JPH0257132A - 搾乳方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、牛から搾乳するための自動搾乳器、特に、各
種の搾乳場において、かかる搾乳器の取り付けを容易に
し、その牛乳の生産効率を向上させる方法及び装置に関
する。

本発明は、幾多の新規な特徴を備えている。各乳首カッ
プ又は「膨張管」が、乳首に対する乳首カップの取り付
けを容易にし、乳房に対してマツサージ刺激を与え、又
、乳首カップが乳首に沿って上方に動くのを阻止すると
共に、牛乳が乳首を通って流れるのを防止する。グルー
プとして提供される支持機構が４つの乳首カップを互い
に略台形の形状にて直立に保持し、かつ取り付け前、乳
首カップの取り付け手段又が、前記乳首カップの位置を
調節する一方、前記乳首カップが同時に取り付けられる
間に、該カップがそれ自体乳首上にて整合されるように
し、しかもこれが自動的に行われるようにしたものであ
る。牛乳を集める多岐管又は「クロー」は、入り口が両
端付近に配設され、かつ従来技術の装置とは反対の方向
に向けて収斂するようにし、クローの入りロニツプルに
入る牛乳が該クローの両端に向けて流れるようにした新
規な構成を特徴としている。クローの入りロニップルに
より、乳房への乳首カップの取り付けは、乳房の自然な
形状及び展開状態に合うようにし、かつ従来技術の装置
に特有の真空の漏洩及び過早の脱落を伴うことなく、水
平面に対して垂直な状態を維持し得るようにすることが
出来る。コンピュータ制御による動力駆動手段を利用し
て、前記乳首カップの支持機構（該乳首カップと共に）
を牛の乳房に取り付け、搾乳が終了したならば、該装置
を乳房から取り外す。

（従来の技術及びその課題） 牛の搾乳は、近年、極めて自動化が進んでいる。

共通の真空源から作動されるパイプライン搾乳器は今や
一般に見られるものである。搾乳器の自動脱着装置、電
子式の牛識別システム及びコンピュータの給餌ステーシ
ョンは生産性及び効率を向上させるための搾乳場の設備
として広く採用されつつある。

しかし、搾乳器を牛に取り付ける方法は依然とほとんど
変わっていない。搾乳者が片方の手で４つの乳首カップ
を担持する搾乳器のクローを持ち、反対の手で４つの各
乳首カップを一個ずつ牛に取り付ける。この方法は非常
な器用さと複雑な動作を必要とする。牛は蹴る傾向があ
るため、この作業は汚く骨が折れることに加えて、危険
を伴う場合もある。

かかる搾乳器の取り付けを自動化するための多数の試み
が提案されている。しかし、今日まで商業的に成功した
ものはない。それは主として、作業自体か複雑であるこ
とによる。乳房の外形、乳首の位置、寸法及び方向け牛
ごとに非常な差があり、これが、従来、搾乳器の取り付
けの自動化が大きく阻害されていた理由である。

本発明の目的は、牛の乳汁分泌及び本能的な反応を十分
に利用した迅速、簡単で生理学的にも有利な方法で搾乳
器を牛の乳房に取り付けるための方法及び装置を提供す
ることである。これは、搾乳器を半自動的に取り付ける
場合、迅速に取り付け、搾乳を早め、及び搾乳器の脱落
を軽減するという経済的な利点を提供する一方、完全自
動取り付けモードを容易にするものである。

（課題を達成するための手段） 本発明は、該方法に使用するための拡大しだ円錐形の乳
首入り口構造体を有する新規な乳首カップと、該乳首カ
ップと協動し、乳首カップが各種寸法の牛の乳房に適合
し易いようにする独創的な乳首カップ取り付け手段とを
備え、従来の把み装置とは反対の方向に収斂するように
、入りロニップルを方向決めすることを特徴とする新規
なりローを採用することにより、４つの乳首カップが全
て同時に取り付けられることを可能にするものである。

これらのクロー装置は、支持機械に可動状態に取り付け
られて自動的な取り付けを実現し、各クロー装置は上記
方法において手で操作し、又独立的に適用することも可
能である。

本発明の第一形態によると、乳首カップは剛性、中空の
容器であり、業界にて「膨張管」と称ばれる可撓性の内
部ライナーを有している。乳首が乳首各カップの内に挿
入され、膨張管内に入った乳首の端部に真空を作用させ
、牛乳を搾乳し、同時に、剛性な容器と可撓性の膨張管
との間に間欠的に真空を作用させ、マツサージするよう
に乳首を交互に圧搾し、釈放する。本発明は拡大した円
錐形の入り口構造体が比較的小さい膨張管のオリフィス
から上方に伸長している新規な構成を特徴としている。

この拡大した円錐形の入り口構造体は膨張管のオリフィ
スよりも上方の可撓性部分と、及び上方周縁より下方の
より剛性な部分とを備えている。

この入り口構造体は乳首を受け入れると共に、該乳首を
膨張管の小さいオリフィス内に案内する働きをし、この
ため、従来技術に必要とさる程度の取り付け精度は必要
でなくなる。この円錐形の入り口構造体は乳首に取り付
ける間に撓み、一部分が垂直下方に圧縮され、子牛が乳
を吸う自然のやり方と同様の方法にて、搾乳中、乳房を
柔らかにマツサージする。このマツサージ動作は、牛の
ホルモン系を刺激し、牛乳が乳腺から乳首に分泌させ、
その後、乳首カップに入り、吸引される。この円錐形の
入り口構造体は、さらに、乳首カップが乳首から上方に
動くのを阻止し、従って牛乳が孔管を通って流れるのを
防止する。

本発明の第二の形態において、クローは剛性、中空の多
岐管装置であり、該多岐管装置は、固定された入りロニ
ップルを介して複数の乳首カップに接続される牛乳受け
取り室と、及び該入りロニツプルを上記乳首カップに接
続するための吸引管とを備えている。上記室の出口ポー
トは吸引管に接続されて該室から牛乳を吸引し、その牛
乳を貯蔵装置に移す。本発明の特徴は、上記入りロニツ
プルの方向を従来技術の装置と反対の方向に方向決めす
る一方、上記出口ポート付近の端部から室に入る牛乳は
直ちに吸引されるようにし、その間、その他端から室に
入る牛乳が該室の長さに沿った下方に向かい、上記出口
ポートに入るよう方向決めされ直されるようにした点で
ある。全部又は−部の乳首カップに対して集合的及び独
立的に真空力を作用させる手段も設けられている。

本発明の第三の形態において、４つの乳首カップを互い
に略台形となるように直立に支持するための取り付け機
構であって、至端に乳首カップの保持要素を有する各乳
首カップの弾性的支持手段を備えた該取り付け機構が提
供される。この弾性的支持手段は調節手段が作動すると
きに撓み、乳首カップ相互の位置決め関係を変える。円
錐形の入り口構造体に入る乳首は同様に支持手段を撓ま
せ、乳首上における乳首カップの位置決めを容易にし、
同時にかつ自動的に取り付けることが出来るようにする
。

本発明は、別の形態において、上記乳首カップ及びその
乳首カップの取り付け機構を牛の乳房に取り付けるため
の動力駆動手段であって、上記乳首カップの取り付け手
段を位置決めしかつ乳首カップを乳房に取り付ける動力
手段と、上記乳首カップの取り付け機構を保持しかつ該
乳首カップの乳房への取り付けが終了したならば、該取
り付け機構を解放する手段と、牛及び／又は乳首及び乳
房の位置を測定するための超音波変換器及び受信器シス
テムの形態による検出手段と、乳首カップに対する真空
センサ及び真空調節手段とを備える該動力駆動手段が提
供される。最後に、コンピュータ制御装置を使用して、
位置検出手段、真空検出手段、及び真空調節手段と連通
させかつこれらを制御し、さらに、動力手段を作動させ
て、乳首の位置を制御プログラムに指定された位置と比
較し、乳首に対する乳首カップの取り付けを実行する。

上記動力手段は搾乳場内を移動し、上記乳首カップを有
する複数の上記乳首カップの取り付け機構を複数の牛の
乳房に取り付けることが出来る。従来の脱着装置を利用
して、搾乳後、搾乳器を取り外すことが出来、又、コン
ピュータ／制御手段と連通して、搾乳せんとする牛の存
在及びその位置信号を発生させる標準的な電子式中識別
手段を使用すると効果的である。

又、搾乳のために乳首カップを取り付ける前に乳首を正
常にし、マツサージすると共に、搾乳器を取り外した後
、乳首に消毒薬を塗布するための手段を動力手段に設け
ることも出来る。

１眞 従って、本発明の目的は、乳首カップを牛の乳房に自動
的に取り付け、人間が手で取り付ける必要がないように
する牛の自動搾乳方法及びその装置を提供することであ
る。

本発明の別の目的は、乳首カップを案内して牛の乳房の
下方と係合させる超音波位置検出センサシステムを具備
した搾乳装置及びその技術を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、乳首カップを略水平の面に
維持し、その水平面から撓むのを防止する一方、該乳首
カップを横方向及び縦方向に操作し、自己案内状態にて
牛の乳房と弾性的に係合させる屈曲可能な弾性的取り付
け手段を具備する搾乳装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、台形の４つの頂点を画成す
る軸線を有し、４つの乳首カップを直立に位置決めする
ことが出来る一方、これらの乳首カップの軸線を互いに
接近・離反させることにより、該台形の直径を変化させ
得るようにした調節可能な取り付け手段を具備する搾乳
装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、命令により、台形の直径を
変化させる自動調節手段を具備する搾乳装置を提供する
ことである。

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つの比較的肉
厚の厚い部分が環状形を維持し、装置が上方にずれのを
防止すると共に、牛乳の流れを維持する肉厚の異なる円
錐形の壁を有する円錐形の拡大入り口と、及び撓み、部
分的にへこむことが出来、牛の乳房をマツサージして、
子牛が乳を吸うときを模擬した搾乳動作により牛乳の流
れを促進させる得るようにした少なくとも１つの肉厚の
薄い部分とを具備する搾乳装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、収斂する対にて、各乳首カ
ップから流入する牛乳を室の縦方向の両端に向ける非放
射状のニップル継ぎ手を有する細長い牛乳集め多岐管ク
ローを具備し、室の一端の出口が収斂の対の流れの一方
を受け入れ、他方の対の収斂する流れが室の他端の出口
に向うように方向を変え、乱流の発生を最小にし、かつ
滑らかな層状の流線形の牛乳の流れを促進する流れ案内
牛乳そらせ手段とを備える搾乳装置を提供することであ
る。

本発明のさらに別の目的は、乳首カップを上下動させ、
牛の下方に位置決めすると共に、さらにこれらを前方に
動かして、牛の下方の搾乳位置に来るようにし、及び搾
乳が終了し、乳首カップが取り外されたならば、該カッ
プを後方に動かすための自動的に制御された手段を具備
する搾乳装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、−回の取り付け操作にて複
数の乳首カップを同時に取り付けることにより、乳首カ
ップを牛の乳首に一個ずつ手で取り付けることを不要に
し得る新規な搾乳方法を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、かかる同時的な乳首カップ
の取り付けを自動化することである。

本発明のさらに追加的な目的は、自動搾乳中に牛の乳腺
組織を自動的にマツサージして刺激を与えることにより
、牛乳の搾乳量を増大させ得る自動的な搾乳方法を提供
することである。

本発明の上記以外の目的の一部は明らかであろうし、又
ある一部は以下に説明する通りである。

従って、本発明は構造上の特徴、構成要素の組み合わせ
及び部品の配設上の特徴を包含し、これらは以下に説明
する構造において簡略化されるであろうし、本発明の範
囲は特許請求の範囲に記載した通りである。

（実施例） 本発明の性質及び目的をより一層良く理解し得るように
、添付図面を参照しながら本発明について、以下に詳細
に説明する。

第１図及び第４図には、取り付け位置にあり、乳首カッ
プ２１及びクロー２０が牛の乳房２２の下方になるよう
に乳首カップの取り付け機構３０を支持するデカルト式
ロボットマニプレータ６０が図示されている。本発明の
方法及び装置は各種の搾乳場の形態に適用可能であり、
従って、ここでは−殻内に図示しである。

乳首カップ２１及び取り付け機構３０を具備する搾乳手
段３１は、マニプレータ６０により把持手段２３内に支
持され、第１図に図示するように、乳房と牛の後脚の間
にて乳房に提示される。これは、後ろひざ骨節の上方の
筋肉と接触する状態に位置決めされた保持バー機構によ
り４０により、牛が取り付け装置を蹴るのを防止し得る
点にて好適な方法である。この保持機構４０は、又横方
向及び縦方向への働きを規制し、脚を別々に前方に押し
、乳房２２へのアクセスが一層容易になるようにする。

この方法が適用される搾乳場の形式に応じて、追加の装
置を牛舎の区画に取り付け、牛の働きをさらに規制する
ことも可能である。かかる装置は例えば、牛の鳩尾の周
辺部及び胸部と接触する機械的手段とすることが出来る
。

ロボットマニプレータ６０は、２つの線形動作要素即ち
アクチュエータ６１，６２を備えている。

これらアクチュエータ６１，６２は、それぞれ垂直方向
及び水平方向の動作を提供し、マニプレータ６０が乳首
カップ２１を担持する搾乳手段３１を上下動させ、該搾
乳手段３１を牛の縦方向の中心線に沿って位置決めする
ことが出来る。このマニプレータ６０は又、ヨーアクチ
ュエータ６３及びピッチアクチュエータ６４（第４図）
のような１又は２以上の往復運動又は回転運動をする１
又は２以上のアクチュエータを備え、第６図に図示する
ように手首６５を通る垂直ヨーイング軸及び水平ピッチ
軸又は屈曲軸を中心としてそれぞれ回転する回転動作を
提供することが出来る。又、望むならば、垂直の線形動
作要素６１の１端に回転継手を設け、牛の下方に存在す
る機械的手段の量を少なくすることも出来るが、各乳首
カップ２１が乳房２２の直下にて独立的に取り扱われる
場合、各乳首カップ２１をより正確に位置決めすること
が出来る。

真空源６７からの低圧の真空か乳首カップ２１に律動的
に供給され、牛乳は吸引ホース８４を通じて牛乳集め箇
所６８に送り出される。

第１図及び第３図には、又、矢筈積み又は平行な搾乳場
において、一連に並んだ牛の後方にマニプレータ６０を
位置決めし直し、線形動作を提供するためのトラック装
置７０が図示されている。

ロボットは、搾乳手段を把持し、動かしかつ多数の牛に
逐次取り付けることが出来、よって、本発明の経済性を
向上させることが出来る。

トラック装置７０は、マニプレータ６０が取す付けられ
るキャリッジ７１を備えている。該キャリッジ７１は第
１図及び第３図において、円筒状の案内レールとするこ
との出来る支持レール７２とを摺動し又は転動する。こ
のキャリッジ７１は、又、円筒状の案内レールを包囲す
る線形軸受ブロック７３を介して摺動する。第２図に図
示するように、円筒状のレール７２に代えて、溝形の構
造体部材５１を使用することも出来、この場合、キャリ
ッジ７１には、溝内を案内される多数の車軸又はローラ
５２が取り付けられる。何れの場合でも、ケーブル、チ
ェーン又は調時ベルト５３がトラック装置の縦方向の両
端にてキャリッジ７１及び適当なスプロケット又は駆動
プーリ５０に接続されて、命令により、駆動モータ５８
により作動され、キャリッジを引張り又は押すことが出
来る。好適な実施例において、他の動作源を利用するこ
とも可能であるが、ロッドなし空圧又は油圧シリンダが
ケーブル又は同様の手段に力を付与する。マニプレータ
の希望する各停止位置、即ち、牛舎の一区画にてトラッ
クに沿ってセンサ５４が位置決めされている。該センサ
５４は、キャリッジ７１、従ってマニプレータ６０の位
置をマイクロプロセッサ制御装置５７に知らせる。この
マイクロプロセッサ制御装置５７は、トラックの駆動モ
ータと連通しており、センサ５４の何れの溝が作動状態
にあるかにより、駆動モータを作動させて、キャリッジ
７１及びマニプレータ６０を適当な位置に移動させる。

制御装置５７は又、当然、マニプレータ６０と連通して
いる。マイクロプロセッサ装置５７の記憶装置内に格納
されたプログラム手段がマニプレータ６０に指令を発し
上記制御装置と連通している外部動力源から牛が取り付
け装置を踏んずけているという信号が受信されない限り
、所定の動作手順が実行される。かかる修正入力は、オ
ペークが操作する停止ボタン、安全センサ手段、制御駆
動手段又はセンサ回路内の誤作動検出器から受信するこ
きが出来る。

マイクロプロセッサ装置５７がマニプレータ６０に取り
付けられた超音波距離測定センサ手段５９と連通してい
る。このセンサ手段５９は基準データに対する牛の乳房
の座標位置を測定し、これらの位置をアナログ信号入力
チャンネルを通じてマイクロプロセッサ装置５７に伝達
するためのものである。このマイクロプロセッサ装置５
７は、６牛の乳房の位置を記憶装置に記憶させ、マニプ
レータ６０が動くのに適した距離を計算し、取り付け機
構３０に対する乳首カップの位置を矯正し、この情報を
マニプレータ６０に伝達し、そのマニプレータ６０の動
く距離をそれに合わせ、搾乳手段を牛の乳房に取り付け
る乳首カップ取り付け機構３０を調節する。このマイク
ロプロセッサ装置５７は、さらに、マニプレータ６０が
実際に動いた距離をモニタし、牛の位置が変化したとき
のような必要とされ場合に、正確な指令を発する。

取り付け中、上記マイクロプロセッサ装置５７は真空セ
ンサ５５と連通し、乳首カップに対する真空圧を調節し
、各乳首カップに対する真空・牛乳流量検出手段をモニ
タし、取り付け状態が良好であるか否かを確認する。最
初に失敗した場合、この手順は１又は２回以上、反復す
ることが出来る。２回目の取り付け動作がうまくいかな
かった場合、オペレータに知らせ、是正措置がとられる
ようにする。

従来の電子式の牛識別手段との相互接続手段を採用する
ことも出来る。この場合、マイクロプロセッサ装置５７
が上記中の識別手段から、搾乳場に入る全ての牛の存在
、位置及び乳首の座標データを示す信号を受信する。乳
房の形状は牛の乳分泌期間に亘り、又年令により変化す
るため、超音波測定センサ５９を制御する制御装置５７
は、６牛の乳房を定期的に測定し直すよう命令される。

この測定をし直す間、マニプレータ６０は、以前に記録
された乳首位置にて作動する。

搾乳か終了したならば、ロボット的マニプレータ６０が
搾乳手段３１を動かし、乳房に消毒薬を塗布する。この
方法に適用可能であるようにした従来技術の搾乳型脱着
装置を適当に使用することも出来る。希望するならば、
マニプレータ６０は又、利用可能な任意の殺菌技術に従
い、搾乳前に乳房を清浄にするためにも使用することが
出来る上記の方法は搾乳場の形態に適するよう変えるこ
とも可能である。水平方向又は垂直方向の関節式マニプ
レータを使用して、牛の側部方向から搾乳手段３１を取
り付けることも出来る。かかるマニプレータは、側部が
解放し、斜めに角度が付けられた矢筈積み牛舎か、又は
、自由立ち上がり給餌、搾乳区画（かかる区画には、１
又は２以上の静止型マニプレータが使用される）と共に
使用するのにより適している。

第１図には、マニプレータの把持手段３２に支持された
乳首カップの取り付け機構３０が図示されている。この
取り付け機構３０は把持手段３２内にてその横及び縦方
向水平軸を中心として部分的に枢動可能であるようにす
ることが出来る。別の形態として、把持手段３２自体に
より、一方又は両方の枢動動作を行わせることが出来る
。

本発明の乳首カップ２１は第８図乃至第１２図に図示さ
れている。これは、第７図の従来技術の形態とは対照的
であり、弾性の内側ライナー、又は「膨張管」３６、律
動管３５を容器３４に取り付けるための剛性なニップル
３７、及び牛乳排出管３８を有する剛性、中空の岡崎状
容器３４を備えている。

本発明の各乳首カップ２１は、弾性の円錐形の乳首入り
口構造体３９を備えている。内側ライナー又は「膨張管
」は、通常の方法にてその頂端及び底端に容器に対する
緊密なシールを形成し、外側の律動室４２により包囲さ
れた２つの別個の室、即ち、内側搾乳室４１を画成する
。真空源６７（第１図）からの真空は律動管３５及びニ
ップル３７を通じて律動室４２に加えられ、ライナー３
６は剛性な容器３４に対して外方に膨張し、又、これと
交互に解放され、乳首を圧搾して、牛乳を搾る。

排出管３８に加えられる吸引力により、牛乳はライナー
３６から排除され、これは、希望するならば、第８図に
図示するように、管３８に小さい通気穴２８を形成して
促進させることが出来る。

第１１図の乳首カップは、容器の内側キャビティに達す
る円形の穴４４が形成された可動の剛性頂部板４３を有
する容器３４を備えている。この容器３４内では、弾性
ライナー３６が取り付けられる剛性の円筒状スリーブ又
はリング４６が頂部板４３の内面から垂下している。該
頂部板４３は、円筒状の容器よりも僅かに大きい外径を
有している。円錐形のカップは、その狭小幅の端部に重
なり合う頂部板４３に水平方向の弾性棚状体４７を有し
、その外径は上記頂部板よりも僅かに大きく、さらに、
中力に屈折して垂下する可撓性フランジ４８が形成され
ており、該頂部板を抱持している。

このフランジ４８により、円錐形の入り口構造体３９を
頂部板４３に脱着可能に取り付けることが出来る。弾性
の水平方向棚状体４７は円錐形入り口構造体内のリング
フランジ４９として、内方に伸長すると共に、該頂部板
の穴の上に重ね合わされた小さい円形穴を有している。

フランジ４９に形成されたこの穴の内径は頂部板４９の
穴の内径よりも小さい。このため、弾性フランジ４９は
、屈曲して撓み、該穴に入り、第１２図に示すように乳
首が挿入されたときにこの乳首の周囲に従うことが出来
る。これにより、第７図に図示したような従来技術の取
り付け装置と比べ接触面積が増大する。リングフランジ
４９と乳首との接触表面積が増大した結果、該取り付け
装置の密封機能が向上し、乳首周囲における真空の漏洩
を少なくすることが出来る。これにより、搾乳手段の過
早の脱落を少なくすることが出来る。空気の漏洩は、一
般に乳腺炎の伝染に関係し、従って、密封が向上した結
果、牛の健康の増進を図ることが可能となる。

円錐形の乳首入り口構造体３９は、膨張管として一般に
使用されるゴムのような弾性材料にて形成される。この
入り口構造体３９の幅寸法はその頂端にて３．８１ｃｍ
乃至１０．１６ｃｍ　（１，５インチ乃至４．０インチ
）とし、その狭小幅の下端にて１．７７８ｃｍ乃至３．
０４８ｃｍ　　（０，ツイフチ乃至１．２インチ）とす
る。

第１１図及び第１２図に図示するように、この円錐形の
入り口構造体は、その前方又は外方を向いた表面に沿っ
て肉厚の厚い部分及び厚い部分が離間して交互に形成さ
れ、その間の表面は平坦な形態にしておくことが望まし
い。この円錐形の入り口構造体は、下端３９Ａにて肉厚
が薄く可撓性を備え、これにより、この入り口構造体は
乳房に接触したとき（第１２図）、幾分下方に圧縮され
る。

中間部分には、円錐形入り口構造体の頂部における肉厚
の薄い部分３９Ｃが上に載った肉厚の厚い帯状部分３９
Ｂが図示されている。希望するならば、この肉厚の厚い
帯状部分３９Ｂは第８図乃至第１０図に符号３９Ｄで示
すように、円錐形入り口構造体の上方周縁まで伸長させ
ることも出来る。

この肉厚の厚い部分３９Ｂ又は３９Ｄは、入り口構造体
を乳房光てかったときに、該入り口構造体が完全にへこ
むのを防止し、より可撓性である部分３９Ａ又は３９Ｃ
が第１２図に示すように乳房に従い、さらに、円錐形の
入り口構造体が乳首から除去された後、その直立の位置
に弾性的に復帰し得るようにする。この円錐形の入り口
構造体３９はその前面にリブ状に形成されたより剛性で
かつより可撓性のある複数のリングを備え、又は、希望
するならば、第８図、第９図及び第１０図に図示するよ
うに剛性にした上方周縁を有する単一の可撓性の下方部
分を備えることが出来る。

円錐形の入り口構造体３９は、乳首の受け入れ手段及び
案内手段として機能する。乳首が拡大した上端に入った
とき、乳首は円錐形の平滑な内面に沿って案内され板４
３に形成された乳首カップの中央線形オリフィス内に摺
動する。この動作は、牛乳排出管３８を通じて真空源６
７（第１図）からライナー３６の内部４１に作用される
真空により支援される。

上記円錐形入り口３９構造体の上方周縁は第１０図及び
第１２図に図示するように、乳首の上方及びその周囲に
て乳房に係合し、子牛が乳を吸うときの自然の動作と極
めて近い方法にて乳房をマツサージし、刺激を与えて乳
が分泌されるようにする。さらに、大きい円錐形入り口
構造体３９は、乳房か萎んだとき（第１２図）、乳首カ
ップ２１が乳首よりずれ落るのを防止し、よって、従来
の装置（第７図）のように、牛乳が孔管を通って流れる
という好ましくない状態を防止することが出来る。

第９図には、上述のような剛性板４３ではなく、弾性的
な頂部板７７を有する乳首カップ７６が図示されている
。この実施例において、弾性板７７及びライナーは、第
８図及び第１θ図に図示したように、単一の構造体とし
て形成することが出来る。別の形態として、上記円錐形
の入り口構造体３９は、第９図に図示するように、弾性
的力・７ブの水平の頂部板７８に脱着可能に固定し、そ
の他の点では第８図及び第１０図の装置と同一としても
良い。希望するならば、円錐形入り口３９構造体の外面
には、肉厚の厚い包囲周縁３９Ｄ又はリブ３９Ｂの何れ
か、又はその双方を形成することが出来る。

円錐形の入り口構造体は、その回転軸２９から測定した
とき、第８図に図示するように、約２５’乃至４５’の
角度にてその回転軸２５に対して収斂していることが望
ましい。

伺 第８図には、ライナー３６、頂部板７７、及び単一の弾
性材料片にて一体に形成された円錐形の入り口構造体３
９を有する乳首カップが図示されている。この実施例に
おいて、円錐形の入り口構造体３９は、上記弾性的な頂
部板７７に形成し、頂部板より僅かに下方伸長させ、さ
らに、ライナー内まで突出するようにすることにより、
上述のように乳首の接触面積を増大させる。

新規な搾乳多岐管手段又は「クロー」２０は、第１３図
及び第１４図に詳細に図示されている。

該クロー２０は円筒状の多気管室８２を包囲する、金属
又はプラスチック材料にて形成された剛性のハウジング
８１を備えている。牛乳を排出するために吸引ホース８
４に接続される通常の出口ポート８３がハウジング８１
の端部に形成され、ホース８６を介して乳首カップの牛
乳排出管３８に接続される４つの入りロニップル８５が
、ハウジング８１から上方に伸長している。本発明は、
上記入りロニップルの角度を従来の装置とは反対方向に
方向法めする点を特徴としている。

一般に、従来の牛乳を集める多岐管又は「クロー」は、
その入りロニップルが頂部又は側部に配設されており、
流入する牛乳をクローの受理室の中心に向かう収斂する
流れとして誘導し得るようにしである。この場合、牛乳
はぶつかり合い、撹拌し合って乱流を生じ、そのエネル
ギはぶつかったときに、消失してしまう。従って牛乳は
上記室から滑らかに又は迅速に出入りすることが出来な
い。このため、入り口は外径方向外方に伸長し、タカの
爪、又は襲いかかる虎の爪のように広がっている。

より重要なことは、この従来技術の入りロニップルの方
向では、乳首カップは各種の寸法の乳房又は乳房の上述
した自然の動きに応じて位置を変えることが出来ない。

乳房が成長に伴い、及び牛乳の生産量の増大に伴って大
きくなったとき、乳首カップは乳房の質量中心から斜め
に動く乳首の動きに従って、その位置を外方に変えるこ
とが出来なければならない。即ち質量中心から横方向に
より広くかつ縦方向により遠方の位置まで同時に旋回し
得なければならない。

従来技術のクローは、かかる動きに対応することが出来
ない。従来技術の乳首カップは水平面に対して垂直に垂
下せず、外方に傾く傾向にある。

その結果、乳首付近の真空密封が十分でなくなり、乳首
カップ内に空気が漏れ、搾乳器の過早の脱落が生ずる。

これらの装置が乳房からしっかりと垂下することが出来
ないために、不自然な捩りトルクが作用し、牛が不快に
感じ、搾乳手段を蹴飛ばしたり、乳房の成長が不均一と
なり、又乳腺炎の原因となったりする。

第１３図および第１４図に示した新規なりローは、室の
縦方向の中心線に向けて収斂し、該室の出口８３に向け
て方向決めされた２つの前方入り口８５を有している。

後方入り口８５も、又収斂しているが、反対方向に配設
されている。即ち、上記室の後端に向けて方向決めされ
ている。前方入り口８５を通じて室に入る牛乳は直ちに
、出口ポート８３から排出される。各後方入り口８５を
通って入る牛乳は放物線状の反射面又は案内面８７に接
触し、多岐背室８２から下方に流れる牛乳を出口ポート
８３に案内する。反射面又は案内面８７は滑らかな層状
のミルクの流れを促進し得るように、滑らかな放物線状
、楕円状、半球状又は同様の面とすることが望ましい。

出口ポート８３は上記室の一端に位置決めし、その他端
には反射鏡を設けることが出来る。中央仕切り９０は、
案内面８７を、各々１つの後方入り口８５から牛乳を受
け取る２つの凹状に湾曲した突起に分割し、又、仕切り
９０は希望するならば、出口ポート８３に向けてハウジ
ング８１に沿って伸長させることが出来る。

ハウジング８１は、乳房に取り付けられたとき、上記室
８２の出口端が反射鏡の端部８７より僅かに下方になる
ようにし、重力により牛乳の排出が促進されるようにし
である。

第１３図及び第１４図に図示した入りロニップルの形態
は、乳首カップ２１の好適な調節動作をさらに可能にす
る。かくて、第１３図に点線で示すように、乳首カップ
２１はより広くかつ同時に、縦方向にさらに遠方まで旋
回し、牛の自然の乳房の動きに対応することが出来る。

これにより、乳首カップ２１は、広範囲の寸法の乳房に
対して、乳房の周囲にて漏洩を生ずることなく、水平線
に対して略垂直の姿勢を保持することが出来る。

第１図に図示するように、後方クローが採用された場合
、第１３図のクローハウジング８１は、その出口８３が
該クローハウジングの他端又は後端に形成される。第１
図に図示するように、この実施例において、前方に流動
する牛乳は後方出口に向けて方向が変えられ、ここで後
方乳首カップから後方に流れる牛乳は、滑らかに収斂し
、乱流の発生が最小の状態にて混合させる。

クロー２０は、各種の入り口から牛乳を受け取ることが
出来るように、複数の室を有する構造にて形成すること
が出来る。さらに、該クローは、室の内側にて出口ポー
トを覆うことが出来る該出口ポートの回転コック又は玉
コックのような室に対して真空を供給し、除去する手段
を備えることが出来る。乳首カップ又はニップルに通気
口が設けられていない場合、例えば、第８図に図示した
通気口２８等のような、出口８３の近くに設けられた小
さい通気口８９等の外気を室内に導入するための手段を
使用して、牛乳の吸引及び排出を支援することが出来る
。

乳首カップの取り付け機構３０の詳細は第１５図乃至第
２１図に図示されている。該取り付け機構は、乳首カッ
プの保持手段３３を備え、該保持手段３３は、第１７図
に図示するように、乳首カップの容器３４の一部を包囲
し、これにより乳首カップが容易に取り外し可能である
ようにする。

該保持手段３３は斜め方向に収斂する止め輪９１の外端
に接続されている。この保持手段３３及び各止め輪９１
は、ステンレスばね鋼又は比較的剛性のプラスチックの
ような幾分反発力のある弾性材料にて形成されており、
このため、乳首カップ２１は手段５３により希望する位
置に直立に保持されるが、垂直から撓み、乳首からの圧
力により水平面内にて外方または内方に旋回し、取り付
け中、乳首の位置及び方向に対応することが出来る。

第１７図には、中心位置の方向に弾性的に偏倚されるこ
とが望ましい、乳首カップ２１を部材９１に取り付ける
枢着継手１０２が図示されている。

この枢着継手１０２により、部材９１の端部に取り付け
られた乳首カップ２１はその中心を通る垂直ヨーイング
軸を中心として、部分的に枢動し、又は回転することが
出来る。同様の追加の枢着手段を採用し、止め輪９１内
の乳首カップ２１が水平方向のロール軸又はピッチ軸を
中心として枢動可能であるようにすることが出来る。こ
の関節構造は、１７４部分が均一でなく、又は前方１／
４部分の方が後方１７４部分よりも高い位置にある不規
則な乳房に上記取り付け機構を取り付けるときに有利で
ある。

第１３図、第１５図、第１６図及び第１９図乃至第２１
図には、止め輪９１上における乳首カップ２１の略台形
の配設形態が図示されており、これは、牛の乳房上にお
ける乳首の通常の形状に適合し得るものである。乳首の
台形の状態は、略−定であるが、一つの集団、及び同一
の種属の牛の場合でさえ、時間の経過と共に、極めて大
きく変化することが観測されている。牛が成長しきり、
継続的な牛乳の分泌を行ったならば、乳首の位置は乳房
の中心線に対して斜め外方に拡がる。即ち、台形の乳首
パターンが拡張する。同じ牛乳分泌期間中、牛が新たに
乳を出すときに、乳房は最初拡張し、次いで、乳汁分泌
サイクル中、徐々に収縮する。同一の牛において、−日
毎に変化は見られるが、その程度は比較的僅かである。

従って、乳首カップの取り付け機構３０及び乳首カップ
２１は、広い範囲の乳首の位置に対応し得るように設計
されている。

第１５図、第１６図第１８図及び第１９図乃至第２１図
には、乳首カップの台形の状態を拡張させかつ収縮させ
る乳首カップの取り付け機構３０及びその取り付け方法
が図示されている。止め輪９１は外方に旋回して、乳首
カップ２１を略直交する略円弧状の経路内にて動かす。

止め輪９１の最も基本的な組立体が第１８図に略図的に
図示されており、ここにおいて、剛性のばね鋼から成る
薄い偏平な２つの細片９２が側部同士の端縁を合わせた
状態にて垂直方向に連結されており、牛の乳房の中心線
の下方に位置決めされる。この細片９２の後端は約４５
’の鋭角な角度にて横方向前方に屈折されて、後方支持
部材９１Ａを形成する。第１８図に図示するように、支
持部材９１Ａ、９１８の端部同士は台形のパターンを形
成し、止め輪９１の弾性的反発力により乳首カップ２１
はその上になる牛の乳房上にて乳首と自動的に整合され
る。

希望するならば、幾つかの異なる構造体は部材９１の位
置を容易に変え得るようにし、カップ２１が旋回動作を
するようにすることが出来る。第１５図には、各細片の
凹状に湾曲した中央スパン９２Ａか図示されており、こ
のスパン９２Ａは、中央縦方向バー９３から横方向に離
間して配設されている。このバー９３には、前方及び後
方屈折端の付近にて細片９２がリンク９４によりゆるく
連結されて、その屈折端はバー９３に極めて近接した状
態に維持される。ユーザーが矢印９５で示す内向きの力
を加えると、細片スパン９２Ａは互いの方向に付勢され
、その間に中央縦方向バー９３を第１６図に示した閉塞
位置に挟持する。この動きにより、前方及び後方屈曲端
９２Ｂはリンク９４を通って離反する方向に動き、凹状
スパン９２Ａの隣接する端部９８同士を近接させて、バ
ー９３の側部に接触させ、さらに、両方の前方部材９１
が互いに横方向内方向に動く一方、両方の後方部材９１
が互いに横方向内方向に動くようにする。これらは、全
て第１６図に図示されており、乳首カップ２１は第１５
図に点線で示した位置２ＩＡとなる。

ばね細片９２の別の実施例が第１９図に図示されており
、リンク９４間の短い凹状の中央細片スパン９２Ｂは、
その前端及び後端が中央バー９３に向けて斜めに収斂す
るカム状傾斜面９２Ｃにより結合されている。縦方向に
可動の前方カム状楔９６か傾斜面９２Ｃとバー９３の間
に位置決めされている。６対の楔９６−９７が離反する
方向に動くと、傾斜面９２Ｃはバー９３から離反し、こ
れにより短い中央スパン９２Ｂも離反し、細片９２の前
端及び後端を互いに引き寄せ、リンク９４を通って摺動
する。この動きにより、乳首カップ２１は第１５図に示
した動きとは反対の方向に向けて外方に旋回する。これ
により、乳首カップは、第１９図に点線の円で囲った膨
張した台形の位置になる。

変位手段は楔状の形状である必要はない。曲線状、四分
円等の表面とすることも可能である。変位手段は、浮き
上がった表面を備え、２又は３つの側部上にてバー９３
を抱持し得るようにすることが出来る。

これらの楔は、各種の方法にて作動させることが出来る
。空圧シリンダを利用して、６楔を一つずつ、又は２つ
ずつあるいは集合的に押し込むことが出来る。別の形態
として、上記６対の楔９６．９７に枢動可能に接続され
た枢動可能なはさみ状の連結機構に作動する担持手段に
より、カム状に作動させ得るようにしてもよい。

第１５図の収縮する台形の支持機構３０及び第１９図の
拡張する台形の支持機構３０は、中央支持バー９３に側
部が接する端縁上に垂直に位置決めされた細長い扁平な
弾性細片９２を使用することが望ましい。この弾性細片
９２は、その前端及び後端がリンク９４によりバー９３
に連結され、ばね細片の反対方向に屈折された端部がバ
ー９３に対して前方に摺動し得るようにすることが望ま
しい。この手段により、部材９１の遠方側の端部支持さ
れた乳首カップ２１は、略水平の面に安定状態に支持さ
れ、細片９２の端縁方向がその剛性により、垂直方向に
歪曲して撓むのを阻止する。

乳首カップ２１をその水平面に位置決めし、乳房の寸法
の違いに対応し得るようにするための台形の頂点の拡張
又は収縮は細片９２の弾性的可撓性により促進される。

その中央凹状スパン９２Ａ１又は９２Ｂの可撓性は、バ
ー９３の前端及び後端におけるリンク９４に取り付けた
摺動連結機構と組み合わせて、命令により、台形の寸法
が容易に調節可能であるようにする。調節可能な取り付
け手段の別の実施例９９が第２０図及び第２１図に図示
されている。この場合、止め輪９１は、両脚部が枢着点
１０３に端末のあるＵ字型アーム１０１の脚部として形
成されている。装置の各側部にて、対の前方及び後方枢
着点１０３は調節可能なバー１０４により接続されてい
る。各連結機構１０１−１０３−１０４−１０３−１０
１は、Ｕ字形の両前方アーム１０１の底部をゆるく接続
させるリンク９４、及びＵ字形の両後方アーム１０１の
底部をゆるく接続させる第２リンク９４により互いに摺
動可能に接続されている。これにより、ロックアーム１
０１に対する調整バー１０４がリンク９４を中心として
離反するのを可能にし、止め輪９１は第２０図の収縮し
た台形の位置から第２１図の拡張された台形の位置まで
斜め外方に旋回される。

この実施例において、バー１０４は剛性とすることが出
来る。アーム１０１が幾分弾性的であるならば、止め輪
９１の端部にて止め手段３３内に保持され、乳首カップ
２１が取り付け係合させる間に牛の乳首に対応し得る撓
み屈曲性が提供される。

上述の目的及び上記の説明から明らかな目的が効果的に
達成され、又、本発明の範囲から逸脱することなく、上
記の構造に幾つかの変更を加えることが可能であるため
、上記説明に包合され、又は添付図面に図示された全て
の事項は単に一例として掲げたものであり、本発明を限
定する意味にて使用するものではないと解釈されるべき
である。

又、特許請求の範囲の記載は、本発明の全ての特徴を包
合するものであり、表現上、本発明の範囲に包合される
ものは全て、本発明の範囲に属するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボット式マニプレークにより位置決めされた
取り付け手段により乳首カップが牛の乳房に係合された
、本発明の搾乳器を示す搾乳区画の後端の略斜視図、第
２図は第１図に図示した搾乳器のマニプレータの変形例
におけるトラ・ンク・ローラ組立体の拡大部分縦方向断
面図、第３図はクロー及び乳首カップの取り付け装置が
列状の区画の中央部分内にて搾乳のために展開された第
１図の自動搾乳器を示す矢筈積みパターンの搾乳所区画
の部分略図、第４図は本発明の搾乳器及びマニプレータ
内に組み込まれた制御回路、センサ及び駆動機構の略ブ
ロック図、第５図は取り付け組立体を水平方向に枢動可
能に取り付ける手段を有する乳首カップの取り付け手段
を牛の乳房の下方の搾乳位置まで動かす垂直線形並進要
素及び水平枢動手段を具備する、本発明の一実施例の略
側面図、第６図は垂直及び水平線並進要素により取り付
け組立体に接続された、その基本的支持要素として回転
テーブルを具備する、本発明の別の実施例の同様の略側
面図、第７図は搾乳のために牛の乳房に係合させた従来
技術の乳首カップの拡大断面図、第８図、第９図及び第
１０図は牛の乳首が第９図にて拡張した乳首カップに入
り、乳首及び乳房が第１０図にて完全な搾乳位置に係合
した本発明の異なる実施例に組み込まれた乳首カップの
同様の断面図、第１１図及び第１２図は本発明の＝６０
− 別の実施例に組み込まれた乳首カップのさらに別の拡大
部分断面図（第１２図は一部分がへこみ、牛の乳房とマ
ツサージ状態に係合する円錐形の入り口構造体を示す）
、第１３図は本発明の装置に組み込まれた牛乳集め「ク
ロー」多岐管の内部構造を示すための一部切欠き断面図
とした平面図、第１４図は上記と同一のクロー多岐管の
一部切欠いた側面図、第１５図は乳首カップの取り付け
機構の構造及び調節可能性を示す略平面線図、第１６図
は乳首カップの軸が互いに引き寄せられた収縮位置にあ
る状態を示す、第１５図の取り付け機構の斜視図、第１
７図は第８図乃至第１４図に示した乳首カップを第１図
、第１５図及び第１６図の取り付け機構に接続する、本
発明の装置に組み込まれたカップの保持手段の部分側面
図、第１８図は第１５図及び第１６図の取り付け機構の
弾性的に調節可能な構成要素の簡略化した平面線図、第
１９図は摺動組立体により作動されて、乳首カップ軸を
旋回させ、拡張位置にする変形例による乳首カップ取り
付け機構の略平面線図、第２０図及び第２１図は収縮及
び拡張した台形の形態をそれぞれ示す、本発明の取り付
け機構の別の実施例の略平面図である。 ２０：クロー　　　　２１：乳首カップ２２：牛の乳房
　　　２８：＃通気ロ ３０：取り付け機構　３１：搾乳手段 ３４：容器　　　　　３７：ニツプル ３８：排出管 ３９：入り口構造体　４０：保持機構 ４１：内側搾乳室　　４２：律動室 ４３：頂部板　　　　４４：円形穴 ４７：棚状突起　　　４９：フランジ ５２：ローラ　　　　５３：調時ベルト５４：センサ　
　　　５５：真空センサ６０：マニプレータ ６１．６２．６３ニアクチユニータ ロ７：真空源　　　　６８：牛乳集め箇所７０ニドラツ
ク装置　７１：キャリッジ７２：支持レール　　７３ニ
ブロック ８１：ハウジング　　８２：多岐管室 ８４：吸引ホース ８５：ニップル ８７：案内面 ９０：仕切り 一

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、搾乳ステーションの乳房端部の底部に取り付けられ
   る自動搾乳器の位置決め装置であって、Ａ、搾乳せんと
   する牛の乳房に向けて提示されるグリッパと、 Ｂ、前記底部に可動に取り付けられ、牛の乳房の下方の
   搾乳位置と後退した位置の間にてグリッパを動かし得る
   ようにしたマニプレータ作動手段と、 Ｃ、搾乳せんとする牛の乳房の下方にてグリッパ内に解
   放可能に支持され、弾性的支持手段を有する取り付け装
   置と、 Ｄ、前記弾性的支持手段内にて台形パターン状に調節可
   能に取り付けられた４つの乳首カップであって、各々が
   外部圧力又は部分的真空により、律動的に拡張・収縮可
   能な可撓性の内部乳首受け入れ膨張管を包囲する剛性の
   容器を有し、乳首に対面する上方に開放した肉厚の薄い
   可撓性の円錐形の入り口構造体が前記容器の上にある前
   記４つの乳首カップと、 Ｅ、出口ポート及び各々が、可撓性の導管手段により前
   記１つの乳首カップの膨張管の下端に接続された４つの
   入り口ニップルを有する牛乳受け入れクロー多岐管と、 Ｆ、前記出口ポートに接続され、牛乳を受け取り、かつ
   該牛乳をクロー多岐管の出口ポートから集め箇所まで送
   り出す送り出し導管手段と、 Ｇ、前記送り出し導管手段に接続され、クロー多岐管内
   及び膨張管の下端の圧力を降下させ、牛乳を集め箇所に
   送り出すと共に、膨張管を囲繞する容器の内部領域に間
   欠的に律動可能なように接続され、膨張管を律動的に拡
   張・収縮させて搾乳を行う制御可能な真空源と、 Ｈ、乳首カップ及び牛の乳房の位置に応答する検出手段
   と、 Ｉ、及び、検出手段に接続され、真空源を作動させて、
   乳首カップを牛の乳房に自動的に係合させ、膨張管を自
   動的に律動的な搾乳動作をさせると共に、クロー多岐管
   を通じてそこから送り出された牛乳を自動的に集め、搾
   乳が終了したときに自動的に非係合状態にする制御回路
   手段とを備えることを特徴とする自動搾乳器の位置決め
   装置。 ２、作動手段が搾乳せんとする牛に向けた垂直方向と、
   該牛から離反する縦方向という２つの方向に前記グリッ
   パを動かす手段を備えることを特徴とする請求項１記載
   の装置。 ３、作動手段がグリッパを略垂直の軸線を中心として動
   かす斜め動作手段を備えることを特徴とする請求項２記
   載の装置。 ４、検出手段が搾乳せんとする牛の少なくとも２つの乳
   首のグリッパの位置に応答するセンサを備え、よって、
   ４つの乳首の全ての台形の形状をひ推定することが出来
   、グリッパが制御回路手段により作動され、乳首カップ
   を整合可能な位置に位置決めすることを特徴とする請求
   項１記載の装置。 ５、検出手段により検出された２つの乳首間の分離距離
   が制御回路手段に伝達され、該制御回路手段が前記分離
   距離に応答して、乳首カップ軸線の台形パターンの寸法
   を調節し得るようにしたことを特徴とする請求項４記載
   の装置。 ６、可撓性の薄い肉厚の円錐形の入り口構造体が、各々
   、上方に自由立上り状態に伸長し、その内に受け入れた
   乳首を囲繞する牛の乳房とマッサージ状態に係合するこ
   とを特徴とする請求項１記載の装置。 ７、可撓性円錐形の各入り口構造体が、乳首を摺動させ
   て膨張管内に係合させる平滑な内面を備えることを特徴
   とする請求項１記載の装置。 ８、可撓性の円錐形の各入り口構造体が、肉厚の異なる
   壁部分を備え、少なくとも１つの肉厚の厚い部分が、著
   しく半径方向に撓まないよう円錐形の入り口構造体を保
   持し、及び肉厚の薄い壁部分が、弾性的な垂直及び横方
   向への撓み性を提供し、円錐形の入り口構造体が一部分
   へこみ、上方に移動したり、又は牛乳の流れを妨害する
   ことなく、係合させた乳首を囲繞する乳房が可撓状態に
   抱持されるようにすることにより、子牛がマッサージ状
   態に乳首に吸い付く動作を模擬するようにしたことを特
   徴とする請求項７記載の装置。 ９、複数の隣接する搾乳ステーション内にて搾乳器を牛
   に取り付けるための自動搾乳器の位置決め装置であって
   、 Ａ、各々が搾乳せんとする牛を入れる複数の区画の対応
   する１つに隣接する複数の搾乳ステーションを接続させ
   るトラック手段と、 Ｂ、前記トラック上に可動状態に取り付けられ、前記搾
   乳ステーション間を動くと共に、搾乳せんとする牛に向
   けて提示されるグリッパと、及び該グリッパを牛の乳房
   と後退位置の間にて動かす作動手段とを有する走行式の
   ロボット的マニプレータと、 Ｃ、搾乳せんとする牛の乳房の下方にてグリッパ内に解
   放可能に支持され、弾性的支持手段を有する取り付け装
   置と、 Ｄ、前記弾性的支持手段内にて台形パターン状に調節可
   能に取り付けられた４つの乳首カップであって、各々が
   外部圧力又は部分的真空により、律動的に拡張・収縮可
   能な可撓性の内部乳首受け入れ膨張管を包囲する剛性の
   容器を有し、乳首に対面する上方に開放した肉厚の薄い
   可撓性の円錐形の入り口構造体が前記容器の上にある前
   記４つの乳首カップと、 Ｅ、出口ポート及び各々が、可撓性の導管手段により前
   記１つの乳首カップの膨張管の下端に接続された４つの
   入り口ニップルを有する牛乳受け入れクロー多岐管と、 Ｆ、前記出口ポートに接続され、牛乳を受け取り、かつ
   該牛乳をクロー多岐管の出口ポートから集め箇所まで送
   り出す送り出し導管手段と、Ｇ、前記送り出し導管手段
   に接続され、クロー多岐管内及び膨張管の下端の圧力を
   降下させ、牛乳を集め箇所に送り出すと共に、膨張管を
   囲繞する容器の内部領域に間欠的に律動可能なように接
   続され、膨張管を律動的に拡張・収縮させて搾乳を行う
   制御可能な真空源と、 Ｈ、マニプレータ、乳首カップグループ及び牛の乳房の
   位置に応答する検出手段と、 Ｉ、及び、検出手段及びマニプレータに接続され、マニ
   プレータ及び真空源を作動させて、乳首カップを牛の乳
   房に自動的に係合させ、膨張管を自動的に律動的な搾乳
   動作をさせると共に、クロー多岐管を通じてそこから送
   り出された牛乳を自動的に集め、搾乳が終了したときに
   自動的に非係合状態にする制御回路手段と、を備えるこ
   とを特徴とする自動搾乳器の位置決め装置。 １０、前記トラック手段が少なくとも２つの細長いリブ
   を備え、ロボット的マニプレータがトラックレール上に
   摺動可能に取り付けられることを特徴とする請求項９記
   載の装置。１１、前記トラック手段が少なくとも２つの
   凹状のフランジ付きトラックを備え、及びロボット的マ
   ニプレータが転動可能に係合され、フランジ付きトラッ
   クに沿って転動することを特徴とする請求項９に記載の
   装置。 １２、その下端に牛乳排出管を有する、略垂直の可撓性
   の乳首圧搾膨張管を収容する剛性の容器を備え、前記容
   器には真空ニップルが形成され、かつ律動真空源に接続
   されて膨張管を交互に膨張、収縮させることにより、そ
   の内部に受け入れられた乳首を交互に圧搾・釈放させる
   乳首カップであって、 Ａ、容器及び膨脹管の上にある可撓性の肉厚の薄い円錐
   形の入り口構造体であって、その幅の広い入り口端が、
   内部に受け入れられた乳首を囲繞する牛の乳房とマッサ
   ージ状態に係合し得るように上方に自由に立ち上がり伸
   長する前記入り口構造体と、 Ｂ、該入り口構造体の最も幅の狭い部分及び最も下方の
   壁部分よりも剛性であり、よって、円錐形の入り口構造
   体の変形に抵抗する少なくとも１つの部分が形成された
   前記円錐形の入り口構造体と、を備え、よって、 円錐形の入り口構造体が一部分へこみ、上方に移動した
   り、又は牛乳の流れを妨害することなく、係合させた乳
   首を囲繞する乳房を可撓状態に抱持することにより、子
   牛がマッサージ状態に乳首に吸い付く動作を模擬するよ
   うにしたことを特徴とする乳首カップ。 １３、前記より剛性な部分が、可撓性の円錐形の入り口
   構造体の肉厚の厚い部分として形成されることを特徴と
   する請求項１２記載の乳首カップ。 １４、前記より剛性な部分が、可撓性の円錐形の入り口
   構造体の幅の広い入り口端に位置決めされることを特徴
   とする請求項１２記載の乳首カップ。 １５、前記より剛性な部分が、可撓性の円錐形の入り口
   構造体の幅の広い入り口と幅の狭い最下方の壁部分との
   中間の高さに位置決めされ、前記円錐形の入り口構造体
   が牛の乳房をマッサージ状態にきちっと抱持し得るよう
   にしたことを特徴とする請求項１２記載の乳首カップ。 １６、可撓性の円錐形の入り口構造体が、その幅の狭い
   端部に膨張管の内部に伸長する肉厚の薄いリング状のフ
   ランジが形成され、前記膨張管が乳首に抱合状態に係合
   するのを促進し、乳首の周囲に対する密封を向上させ、
   かつ該乳首の周囲の空気の漏洩を軽減することを特徴と
   する請求項１２記載の乳首カップ。 １７、通気手段が牛乳排出管に形成され、牛乳の流れを
   促進することを特徴とする請求項１２記載の乳首カップ
   。 １８、円錐形の入り口構造体が、その回転中心軸に対し
   て約２５°乃至４５°の範囲の角度にて収斂することを
   特徴とする請求項１２記載の乳首カップ。 １９、円錐形の入り口構造体が、膨張管と一体に形成さ
   れることを特徴とする請求項１２記載の乳首カップ。 ２０、円錐形の入り口構造体が乳首カップの容器に脱着
   可能に固定されることを特徴とする請求項１２記載の乳
   首カップ。 ２１、円錐形の入り口構造体が膨張管に脱着可能に固定
   されることを特徴とする請求項１２記載の乳首カップ。 ２２、搾乳せんとする牛の下方に展開し得るようにされ
   ると共に、４つの直立の乳首カップを提示し、牛の乳房
   に係合され得るようにした乳首カップの取り付け手段で
   あって、 Ａ、正規の台形に配列された牛の乳房の両端を越えて前
   方及び後方に伸長する中央縦方向支持バーと、 Ｂ、前記支持バーの前端から斜め後方及び横外方向に伸
   長し、各々が乳房カップの保持手段に端末のある一対の
   前方支持部材と、 Ｃ、支持バーの後端から斜め前方及び横外方向に伸長し
   、各々が乳首カップの保持手段に端末のある一対の後方
   支持部材と、 Ｄ、下方に撓むのに抵抗し得るよう垂直方向に比較的剛
   性であると同時に、横方向に撓むのに許容し得るよう比
   較的可撓性である前記支持部材と、を備え、 よって、４つの乳首カップが１つのグループとして略水
   平の台形の頂点に保持されることを特徴とする乳首カッ
   プの取り付け手段。 ２３、各乳首カップに上に直立の可撓性の円錐形の入り
   口構造体があり、該円錐形の入り口構造体が、グループ
   として支持機構が牛の乳房に向けて持ち上げられたとき
   、牛の乳首を受け入れかつ該乳首を乳首カップ内に案内
   し得るように位置決めされ、よって、乳首カップに入る
   各乳首がその円錐形の入り口構造体に加える反発力によ
   り、それぞれの支持部材が横方向に撓み、乳首カップ内
   の乳首と整合状態に係合することを特徴とする請求項２
   ２記載の乳首カップ。 ２４、各乳首カップの保持手段が、その支持部材の端部
   にて弾性的に偏倚された枢着手段内に枢動可能に取り付
   けられ、牛の乳房と係合する間に、可撓性の調節された
   整合状態を提供することを特徴とする請求項２２記載の
   乳首カップ取り付け手段。 ２５、支持部材が幅の広い偏平な断面を有する肉厚の薄
   い帯び状材の弾性的な板ばねとして形成され、前記幅の
   広い寸法部分が垂直に配設される一方、薄い寸法部分が
   水平に位置決めされることを特徴とする請求項２２記載
   の乳首カップの取り付け手段。 ２６、各側部における前方支持部材及び後方支持部材が
   、正規の台形の乳首列の両端を越えて前方及び後方に伸
   長する直線状の中央ばね細片の伸長体として形成され、
   前記直線状の中央ばね細片が側部を合わせた状態にて担
   持されることを特徴とする請求項２５記載の乳首カップ
   。 ２７、中央ばね細片が、互いに凹状に対面する横方向円
   弧状の中央部分を有して形成され、さらに、前記対面す
   る中央部分同士を接続させる横方向の力を加え、乳首カ
   ップを互いに接近する方向に動かしてより小さい台形の
   形状が形成されるようにしたことを特徴とする請求項２
   ６記載の乳首カップの取り付け手段。 ２８、中央ばね細片が、互いに凹状に対面する横方向円
   弧状の中央部分を有して形成され、さらに、前記対面す
   る中央部分同士を分離させる横方向の力を加え、乳首カ
   ップを互いに離反する方向に動かしてより大きい台形の
   形状が形成されるようにしたことを特徴とする請求項２
   ６記載の乳首カップの取り付け手段。 ２９、横方向の力を付与する手段が、凹状に対面する円
   弧状部分の間に位置決めされた可動の楔手段を備えるこ
   とを特徴とする請求項２８記載の乳首カップ取り付け手
   段。 ３０、搾乳せんとする牛の下方に展開し得るようにされ
   ると共に、４つの直立の乳首カップを提示し、牛の乳房
   に係合させ得るようにし、さらに、可動のグリッパ手段
   により支持され、持ち上げられて牛の乳房に係合されか
   つ搾乳のために開放され得るようにした乳首カップの取
   り付け手段であって、 Ａ、横方向に動いて互い離接し得るように取り付けられ
   た縦方向に細長い一対の略平行な調整バーと、 Ｂ、凹状に後方に対面する一対のＵ字形の前方アームで
   あって、各々が１つの調整バーの前端に枢動可能に取り
   付けられた内端と、及び横方向に離間され、乳首カップ
   の保持手段が設けられた外端とを有する前記一対のＵ字
   形の前方アームと、Ｃ、凹状に前方に対面する一対のＵ
   字形の後方アームであって、各々が１つの調整バーの後
   端に枢動可能に取り付けられた内端と、及び横方向に離
   間され、乳首カップの保持手段が設けられた外端とを有
   する前記一対のＵ字形の前方アームと、Ｄ、前方アーム
   を可動に接続させる前方リンクと、 Ｅ、後方アームを可動に接続させる後方リンクと、 Ｆ、及び、調整バー間の横方向の間隔を変化させ、よっ
   て、Ｕ字形アームをリンクに対して動かし、保持手段内
   の乳首カップ間の間隔を拡大し又は縮小させる調整手段
   と、を備えることを特徴とする乳首カップの取り付け手
   段。 ３１、ホースを通じて４つの乳首カップにより受け取ら
   れた牛乳を集め、送り出し導管を通じて該牛乳を出口ポ
   ートから集め箇所まで送り出す搾乳器内に組み込まれる
   クロー多岐管であって、Ａ、一端にて、前記出口ポート
   から排出された多岐管室を包囲する中空のクローハウジ
   ングと、Ｂ、第１対のニップルであって、各々が、前記
   １つのホースにより乳首カップに接続され、前記出口ポ
   ートの付近にて前記室内に開放し、かつ斜め方向に沿っ
   て先細の流れにて到着する牛乳を前記出口ポートの方向
   に送り出し得るように方向決めされた前記第１対のニッ
   プルと、 Ｃ、第２対のニップルであって、各々が、前記１つのホ
   ースにより乳首カップに接続され、その他端にて前記室
   内に開放し、かつ斜め方向に沿って先細の流れにて到着
   する牛乳を前記他端の方向に送り出し得るように方向決
   めされた前記第１対のニップルと、 Ｄ、及び、前記室の他端に形成され、先細の牛乳の流れ
   を受け取りかつ該牛乳を前記出口ポートの方向に向け直
   す牛乳の流れのそらせ面手段と、を備え、 よって、４つの到着する牛乳の流れの全てが略流線形の
   乱流なしの流れにて出口ポートに向けて収斂し、クロー
   多岐管により集められた牛乳内の泡及び乱流の発生が最
   小であるようにしたことを特徴とするクロー多岐管。 ３２、出口ポートを通る牛乳の排出を促進させる通気手
   段をさらに具備することを特徴とする請求項３１記載の
   クロー多岐管。 ３３、前記そらせ面手段が前記クローハウジングの前記
   他端に形成されることを特徴とする請求項３１記載のク
   ロー多岐管。 ３４、前記そらせ面手段が凹状に湾曲した２つの突起に
   分割されることを特徴とする請求項３３記載のクロー多
   岐管。 ３５、前記突起が前記ハウジング他端から前記出口ポー
   トに向けて伸長する仕切りにより分割されることを特徴
   とする請求項３４記載のクロー多岐管。 ３６、前記室が他端から出口ポートに及びその長さの大
   部分に沿って２つの部分に分割されることを特徴とする
   請求項３５記載のクロー多岐管。 ３７、検出手段が超音波発信器及び受信器を備えること
   を特徴とする請求項１記載の位置決め装置。 ３８、その下端に牛乳排出管を有する略垂直方向の可撓
   性の乳首圧搾膨張管を収容する剛性な容器を備え、真空
   ニップルが前記容器に形成され、かつ律動する真空源に
   接続され、前記膨張管を交互に膨張・収縮させ、よって
   、その内部に係合された乳首が交互に圧搾・開放される
   ようにした乳首カップであって、肉厚の薄い可撓性のあ
   るリング状のフランジが膨張管の上方周縁より半径方向
   内方に伸長し、よって、その入り口の内径を縮小させ、
   乳首カップに入る牛の乳首がマッサージ状態に係合する
   状態にてフランジを下方に撓ませ、真空の漏洩を軽減さ
   せかつ乳腺炎の感染の虞れを最小にすることを特徴とす
   る乳首カップ。 ３９、直立の円錐形の入り口構造体を有する複数の搾乳
   器を搾乳ステーションにて拘束された牛の乳房に同時に
   取り付ける方法であって、 Ａ、乳首カップが垂直方向に変位するのを阻止する一方
   、略水平の面内において、横方向及び縦方向に自由に動
   き得るように、台形の形状に位置決めする段階と、 Ｂ、乳首カップを真空源及び牛乳集め箇所に接続する段
   階と、 Ｃ、複数の乳首カップを同時に持ち上げ、乳首カップを
   牛の乳首に係合させる段階と、 Ｄ、真空源を同時に作動させて乳首カップをそれぞれの
   乳首に係合させる一方、円錐形の入り口構造体により案
   内されて、乳首に摺動状態に接触し、該乳首を水平方向
   に撓める段階と、を備え、よって、全部の乳首カップが
   自己案内されて動く高さを同時に上昇させ、自動的な搾
   乳が直ちに開始され得る取り付け位置にすることにより
   、各乳首カップを一つずつ手で取り付けることを不要に
   することを特徴とする取り付け方法。 ４０、直立の円錐形の入り口構造体を有する複数の搾乳
   器を搾乳ステーションにて拘束された牛の乳房に同時に
   取り付ける方法であって、 Ａ、乳首カップが垂直方向に変位するのを比較的剛性に
   阻止する一方、略水平の面内において、横方向及び縦方
   向に自由に動き得る可撓性保持アームの自由端に該乳首
   カップをそれぞれ取り付ける段階と、 Ｂ、保持アームの両端を牛の乳房の下方に展開可能な取
   り付け装置内に取り付ける段階と、Ｃ、乳首カップを真
   空源及び牛乳集め箇所に接続する段階と、 Ｄ、複数の乳首カップを同時に持ち上げ、乳首カップを
   牛の乳首に係合させる段階と、 Ｅ、真空源を同時に作動させて乳首カップをそれぞれの
   乳首に係合させる一方、円錐形の入り口構造体により案
   内されて、乳首に摺動状態に接触し、可撓性の保持アー
   ムを弾性的に水平方向に撓めることにより、乳首カップ
   を水平方向に撓める段階と、を備え、 よって、全部の乳首カップが自己案内されて動く高さを
   同時に上昇させ、自動的な搾乳が直ちに開始され得る取
   り付け位置にすることにより、各乳首カップを一つずつ
   手で取り付けることを不要にすることを特徴とする取り
   付け方法。