JPH0267148A - 熱転写プリンタ - Google Patents

熱転写プリンタ

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JPH0267148A
JPH0267148A JP21845588A JP21845588A JPH0267148A JP H0267148 A JPH0267148 A JP H0267148A JP 21845588 A JP21845588 A JP 21845588A JP 21845588 A JP21845588 A JP 21845588A JP H0267148 A JPH0267148 A JP H0267148A
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JP
Japan
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recording
color
ink sheet
motor
image
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JP21845588A
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English (en)
Inventor
Chiharu Katagiri
千春 片桐
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Nidec Copal Corp
Original Assignee
Nidec Copal Corp
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41JTYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/315Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by selective application of heat to a heat sensitive printing or impression-transfer material
    • B41J2/32Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by selective application of heat to a heat sensitive printing or impression-transfer material using thermal heads
    • B41J2/325Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by selective application of heat to a heat sensitive printing or impression-transfer material using thermal heads by selective transfer of ink from ink carrier, e.g. from ink ribbon or sheet

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明はサーマルヘッドを発熱駆動し、カラーインクシ
ートにより記録媒体上に転写してカラー画像を形成する
熱転写プリンタに関するものである。
[従来の技術] 近年、カラーインクシートを用いて熱転写により記録す
るカラープリンタが製品化されている。
このようなカラー熱転写プリンタにおいては、−般に昇
華性インクを塗布したインクシートが使用されている。
こうして像形成されるカラー画像の濃度は、サーマルヘ
ッドへの印加エネルギー(印加電圧や通電時間)や記録
媒体(転写フィルムや記録紙)などにより決定される。
[[発明が解決しようとしている課題]]第5図は入力
した画像データの濃度レベルと再生画像の濃度レベルと
の関係を示す図で、50はサーマルヘッドへの印加電圧
が13Vで、1ドツト当Q0.174Wのときの入力濃
度レベルに対する記録濃度を示し、同様に、51はサー
マルヘッドの印加電圧が13.25Vで1ドツト当りの
印加エネルギーが0.18Wのとき、52はサーマルヘ
ッドへの印加電圧が14Vで1ドツト当りの印加エネル
ギーが0.2Wのときの入力濃度レベルに対する記録濃
度を示している。この図から明らかなように、印加電圧
を上昇させても、この材料では最大濃度が約“1.8”
で飽和してしまい、更に印加電圧を上昇させても、サー
マルヘッドの温度の上昇によりインクシートと記録紙と
の間で焼付けが生じてしまい記録が不可能になってしま
う。
本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、高精度に
画像データを重ねて記録することにより、カラー再生画
像の濃度を高めるようにした熱転写プリンタを提供する
ことを目的とする。
[課題を解決するための手段] 上記目的を達成するために本発明の熱転写プリンタは以
下の様な構成からなる。即ち、所定幅で複数のカラーイ
ンクを順次塗布したインクシートを加熱し記録媒体に転
写してカラー記録を行う熱転写プリンタであって、少な
くとも1頁分の記録が終了するまで前記記録媒体を固定
して保持する保持手段と、該保持手段により保持された
記録媒体上に1色分の転写終了後、前記所定幅に対応す
る量だけ前記インクシートを搬送して次に記録される色
部分が記録位置にくるようにして前記複数のカラーイン
クを重畳して転写しカラー画像を形成する像形成手段と
、該像形成手段による重畳回数を増大させる手段とを備
える。
[作用] 以上の構成において、所定幅で複数のカラーインクを順
次塗布したインクシートを加熱し記録媒体に転写してカ
ラー記録を行う熱転写プリンタであって、少なくとも1
頁分の記録が終了するまで前記記録媒体を固定して保持
し、その保持された記録媒体上に1色分の転写終了後、
1色分の所定幅に対応する量だけインクシートを搬送し
て、次に記録される色部分が記録位置にくるようにし複
数のカラーインクを重畳して転写しカラー画像を形成す
る。そして、このカラー画像の形成時における重畳回数
を増大させて、記録画像の濃度を高めるようにしている
[実施例] 以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳細
に説明する。
[熱転写プリンタの説明(第1図、第2図)]第1図は
実施例の熱転写プリンタの概略構成を示すブロック図で
ある。
図中、io1〜107はそれぞれ第2図を参照して後述
するセンサ、111と112はキャリッジの移動範囲を
検出するリミットセンサである。
113はカラー画像の記録に際し、重ね印刷を行うこと
により多重記録するかどうかを指示するスイッチで、こ
のスイッチがオンのときに、例えば2回の重ね記録が行
われる。
201はROM202に記憶された、例えば第3図のフ
ローチャートで示された制御手順を実行する制御プログ
ラムに従って各種制御信号を出力し、装置全体の制御を
司どるCPUで、制御部2OOの主要部を構成している
。203〜20“5はそれぞれ1頁分のカラー画像デー
タを記憶しているイメージメモリ(フレームメモリ)で
あり、203はイエロー画像データを記憶するYメモリ
、204はマゼンタ画像データを記憶するMメモノ、2
05はシアン画像データを記憶するCメモリである。こ
れらメモリ203〜205のそれぞれは制御部200の
制御のもとに各色毎に読出しおよび書込みができるよう
に構成されている。206はビデオインタフェースであ
り、図示しない画像読取装置等より出力される画像デー
タ(RGBデータ)を取込み、各記録色情報に変換して
イメージメモリ(203〜205)に記憶している。
208〜213はいずれもモータ駆動回路であり、制御
部200の指示により対応するそれぞれのモータの駆動
制御を行なう、208はキャリッジモータ36を回転駆
動するモータ駆動回路、209はインクシートを搬送す
るシート搬送モータ35を駆動するモータ駆動回路、2
10はプラテンを回転駆動するプラテンモータ15のモ
ータ駆動回路である。211は後述するプレスローラモ
ータ27を駆動するモータ駆動回路、212は記録紙を
搬送する紙送りモータ24のモータ駆動回路、213は
紙排出モータ25を駆動するモータ駆動回路である。ま
た、214は記録するデータをもとに、サーマルヘッド
3の発熱駆動制御を行なうサーマルヘッド駆動部である
第2図はこの実施例の熱転写プリンタの機構部の概略構
成を示す図で、第1図と共通する部分は同一記号で示し
ている。
図中、lはロール状に捲回されたロール21から供給さ
れる記録媒体である記録紙、2はY。
M、Cの3色がほぼ1頁分の間隔で順次配設されている
感熱性インクシートである。10はサーマルヘッド3や
プラテンなどを搭載し、スクリューシャフト38に沿っ
て矢印AあるいはB方向に移動されるキャリッジである
キャリッジ10に搭載されている部分を説明すると、記
録紙1の搬送方向に直交して一列に480ドツト(6ド
ツト/ m m )の発熱素子を有するサーマルヘッド
3、記録紙1及びインクシート2をサーマルヘッド3に
圧接するためのプラテンll、プラテン11をその端部
に取付け、サーマルヘッド3に圧接/離反するためビン
17を中心に揺動するプラテンアーム12、上面にサー
マルヘッド3が配設されたサーマルヘッドベース13、
プラテンアーム12のプラテン11の反対側端部近傍に
植設されたビン12aに当接し、プラテンアーム12を
揺動させるカム14、プラテンモータ15、カム14及
びプラテンモータ15の駆動軸に固着されたギヤ15a
とに常時噛合し、モータ15の回転をカム14に伝達さ
せるギヤ16とを備久ている。
また、キャリッジ10には、この他にプラテンアーム1
2とキャリッジベース間に配設されたバネ18を備え、
バネ18はプラテンアーム12をサーマルヘッド3方向
に押し付けている。また、この他に記録紙1及びインク
シート2の案内用のローラが多数図示の如く配設されて
いると共に、後述するセンサの幾つかも搭載されている
サーマルヘッドベース13の下部はスクリューシャフト
38に常時噛合しており、このスクリューシャフト38
は、ギア37によりキャリッジモータ36の回転により
回転するモータギヤ36aに噛合している。このため、
キャリッジ10はキャリッジモータ36の回転に従って
矢印へ方向またはB方向に移動される。なお、キャリッ
ジlOには他に、スクリューシャフト38と平行に配設
された不図示のシャフトとも摺動可能に構成されている
また、21は記録紙1が巻回された記録紙ロールであり
、記録紙1が矢印C方向に牽引されることにより回転し
て記録紙を供給するようになっている。22はインクシ
ート2が巻回されたインクシートロールである。23は
記録紙1を矢印C方向(上流方向)または矢印り方向(
下流方向)に移動させるための紙送りローラ、24は紙
送りローラ23を回転させて記録紙1の搬送を行う紙送
りモータである。25は記録済の記録紙1を装置外に排
出させろ紙排出用モータ、26は紙排出用モータ25の
回転により回転し、記録紙1を排出させる排出用ローラ
である。
27はプレスローラモータ、28はプレスローラモータ
27の回転に従って回転するプレスローラカム、29は
プレスローラベース30とプレスローラカム28間に掛
止されたバネであり、プレスローラベース30をビン3
1を中心に下方に押し付けている。32はプレスローラ
ベース30に配設されたプレスローラ、33はプレスロ
ーラ32と対向する位置に配設された固定ローラである
。ここで、バネ29のバネ圧はプレスローラカム28の
回転位置により変化し、図示の位置ではプレスローラ3
2と固定ローラ33間は強い力で圧着されて重荷重とな
っている。この重荷重状態では記録紙1の移動が禁止さ
れる。また、図示の位置よりプレスローラカム28をほ
ぼ90°回転させてバネ29による押圧力を弱めた場合
には軽荷重となり、紙排出ローラ26の回転により記録
紙1を排出方向への搬送できるようになっている。34
は使用済のインクシート2を巻取る巻取部であり、イン
クシートモータ35の回転に従って回転し、その回転量
に対応した分だけインクシート2を巻取る。
他に本実施例の熱転写プリンタには、各位置及び記録紙
l及びインクシート2などを検出するためのセンサが各
所に配設されている。即ち、101はキャリッジモータ
36のホームポジションを検出するためのモータセンサ
、102はキャリッジ10の突片10cを検出し、キャ
リッジ10のホームポジション(記録開始点位置)を検
出するためのキャリッジセンサである。103はインク
シート2の記録位置が黄色(Y)であることを示すイン
クシート2のマーク(ブラックマーク)を検出するリボ
ンセンサ、104はインクシート2の送り量及びインク
シート2の有無を検出するリボン送りセンサ、105は
カム14の位置をもとにプラテン11の圧接/離反状態
を検出するプラテンセンサ、106はカム28の回転位
置をもとに、プレスローラ32が重荷重か軽荷重状態に
あるかを検出するプレスローラセンサである。107は
記録紙lの紙送り量及び記録紙1の有無を検出する紙送
りセンサである。また、MSI(111)及びMS2 
(112)はそれぞれキャリッジ10の突出部10b、
10aにより閉成されるマイクロスイッチで、キャリッ
ジ10が規定された移動範囲内にあるかどうかを検出し
ており、どちらかのスイッチが閉成されると、キャリッ
ジ10の移動が停止される。
このような熱転写プリンタにより、各ドツトを1/3ピ
ツチ以下の精度で記録することができる。
[動作説明 (第1図〜第3図)] 第3図は上述した熱転写プリンタによる記録動作を示す
フローチャートで、この処理を実行する制御プログラム
はROM202に記憶されている。
この制御フローチャートはイメージメモリ203〜20
5にそれぞれ各色毎に画像データが格納され、記録処理
の開始が指示されることにより開始され、まずステップ
Slでプラテンモータ15を駆動してプラテン11をサ
ーマルヘッド3より離反させる(アップさせる)。これ
はプラテンセンサ105がカム14を検出しない状態、
即ち、プラテンアーム12が第2図の破線で示した位置
にある状態を検出するまで、プラテンモータ15を駆動
することにより行う。
続いてステップS2でプレスローラモータ27を回転さ
せ、プレスローラカム28を第2図の状態よりほぼ90
°回転させ、プレスローラ32を軽荷重状態として記録
紙lの搬送が可能な状態にする。そして、ステップS3
でキャリッジモータ36を駆動してスクリューシャフト
38を回転させ、キャリッジセンサ102が突片10c
を検出しホームポジションセンサ101がホームポジシ
ョン位置を検出するまで、キャリッジ10を矢印六方向
に移動させる。
ステップS4でプレスローラセンサ106がプレスロー
ラカム28の切り欠き部を検出し、プレスローラ32が
重荷重となるまでプレスモータ27を駆動する。そして
、紙送りモータ24を通常の記録紙の搬送とは逆の方向
に回転させ、紙送りローラ23により記録紙1を矢印り
方向に引き戻して記録紙1のたるみを除去する0次にス
テップS5でリボンセンサ103によりインクシート2
のブラックマークが検出されているかを調べ、もし検出
されないとき(頭出しがされていない時)には、ステッ
プS6でリボンセンサ103がブラックマークを検出す
るまでリボンモータ35を駆動して、インクシート2の
頭出しを行う。これにより、インクシート2の記録紙1
への記録位置のリボン色はY色となり、印刷はY色より
行なえる位置に位置決めされる。
ステップS7では、プラテンセンサ105がカム14に
より遮断され、プラテンアーム12が第2図の実線図示
位置となるまでプラテンモータ15を回転駆動し、プラ
テン11を記録紙l、インクシート2を介してサーマル
ヘッド3に圧接させる。そして先にステップS4で除去
した記録紙1のたるみを再び形成する。これは紙送りモ
ータ24を順方向にわずかに回転させ、記録紙1を矢印
C方向(上流方向)に搬送することにより行なわれる。
続いてステップS8で、プリンタがレディ状態にあるか
どうかが調べられる。ここでプリンタがレディでない状
態としては、例えば紙送りセンサ107が記録紙1無し
を検出した場合や、所定時間キャリッジモータ36を駆
動してもキャリッジセンサ102が突片10cを検出し
ない場合、リボン送りセンサ104がインクシート無し
を検出した場合等が考えられる。従ってこれらの場合に
は印刷処理を実行することができないため、ステップS
21に進み、オペレータ等にエラーの発生を報知するな
どのエラー処理を実行する。
一方、ステップS8でプリンタがレディ状態にあるとき
はステップS9(第3B図)に進み、イメージメモリの
Yメモリ203の読出しモードをセットし、ステップS
IOで黄色の画像データを記録紙1に1頁分印刷する。
続いてステップS11に進み、イメージメモリのMメモ
リ204の読出しモードをセットしてステップS12で
一色印刷処理を実行し、Mメモリ204中のマゼンタ色
の画像データを、先に記録されたイエローデータの上に
重ねて1頁分記録する。更に、ステップS13でイメー
ジメモリのCメモリ205の読出しモードをセットし、
ステップS14でCメモリ205中のシアンデータを先
にイエローデータとマゼンタデータの重畳印刷された記
録紙1上に、更に重ねて記録する。これにより3原色(
MMC)で1頁分のプリントアウトが行なわれ、記録用
紙上にはカラー画像が再生されたことになる。
このようにして、1頁の印刷が終了するとステップS1
5に進み、スイッチ113がオンかどうか、即ち、多重
印刷(高濃度記録)が指示されているかをみる。スイッ
チ113がオンであればステップS16に進み、2回の
印刷が終了したかをみる。2回の記録処理が実施されて
いないときはステップS17に進み、ステップS5と6
で説明したようにしてインクシート2の黄色部分の頭出
しを行った後、再びステップS9に戻り前述した1頁分
の印刷処理を行う。
スイッチ113がオフあるいは2回の印刷処理が終了し
ているときはステップ31Bに進み、次に印刷する画像
データがあるかをみる。次に印刷すべき画像データがあ
るときはステップS19に進み、紙排出モータ25を駆
動して記録紙1を1頁分矢印C方向に搬送してステップ
S5に戻り、インクシート2の黄色部分の頭出しを行う
一方、ステップS18で次に印刷する画像データがない
ときはステップS20に進み、プラテン11をアップさ
せるとともに、プレスローラ32を軽荷重とし、紙排出
用モータ25(及び必要に応じ紙送りモータ24)を駆
動して記録紙1を所定量排出して処理を終了する。なお
、この紙排出処理は、別途設けられた図示しない印刷終
了スイッチ等により所定量排出するよう制御してもよい
なお、本実施例では、1頁分の印刷は縦(記録用紙幅)
方向480ドツト(6ドツト/mm)、横(長尺)方向
640ドツト(6ドツト/mm)で行なわれる。
次に、第3B図のステップSI0,12.14の1色印
刷処理を第3C図のフローチャートを参照して詳細に説
明する。
サーマルヘッド3とプラテン11が圧接状態にあり、か
つ記録紙1にたるみが作られた状態でこの1色印刷処理
が実行される。まず、ステップS31で選択されたイメ
ージメモリより最初の一行分の印刷データを読み出し、
ステップS32でこの読出したデータをサーマルヘッド
駆動部214に出力して、データに対応するサーマルヘ
ッド3の発熱体を発熱駆動することにより一行分の印刷
を行なう。
続いてステップS33でキャリッジモータ36を駆動し
、キャリッジ10を1ライン分(サーマルヘッド3の1
ドツト分)矢印B方向(第2図)に移動する。そして、
この間にステップS34に示す様に選択されたイメージ
メモリより、次の1行分のデータを読出しておく。こう
してステップS35において、次の1行分以降のデータ
がなくなり、1画面分のデータ出力が終了してるか否か
(640ラインの出力が終了しているか否か)を調べる
0次の行以降の印刷データがあり、1画面分の印刷デー
タの終了していない場合にはステップS32に戻り、ス
テップS34で読出したデータの印刷を行なう。
この様にして1画面分の印刷データの出力が終了すると
ステップS35よりステップS36に進み、プラテンモ
ータエ5を駆動してプラテン11をサーマルヘッド3よ
り離反(アップ)する。そしてステップS37で紙送り
モータ24により、記録紙1を矢印り方向(下流方向)
に搬送して記録紙lのたるみを除去し、ステップS38
でキャリッジモータ36を今までとは逆方向に回転させ
てキャリッジ10を矢印六方向に移動させる。こうして
、キャリッジセンサ102が突片10cを検出し、かつ
ホームポジションセンサ101がキャリッジモータ36
のホームポジション位置を検出するまで駆動し、キャリ
ッジ10をホームポジション位置までリターンさせる。
そして次のステップS39でインクシート2を1つの色
区間分、第2図の矢印F方向に搬送する。この処理は、
リボン送りセンサ104により色区間の検出を行ないな
がら実行される。これにより、例えば今まで記録紙1の
1画面分の印刷領域にイエロー色のインクシートが位置
していた時には、次にはマゼンタ色のインクシートが位
置することになり、同様にして記録色がマゼンタ色であ
ったときはシアン色が、記録色がシアン色であった時に
はイエロー色のインクシートがそれぞれ記録位置に送ら
れることになる。
このインクシート2の送り処理が終了すると、ステップ
S7の場合と同様にプラテンモータ15を駆動し、プラ
テンセンサ105がカム14により遮断される位置、即
ちプラテン11がサーマルヘッド3に圧接されるように
制御し、続くステップS41でステップS7の場合と同
様にして、紙送り用モータ24を駆動して記録紙1を矢
印C方向に搬送し、記録紙1のたるみを形成してリター
ンする。
第4図はこの実施例の熱転写プリンタにより印刷された
入力画像データの濃度レベルに対する印刷濃度との関係
を示す図である。
41は1回の記録動作による入力濃度レベルと記録画像
レベルとの関係を示し、42は2回重ね記録による入力
濃度レベルと記録画像レベルとの関係を示し、43は3
回の重ね記録による入力濃度レベルと記録画像レベルと
の関係を示している。このように、多重記録の回数を増
やしていくことにより記録濃度が増大していくが、3回
の記録動作では入力信号レベルの濃度の高い部分での濃
度の飽和及び記録濃度の低下がみられ、2回の記録動作
で十分な記録濃度(約2.3)が得られていることがわ
かる。
この実施例は、特に高濃度を必要とするOHPシートや
透明の受像紙(濃度が得られにくい)などに印刷する場
合に有効である。
以上説明したように本実施例によれば、記録紙上の記録
位置精度が高いため、精度良く重ね記録を行うことがで
きる点に着目し、繰返し重ね記録を行うことによりカラ
ー画像の記録濃度を高めることができる。
[発明の効果] 以上説明したように本発明によれば、高精度で印刷位置
合わせが行なえるため、高濃度の再生画像を重ね記録に
より形成することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第1図は実施例の熱転写プリンタの概略構成を示すブロ
ック図、 第2図は本実施例の熱転写プリンタの機構部の構成を示
す図、 第3A図〜第3C図は本実施例の熱転写プリンタによる
印刷処理を示すフローチャート、第4図はこの実施例の
熱転写プリンタによる入力画像濃度レベルと記録濃度と
の関係を示す図、そして 第5図はサーマルヘッドへの印加エネルギーを変化させ
たときの入力濃度レベルと記録濃度レベルとの関係を示
す図である。 図中、1・・・記録紙、2・・・インクシート、3・・
・サーマルヘッド、11・・・プラテン、10・・・キ
ャリッジ、12・・・プラテンアーム、14.28・・
・カム、15・・・プラテンモータ、18.29・・・
バネ、21・・・記録紙ロール、22・・・インクシー
トロール、23・・・紙送りローラ、24・・・紙送り
用モータ、25・・・紙排出用モータ、26・・・紙排
出ローラ、27・・・プレスローラモータ、30・・・
プレスローラベース、32・・・プレスローラ、33・
・・固定ローラ、35・・・リボンモータ、36・・・
キャリッジモータ、38・・・スクリューシャフト、1
01・・・ホームポジションセンサ、102・・・キャ
リッジセンサ、103・・・リボンセンサ、104・・
・リボン送りセンサ、105・・・プラテンセンサ、1
06・・・プレスローラセンサ、107・・・紙送りセ
ンサ、111.112・・・リミットスイッチ、113
・・・多重印刷指示スイッチ、200・・・制御部、2
01・・・CPU、202・・・ROM、203・・・
Yメモリ、2.04・・・Mメモリ、205・・・Cメ
モリ、206・・・ビデオインタフェース、208〜2
13・・・モータ駆動回路、214・・・サーマルヘッ
ド駆動部である。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)所定幅で複数のカラーインクを順次塗布したイン
    クシートを加熱し記録媒体に転写してカラー記録を行う
    熱転写プリンタであつて、 少なくとも1頁分の記録が終了するまで前記記録媒体を
    固定して保持する保持手段と、 該保持手段により保持された記録媒体上に1色分の転写
    終了後、前記所定幅に対応する量だけ前記インクシート
    を搬送して次に記録される色部分が記録位置にくるよう
    にして前記複数のカラーインクを重畳して転写しカラー
    画像を形成する像形成手段と、 該像形成手段による重畳回数を増大させる手段とを備え
    ることを特徴とする熱転写プリンタ。
  2. (2)前記インクシートにはY、M、Cの3原色のカラ
    ーインクが順次塗布されており、前記像形成手段は前記
    記録媒体を固定したまま前記3原色を重ねて記録するこ
    とにより、前記記録媒体上にカラー画像を形成するよう
    にしたことを特徴とする請求項第1項に記載の熱転写プ
    リンタ。
  3. (3)前記重畳回数を増大させる手段は前記3原色の記
    録後、更に3原色を記録するようにしたことを特徴とす
    る請求項第2項に記載の熱転写プリンタ。
JP21845588A 1988-09-02 1988-09-02 熱転写プリンタ Pending JPH0267148A (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007276259A (ja) * 2006-04-06 2007-10-25 Mitsubishi Electric Corp 熱転写プリンタ装置の印刷方法
JP2015047739A (ja) * 2013-08-30 2015-03-16 キヤノン株式会社 印刷装置、その制御方法、および制御プログラム

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