CS277043B6 - Machine for performing gradual working operations on a footwear extreme portions - Google Patents

Description

Oblast techniky

Vynález se týká stroje k provádění postupných pracovních operací na okrajových částech obuvi, nasazené popřípadě na kopytu, zejména na spodních nebo bočních plochách spodku obuvi při její výrobě, obsahujícího podpěru spodku boty, nasazené na obuvnickém kopytu, nastavitelnou výškově a polohově vzhledem k výškovým údajům, určujícím požadovanou polohu podpěry boty v prostoru u stroje, držák pracovního nástroje, uložený natáčivě kolem hlavní osy, probíhající napříč spodkem boty, uložené na podpěře boty, první hnací ústrojí pro ovládání nastavení polohy držáku pracovního nástroje vůči poloze podpěry boty v podélném a příčném směru spodku boty a k přemísťování držáku pracovního nástroje podél okraje spodku boty, druhé hnací ústrojí pro ovládání pohybu držáku nástroje vůči podpěře boty ve směru kolmém na spodní plochu spodku boty a pro přestavení polohy pracovního nástroje, uchyceného v držáku nástroje, vzhledem k výškovým údajům stroje, a třetí hnací ústrojí pro ovládání otáčivého pohybu držáku nástroje kolem první osy.

Dosavadní stav techniky

Stroj tohoto typu, upravený pro zdrsňování okrajových částí zpracovávané boty, je popsán v EP-A-091 321 a podobný stroj, ovšem upravený pro postupné nanášení lepidla na okrajové části spodku boty, je popsán v EP-A-276 944.

Ždrsňovacím nástrojem u prvního z těchto známých strojů je radiální drátěný kartáč, který je uložen v rovině probíhající ve výšce okrajových částí spodku boty, přičemž uspořádání je takové, že tato pracovní rovina se může při práci naklánět kolem osy, probíhající v příčném směru spodní plochy spodku boty, aby byla udržována kolmá nebo v podstatě kolmá poloha kartáče k části spodku boty v oblasti záběru pracovního nástroje.

U stroje pro nanášení lepidla na okrajové části boty je pracovním nástrojem pro nanášení lepidla otočný prstencový štětec, který obklopuje nanášecí hubici uloženou uprostřed prstencového štětce a upravenou pro nanášení lepidla. Při nanášení se vytlačuje lepidlo z ústí nanášecí hubice a otáčející se prstencový kartáč roztírá lepidlo po okraji spodku boty při dosažení ostře ohraničeného proužku lepidla na okraji spodku boty. Tento stroj pracuje spolehlivě a kvalitně zejména při zpracovávání bot s nízkým podpatkem, avšak u obuvi, jejichž spodky mají výrazné změny směru okraje v podélném nebo šířkovém rozměru boty, vzniká problém s udržováním otáčejícího se prstencového štětce v kolmé poloze nebo v téměř kolmé poloze vzhledem k té části spodku boty, na které právě pracovní nástroj nanáší lepidlo.

Kromě výše uvedených dvou pracovních operací na okrajích spodků bot se u některých konstrukcí obuvi používají podešve, které jsou na svém obvodu opatřeny vzhůru vystupující obrubou, kterou je třeba upevnit na bočních plochách svršku obuvi. Tyto boční plochy bot je potom třeba upravit a připravit stejně jako spodní plochy v předchozích případech, aby na ně mohla být pomocí vrstvy naneseného lepidla nalepena nebo přímým vstřikovacím pos§ tupém vyformována podešev s okrajovou obrubou. To znamená, že pro nalepení podešve s obrubou je třeba boční plochy spodku obuvi zdrsnit a opatřit nánosem základního nátěru a lepidla. Tyto pracovní operace zpravidla provádí obsluha stroje ručně, ovšem takové řešení je náročné na potřebu živé práce, je časově náročné a výsledky jsou závislé na zručnosti pracovníka. Jestliže se při provádění těchto pracovních operací nedodrží potřebná přesnost práce a zdrsněná oblast nebo plocha opatřená vrstvou základního nátěru a lepidla není přesně ohraničena jen na požadovanou plochu, může dojít k zdrsnění nebo nanesení lepidla na viditelných bočních plochách boty, což podstatně zhoršuje kvalitu takto zhotovené obuvi.

Proto jsou již delší dobu hledána řešení pro zautomatizování těchto pracovních operací, aby bylo možno zdrsňování a nanášení lepidla provádět pomocí víceúčelových průmyslových robotů. Pro tento účel jsou používány takové průmyslové roboty, jejichž pracovní orgán, který nese nástrojový držák, má volnost pohybu kolem celkem pěti různých os, takže je možno přizpůsobit polohu pracovního nástroje v nástrojovém držáku různým směrům tečen proložených zpracovávanými místy na povrchu boty uložené na podpěře, aby bylo možno polohu pracovního nástroje přizpůsobit v širokém rozsahu potřebné úhlové poloze vůči zpracovávané oblasti povrchové plochy boty. Obecně jsou tyto průmyslové roboty konstruovány tak, že jejich pracovní ramena funkčně odpovídají lidským rukám, takže je u nich možno označovat jednotlivé části jako zápěstí, loket a podobně, z nichž každá část je natáčivá kolem některých z uvedených pěti byl schopen vykonávat požadované os. Aby takový průmyslový robot operace při zpracovávání spodku boty, musí být schopen přizpůsobit se různým velikostem obuvi, aby jeho pohyb podél okraje zpracovávané boty probíhal u každé velikosti boty po požadované dráze. U dosud známých zařízení se problém přizpůsobení velikostem bot řešil odstupňováním jednotlivých drah pohybu. Pro ovládání pohybu robotu po takových odstupňovaných drahách pohybu je třeba složitých výpočtů, protože například změna délky dráhy pohybu v jednom směru ovlivní také pohyby podél dalších os, takže je zpravidla výhodnější naučit pracovní část robotu pohybu po jednotlivých drahách, příslušejících všem vyráběným velikostem obuvi, a uložit parametry jednotlivých drah do paměti ovládacího ústrojí robotu. Takový postup pochopitelně vyžaduje dostatečnou kapacitu paměti, která musí být podstatně větší než v případě použití odstupňovaných polohových udagu.

Dosavadní zkušenosti ukazují, že průmyslové roboty tohoto druhu nejsou dostatečně vhodné pro nanášení lepidla na okrajové části obuvi v celém velikostním sortimentu vyráběných bot.

Úkolem vynálezu je proto zdokonalit známá zařízení pro vykonávání postupně probíhajících pracovních operací na okrajových částech vyráběné boty a zjednodušit soustavu os, kolem kterých je třeba vykonávat pohyby při sledování povrchu zpracovávané boty, aby se odstranily nedostatky zjištěné u dosud používaných robotů, zejména pokud jde o vliv změn pohybu kolem jedné z os na pohyb kolem dalších os. Zařízení podle vynálezu má být snadno přizpůsobitelné k provádění řady různých úkolů, spojených se zpracováváním okrajových částí obuvi, zejména okrajových částí spodků obuvi >

nebo bočních ploch obuvi.

Podstata vvnálezu

Tyto úkoly jsou vyřešeny strojem k provádění postupných pracovních operací na okrajových částech obuvi podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že držák pracovního nástroje je uložen v podpěrné soustavě pro nesení pracovního nástroje otočně kolem podélné osy , kolmé na hlavní osu a probíhající v podélném směru spodní plochou zpracovávané boty, a osa otáčení pracovního nástroje, uloženého v držáku pracovního nástroje, protíná průsečík podélné osy a hlavní osy a rovina, ve které se nachází pracovní část pracovního nástroje, je kolmá na podélnou osu pracovního nástroje a prochází průsečíkem podélné osy a hlavní osy v celém rozsahu natáčivého pohybu držáku pracovního nástroje kolem každé z os, přičemž držák pracovního nástroje je spřažen přes převodové prostředky se čtvrtým hnacím ústrojím, obsahujícím zejména pátý krokový motor.

Ve výhodném provedení vynálezu je pracovní nástroj pro opracování okrajových částí spodku boty, uložený v držáku pracovního nástroje, opatřen pracovní částí, zejména prstencovým štětcem, otočným kolem osy probíhající ve směru výšky spodku boty uložené na podpěře boty, přičemž osa otáčení pracovního nástroje leží na průsečíku podélné osy spodku boty a hlavní osy natáčení a pracovní povrchová část pracovního nástroje je umístěna v průsečíku podélné osy a hlavní osy v průběhu celého rozsahu natáčivého pohybu nástrojového držáku kolem kterékoliv z os.

V jiném výhodném provedení vynálezu je pracovní nástroj uložen v držáku pracovního nástroje posuvně ve směru probíhajícím podél jeho osy otáčení na dráze s koncovými polohami pracovní povrchové plochy pracovního nástroje po obou stranách od průsečíku podélné osy a hlavní osy v závislosti na vztahu mezi spodní plochou boty a výškovými údaji stroje.

Pracovní nástroj obsahuje v dalším výhodném provedení vynálezu nanášecí ústrojí pro nanášení lepidla, sestávající z přívodní trubky pro přívod lepidla a z nanášecí hubice, mající své ústí v průsečíku podélné osy a hlavní osy natáčení, přičemž ústí nanášecí hubice je obklopeno otočným prstencovým štětcem.

V dalším výhodném provedení vynálezu je pracovním nástrojem rotační radiální nástroj, zejména zdrsňovací nástroj, uchycený otočně kolem osy probíhající ve směru výšky spodku boty uložené na podpěře, přičemž tato osa otáčení prochází průsečíkem podélné osy a hlavní osy v průběhu celého rozsahu natáčivého pohybu nástrojového držáku kolem kterékoliv z os, přičemž povrchová část pracovního nástroje, která přichází do záběru s povrchem boty, leží v rovině, ve které leží také osa otáčení pracovního nástroje, která je však umístěna v odstupu od průsečíku podélné osy a hlavní osy natáčivého pohybu.

Rotační pracovní nástroj v konkrétním provedení obsahuje dva kotouče, umístěné v odstupu od sebe, mezi nimiž je k nim upevněna skupina čepů a na každém z těchto čepů je otočně uloženo zdrsňovací ústrojí ve formě nejméně jedné zdrsňovací destičky se zdrsňovacími okraji

Pohonnými jednotkami stroje podle vynálezu jsou s výhodou číslicově řízení krokové elektromotory, spojené s programovatelnou řídicí jednotkou.

Nosná soustava pro nesení pracovního nástroje obsahuje v jiném výhodném provedení vynálezu nosnou čelní desku, otočnou kolem první osy otáčení, na kterou je uchycen prostřednictvím pákového systému držák pracovního nástroje, otočný kolem druhé osy.

Pákový systém tohoto výhodného provedení vynálezu obsahuje první paralelogramovou soustavu, sestávající ze dvou předních ramen, z dvojice navzájem rovnoběžných spojovacích článků a z horní spojovací desky, a druhou paralelogramovou soustavu, spojenou s první paralelogramovou soustavou a sestávající z vnějšího článku, z druhé nosné desky, z třetího článku a z držáku pracovního nástroje.

Nosná soustava pro nesení pracovního nástroje obsahuje duté válcové rameno, probíhající v podélném směru od spodku zpracovávané boty a ve kterém je otočně uložena podpěrná tyč, na jejímž konci je upevněna nosná čelní deska, přičemž podpěrná tyč je na svém druhém konci spřažena s pátým krokovým elektromotorem a duté válcové rameno je uchyceno na skříni a probíhá od skříně směrem k držáku pracovního nástroje a skříň je uchycena otočně kolem třetí osy, kolmé na rovinu proloženou spodkem zpracovávané boty, a kolem čtvrté osy, rovnoběžné se šířkovým rozměrem spodku zpracovávané boty.

Uložení nástrojového držáku s možností otáčivého pohybu kolem dvou na sebe kolmých os, které se vzájemně protínají v podélné ose pracovního nástroje, odstraňuje nedostatky dosud známých a používaných víceúčelových průmyslových robotů. Tím, že povrchová část pracovního nástroje leží v rovině, která je kolmá na podélnou osu pracovního nástroje a prochází průsečíkem podélné osy a hlavní osy, je zajištěno, že tato rovina se nevzdaluje od průsečíku obou os v průběhu natáčivého pohybu držáku pracovního nástroje, takže průsečík podélné osy a hlavní osy se stává referenčním bodem pro vztah, pohybů pracovního nástroje v nástrojovém držáku vůči zpracovávané botě, při kterém dochází k natáčení kolem všech tří souřadnicových os. Tímto řešením je dosaženo zjednodušeného uspořádání, které je všestranně použitelné a přizpůsobivé zejména pro jednotlivé velikosti obuvi.

U stroje podle vynálezu je možno ovládat pohyb pracovního nástroje, upevněného v držáku pracovního nástroje, přesně podél okrajových částí spodku obuvi a v poloze kolmé na povrch právě zpracovávané oblasti obuvi, přičemž dráhu pohybu je možno měnit v podélném i příčném směru spodku boty.

Přizpůsobení práce stroje podle vynálezu různým velikostem zpracovávané obuvi je výrazně zdokonaleno uložením pracovního nástroje v nástrojovém držáku s možností jeho posuvů ve směru osy otáčení pracovního nástroje, takže pracovní část povrchu pracovního nástroje se může přesunout do různých poloh ve směru osy otáčení pracovního nástroje a dráha tohoto posuvu má dvě koncové polohy, nacházející se nad a pod průsečíkem podélné osy a hlavní osy natáčivého pohybu, aby se mohly vyrovnávat nepravidelnosti a odlišnosti tvaru spodku boty. Zvláště je vhodné zajistit, aby v průběhu instrukčního cyklu stroje, při kterém se ručně ovládá celý průběh pohybu pracovního nástroje a zaznamenává se do paměti, byl pracovní nástroj umístěn v průsečíku podélné a hlavní osy nebo v jeho bezprostřední blízkosti v každém místě dráhy pohybu, který se načítá do paměti a tím aby se zajistila možnost plavání'’ pracovního nástroje v určitém rozsahu v obou směrech podle jakékoliv nepravidelnosti spodku boty, která je zpracovávána v průběhu pracovního cyklu stroje.

Stroj podle vynálezu je zejména vhodný pro nanášení lepidla, protože je ve výhodném konkrétním provedení opatřen nanášecím ústrojím s roztíračími prostředky, tvořenými prstencovým otočným štětcem, který je při svém otáčení a současně posuvu schopen vytvářet proužek lepidla s nejméně jedním ostře ohraničeným okrajem.

Ovládání pohybu pracovního nástroje, uchyceného v nástrojovém držáku, je podstatně zjednodušeno vhodným uspořádáním os otáčení a hnacích prostředků, protože nástrojový držák je uložen natáčivě kolem hlavní osy, která probíhá napříč spodkem boty uložené na podpěře a také natáčivě kolem podélné osy, probíhající v podélném směru spodku boty, přičemž hlavní osa a podélná osa se vzájemně protínají v průsečíku, který leží na ose otáčení pracovního nástroje, takže průsečík těchto dvou os se nevzdaluje v průběhu celého pracovního cyklu od osy otáčení pracovního nástroje v průběhu naklánění kolem jedné nebo druhé osy. Stroj podle vynálezu obsahuje první hnací ústrojí pro ovládání relativního pohybu mezi podpěrou boty a držákem pracovního nástroje ve směru probíháj icím v podélném a příčném směru spodku obuvi, uložené v podpěře obuvi, druhé hnací ústrojí pro ovládání relativního pohybu mezi podpěrou boty a nástrojovým držákem ve směru probíháj icím ve směru výšky spodku boty, přičemž pracovní nástroj uložený v nástrojovém držáku je přitom veden podél okraje boty uložené na podpěře, a třetí a čtvrté hnací ústrojí pro ovládání natáčivého pohybu držáku pracovního nástroje kolem podélné osy spodku boty a hlavní osy natáčení, přičemž nástroj uložený v nástrojovém držáku může být uložen v průběhu relativního pohybu mezi podpěrou boty a nástrojovým držákem ve směru délky, šířky a výšky spodku boty a jeho osa otáčení je rovnoběžná nebo v podstatě rovnoběžná s přímkou uloženou v rovině kolmé na spodek boty a procházející oblastí záběru mezi obvodovou pracovní plochou pracovního nástroje a bočními plochami boty.

Při použití zařízení podle vynálezu se zjistí, že rovina pracovní plochy pracovního nástroje může být udržována v průběhu pohybu pracovního nástroje v délkovém a šířkovém směru spodku boty v požadovaném úhlovém vztahu vůči bočním plochám boty, aby se dosáhlo optimálních výsledků při zdrsňování bočních ploch obuvi.

Stroj podle vynálezu je vhodný zvláště, avšak nikoliv výlučně, k provádění zdrsňovací operace na bočních plochách spodku plochy. Destičkové protože není možno přesně stejné jako obuvi pomocí zdrsňovacího nástroje obsahujícího skupinou volně uložených destiček se zubatým nebo drsným obvodem, které jsou volně uloženy na čepech svým otvorem, takže zdrsňovací destičky jsou na čepech volně pohyblivé a působením radiálních odstředivých sil při otáčení zdrsňovacího nástroje se dostávají do záběrové polohy, ve které narážejí cepovým způsobem na boční plochy boty. Zdrsňovacím nástrojem může být také s výhodou například prstencový drátěný kartáč s radiálními drátky, popřípadě destička s rýhovaným nebo ozubeným povrchem obvodové zdrsňovací nástroje jsou zvláště výhodné, zajistit, aby všechny zpracovávané boty byly byla modelová bota, podle které byl nastavován pohyb pracovního nástroje. Poměrně vysoký stupeň volnosti pohybu zdrsňovacích nástrojů v radiálním směru umožňuje vyrovnávání nepravidelností tvaru bočních stěnových částí boty a vyrovnávání rozměrových odchylek následujících zpracovávaných bot. V takto řešeném zařízení mohou být zpracovávány bez problémů pravé i levé boty při načítání stejných programových instrukcí z paměti, přičemž zpracování je u obou těchto bot souměrné, protože se pouze změní směr pohybu zpracovávacího nástroje a smysl otáčení jeho pracovní části.

Ve všech provedeních zařízení podle vynálezu je ovládání různých pohybů pracovních částí stroje podle vynálezu řízeno číslicově, přičemž při tomto ovládání se vysílají z ovládacího ústrojí řídicí signály podle naprogramovaných instrukcí, které mají zpravidla formu souřadnicových hodnot, vyjádřených v číslicové formě. Podobně se pod pojmem číslicově řízený motor rozumí elektromotor, na který se přivádějí řídicí signály v číslicové formě. Příkladem takových elektromotorů jsou zejména krokové elektromotory a číslicově řízené servomotory.

Stroj podle vynálezu je s výhodou opatřen také ručním ovládacím ústrojím, kterým obsluha stroje může nastavit dráhu pohybu pracovního nástroje a jeho činnost v instrukční režimu provozu stroje, při kterém se stroj naučí sledovat potřebnou dráhu pohybu pracovního nástroje a uloží si parametry dráhy do paměti, aby potom v pracovním režimu mohl tuto naučenou dráhu opakovat. V tomto instrukčním režimu se pomocí číslicově řízených elektromotorů posunuje pracovní nástroj v nástrojovém držáku, ovládaný obsluhou, od jednoho bodu na okrajové části spodku nebo boční plochy boty k dalšímu bodu z řady bodů, takže pro každý model obuvi se stanoví tvar okrajové části spodku nebo boční plochy boty v délkových, šířkových a výškových datech a také v hodnotách úhlového naklonění držáku pracovního nástroje kolem první osy a druhé osy v každém z řady bodů.

Pro umožnění různých pohybů poměrné jednoduchým způsobem je výhodné, že část stroje, zajištující držení a pohyb pracovního nástroje, obsahuje držák pracovního nástroje, který je jednak otočný kolem první osy a jednak je spojen s podpěrnou částí stroje paralelogramovou článkovou soustavou, takže držák pracovního nástroje se může naklánět kolem druhé osy. Článková spojovací soustava obsahuje dvě paralelogramové soustavy kosodélníkového tvaru, které tvoří myšlený střed natáčení držáku pracovního nástroje, kterým prochází druhá osa, přičemž natáčení této soustavy je ovládáno třetím hnacím ústrojím, které je spojeno tlačnou tyčí s paralelogramovou soustavou. Tímto uspořádáním je možno dosáhnout snadného ovládání natáčení kolem dvou na sebe kolmých os, přičemž ovládací soustava má minimální setrvačnost a krátkou dobu potřebnou k provedení potřebného přestavení.

Natáčení držáku pracovního nástroje kolem třetí osy a čtvrté osy, při kterém probíhá pohyb držáku pracovního nástroje ve směru výšky a šířky spodku boty, se uskutečňuje uchycením paralelogramových soustav na duté válcové rameno, probíhající v podélném směru spodku držené boty a ve kterém je otočné uložena podpěrná tyč, která je spojena se čtvrtým hnacím ústrojím. Duté válcové rameno je upevněno koncem odvráceným od držáku nástroje v uložení, které má možnost se natáčet kolem čtvrté osy. Navíc je také podpěra boty vytvořena tak, že se může pohybovat ve směru podélné osy spodku obuvi, to znamená ve směru osy X, a s výhodou je uložena také otočně kolem páté osy, probíhající ve směru šířky spodku boty, přičemž výškové údaje stroje pro určování polohových souřadnic uložené boty jsou vztaženy k páté ose natáčivého pohybu.

Strojem podle vynálezu je možno zpracovávat také obuv, která má výrazné zakřivení obvodu spodku jak v šířkovém, tak i ve výškovém směru, přičemž osu otáčení pracovního nástroje je možno udržovat v souhlasné poloze nebo rovnoběžné poloze, podle typu použitého pracovního nástroje, s přímkou kolmou na tečny probíhající jak v podélném, tak také šířkovém směru spodku obuvi místem dotyku mezi obvodovou plochou pracovního nástroje a spodku obuvi. Dráhu pracovního, nástroje podél obvodu zpracovávaných bot je možno předem nastavit a uložit v paměti ve formě souboru odstupňovaných údajů pro různé velikosti bot, protože nastavení úhlové polohy osy otáčení pracovního nástroje je vztaženo vždy k danému bodu, ve kterém se pracovní nástroj právě nachází.

Přehled obrázků na výkresech

Vynález bude blíže objasněn pomocí příkladů provedení stroje k provádění postupných operací na okrajových částech bot podle vynálezu, zobrazených na výkresech, kde znázorňují obr. 1 boční pohled na část prvního stroje, upraveného pro nanášení lepidla na okrajové části spodku obuvi, nasazené na obuvnickém kopytu, a opatřeného podpěrnou soustavou pro nesení nanášecího pracovního nástroje, obr. 2 podélný řez držákem pracovního nástroje prvního příkladného provedení stroje podle vynálezu, - obr. 3 podélný řez pracovním nástrojem ve formě nanášecí hubice pro nanášení lepidla, zobrazeným v mimopracovní poloze, obr. 4 podélný řez nanášecí hubicí pro nanášení lepidla z obr. 3, avšak v pracovní poloze s otevřeným přívodem lepidla, obr. 5 boční pohled na část druhého příkladného provedení stroje podle vynálezu v úpravě pro zdrsňování bočních ploch spodku boty postupným pohybem zdrsňovacího pracovního nástroje kolem obvodu boty nasazené na kopytu a držené v podpěře a obr. 6 pohled shora na zdrsňovací pracovní nástroj pro stroj podle vynálezu.

Příklady provedení vynálezu

Obě příkladná provedení stroje podle vynálezu určeného k provádění postupných pracovních operací podél obvodu zpracováČS 277043 B6 váné boty S jsou si v podstatě podobná a jejich konstrukce vychází v podstatě z konstrukce podobného stroje, popsaného v EP-A-091 321, který je modifikací základního provedení tohoto typu stroje, popsaného v EP-A 043 645, který je určen k provádění zdrsňovacích operací podél okrajových částí spodku boty.

Obě příkladná provedení stroje podle vynálezu obsahují základ , který není zobrazen na připojených výkresech, ale je znázorněn v EP-A 091 321 a EP-A-043 645, a ze kterého vystupuje konzola , ve které je otočně uložen hřídel nesoucí na svém konci držák podpěry boty S , uložené spodkem vzhůru a špičkou směrem k přední straně stroje, to znamená k obsluze stroje. Na zadní straně základu je vytvarován základní odlitek , na kterém je uložen otočně kolem svislé čtvrté osy 38 podpěrný díl 32, který je opatřen na svém horním konci nahoru vystupujícími nálitky 34, mezi nimiž je uložena podpěrná soustava 26 pro nesení pracovního nástroje, která se může natáčet kolem vodorovné osy 31, která je osou otáčení podpěrné soustavy 26 pracovního nástroje, jak bude blíže objasněno při popisu funkce stroje.

Stroj podle vynálezu je dále opatřen prvním krokovým motorem, uloženým na základu a ovládajícím natáčivý pohyb podpěry boty S kolem vodorovné osy která je také osou hřídele a také osou

X. Stroj je také opatřen druhým krokovým motorem, uloženým na základním odlitku a ovládajícím natáčivý pohyb podpěrného dílu 32 kolem jeho svislé osy 38., to znamená kolem osy Y. Na podpěrném dílu 32 je uložen třetí krokový motor 122 , popsaný v EP-A-043 645 a umístěný vzadu za svislou osou 38 otáčení, který ovládá pohyb podpěrné soustavy 26 pro nesení pracovního nástroje kolem její vodorovné osy 31, to znamená ovládá natáčení kolem osy Z. Tyto tři základní osy X, Y, Z představují tři souřadnicové osy, kolem kterých se může pracovní nástroj, nesený podpěrnou soustavou 26, natáčet.

Další podrobnosti konstrukčního řešení stroje, kterým se zajištuje ovládání pohybu pracovního nástroje podle tří základních os, jsou popsány v EP-A-091 321 a EP-A- 043 645.

Podpěrná soustava 26 pro nesení pracovního nástroje u stroje podle vynálezu obsahuje skříň 650. která je uložena otočně kolem vodorovné osy 31. Z přední strany skříně 650 vystupuje duté válcové rameno 652, ve kterém je uložena podpěrná tyč 654, otočná kolem své osy, která je podélnou osou C, probíhající v podélném směru spodku boty S, uložené v podpěře (18) boty S. Na předním konci této podpěrné tyče 654 je upevněna čelní deska 656 nesoucí dvě kupředu vystupující ramena 658. která jsou umístěna v odstupu od sebe ve směru šířky stroje a k jejichž vnitřním a vnějším koncům jsou upevněny dvojice spojovacích článků 660. 662. jejichž horní konce jsou otočně připojeny k horní nosné desce 664. Vzájemné rovnoběžné spojovací články 660, 662 vytvářejí společně s horní nosnou deskou 664 a s rameny 658 první lichoběžníkovou paralelogramovou soustavu podpěrné soustavy 26 pro nesení pracovního nástroje.

K přednímu konci horní nosné desky 664 je pevně připojena druhá nosná deska 666, která vystupuje směrem kupředu a v jejímž předním rozvidleném konci je kyvné uložen úložný blok 668, tvoří9 cí část držáku 670 pracovního nástroje. K tomuto úložnému bloku 668 je v jeho spodní části rovněž otočně připojen třetí spojovací článek 672. který je svým druhým koncem spojen otočné s prvním spojovacím článkem 660. První spojovací článek 660, držák 670 pracovního nástroje, druhá nosná deska 666 a třetí spojovací článek 672 tvoří druhou lichoběžníkovou paralelogramovou soustavu podpěrné soustavy 26 pro nesení pracovního nástroje. Různé prvky těchto dvou paralelogramových soustav jsou uspořádány vůči sobě tak, aby držák 670 pracovního nástroje byl nucen vykonávat natáčivý pohyb kolem hlavní osy T, která je okamžitým středem natáčení, prochází průsečíkem P kolmo na podélnou osu C, která je osou podpěrné tyče 654 a prochází rovněž průsečíkem P. Jak bude ještě podrobněji objasněno v další části popisu, jestliže je otočný pracovní nástroj uchycen v držáku 670 pracovního nástroje, prochází osa R otáčení tohoto držáku 670 pracovního nástroje průsečíkem P, který také představuje výškový údaj stroje pro nastavení výškové polohy spodku boty S , uložené na podpěře boty S , na které může být bota S přidržována pomocí přidržovacího členu a podpěrného dílu pro podepření špičky boty S .

Pro ovládání otáčivého nebo nakláněcího pohybu držáku 670 pracovního nástroje kolem hlavní osy T natáčivého pohybu je k prvnímu bloku 674 upevněnému k druhému spojovacímu článku 662 otočně připojena svým předním koncem tlačná tyč 676. jejíž zadní konec je rovněž otočně upevněn k druhému bloku 678 na první řemenici 680. která je volně otočně uložena na hnacím hřídeli 682♦ První řemenice 680 je uváděna do otáčivého pohybu kolem hnacího hřídele 682 prvním ozubeným převodovým řemenem 684, vedeném kolem druhé řemenice 688 a napínací kladky 690. zajišťující napnutí ozubeného převodového řemenu 684. Na druhém hnacím hřídeli 686 je uložena třetí řemenice 692, kolem které je veden druhý ozubený převodový řemen 694. který je v záběru se čtvrtou hnací řemenicí 696. upevněnou na prvním hnacím hřídeli 682. První hnací hřídel 682 je poháněn čtvrtým krokovým motorem 698. který tvoří třetí hnací ústrojí stroje podle vynálezu.

Pro ovládání otáčivého pohybu podpěrné tyče 654 kolem osy C slouží podobná hnací soustava s . pátým krokovým motorem 700, který ovládá otáčivý pohyb páté řemenice 702, šesté řemenice 704, sedmé řemenice 706 a neznázorněné , osmé řemenice pomocí neznázorněných ozubených převodových řemenů,/přičemž sedmá řemenice 706 je pevně upevněna na podpěrné tyči -654. Tyto hnací prvky tak tvoří čtvrté hnací ústrojí stroje podle vynálezu.

Jak je patrno z obr. 1 až 4, držák 670 pracovního nástroje je v prvním příkladném provedení stroje podle vynálezu upraven pro nesení otočného pracovního nástroje, vytvořeného ve formě nanášecího ústrojí pro nanášení lepidla na povrch boty S, které je podrobněji popsáno v EP-A 276 944 a které je pevně uchyceno v bloku 668. Upevnění tohoto nanášecího ústrojí je v podstatě podobné uložení zobrazenému a popsanému v tomto patentovém spisu. Nanášecí ústrojí pro nanášení lepidla obsahuje dutý hřídel 366, upevněný v podpěrném bloku 668 a nesoucí na svém spodním konci řetězové kolo 368. které je spojeno pomocí neznázorněného řetězu s elektromotorem, který je také nesen držákem 670 pracovního nástroje. Dutý hřídel 366 je opatřen na svém horním konci prvním kroužkem 370, ve kterém je upevněn axiální čep 382, vystupující z horního čela prvního kroužku 370 a zasahující do axiální díry 374 v druhém kroužku 376, který je našroubován na výstupním konci 378 otočné spojky 380. V druhém kroužku 376 je pevně uchycen horní konec přívodní trubky 382 pro přívod lepidla, která prochází dutým hřídelem 366 a je na svém spodním konci zašroubována do hlavy 384 nanášecí hubice pro nanášení lepidla na zpracovávaný předmět, jak je patrno z obr. 3 a 4. Otáčením řetězového kola 368 se přenáší otáčivý pohyb hnacího elektromotoru prostřednictvím axiálního čepu 372 uloženého v axiální díře 374 na přívodní trubku 382, která se tak uvádí do otáčivého pohybu a společně s ní se také otáčí hlava 384 nanášecí hubice, která je s přívodní trubkou 382 pevně spojena a která se tak otáčí kolem osy R otáčení.

Hlava 384 nanášecí hubice je opatřena na svém spodním konci komole kuželovým čelem 384a, které je opatřeno na obvodu středového výstupního otvoru prstencovou obrubou, umístěnou v odstupu od čela 382a přívodní trubky 382. aby se tak vytvořila komora pro uložení uzavírací kuličky 392, jejíž část vyčnívá nad prstencovou obrubu v ústí výstupního otvoru směrem ven. V osazení, vytvořeném ve spodním konci přívodní trubky 382, je uložena první tlačná pružina 394. která tlačí uzavírací kuličku 392 proti prstencové obrubě v ústí výstupního otvoru, tvořící v podstatě ventilové sedlo pro uzavírací kuličku 392, která po dosednutí na tuto prstencovou obrubu zamezuje vytékání lepidla z nanášecí hubice. Působením tlaku na vyčnívající část uzavírací kuličky 392 se uzavírací kulička 392 zatlačí až na spodní čelo 382a přívodní trubky 382, které je opatřeno štěrbinami, aby se umožnil průtok lepidla z přívodní trubky 382 po povrchu uzavírací kuličky 392 směrem do otevřené mezery mezi prstencovou obrubou a přední částí uzavírací kuličky 392.

Je zřejmé, že při použití prvního příkladného provedení stroje podle vynálezu se přitlačením uzavírací kuličky 392 na zpracovávaný předmět, na který má být nanášeno lepidlo, uzavírací kulička 392 zatlačí do komory a uvolní se kanálek pro výtok lepidla, které je vytlačováno na vnější stranu hlavy 384 nanášecí hubice tak dlouho, dokud se uzavírací kulička 392 neoddálí od zpracovávaného předmětu, přičemž při uvolnění tlaku, vyvozovaného přitlačením nanášecí hubice na zpracovávaný předmět, a tím také uvolněním tlaku na uzavírací kuličku 392 se uzavírací kulička 392 vrátí do své uzavírací polohy, ve které okamžitě přeruší přívod lepidla. Uzavírací poloha uzavírací kuličky 392 je zobrazena na obr. 4.

Hlava 384 nanášecí hubice se může posouvat vůči úložnému bloku 364. takže nadměrný tlak působící na uzavírací kuličku 392 může být vyrovnán kluzným posuvem hlavy 384 nanášecí hubice vůči dutému hřídeli 366, takže každá nepravidelnost povrchu boty s, opatřované proužkem lepidla, která se projevuje v posunu nanášecí hubice ve výškovém směru, který je jinak ovládán třetím číslicově řízeným elektromotorem, může být tímto uložením hlavy 384 vyrovnána. Aby bylo zajištěno, že hlava 384 je trvale tlačena do své nejnižší polohy, je mezi spodním koncem dutého hřídele 366 a hlavou 384 nanášecí hubice uložena druhá tlačná pružina 396.

Pro správnou funkci nanášecí hubice je důležité, aby tlačná síla vyvozovaná druhou tlačnou pružinou 396 byla podstatně větší než síla první tlačné pružiny 394. aby tak bylo zajištěno, že při přitlačení nanášecí hubice na zpracovávaný předmět se nejprve stlačí první tlačná pružina 394 a uvolní se prstencová mezera kolem uzavírací kuličky 392 pro umožnění přívodu lepidla. Jak je patrno z obr. 1, jestliže se hlava 384 nanášecí hubice nachází ve své nejspodnější poloze, leží pod průsečíkem P. Při číslicovém řízení chodu pracovního stroje podle vynálezu je však při nastavování polohy pracovního nástroje ve směru osy Z žádoucí umístit pracovní plochu pracovního nástroje do průsečíku P, to znamená v průběhu číslicového nastavování polohy je třeba provést určitou korekci polohy v jednom nebo v druhém směru, která je možná také v průběhu zpracovávání předmětu, aby se mohly vyrovnávat různé nerovnosti povrchu zpracovávaného předmětu, zejména spodku boty

S. Pro určování délky axiálního posuvu je výhodné, aby obsluha stroje v průběhu instrukční operace, při které se má stroj naučit sledovat obvod boty S, sledovala vzdálenost mezi prvním kroužkem 370 a druhým kroužkem 376. V některých případech je výhodné, jestliže je pro usnadnění tohoto sledování jeden z kroužků 370, 376 opatřen stupnicí, která by obsluze stroje usnadnila sledování vzájemné polohy obou kroužků 370. 376.

Pro roztírání lepidla, vytlačovaného z nanášecí hubice, je použito prstencové štětcové soupravy 398, která je upevněna na obvodu hlavy 384 nanášecí hubice například pomocí objímky 400. Prstencová štětcová souprava 398 obsahuje kroužek 402 například z plastu, který je nasunut na hlavě 384 nanášecí hubice a ve kterém je zakotvena sada axiálně orientovaných štětin 404, uspořádaných do prstencového tvaru, obklopujících hlavu 384 nanášecí hubice a přesahujících přes komole kuželové čelo 384a této hlavy 384 nanášecí hubice, takže celý obvod komole kuželového čela 384a je těmito štětinami 404 obklopen. Štětcová souprava 398 se otáčí společně s hlavou 384 nanášecí hubice kolem osy R. otáčení, protože je pevně s touto hlavou 384 spojena.

V druhém příkladném provedení stroje podle vynálezu, zobrazeném na obr. 5 a 6, je držák 670 pracovního nástroje upraven pro uchycení hřídele 218 ·pracovního nástroj e. uváděného do otáčivého pohybu kolem osy R .reverzačním motorem 232. který je uložen na držáku 670 pracovního nástroje a který ie spojen s hřídelem 218 pracovního nástroje prostřednictvím neznázorněné převodové soustavy s převodovým řemenem a řemenicemi. Spodní konec hřídele 218 je upraven pro připojení vhodného zdrsňovacího nástroje 250 pro zdrsňování spodku nebo bočních ploch boty S. Zdrsňovací nástroj 250 může mít nejrůznější konstrukční provedení, například může být tvořen drátěným kartáčem s radiálními drátky nebo zdrsňovacími kotoučky s abrasivním povrchem, avšak zdrsňovací nástroj 250 ve znázorněném příkladném provedení obsahuje dva kotouče 252. umístěné v odstupu od sebe a spojené navzájem třemi čepy 254, z nichž na každém čepu 254 je nasazena skupina destičkových zdrsňovacích prvků 256.

Jak je patrno z obr. 6, každý destičkový zdrsňovací prvek 256 má podlouhlý oválný tvar, je vždy u jednoho svého konce uložen volně otočně na čepu 254 a je opatřen v oblasti svých půlkruhových konců skupinou zubů, tvořících zdrsňovací plochu pracovníCS 277043 B6 ho zdrsňovacího nástroje 250. Jestliže je zdrsňovací nástroj 250 uveden do otáčivého pohybu, začnou na destičkové zdrsňovací prvky 256 působit odstředivé síly které je natáčejí kolem čepů 254 a tlačí radiálním směrem od středu, takže tyto destičkové zdrsňovací prvky 256 působí podobně jako malé cepy. Protože na každém čepu 254 je uložena skupina takových destičkových zdrsňovacích prvků 256. mohou jednotlivé destičkové zdrsňovací prvky 256 poměrně přesně sledovat obrys boty S a vytvářet při styku s botou S obrys skupiny destičkových zdrsňovacích prvků 256 který je doplňkovým tvarem k vnějšímu tvaru části boty S, která je právě zpracovávána. Takto vytvořené destičkové zdrsňovací prvky 256 tedy umožňují vyrovnávat jakékoliv nepravidelnosti a odlišnosti tvaru povrch zpracovávané boty S.

Jak již bylo řečeno, oba stroje podle vynálezu mají při svém provozu jednak instrukční režim a jednak pracovní režim. Pro naučení pohyblivých prvků stroje pohybu po stanovené dráze v instrukčním režimu se používá ovládacích prvků ovládaných obsluhou, které nejsou zobrazeny a které obsahují například ukazovátko nebo pákový ovladač, přičemž těmito prostředky může být určena dráha pohybu pracovního nástroj e; postup, kterým se takto stroj naučí sledovat zadanou dráhu pohybu .pracovního nástroje, je podrobně popsán například v US-A 4 541 054. Kromě toho je stroj podle vynálezu opatřen dalšími ovládacími prostředky a ústrojími, ovládanými obsluhou, pro ovládání úhlové polohy pracovního nástroje a držáku 670 pracovního nástroje a jeho natáčení kolem průsečíku P podélné osy C spodku boty S a hlavní osy T natáčení, aby bylo možno pro každý digitalizovaný bod dráhy pohybu nastavit také příslušné úhlové natočení držáku 670 pracovního nástroje kolem podélné osy C spodku boty S, která je také osou podpěrné tyče 654. pro nastavení náklonu pracovního nástroje, a také kolem hlavní osy T natáčení dvojice paralelogramových soustav, kterým se nastaví sklonění pracovního nástroje. V pracovním režimu potom pracovní nástroj sleduje nejen nastavenou dráhu, vyjádřenou v digitalizovaných datech, ale také uhlové naklonění pracovního nástroje kolem dvou os C, T, které se mění podle nastavených hodnot úhlů, zadaných v průběhu instrukčního režimu.

Je tedy zřejmé, že u stroje podle vynálezu je možno kromě nastavení dráhy pohybu pracovního nástroje kolem obvodu zpracovávané boty S, probíhajícího v prostorovém souřadnicovém systému podél os X, Y, Z, nastavit úhlový sklon pracovního nástroje vůči šířkovému, tak i délkovému rozměru zpracovávané boty S nebo jejího spodku, přičemž pro ovládání tohoto nakláněcího pohybu je využito třetího a čtvrtého hnacího ústrojí, popsaného v předchozí části popisu. Je také zřejmé, že pomocí stroje ovládajícího pohyb pracovního nástroje je možno zpracovávat i obuv, která má velmi členitý tvar obvodu a obrys s výraznými změnami směru obvodové křivky, protože podélnou osu pracovního nástroje je možno udržovat v průběhu celého pracovního cyklu v kolmé poloze ke zpracovávané oblasti boty S v případě použití prvního příkladného provedení stroje, opatřeného nanášecím ústrojím pro nanášení lepidla, nebo rovnoběžně, popřípadě v podstatě rovnoběžně s přímkou, která je proložena rovinou probíhající napříč spodkem boty S a kolmo na něj a oblastí záběru povrchové pracovní plochy pracovního nástroje, tvořeného zdrsňovacím nástrojem 250. s bočními plochami boty

S a také podélně nebo tangenciálně vůči bočním stěnám boty S.

Pro nastavení dráhy pohybu pracovního nástroje a její převedení do digitalizované formy a také pro řízení činnosti stroje v průběhu pracovního režimu stroje je stroj vybaven počítačovým řídicím ústrojím, které je opatřeno pamětí pro ukládání celého souboru pohybových a polohových instrukcí, převedených do číslicové podoby. V paměti počítače je možno ukládat informace pro různé modely obuvi a také řadu podprogramů pro zpracování dat vztahujících se k různým modelům obuvi. Jeden z takových podprogramů může například sloužit pro určení, jakou dráhu bude pracovní nástroj sledovat při pohybu podle instrukcí vyplývajících z údajů o jednotlivých bodech dráhy pohybu. Jiným podprogramem je třídicí podprogram pro dělení obuvi podle velikostí, změřených na podpěře,· podrobnosti o takovém měření délky boty jsou uvedeny v GB-A 2 077 090. Tímto třídicím podprogramem se mění a nastavují vzdálenosti mezi za sebou následujícími body soustavy měřicích bodů, jejichž poloha je vyjádřena v číslicové formě, ve směru osy X a z toho se odvozuje změna délky dráhy mezi sousedními body ve směru osy Y, takže změny pohybu ve směru osy X slouží také pro ovlivňování pohybu ve směru osy Z a natáčení držáku 670 pracovního nástroje kolem podélné osy C a hlavní osy T.

I když je v příkladném provedení zdrsňovací nástroj 250 použit pro opracování bočních stěn boty S, může být pracovním nástrojem také nanášecí ústrojí pro nanášení základního, nátěru nebo lepidla na tyto boční plochy boty S.

Claims (10)

1. Stroj k provádění postupných pracovních operací na okrajových částech obuvi v průběhu její výroby, obsahující podpěru pro podepření boty, nasazené zejména na kopytu, v požadovaném polohovém vztahu k výškovým údajům stroje, držák pracovního nástroje, uchycený natáčivě, kolem hlavní osy natáčení, probíhající napříč spodkem boty podepřené na podpěře boty, první hnací ústrojí pro ovládání relativního pohybu mezi podpěrou boty a držákem pracovního nástroje v podélném a příčném směru spodku boty podepřené na podpěře boty a pro přemísťování držáku pracovního nástroje podél obrysu spodku boty, druhé hnací ústrojí pro ovládání relativního pohybu mezi podpěrou boty a držákem pracovního nástroje ve výškovém směru spodku boty a pro přestavení polohového vztahu mezi pracovním nástrojem uloženým v držáku pracovního nástroje a výškovými polohovými údaji stroje, a třetí hnací ústrojí pro ovládání otáčení držáku pracovního nástroje kolem hlavní osy, vyznačující se tím, že držák (670) pracovního nástroje je uložen na podpěrné soustavě (26) pro nesení pracovního nástroje otočně kolem podélné osy (C), která je kolmá na hlavní osu (T) natáčení a která probíhá v podélném směru spodku boty (S), a podélná osa (R) otáčení pracovního nástroje, uloženého v držáku (670), protíná průsečík (P) hlavní osy (T) a podélné osy (C) a rovina, ve které leží pracovní část povrchové plochy pracovního nástroje, je kolmá na podélnou osu (R) otáčení pracovního nástroje a prochází průsečíkem (P) hlavní osy (T) a podélné osy (C) při všech natočených polohách držáku •(670) pracovního nástroje kolem každé ž os (R, T, C), přičemž držák (670) pracovního nástroje je spřažen přes převodové prostředky se čtvrtým hnacím ústrojím, zejména s pátým krokovým motorem (700) pro ovládání načení držáku (670) pracovního nástroje kolem podélné osy (C) spodku boty (S).

sečík (P) hlavní osy (T) boty (S), přičemž pracovní umístěna v průsečíku (P)

2. Stroj podle nároku 1, vyznačující se tím, že pracovní nástroj uložený v držáku (670) pracovního nástroje obsahuje pracovní část, zejména štětcovou soupravu (398), uloženou otočně kolem osy (R) otáčení pracovního nástroje, probíhající ve směru výšky spodku boty (S) uložené na podpěře boty a protínající průnatáčení a podélné osy (C) spodku část plochy pracovního nástroje je hlavní osy (T) natáčivého pohybu a podélné osy (C) spodku boty (S) v celém rozsahu natáčivých pohybů držáku (670) pracovního nástroje kolem kterékoliv z os (C, T).

3. Stroj podle nároku 2, vyznačující se tím, že pracovní nástroj je uložen v držáku (670 ) pracovního nástroje posuvně ve směru osy (R) otáčení pracovního nástroje po přímé dráze s koncovými polohami pracovní povrchové plochy pracovního nástroje umístěnými po obou stranách průsečíku (P) hlavní osy (T) natáčení pracovního nástroje a podélné osy (C) spodku boty (S) v závislosti na vztahu mezi spodkem boty (S) a výškovými údaji stroje pro určení polohy.

4. Stroj podle nároku 2 nebo 3, vyznačující se tím, že pracovní nástroj obsahuje nanášecí ústrojí pro nanášení lepidla, sestávající z přívodní trubky (382) a z hlavy (384) nanášecí hubice, jejíž ústí je umístěno v průsečíku (P) hlavní osy (T) natáčení pracovního nástroje a podélné osy (C) spodku boty *(S), přičemž hlava (384) nanášecí hubice je obklopena štětcovou soupravou (398).

5. Stroj podle nároku 1, vyznačující se ,tím, že pracovním nástrojem je rotační radiální nástroj zejména zdrsňovací nástroj (250), upevněný otočně kolem osy (R.) otáčení,; probíhající ve směru výšky spodku boty (S) uložené - na podpěře boty, přičemž osa (R) otáčení pracovního nástroje prochází průsečíkem (P) hlavní osy (T) natáčení pracovního nástroje a podélné osy (C) spodku boty (S) v celém rozsahu natáčivých pohybů držáku (670) pracovního nástroje, zejména zdrsňovacího nástroje (250), kolem hlavní osy (T) i podélné osy (C), a část povrchové plochy zdrsňovacího nástroje (250), přicházející do záběru s povrchovou plochou boty (S), je uložena v rovině, ve které je také uložena osa (R) otáčení zdrsňovacího nástroje (250), a v odstupu od průsečíku (P) hlavní osy (T) a podélné osy (C).

6. Stroj podle nároku 5, vyznačující se tím, že pracovní nástroj, zejména zdrsňovací nástroj (250) obsahuje dva kotouče (252) uložené v odstupu od sebe a spojené navzájem čepy (254), na nichž jsou volně uložena zdrsňovací ústrojí ve formě nejméně jednoho destičkového zdrsňovacího prvku (256) se zdrsňovacími okraj i.

7. Stroj podle nejméně jednoho z nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že hnacími ústrojími, zahrnujícími první, druhé, třetí a čtvrté hnací ústrojí, jsou číslicově řízené krokové elektromotory (698, 700), spojené s programovatelnou řídicí jednotkou.

8. Stroj podle nejméně jednoho z nároků 1 až 7, vyznačující se tím, že podpěrná soustava ( 26 ) pro podepření pracovního ‘ nástroje obsahuje nosnou čelní desku (656), otočnou kolem podélné osy (C) spodku boty (S), na kterou je upevněn držák pracovního nástroje prostřednictvím spojovací článkové soustavy, natáčivé kolem hlavní osy (T) natáčivého pohybu.

9. Stroj podle nároku 8, vyznačující se tím, že spojovací článková soustava obsahuje první paralelogramovou článkovou soustavu sestávající ze dvou kupředu vystupujících ramen (658), z dvojice spojovacích článků (660, 662) a z horní podpěrné desky (664) a spojenou s druhou paralelogramovou článkovou soustavu, sestávající z vnějšího spojovacího článku (660), z druhé nosné desky (666), z třetího spojovacího článku (672) a z držáku (670) pracovního nástroje.

10. Stroj podle nároku 8 nebo 9, vyznačující se tím, že podpěrná soustava (26) pro podepření pracovního nástroje obsahuje duté válcové rameno (652), probíhající v podélném směru spodku obuvi (S) a obsahující uvnitř uloženou otočnou podpěrnou tyč (654), k jejímuž jednomu konci je připevněna nosná čelní deska (656), přičemž podpěrná tyč (654) je spřažena se čtvrtým krokovým motorem (700) a duté válcové rameno (652) je upevněno na skříň (650) a vystupuje od ní směrem k držáku (670) pracovního nástroje, přičemž skříň (650) je uložena otočně kolem svislé osy (38) a vodorovné osy (31) a výkyvné ve směru výšky a šířky spodku boty (S).