望ましい。浮動量を適切に設定するには、作業者は
、数値化作業を遂行するに当たって、２つのカラー３７
０．３７６間の距離を考慮する。さらに必要な場合は、
一方のカラー上にスケールを設置して、作業者の便に供
してもよい。

ノズルより供給される接着剤を塗布するために、通常指
定されるブラシ組立体３９８がノズルハウジング３８４
の外側に、例えば、ジュービリー・クリップ４００によ
り固定されている。ブラシ組立体３９８は、ノズルハウ
ジングに沿って摺動し、ノズルハウジングを囲むととも
に、端面３８４土から突出する円筒形に形成された一群
の剛毛製物４０４が内部に埋め込まれ、前記端面３８４
工の外周全体に配置された、例えば、プラスチックのリ
ング４０２を具備している。前述のようにハウジングに
固定されているため、ブラシ組立体３９８は、ノズルハ
ウジング３８４とともに回転する。

第５および第６図について説明する。本発明による第２
の機械の工具ホルダー６７０は、工具ホルダー６７０に
取り付けられ、ヘルド・プーリー接続（図示されていな
い）を介してシャフト２１８に動作可能に接続されてい
る可逆モーター２３２により回転する工具支持シャツｌ
−２１８を支持するよう構成されている。シャフト２１
８の下端は、通常指定された適当な粗面加工工具２５０
を受けるのに適している。一方この工具は、例えば、ラ
ジアルワイヤーブラシや研磨材により被覆されたホイー
ル等の適当な粗面加工工具でもよく、図面に示された実
施例では、該工具は、３個のピン２５４により相互に離
隔された２つの円盤２５２より成り、各ピンは、複数の
薄いプレート状の粗面加工要素２５６を支持している。

第２図より明らかなように、各プレート状の要素２５６
は、ピン上でピボット動作するようピン上に緩く取り付
けられており、通常楕円形状を有し、各半円形の端部に
工具の粗面加工面を形成する複数の歯を有している。工
具が回転すると、各々のプレート状の要素は、遠心力に
より、からざお状の動作において、ピン２５２の回りを
外方向に投げられる。

複数のそのような要素は、各ピン上に取り付けられてい
るため、各要素が遠心力により外側に投げられる量は、
該要素と係合している靴の形状によって多少異なること
が容易に理解されよう。従って、そのような要素の各群
は、靴と係合すると同時に、かかる要素によって粗面加
工されている靴の側壁部の形状を補完する１つの形を他
群とともに形成する。さらに、上述の工具を使用すれば
、加工中の靴の側壁部の凹凸を要素２５６の動作により
均すことが可能となることが理解されよう。

既に述べたように、前述の本発明による両機械は、“オ
ペレーション”モードと“ティーチングモードとを有す
る。後者のためには、カーソル構成（図示されていない
）による作業者起動手段、またはジョイスティック制御
（同じく図示されていない）が、工具の動作バスを決定
できるように設けられている。特定なバス決定方法は、
例えば、ＵＳ−Ａ４５４１０５４に詳細説明されている
。

さらに、もう１つの作業者起動手段（同様に図示されて
いない）が、作業者の制御の下に、サポートロッド６５
４の軸の回りの数値化された点（通常、“キャンバ−”
設定という。）および上述２つの平行リンク機構により
決定された実質的中心の回りの数値化された点（通常、
“傾動”制御という。）に対して、工具ホルダーのＰ点
の回りの角度を設定するために、設けられている。“オ
ペレーション”モードにおいては、その後、工具は、数
値化されたバスを辿るとともに、前記２軸に対する工具
の角度は、“ティーチングモード中に成された設定に従
って連続的に変化する。

従って、このような機械を用いると、Ｘ、Ｙ。

Ｚ軸に沿った靴の動作バスを制御することに加え、上述
の第３および第４の駆動手段により靴底の幅方向および
長さ方向において工具の角度を設定することができるこ
とが理解されよう。さらに、この方法によれば、工具の
回転軸を本発明による第１の機械においては、工具と靴
底が係合する領域で、靴底面部に対して直行またはほと
んど直行するように保ち、また、本発明による第２の機
械においては、靴底の横方向に広がり、靴底に対して垂
直で、工具の加工面部と側壁部が係合する領域を通過す
る平面上の線で、かつ、前記領域における側壁部に沿っ
て、あるいは、側壁部に対して接線をなす線に対して平
行、または、ほとんど平行に保つため、著しくくびれた
部分および特別な形状の側面輪郭を有する靴底の加工が
容易となることが理解されよう。

数値化方法それ自体およびオペレーションモードでの機
械の動作制御については、本機械は、コンピューター制
御手段を具備している。この手段は、異なったスタイル
の靴用に多くのプログラム化された指令を記憶するとと
もに、種々のスタイルに関するデータを処理するために
多くのサブルーチンを記憶するメモリーで構成されてい
る。サブルーチンには、数値化された点に基づいて工具
が辿るバスを決定するものと、類別プログラムで、シュ
ーサポート（１８）により測定された靴の長さ（靴長測
定機構についての詳細は、ＣＢ−Ａ２０７７０９０に説
明されている）に従って、Ｘ軸に沿って連続する数値化
された点間の距離を対応変化させたり、Ｙ軸動作を比例
的に変化させるものがある。このようなＸ軸動作の変化
は、Ｚ軸動作の範囲および工具ホルダー６７０の第１お
よび第２の軸の回りのピボット動作（“キャンバ−およ
び”傾動”動作）を変化させることにもなる。

上記実施例において、靴の側壁部の加工に粗面加工工具
が用いられているが、この工具は、下塗剤または接着剤
をかかる側壁部に塗布するための塗布工具で容易に代用
することが可能である。

【図面の簡単な説明】

添付図について説明する。 第１図は、本発明による第１の機械、即ち、工具サポー
トにより支持された諸工具を用いて、靴型にはめた靴の
底の縁部に沿って連続的に接着剤塗布加工を行う機械の
工具サポート機構の側面図である。 第２図は、本発明による第１の機械で用いられる工具の
詳細を示す部分断面図である。 第３および第４図は、第３図に示される工具のボールを
、各々その封止位置、および靴底と係合するために前記
位置からずれた状態において示す部分図である。 第５図は、本発明による第２の機械、即ち、工具サポー
トにより支持された工具を用いて、靴型にはめた靴の底
の側壁に沿って連続的に粗面加工を行う機械の工具サポ
ート機構の側面図である。 第６図は、本発明による第２の機械に使用するからざお
状の粗面加工装置を有する粗面加工工具の図面である。 （１８）・・・・・・シューサポート、６７０・・・・
・・工具ホルダー

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. （１）靴の製造に際して靴の縁部の連続加工を行う機械
   で、 靴底が機械の高さ基準と一定の位置関係を保つように靴
   型にはめた靴を支持するシューサポートと、 シューサポートにより支持された靴の底の横方向に伸び
   た第１の軸の回りおよび靴底の長さ方向の第１の軸に垂
   直に伸びた第２の軸の回りをピボット動作できるように
   工具ホルダーが支持されている工具サポート機構におい
   て、 軸同士の交点が、工具の縦方向中心線上に、かつ、工具
   の加工面部が位置する面が、工具の縦方向中心線に対し
   て垂直となり、前記交点を通過するとともに、工具ホル
   ダーが前記２軸の何れか一方の回りをピボット動作する
   際に、その位置から変位しないような面上に、位置する
   ように、ホルダーが支持されている工具サポート機構と
   、 さらに、 シューサポートと工具ホルダーを、シューサポートによ
   り支持された靴の底の長さ方向および横方向において相
   対的に動作させることにより、工具ホルダーにより支持
   された工具が、該靴底の平面形状を辿るようにする第１
   の駆動手段と、 シューサポートと工具ホルダーを靴底の長さ方向に相対
   的に動作させ、従って、前記ホルダーにより支持された
   工具と前記高さ基準の関係を変化させることにより、前
   述のようなシューサポートと工具サポート機構間の長さ
   方向および横方向の相対的動作が生じる際に、該工具が
   靴底の高さ形状を辿るようにする第２の駆動手段と、 工具ホルダーにより支持された工具が前述のように靴底
   の平面および高さ形状を辿る際に、工具の縦方向中心線
   が、工具と靴が係合する領域またはその領域の側面付近
   で、靴底面部に対して、靴底の長さ方向および横方向に
   直行またはほとんど直行する線に対して一致または平行
   となるように、各々第１および第２の軸の回りのピボッ
   ト動作をさせる第３および第４の駆動手段を有する機械
   。
2. （２）靴型にはめた靴の底の縁部に沿って連続加工を行
   う機械で、 靴底が機械の高さ基準と一定の位置関係を保つように靴
   型にはめた靴を支持するシューサポートと、 シューサポートにより支持された靴の底の高さ方向の軸
   の回りを回転するよう工具が取り付けられているホルダ
   ーにおいて、前記ホルダーは、該靴底の横方向の第１の
   軸の回りおよび該靴底の横方向の第１の軸に対して垂直
   な第２の軸の回りをピボット動作するよう、前述のよう
   に支持されており、前記第１および第２の軸が該工具の
   回転軸上にある点で相互に交差しているため、工具の加
   工面部が前記点に置かれても、前記加工面部は、第１お
   よび第２の軸の何れか一方の回りをピボット動作する際
   に、前記点から変位しないようにホルダーが支持された
   工具サポート機構と、 シューサポートと工具ホルダーを、シューサポートによ
   り支持された靴の底の長さ方向および横方向において相
   対的に動作させることにより、工具ホルダーにより支持
   された工具が、該靴底の平面形状を辿るようにする第１
   の駆動手段と、 シューサポートと工具ホルダーを靴底の長さ方向に相対
   的に動作させ、従って、前記ホルダーにより支持された
   工具と前記高さ基準の関係を変化させることにより、前
   述のようなシューサポートと工具サポート機構間の長さ
   方向および横方向の相対的動作が生じる際に、該工具が
   靴底の高さ形状を辿るようにする第２の駆動手段と、 工具ホルダーにより支持された工具が、前述のように靴
   底の平面および高さ形状を辿る際に、その回転軸が、工
   具の加工面部と前記靴底面が係合する領域で、靴底面に
   対して、靴底の長さ方向および横方向に直行またはほと
   んど直行するように配置されるように、各々第１および
   第２の軸の回りのピボット動作をさせる第３および第４
   の駆動手段を有する機械。
3. （３）工具がその回転軸方向の枢動動作のためにホルダ
   ー内に取り付けられ、工具の加工面部が、靴底と機械の
   高さ基準との間の位置関係により前記第１および第２の
   軸の交点の何れかの側で回転軸に沿って位置決めするこ
   とが可能な機械。
4. （４）工具は、第１および第２の軸の交点に配置された
   孔を有するノズルを具備した接着剤塗布装置と、ノズル
   孔を囲み、工具が前述のように靴底の縁部に沿って連続
   加工する際に、靴底の縁部面上に前記ノズルから供給さ
   れた接着剤を塗布する回転可能なブラシ組立体より成る
   請求項２記載の機械。
5. （５）靴型にはめた靴の側壁部に沿って連続加工を行う
   機械において、 靴の側壁部が露出するような靴型にはめた靴を支持する
   シューサポートと、 シューサポートにより支持された靴の横方向の第１の軸
   の回りをピボット動作し、かつ、該靴底の長さ方向の第
   ２の軸の回りをもピボット動作できるよう、回転ラジア
   ル工具用のホルダーが支持されている工具サポート機構
   において、前記第１および第２の軸が前記工具の回転軸
   上にある点で相互に交差することにより、第１および第
   ２軸の何れか一方の回りをピボット動作しても、前記点
   が前記回転軸に対して変位しないような工具サポート機
   構と、 シューサポートと工具ホルダーを、シューサポートによ
   り支持された靴の底の長さ方向および横方向に相対的に
   動作させる第１の駆動手段と、シューサポートと工具ホ
   ルダーを、靴底の長さ方向に相互動作させることにより
   、工具ホルダーにより支持された工具が、靴の側壁を連
   続動作できるようにする第２の駆動手段と、工具ホルダ
   ーを第１および第２軸の回りをピボット動作させること
   により、前述のような相対的動作が靴底の長さ、幅およ
   び高さの各方向においてシューサポートと工具ホルダー
   間に生じると、その回転軸が、靴底の横方向に広がり、
   靴底に対して垂直で、工具の加工面部と側壁部が係合す
   る領域を通過する平面上の線で、かつ、前記領域におけ
   る側壁部に沿って、あるいは、側壁部に対して一接線を
   なす線に対して平行、または、ほとんど平行になるよう
   に、工具ホルダーにより支持された工具を配置する第３
   および第４の駆動手段より成る機械。
6. （６）２個の離隔された円盤と、これら円盤間に広がる
   、各々に粗面加工装置が緩く取り付けられた複数のピン
   とから成る請求項５記載の機械。
7. （７）各粗面加工装置は、工具が回転すると靴のアッパ
   ーをからざお状の動作下に置く１以上の粗面加工刃を有
   するプレート状の要素とから成る請求項６記載の機械。
8. （８）可逆モーターを含む、工具の回転を生じさせるた
   めの手段を具備する請求項５から７の何れかに記載の機
   械。
9. （９）第１、第２、第３および第４の駆動手段が、加工
   中の靴のスタイルに適したプログラム化された指令によ
   り動作可能なｎ．ｃ．モーター（後に規定する。）より
   成る請求項２から８の何れかに記載の機械。
10. （１０）機械が“ティーチング”モードに設定されたと
    きに、後続の“オペレーション”モードでの実行のため
    にプログラム化された指令を作成することを可能とする
    ための作業者起動手段が設けられ、かつ、前記ｎ．ｃ．
    モーターを使用することにより、作業者の制御の下、モ
    デル靴の側壁部に沿った複数の点が靴の長さ、幅、およ
    び高さについてのみならず、該各点に対する前記第１お
    よび第２の軸の回りにおける工具ホルダーの角度位置に
    ついても決定するのに有効な前記手段を有する請求項９
    記載の機械。
11. （１１）工具サポート機構が前記第１の軸の回りをピボ
    ット動作するためのキャリヤーを支持し、前記キャリヤ
    ーは、それ自体、工具ホルダーが前記第２の軸の回りを
    ピボット回転できるようにリンク装置を介して工具ホル
    ダーを支持する請求項２から１０の何れかに記載の機械
    。
12. （１２）リンク装置が、工具ホルダーとキャリヤーによ
    り支持された第２の平行リンク機構自体とを接続する第
    １の平行リンク機構より成り、これら２つの機構が、第
    ２軸を構成する実質上の中心を付与する請求項１１記載
    の機械。
13. （１３）第３の駆動手段が、動作可能に前記リンク装置
    にプッシュロッドを介して接続されている請求項１２記
    載の機械。
14. （１４）工具サポート機構が、靴底の長さ方向に伸び、
    前記キャリヤーロッドが取り付けられているサポートロ
    ッドがその内部で回転するように収納された中空サポー
    ト部材において、サポートロッドが第４の駆動手段に動
    作可能に接続されている中空サポート部材より成る請求
    項１１から１３の何れかに記載の機械。
15. （１５）中空サポート部材が、台により支持されるとと
    もに、そこから前方に（即ち、工具ホルダーの方向に）
    突出し、前記台が第３および第４の軸の回りを靴底の各
    々高さ方向および幅方向にピボット動作できるようにす
    るために、従って、前述のように、シューサポートに対
    して、工具サポート機構の幅方向および高さ方向の動作
    を生じさせるために、それ自身取り付けられており、 シューサポートが、靴底の長さ方向の動作のために取り
    付けられている請求項１４記載の機械。
16. （１６）シューサポートが、靴底の幅方向に伸びる第５
    の軸の回りをピボット動作するために取り付けられてお
    り、機械の高さ基準が、前記第５の軸と固定関係にある
    請求項１５記載の機械。