JPH0270638A - 紙葉取扱い装置の異常処理方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は紙葉取扱い装置における紙葉受渡しの異常回復
処理に間する。

〔従来の技術〕

この種装置の従来技術としては、特開昭８１−２９１３
７０号公報に示される技術がある。

この従来技術は、紙葉（紙幣）を装置内外へ出し入れす
る人出口部と、紙幣を計数する計数部と、紙幣を収納す
る収納部と、前記入出口部、計数部、収納部部で紙幣を
選択的に受渡すロボットハンドとを備えている。

そして、支払い取り引き時、支払い金額が指定されると
、ロボットハンドが収納部のホッパから紙幣を取出し、
その紙幣を計数部の取込みホッパに送り込み、該計数部
内の鑑別器が送り込まれた紙幣を鑑別・計数することに
より検査済ホッパに指定枚数堆積し、その検査済ホッパ
内の紙幣を前記搬送部よって人出口部のホッパに搬送す
ることにより、利用者が人出口部のホッパから紙幣を受
取れるようにしている。

一方、預入れ取引き時、預入れるべき紙幣が人出口部の
ホッパに投入されると、その紙幣を搬送部によって計数
部の取込みホッパに搬送し、計数部内の鑑別器が、鑑別
・計数することにより検査済ホッパに紙幣を堆積し、そ
の後、紙幣を前記搬送部によって収納部のホッパに搬送
するようにしている 〔発明が解決しようとする課題〕 上記従来技術は装置内の各構成要素とロボットハンド間
の紙葉受渡しの確実性について特別に考慮されてないた
め、この受渡しに失敗すると動作を停止せざるを得す、
装置の稼働率が低下する恐れが生じる。

本発明はロボットハンドによる紙葉受渡しの異常を検知
し、異常の種類に応じて回復処理を行なうことにより、
装置全体の障害率を減少させることを目的とする。

Ｃ７５Ｍを解決するための手段〕 上記目的を達成するために、ロボットハンドに取付けた
センサを紙葉のずれ、ふくらみ、垂れ等の異常の種類を
検知できるように配置したものである。

さらに、紙葉の異常状態、発生場所に応じた異常回復処
理を行なうようにした。

〔作用〕

ロボットハンドに取付けられたセンサは、ロボットハン
ドが挟持した紙葉の状態を検知するため、紙葉の周辺を
取囲むように配置されているので紙葉が横方向（左右）
、前後方向にずれているか検知できる。また、ロボット
ハンドの下側、および上側にセンサを取付けているので
、紙幣の垂れ、ふくらみを検知できる。このように、紙
葉の異常状態が識別できるので、それに対応した異常回
復処理を行なうことにより障害率を低減できる。

（実施例〕 以下、本発明の一実施例を図により説明する。

第１図は紙幣取扱い装置内に搭載され、紙幣の取込み、
放出を行なう紙幣還流機構の外観図、第２図、および第
３図は、紙幣還流機構による出金、および入金の動きを
説明する動作説明図、第４図はロボットハンド部に取付
けられた紙幣の異常状態を検知する紙幣検知センサの実
装図、第５図は紙幣検知センサの配置図、第６図は紙幣
検知センサによる異常の状態を表わした紙幣異常状態図
、第７図及び第８図は実施例を説明するフローチャート
、第９図は紙幣受渡しの異常を検知するセンサと各構成
要素との関連を示した図、第１０図は異常を検知した後
の異常回復処理を表わした図である。第１図において、
ｌは紙幣をブロック搬送するロボットハンド、２はツイ
ンフィーダ（後述）５にセットされた紙幣を計数する計
数機、３は計数機２により計数された紙幣を金種、用途
別にスタックするスタッカ（３−ａ、　３−ｂ、　３−
ｃ）、４は計数した紙幣の放出、および入金紙幣の取込
みを行なう入出金口、６は入金、出金紙幣を堆積状態で
蓄積するカセット、７は出金用の紙幣をツインフィーダ
５へ運んで装填するために堆積紙幣をハンドが把み易く
するためブロック（束状）に分離するブロック分離機構
、１０はロボットハンドのフレーム部に取付けられた紙
幣の種々の異常を検知する発光・受光素子からなる紙幣
検知センサ、２０は紙幣（万円券）である。

次に紙幣還流機構の動作の流れを第２図、第３図により
説明する。

第２図は出金動作の流れを示したものである。

予めロボットハンドｌにより装填された千円券２ｌ、万
円券２０の一方づつをツインフィーダ５０ローラ５ａに
より１枚づつ分離し、スタッカ３−すへ搬送する〔同図
（ａ）、（ｂ）〕。次にスタッカ３−ｂの紙幣をロボッ
トハンド１で挟持し入出金口４へ搬送する（　（ｃ））
、最後に入出金口４がお客側へ回転し紙幣の放出を行な
う（（ｄ））。

第３図は入金動作の流れを示したものである。

入金動作ではツインフィーダ５の出金用千円紙幣２１−
ａをロボットハンドｌが抜取り、カセット上部６−ａへ
退避する〔第３図（ａ）、（ｂ））。

次にお客が入出金口４へ入れた紙幣をロボットハンドｌ
がツインフィーダ５へ搬送する〔（Ｃ）、（ｄ））、ツ
インフィーダ５に挿入された入金紙幣を１枚づつ分離し
、鑑別を通して、還流界と非還流界に分類してスタッカ
３へ搬送するとともに、カセット棚６−ａへ退避した出
金用千円２１−ａをツインフィーダ部へ戻す〔（ｅ）、
（ｆ））。

次にスタッカ３に移送した還流界と非還流界をカセット
に収納する（（ｇ）、（ｈ））−このとき、還流界は棚
６−ｄに、非還流界は棚６−ｂ（回収部）に収納される
。

以上の動作説明で明らかなように、ロボット方式の紙幣
還流機構では、入出金口、計数機、カセット等の各構成
要素とロボットハンドとの閏で紙幣を頻繁に受渡しする
ことが必要であり、この受渡しの状態を検知することが
受渡し動作の信頼性確慄の上で重要である。

第４図は紙幣検知センサの実装図、第５図は配置図であ
る。すなわち、紙幣の寸法ａ、ｂに対し紙幣をロボット
ハンドが挟持したときに、紙幣の正常な受渡しが可能な
ずれ領域の限界寸法位置に、紙幣検知センサ１Ｏ−ａ−
＝１０−ｈを配置する。

また、異常な受渡を起す原因となる紙幣を挟持したとき
の垂れ、ふくらみを検知するためには、紙幣検知センサ
１０−ｉ〜１０−ｈを配置する。これらのセンサ１０は
ロボットハンドのフレーム部４０に取付けられ、紙幣を
挟持したハンドがフレーム内を前後に移動することによ
り、あるいは、停止状態で紙幣の異常を検知する。

次に各紙幣検知センサの機能について第６図により説明
する。センサ１０−ａ、および１０−ｂはロボットハン
ドｌと相手構成要素との紙幣の受渡し状態をロボットハ
ンドｌ移動中のセンサの変化つまり、受光素子の受光状
態の変化により検知する。

すなわち、紙幣２０を相手構成要素３０からロボットハ
ンドｌが取出す場合、紙幣検知センサ１０−ａ、１０−
ｂ紙幣無（ライト）から紙幣有（紙幣が受光を阻止して
ダーク）、さらに紙幣無（ライト）と変化するはずであ
る。しかし紙幣の受渡しに異常が発生した場合は、紙幣
検知センサ１０−ａ、１０−ｂが正しく変化しても、相
手構成要素３０のセンサ１０−１がダークのままとなっ
ているときは、紙幣２０がロボットハンドｌと相手構成
要素３０とに分離したおそれがある（第６図（３））。

また、相手構成要１！３０の紙幣検知センサ１〇−１が
ライトとなっても、センサ１０−ａ％１０−ｂがダーク
のときは、取出し不完全〔第６図（４）〕、ロボットハ
ンド１の紙幣２０を相手構成要素３０へ受渡すときセン
サ１０−１はダークとなったが、ロボットハンドｌが後
退中にセンサ１０−ａ、１０−ｂがダークを検知したと
きは挿入不完全と見なす（第６図（５））。

さらに相手構成要素３０から紙幣２０を取出す場合にセ
ンサ１０−ａ、１０−ｂがライトのままで、センサ１０
−１がダークのときは紙幣２ｏがロボットハンドｌに全
く移動しなかったことになる〔第６図（６））。

また、ロボットハンド１の紙幣２０を相手構成要素３０
へ受渡すとき、ロボットハンドｌ前進中に、センサ１０
−８％　１０−ｂがライトのままでセンサ１Ｏ−１もラ
イトのときは挿入移動無とする（第６図（７））。

ざらにセンサ１０−ｃ％１０−ｄ、および１０−ｅ、１
０−ｆはロボットハンドｌが紙幣２ｏを挟持した状態で
ダークのときは紙幣すれとする〔第６図（１）、（２）
）、ここでセンサ１０−ｃ。

１０−ｄは紙幣２０のずれが、少ししか許されない相手
構成要素のときに使用し、センサ１０−ｅ、１０−ｆは
比較的ずれが大きくても良い場合に用いる。またセンサ
１０−ｉ、１０−ｊ、１０−には紙幣２０の垂れ、ふく
らみを検知する〔第６図（８）、（９））。

ここで】０−ｊは紙幣量の多いとき、１０−ｊは紙幣量
の少ないときのふくらみ検知に使う。

またロボットハンド１が垂直に移動中のときに、紙幣２
０が落下したか否か検知するためセンサ１０−ａ、１０
−ｂを使用する。すなわち、センサ１０−ａ、１０−ｂ
が一定時間ダークになフてからライトに変化したときに
落下と見なすＣ第６図（１０））。なお、第６図（１）
は横ずれ、第６図（２）は後ずれの状態を示す。

次に異常を検知した場合の異常回復処理について説明す
る。

第７図は出金動作の流れである。すなわち、計数されス
タッカへ搬送された紙幣をロボットハンドが、取り出す
ときに、紙幣の移動無、不完全、分離をチエツクし、移
動無のときは、再取出しを行ない、それでも異常なら停
止、正常なら、次の動作へ進む（第７図ステップ１０２
．１０３）。

また取出不完全、取出分離のときは停止する（１０３．
１０４）。

次にロボットハンドは紙幣を挟持して、入出金口へ移動
するが、その前に紙幣のずれ、垂れ、ふくらみを検知し
、いづれかの場合にはロボットハンドが搭敏している紙
幣整列機構（後述）により紙幣を揃え、ロボットハンド
を入出金口へ移動する（１０６．１０７．１０８．１３
０．１０９）。

なお紙幣整列後は再度センサによって整列が可能であっ
たか否か判定され、整列されていればステップ１０９に
進み、整列されなければステップ１３２でカセットに回
収される。ここで紙幣整列は異常回復の１次対応動作で
、カセット回収は２次対応動作である０次にロボットハ
ンドが移動中に紙幣の落下があったかをチエツクし、落
下のときは停止する（１１０）、最後に紙幣を入出金口
へ渡すときに紙幣のずれをチエツクし、ずれているとき
は紙幣整列を行ない、紙幣を入出金口へ渡す。

そのとき、紙幣が移動無のときは停止（１１３）、挿入
不完全のときは再挿入を行なう（１１４，１５０）、こ
のときの紙幣整列の後も、上記ステップ１３０〜１３１
〜１３２と同様に異常回復の為の１次と２次の対応動作
を行う。

次に入金時の異常回復処理について第８図により説明す
る。入金時にはツインフィーダ５にある出金用千円を取
出すことにより、お客の入金紙幣を受入れて計数するこ
とが出来る。このとき取出移動層のときは再取出しを行
ない、それでも異常のときは停止する（第８図ステップ
２０２．３００）、また取出し不完全、取出分離のとき
は停止する（２０３．２０４）。次にロボットハンドが
カセットへ移動する前に紙幣ずれ、垂れ、ふくらみを検
知したときは紙幣整列を行なう（２０６，３１０）　。

次にロボットハンドがカセットへ移動した後に紙幣の落
下チエツクを行ない落下のときは停止する（２０Ｂ）、
カセットへ千円紙幣を挿入する場合は、挿入前のずれを
検知したときは紙幣整列を行ない（２０９，３２０）、
挿入時は移動無と不完全を検知し、いづれかの場合は停
止する（２１１．２１２）　、上記ステップ３１０．３
２０後も前記ステップ１３０〜１３２と同様に対応動作
を行う。

次にロボットハンドは入出金口へ移動し、お客の入金紙
幣を取出すが、取出中にずれを検知した場合は、ロボッ
トハンドの後退を途中で停止し、入出金口へ戻す（２１
５，３３０）、またロボットハンド後退後の移動無、分
離、不完全を検知したときも入出金口へ戻す（２１６，
２４０）。お客の入れた紙幣は折れぐせや、傷みの激し
いものが考えられるので、装置が障害でダウンしないよ
う考慮している０次にお客の紙幣を正常に受取った後は
計数機へ渡し、計数機で計数しスタッカへ搬送する。ま
た計数後カセットへ退避していた千円紙幣を取出し計数
機のツインフィーダ５へ戻すが、このときカセットから
取出移動層のときは再取出を行ない（２２５，３７０）
、取出分離のときは停止（２２６）　、不完全のときは
カセットへ回収する（２２７，３８０）。ステップ２１
８、２２０から分れて行なわれる紙幣整列の後は異常処
理のための２次対応動作として紙幣の入出金口返却が行
なわれる。入金取引時には入出金口から得られた紙幣は
計数機で計数が完了する前まではお客の持物として扱わ
れるため、異常発生時の最終対応動作として入出金口返
却がなされる０次にお客の紙幣は計数されて、還流界と
非還流界に分けられスタッカに堆積されている。

これらの２種の紙幣はロボットハンドで取出されカセッ
トへ収納される。以下取出し時の異常検知、および異常
回復処理は、第８図のフローチャートに示すように行な
われる。

次に、紙幣検知センサと各構成要素の組み合わせによる
異常検知の関連を第９図に示す０図の中で０印の付いて
いるところが異常検知を実施す個所である。

さらに第１Ｏ図に異常回復処理の内容を示す。

すなわち、ロボットハンドと各構成要素間の紙幣受渡し
における異常検知とその回復処理の関係を表わしたもの
である。

以上のように、各構成要素とロボットハンド間の紙幣の
受渡し状態を紙幣検知センサにより検知することにより
、異常のｆｌ類に応じた異常回復処理が可能となり、装
置全μの傷害率の低減をはかれる。

第１１図、第１２図に縦向状態の紙幣整列機構を示す。

即ち、５０１はＪ方向に移動して紙幣の端部を整える前
押え、５０２は紙幣の横端面を矢印に方向に押える横整
列板、５０３は矢印し方向に回転して紙幣の上方面を押
える上押え、５０４は矢印Ｍ方向に移動して紙幣の下方
端部を押える後押え、５０５は横向状態での紙幣の垂れ
を押える垂れ防止である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、紙葉取扱い装置の各構成要素とロボッ
トハンド間の紙葉受渡しの異常状態を識別できるので、
それらに対応した回復処理が可能となり、Ｈ室全体の傷
害率を減少する効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は紙幣還流機構の外観図、第２図（ａ）〜第２図
（ｄ）は紙幣還流機構による出金動作の説明図、第３図
（ａ）〜第３図（ｈ）は入金動作の説明図、第４図は紙
幣検知センサの実挿図、第５図（ａ）〜第５図（ｂ）は
紙幣検知センサの配置図、第６図（１）〜第６図（ｌＯ
）は紙幣異常状態の説明図、第７図は出金動作の異常回
復処理動作のフローチャート、第８図（１）〜第８図（
２）は入金動作の異常回復処理動作のフローチャート、
第９図は異常検知聞達図、第１０図は異常回復処理図、
第１１図は紙幣整列機構の動作状態を示す斜視図、第１
２図はその側面図である。 ｌ・・・ロボットハンド、２・・・計数機、３・・・ス
タッカ、・４・・・入出金口、５・・・ツインフィーダ
、６・・・カセット、７・・・ブロック分離機構、ｌＯ
・・・紙幣検知センサ、２０・・・紙幣、２１・・・千
円紙幣、３０・・・相手構成要素、４０・・・フレーム 第　１　図 ４：入出金ロ　　　５：ツインフィーダ　　　４：カセ
ット７：　フ゛ロックづト剤１友構　１０：ＪＬ序２検
知ゼン→すｍ′紙生 第 凹 （α） ＜１）） （Ｃｌ ｔｈ 第 図 （ｅ＞ （ｆ） ＜Ｖノ （！ｔν 第 図 （ｃＬ） （ｂ） （Ｃ） （ｄ） 第 図 １０−α 第 図 第 ■ 第 図 Ｃフ＋＄入芋す鷹テフ―ζ ＜ＩＩ　ｔＦ　、＋ｈ （ｑＪＩトく６み 第 凹 第 Ｏ 凹

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、紙葉の受入れまたは払出しを行なう入出金口と紙葉
   を計数する計数機と紙葉を蓄積するカセットとこれらの
   間を移動し紙葉を一括搬送するロボットハンドより成る
   紙葉取扱い装置においてロボットハンドに取付けたセン
   サにより、各構成要素間の紙葉受渡しの異常を検知し、
   異常の種類に応じた回復処理を行なうことを特徴とする
   紙葉取扱い装置の異常処理方式。 ２、請求項１において、ロボットハンドに取付けたセン
   サにより紙葉の異常を検知し、１次対応動作とこれに続
   く２次対応動作の２段階の異常回復処理を行なうことを
   特徴とする紙葉取扱い装置の異常処理方式。 ３、請求項１において、紙葉受渡しの異常を検知するセ
   ンサを紙葉受渡しを行なう相手構成要素の間口の寸法に
   応じて複数の組合せに配置したことを特徴とした紙葉取
   扱い装置の異常処理方式。 ４、請求項１において、紙葉受渡しの異常を検知するセ
   ンサを紙葉受渡しを行なう紙葉の厚さにより、複数の組
   合せに配置したことを特徴とした紙葉取扱い装置の異常
   処理方式。 ５、請求項１において、各構成要素とロボットハンド間
   の紙葉受渡しの異常検知をロボットハンドに集中して取
   付けたセンサで行なうことを特徴とした紙葉取扱い装置
   の異常処理方式。 ６、請求項１において、同一の紙葉検知センサによって
   、複数の異常を検知させることを特徴とした紙葉取扱い
   装置の異常処理方式。