JPH0249740B2 - Matsusaajiki - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【技術分野】

本発明は動力式のマツサージ機、殊に人体に接
触する施療子を動かすことでマツサージ動作を得
るマツサージ機に関するものである。

【背景技術】

動力式のマツサージ機としては、回転駆動され
る偏心傾斜したもみ輪を施療子としたもの、アー
ム式もみ玉を施療子としたもの、あるいは直動式
指圧子を施療子としたもの等、種々のものが従来
より提供されている。また、このようなマツサー
ジ機において、たとえば椅子の背もたれやベツド
等に組み込むにあたり、施療子を移動自在とする
ことにより、肩から腰までの任意の位置をマツサ
ージすることができるようにしたものも、種々提
供されている。 ところで、施療子を移動自在とする場合には、
人体背面は曲線を描いていることから、単に施療
子を直線的に移動させるだけでは、施療子が人体
から離れてしまつたり、接触圧が大きくなりすぎ
たりして、効果的なマツサージを得ることはでき
ない。このために、特公昭55−16027号公報に示
されているように、平均的な体格の人体の背面カ
ーブに添つた曲線を持つレールを設けて、このレ
ールに沿つて施療子が動くようにしたものが提供
されてはいるが、施療子が人体に加える力の作用
方向をマツサージに適した方向に制御するまでは
至つておらず、そして何よりも人の体格には差が
あることから、完全な解決となつておらない。

【発明の目的】

本発明はこのような点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところは施療部位はもちろ
ん、使用者の体格を問うことなく、常に適切なマ
ツサージを行なうことができるマツサージ機を提
供するにある。

【発明の開示】

しかして本発明は、施療子と人体との接触及び
接触角度を検出する検出手段と、施療子の人体側
への突出量及び人体との接触角度を可変とする調
整手段とを備えるともに、上記検出手段の出力に
応じて上記調整手段を制御する制御手段を備えて
いることに特徴を有して、施療子の人体との当た
り具合を自動調整することができるようにしたも
のである。 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述する
と、このマツサージ機は椅子の背もたれやベツド
内に組み込まれて人体の背中や腰、肩、あるいは
首をマツサージするものであり、ここでは第１１
図及び第１２図に示すように、椅子８の背もたれ
８１に組み込まれるものを示している。 図示の椅子８は、パイプで枠組みした下部枠８
３に座部８０のひじ掛け８２，８２とを設けると
ともに、背もたれ８１の下端部を下部枠８３に回
動自在に連結し、更に背もたれ８１と下部枠８３
との間にガススプリング８４を設置したもので、
背もたれ８１はレバー８５の操作に伴なつて伸縮
するガススプリング８４により、リクライニング
が自在となつている。 この背もたれ８１は、その前面両側にクツシヨ
ン部８１０を、上端にヘツドレスト部８１１を備
えて、これらで囲まれる部分にカバー８１２をた
るみをもたせて配したものであり、またカバー８
１２の背面の中央は上下にセンターベルト８９ａ
が、両側には上下にサイドベルト８９ｂ，８９ｂ
が張られている。これらのベルト８９ａ，８９ｂ
は後述する施療子１０はカバー８１２が巻き付く
ことを防ぐと共に、人体の姿勢を保持する。 そして背もたれ８１の背面両側には断面コ字型
であり且つ開口部が相対する一対のレール８７，
８７が設置されている。また各レールの開口縁に
はラツク８８が設けられている。マツサージ機
は、背もたれ８１の背部においてレール８７に沿
つた上下動を行なう。 さて、マツサージ機であるが、これは第１図に
示すように、枠フレーム７に施療子ブロツク１、
幅調整ブロツク２、前後調整ブロツク３、もみ駆
動ブロツク４、角度調整ブロツク５、そして上下
駆動ブロツク６を組み付けることによつて構成さ
れて、上記ラツク８８と噛み合うピニオン６４の
回転により、レール８７に沿つた自走を行なうも
のである。 まず、枠フレーム７及び上下駆動ブロツク６に
ついて説明する。枠フレーム７は第６図に示すよ
うに、一対の側板７０，７０と、この両者を連結
するフレーム軸７１，７２とからなるもので、各
側板７０の外面にはころ軸７３を介して前記レー
ル８７内を転動するころ７４が設けられている。
また両側板７０，７０間に軸回りの回転が自在と
なるように軸受６０Ｂで支承された上下駆動軸６
０が架設されており、フレーム軸７１，７２と平
行であり且つ各側板７０外面に突出する上下駆動
軸６０の両端部には、上記ピニオン６４が夫々固
着されているとともに、レール８７内を転動する
ころ７４が遊転自在に取り付けられている。図中
６６は軸受カバー、６７はピニオン６４ところ７
４との間に配設されるリング、６８はスラストリ
ングである。 上下駆動ブロツク６は、一方の側板７０とこれ
に相対するプレート６１との間に設けられたもの
で、側板７０及びプレート６１に取付台６９を介
して固着された上下駆動用モータM₆と、このモ
ータM₆の出力軸に取り付けられたウオーム６２
と、上記上下駆動軸６０に固着されたウオームホ
イール６３とからなるもので、モータM₆による
上下駆動軸６０及びピニオン６４の回転により、
上述のようにマツサージ機を背もたれ８１の背面
においてレール８７に沿つて上下動させる。 もみ駆動ブロツク４は枠フレーム７の一側に、
角度調整ブロツク５は枠フレーム７の他側に、幅
調整ブロツク２及び前後調整ブロツク３は枠フレ
ーム７の中央に配設されている。そして、枠フレ
ーム７の中央下部に位置している前後調整ブロツ
ク３はフレーム軸７２と上下駆動軸６０とによつ
て支持されているものの、もみ駆動ブロツク４と
角度調整ブロツク５及び幅調整ブロツク２は、い
ずれもフレーム軸７１のみによつて支持されて、
フレーム軸７１の軸回りの回転が自在とされてい
る。 また、もみ駆動ブロツク４と角度調整ブロツク
５との間には送りねじ２０ともみ軸４０と角度調
整軸５０の３本の互いに平行な軸が架設されてお
り、しかも、送りねじ２０が幅調整ブロツク２を
貫通していることから、フレーム軸７１の軸回り
の上記３つのブロツク２，４，５の回転は、一体
になされるようになつている。 枠フレーム７における上下駆動ブロツク６が設
けられている側に配設されたもみ駆動ブロツク４
は、第７図に示すように、フレーム軸７１の挿通
孔７１Ｈを備えた一対のプレート４１，４２と、
両プレート４１，４２間に位置するとともにこれ
らに取付台４９を介して固着されたもみ駆動用モ
ータM₄と、モータM₄の出力軸に取り付けられた
ウオーム４３と、両プレート４１，４２に軸受４
７Ｂを介して支持されているアイドル軸４７に設
けられたウオームホイール４４と、ウオームホイ
ール４４と一体のギア４５、そして一端が上記両
プレート４１，４２に、他端が角度調整ブロツク
５に夫々軸受４０Ｂを介して支持されている上記
もみ軸４０と、このもみ軸４０に固着されてギア
４５と噛み合うギア４６とからなるもので、モー
タM₄によつて軸回りの回転駆動がなされるもみ
軸４０はスプライン軸として構成されている。 枠フレーム７の他方の側に配設されている角度
調整ブロツク５は、第７図及び第８図に示すよう
に、フレーム軸７１の挿通孔７１Ｈを備えた一対
のプレート５１，５２と、両プレート５１，５２
間に位置するとともにこれらに取付台５９を介し
て固着された角度調整用モータM₅と、一対の取
付台５６０及び軸受５６Ｂを介してプレート５
１，５２に取り付けられた送りねじ５６と、この
送りねじ５６に螺合している送りナツト５７と、
送りナツト５７に順次リンクピン５０２，５０３
によつて連結されている一対のリンク５００，５
０１と、一端がプレート５１，５２に、他端が上
記もみ駆動ブロツク４に軸受５０Ｂを介して支持
されている角度調整軸５０と、モータM₅の回転
を送りねじ５６に伝達するための一対のプーリ５
３，５５及びタイミングベルト５４とからなり、
リンク５０１が角度調整軸５０に固着されている
ことから、モータM₅によつて送りねじ５６を回
転させると、この回転に伴つて送りねじ５６の軸
方向に移動する送りナツト５７が一対のリンク５
００，５０１を介して角度調整軸５０をその軸回
りに回転させる。尚、この角度調整軸５０もスプ
ライン軸として形成されている。第７図中の４８
及び５８は軸受カバー、２０Ｈは送りねじ２０の
挿通孔、５０Ｈは角度調整軸５０の挿通孔であ
る。 次に幅調整ブロツク２について説明する。これ
は第９図及び第１０図に示すように、フレーム軸
７１の挿通孔７１Ｈを備えた一対のプレート２
１，２２と、これらに取付台２９を介して固着さ
れた幅調整用モータM₂と、モータM₂の出力軸に
取り付けられたウオーム２３と、中央部が両プレ
ート２１，２２に、両端が上記もみ駆動ブロツク
４と角度調整ブロツク５とに軸受２０Ｂを介して
支持されている送りねじ２０と、送りねじ２０に
固着されてウオーム２３と噛み合うウオームホイ
ール２４とからなるもので、モータM₂によつて
送りねじ２０をその軸回りに回転させる。尚、送
りねじ２０は、もみ駆動ブロツク４側と角度調整
ブロツク５側とで、そのねじの向きが逆となつて
いる。また図中２８は両プレート２１，２２間に
おいてフレーム軸７１に固着されて、幅調整ブロ
ツク２のフレーム軸７１への取付位置を決める位
置決めリングである。 枠フレーム７の中央下部に配設される前後調整
ブロツク３は、フレーム軸７２及び上下駆動軸６
０が夫々挿通される挿通孔７２Ｈ，６０Ｈを備え
た一対のプレート３１，３２と、これらに取付台
３９を介して固着された前後調整用のモータM₃
と、一対の取付台３６０及び軸受３６Ｂを介して
軸回りの回転が自在となるように取り付けられた
送りねじ３６と、この送りねじ３６に螺合する送
りナツト３７と、送りナツト３７にリンクピン３
０１によつて一端が連結されたリンク３００と、
モータM₃の回転を送りねじ３６に伝達するため
の一対のプーリ３３，３５及びタイミングベルト
３４とからなるもので、上記リンク３００の他端
は、もみ駆動ブロツク４と角度調整ブロツク５と
の間に架設されている前記もみ軸４０に軸受４０
Ｂを介して連結されている。モータM₃によつて
送りねじ３６を回転させると、送りナツト５７に
連結されているリンク３００は、第１０図に矢印
で示すように、もみ軸４０をフレーム軸７１を中
心に回動させる。つまり、もみ軸４０を支持して
いるもみ駆動ブロツク４と角度調整ブロツク５並
びにこの両者に送りねじ２０を介して連結されて
いる幅調整ブロツク２を、フレーム軸７１を中心
に回動させる。 さて、施療子ブロツク７１であるが、これは第
３図乃至第５図に示すように、ヘツドハウジング
１１とボトムハウジング１２とこの両者をつなぐ
パイプ１３、そしてヘツドハウジング１１に設け
られたシヤフト１４の先端に傾斜ベース１７を介
し取り付けられている施療子１０から構成されて
いる。 ヘツドハウジング１１は左右に２つ割りで形成
されたもので、内部には軸受１６Ｂ及びベベルギ
ア１６とこれらを介して回転自在に支持したシヤ
フト１４を収納している。このシヤフト１４は、
ベベルギア１６にキー１４０で連結されたもの
で、軸方向の摺動が自在となつており、カム１５
が軸方向中央部に固着されているとともに、後端
には軸受１４Ｂがスライド自在に取り付けられて
いる。軸受１４Ｂの外周に設けられたセンサベア
リング１４３は、ヘツドハウジング１１の後部内
に隙間嵌めによつてスラスト移動が自在となるよ
うに配設されるもので、ヘツドハウジング１１に
後端内に設置された圧力センサ１８にリング１４
４を介して対向する。軸受１４Ｂとカム１５との
間に設けられたばね１４１は、シヤフト１４を前
方へと向けて付勢するとともに、施療子１０にか
かる荷重を軸受１４Ｂ及びセンサベアリング１４
３を介して圧力センサ１８に伝達する。 更にヘツドハウジング１１の一側面には、ばね
１５１とこのばね１５１による付勢で上記カム１
５に係合するピン１５０とを納めた筒体１５２が
固着されており、他側面には倣いステー１９が止
めねじ１９０及びカラー１９１によつて回転自在
に取り付けられている。倣いステー１９は放射状
に３本のアーム１９ａ，１９ｂ，１９ｃを突設し
たもので、前方斜め下方に向けて延びるアーム１
９ｂの先端にはローラシヤフト１９２を介して倣
いローラ１９３が遊転自在に取り付けられてお
り、斜め後方へと延びるアーム１９ｃにはボトム
ハウジング１２との間に引張ばね１９４が取り付
けられている。アーム１９ａはヘツドハウジング
１１の側面に取り付けられる一対のスイツチ
SW₁a，SW₁bを駆動するアクチユエータとして
作用するのであるが、この点については後述す
る。 シヤフト１４先端に傾斜ベース１７を介して取
り付けられる施療子１０は、スプリング硬さ
Hs90゜以上の高硬度の金属製骨材１０２と、スプ
リング硬さHs30〜60゜の中硬度のシート状ゴムに
て形成されて骨材１０２を包む外皮１００と、こ
の両者の間に充填されるスプリング硬さHs10〜
20゜の高粘性弾性体１０１とからなり、表面の曲
率半径r₁が大きく且つ周壁の曲率半径r₂が小さい
偏平球状に形成され、傾斜ベース１７の傾斜片１
７１に軸受１０４を介して回転自在に取り付けら
れる施療子軸１０４に固着されている。図中１０
３は外皮押さえ、１０５は軸受押さえである。 ここで、軸部１７０がシヤフト１４の先端面に
螺着される傾斜ベース１７は、施療子軸１０４を
回転自在に支持している傾斜片１７１が、第５図
から明らかなように、シヤフト１４の軸方向に対
して角度θ₁の傾斜を持ち、施療子軸１０４とシヤ
フト１４の各軸方向延長線が、角度θ₀（θ₀＝90゜−
θ₁）で交差するようにしており、また傾斜片１７
１における施療子軸１０４の取付位置がシヤフト
１４の中心から離れたところにあるために、シヤ
フト１４の回転に伴なう施療子１０の回転は、シ
ヤフト１４に対して偏心且つ傾斜したものとなつ
ている。 ヘツドハウジング１１の下方にパイプ１３を介
して連結されたボトムハウジング１２は、第４図
に示すように、前後に２つ割りで形成されたもの
で、その内部には前記もみ軸４０にスプライン係
合したベベルギア１２１と、パイプ１３内に挿通
された伝導軸１３０の下端に固着されてベベルギ
ア１２１に噛み合うベベルギア１３１と、もみ軸
４０を支持する一対の軸受４０Ｂとが配設されて
いる。 そして一側には２つ割りのボトムハウジング１
２を一体化する固定板１２３がビス止めされてい
るとともに、固定板１２３に幅調整アーム１２４
の一端が遊転自在に取り付けられて、Ｃ字形リン
グ１２５により幅調整アーム１２４のスラスト方
向の抜け止めがなされている。またボトムハウジ
ング１２の他側には、リンク１２６の一端がビス
止めされて固定板１２３と同様に２つ割りのボト
ムハウジング１２の一体化がなされている。この
リンク１２６の他端には、リンクピン１８０及び
リンクピン１８１によつて、順次リンク１２７，
１２８が連結されている。 パイプ１３内に挿通され且つ上下が夫々軸受１
３Ｂによつてヘツドハウジング１１及びボトムハ
ウジング１２に支持されている上記伝導軸１３０
は、その上端にシヤフト１４にキー結合されてい
るベベルギア１６と噛み合うベベルギア１３２を
備えている。このために、もみ駆動ブロツク４に
よるもみ軸４０の回転は、伝導軸１３０を介して
シヤフト１４に伝達される。 ここにおいて、上記リンク１２８は角度調整軸
５０にスプライン結合するスプライン孔５０Ｓを
備えていることから、もみ軸４０によつて支持さ
れている施療子ブロツク１は、リンク１２６，１
２７，１２８によつてもみ軸４０の軸回りの姿勢
が決定されており、また角度調整ブロツク５によ
る角度調整軸５０の回転に伴なつて、施療子ブロ
ツク１はもみ軸４０の軸回りに回転し、施療子１
０の鉛直面内における角度を変化させる。このた
めに、第１５図に示すように、施療子１０の当接
する被施療面が背中や腰であろうと、肩であろう
と、シヤフト１４の向きが被施療面に対してほぼ
直交する方向となるように調整することができる
ようになつている。 また上記幅調整アーム１２４はその他端に設け
られたねじ孔２０Ｓを前記送りねじ２０に螺合さ
せていることから、幅調整ブロツク２による送り
ねじ２０の回転に伴なつて、施療子ブロツク１は
もみ軸１の軸方向に移動する。施療子ブロツク１
は幅調整ブロツク２を間にして２つ設けられてお
り、そしてこれらにおける各幅調整アーム１２４
は送りねじ２０におけるねじが逆となつている部
分に各々螺合しているために、両施療子ブロツク
１，１は、送りねじ２０の回転により、互いに接
近して両施療子１０，１０間の幅を狭くしたり、
逆に互いに遠ざかつて幅を広くする。 更に前後調整ブロツク３によるもみ軸４０のフ
レーム軸７１を中心とする回動で、施療子１０は
前後に移動して背もたれ８１のカバー８１２との
間隔を変化させる。つまり、椅子８に座つて背も
たれ８１にもたれている人の背面と施療子１０と
の接触圧を変化させる。 尚、ここでは施療子ブロツク１のもみ軸４０の
軸回りの回動で角度が変化し、フレーム軸７１の
軸回りの回動で施療子１０が前後すると表現して
いるが、いずれの動作も直線状ではない上に、施
療子１０が回動中心にないために、もみ軸４０の
軸回りの回動で施療子１０は前後にも動き、フレ
ーム軸７１の軸回りの回動で施療子１０は角度も
変化させる。また、両施療子ブロツク１，１は、
対称に形成されていることから、もみ軸４０によ
る各施療子１のシヤフト１４の回転方向は互いに
逆方向となつている。そして、両施療子ブロツク
１，１におけるシヤフト１４，１４は、第１３図
に示すように、その軸方向が後方において交差す
るように、シヤフト１４先端が角度θ₂だけ外側に
向けられている。 次に、施療子１０の各種動作によるマツサージ
の態様について説明する。このマツサージ機で
は、揉捏マツサージと、たたき（叩打）マツサー
ジと、指圧マツサージと、さすりマツサージの４
種のほか、施療子１０を移動させつつ揉捏マツサ
ージやたたきマツサージ、あるいは指圧マツサー
ジを行なうことも可能となつている。 まず、揉捏マツサージについて説明する。これ
は前述のように、もみ駆動ブロツク４によるもみ
軸４０の回転でシヤフト１４を回転させることに
より行なわれる。シヤフト１４の回転に伴なつて
シヤフト１４に対し偏心傾斜した回転を行なう施
療子１０は、第１３図に示すように、被施療面と
の接触点を小円を描くように移行させるととも
に、人体の中心方向に向けて力を加える。この
時、実線で示す状態、つまり偏平球状の施療子１
０の表面が人体の被施療面に当接する状態では、
接触面積が大きいが、シヤフト１４が180゜回転し
て、鎖線で示す状態になつた時には、施療子１０
における曲率半径r₂の小さな周面が被施療面に当
接して接触面積が小さくなる上に、シヤフト１４
の傾きθ₂によつて施療子１０は図中αで示す分だ
け被施療面側へと突出することになるために、め
りはりのある揉捏マツサージを得ることができ
る。 しかも、施療子１０が外皮１００と金属製骨材
１０２との間に高粘性弾性体１０１を配したもの
となつているために、柔らかさを有しつつ、芯の
あるマツサージ、つまりは人間の手のひらや指で
行なわれるマツサージと変わらぬものを得ること
ができるものであり、またこのマツサージ中に角
度調整ブロツク５や前後調整ブロツク３を作動さ
せることによつて、もみ力を変化させることもで
きるものである。 また、施療子１０が取り付けられている施療子
軸１０４がその軸回りに遊転自在となつているこ
とから、施療子１０はその偏心傾斜回転により人
体との接触点が円を描いて移行するものの、皮膚
がこすられたりすることがない。更には、傾斜ベ
ース１７がシヤフト１４を別体として形成されて
いるために、偏心量や傾斜角度の異なつたものを
傾斜ベース１７の交換により簡単に得ることがで
きる。尚、前述のように、このマツサージ中にお
ける両施療子１０，１０の回転方向は互いに逆と
なつている。 たたきマツサージは、もみ駆動ブロツク４によ
るもみ軸４０及びシヤフト１４の回転と、このシ
ヤフト１４に設けられたカム１５と、カム１５に
係合するピン１５０で行なう。第１７図に示すよ
うに、シヤフト１４に設けられたカム１５には一
方の側縁が傾斜縁とされている溝１５５が等間隔
に数個設けられており、シヤフト１４が矢印で示
す方向に回転すると、ピン１５０と溝１５５の傾
斜縁との係合により、シヤフト１４は後退を行な
つてばね１４１を圧縮し、続いて次の溝１５５に
ピン１５０がさしかかつた時点で、ばね１４１に
よる付勢でシヤフト１４は急速な前進を行なう。
このために、施療子１０が被施療面に一定の値の
衝撃的な力を加えるたたき動作がなされる。 ここにおいて、たたき動作が行なわれる際に
は、シヤフト１４及び施療子１０の回転もなされ
ていることから、施療子１０は上記揉捏マツサー
ジの際と同様に、小円を描きつつ、シヤフト１４
の１回転中において数回のたたき動作をリズミカ
ルに行なう。このために、施療子１０と「つぼ」
とを完全に一致させていなくともすむ上に、ある
一箇所に連続した衝撃を長時間加えた場合の刺激
過剰を防ぐことができる。更に一対の施療子ブロ
ツク１においては、シヤフト１４に対するカム１
５の固定を軸まわりにおいてずらせていることか
ら、左右の施療子１０，１０のたたき動作は交互
に行なわれる。 尚、上述したところから明らかなように、揉捏
マツサージとたたきマツサージとは、共にもみ駆
動ブロツク４におけるモータM₄の回転によつて
行なうのであるが、２種のマツサージの切り換え
は、モータM₄の回転方向の切り換えによつて行
なうようにしている。つまり、モータM₄の一方
向回転については、上記たたきマツサージがなさ
れるが、逆方向回転については、カム１５の溝１
５５における他方の側縁が外周面にかけて漸次径
の大きくなる傾斜面１５６となつているために、
ピン１５０は傾斜縁側から溝１５５内に落ち込
み、傾斜面１５６を経てカム１５の外周面に至る
ものであり、第１６図に示すように、シヤフト１
４はピン１５０及びカム１５による軸方向運動の
制御を受けることなく回転して、揉捏マツサージ
のみを行なう。 指圧マツサージは、角度調整ブロツク５による
施療子ブロツク１をもみ軸４０の軸回りに回動さ
せる動作と、前後調整ブロツク３による施療子ブ
ロツク１をフレーム軸７１の軸回りに回動させる
動作との複合動作により、施療子１０を前後に動
かすことで行なう。共に施療子１０に前後動を行
なわせることができる両動作のうち、一方だけで
指圧マツサージを行なうのではなく、両動作の組
み合わせとしているのは次の理由による。 すなわち、角度調整ブロツク５による施療子ブ
ロツク１の駆動はもみ軸４０を中心とした回動で
あり、前後調整ブロツク３による施療子ブロツク
１の駆動はフレーム軸７１を中心とした回動であ
つて、いずれか一方だけであると、施療子１は前
後動につれて、鉛直面内における角度も変化させ
てしまう。しかし、角度調整ブロツク５で施療子
１０を前進させた時と、前後調整ブロツク３で施
療子１０を前進させた時とでは、角度の変化方向
が逆となつていることから、両ブロツク３，５を
同時に作動させることにより、角度変化が相互に
打ち消されるようにして、施療子１０がほぼ前後
の直線運動を行なうようにしているものである。 そして、この指圧マツサージは、更に２種の態
様を得られるようになつている。つまり、第１３
図において施療子１０が実線で示す曲率半径r₁の
大きい表面で被施療面を押圧する「手のひら」感
覚の指圧マツサージと、鎖線で示す曲率半径r₂の
小さい周面で被施療面を押圧する「親指」感覚の
指圧マツサージの２種である。この両種の切り換
えにあたつては、施療子１０がどの状態にあるの
かを検出する必要があるが、これは施療子ブロツ
ク１における伝導軸１３０に、第４図に示すよう
に、一対の低反射率マーク１３５，１３６を180゜
間隔で設けるとともに、伝導軸１３０を囲んでい
るパイプ１３に各低反射率マーク１３５，１３６
を各々検出する光電反射式のスイツチSW₁c，
SW₁dを設けることで行なつている。「手のひら」
の指圧マツサージを行なえる状態にある時にはス
イツチSW１ｄがオンとなり、「親指」の指圧マ
ツサージを行なえる状態にある時にはスイツチ
SW１ｃがオンとなるようにしているわけであ
る。 尚、これらのマツサージに際しては、施療子ブ
ロツク１のヘツドハウジング１１内に組み込まれ
た圧力センサ１８によつて被施療面に対する押圧
力を検出することができるために、押圧力の調整
が容易となつている。 上下駆動ブロツク６は本来、次に述べるさすり
マツサージと、施療部位の変更のために設けら
れ、また幅調整ブロツク２は一対の施療子１０，
１０間の幅を首や肩等に合わせるために設けられ
ているのであるが、上記３種のマツサージについ
ては、上下駆動ブロツク６あるいは幅調整ブロツ
ク２を同時に作動させることによつて、施療部位
を上下あるいは左右に移行させながら実行させる
こともできる。上下駆動ブロツク６と幅調整ブロ
ツク２とを共に作動させることによつて、施療子
１０が大きな円を描きながら上記のマツサージを
実行するようにさせることも可能である。 次にさすり（軽擦）マツサージであるが、これ
は施療子１０を被施療面に接触させている状態を
保ちつつ、マツサージ機を上下に自走させること
によつて行なう。そして、この時には倣い機能が
働くようにしてある。 この倣い機能は、施療子ブロツク１に設けられ
た前述の倣いステー１９によつて駆動されるスイ
ツチSW₁a，SW₁bと、圧力センサ１８とを検出
手段として、角度調整ブロツク５と前後調整ブロ
ツク３とからなる調整手段をフイードバツク作動
させることにより、施療子１０を被施療面に対し
て適正な姿勢とさせるものである。 圧力センサ１８は前述したところから明らかな
ように、施療子１０と被施療面との接触圧が設定
圧と同じとなるように、角度調整ブロツク５及び
前後調整ブロツク３を作動させる。また、スイツ
チSW₁a，SW₁bは、施療子１０が被施療面に接
触している状態において、施療子１０が適切な方
向から被施療面に接するように、つまりは被施療
面に対する接触角度が適切な値となるように、主
として前後調整ブロツク３を作動させる。 この時の倣いステー１９の動作について説明す
る。施療子１０から離れたところで人体と接触す
ることなる倣いローラ１９３が取り付けられた倣
いステー１９は、その倣いローラ１９３が人体に
接触していない無負荷時には、引張ばね１９４に
よる付勢で第１４図に示す状態にあり、アーム１
９ａの先端によつて、無負荷検知用のスイツチ
SW₁bをオンさせる。また、倣いローラ１９３と
人体との接触圧が大きすぎる過負荷時には、同図
ｃに示すように、引張ばね１９４に抗して倣いス
テー１９が大きく回転するために、スイツチ
SW₁aをオンさせる。そして、倣いローラ１９３
が適切な圧力で人体と接触している時には、同図
ｂに示すように、両スイツチSW₁a，SW₁bを共
にオフとする。 同図ａに示す状態にある時には、もみ軸４０の
フレーム軸７１を中心とする回動を矢印で示す方
向に行なわせ、同図ｃに示す状態にある時にはも
み軸４０に矢印で示す逆方向の回動を行なわせる
と、同図ｂに示す状態を維持することができる。 圧力センサ１８によるフイードバツクで施療子
１０が被施療面に所定の圧力で接触し、且つ、ス
イツチSW₁a，SW₁bによるフイードバツクで倣
いローラ１９３が所定の圧力で人体に接触するよ
うに、角度調整ブロツク５及び前後調整ブロツク
３を作動させるわけであり、そして施療子１０が
被施療面に接触すると同時に倣いローラ１９３が
人体に適切な接触圧で接触しているという状態
は、施療子１０が適切な角度で人体に接触してい
る状態であり、この結果、第１５図に示すよう
に、施療子１０の接触する部位がどこであろう
と、施療子１０の被施療面に対する接触圧及び向
きの自動調整が可能となつているわけである。 尚、上記の倣い動作は、さすりマツサージにの
る付随するものではなく、後述するように、上記
の揉捏マツサージやたたきマツサージ、あるいは
指圧マツサージにおいても機能して、被施療面と
施療子１０との接触圧及び接触方向を管理し、人
体の各部に対し効果的なマツサージを得られるよ
うにする。 次に、このマツサージ機における各ブロツク
１，２，３，４，５，６の制御を行なう制御部
CCについて説明する。この制御部CCはマイクロ
コンピユータからなる制御回路CPUと、これに
接続されたタイマＴ、指圧速度パターンテーブル
PT、コンパレータPCとからなり、制御回路
CPUには操作器９と、センサ部SCとが接続され、
更に前記の各モータM₂，M₃，M₄，M₅，M₆が接
続されている。 操作器９は「停止」と「動作」との切り換えの
メインスイツチ９ａと、前述の指圧マツサージの
際の「親指」と「手のひら」とを切り換える切換
スイツチ９ｂと、「指圧」、「揉捏」、「たたき」、
「さすり」の各マツサージ機様を選択するための
スイツチ９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆと、一対の施療
子１０，１０間の幅を調整するための「広く」及
び「狭く」のスイツチ９ｇ，９ｈと、背もたれ８
１に沿つて上下動を行なわせて施療子１０が当接
する部分を変更させるための「上へ」及び「下
へ」のスイツチ９ｉ，９ｊと、マツサージ強さを
変更するための可変抵抗器である強弱調整部９ｋ
とを備えている他、現在、どの状態にあるかを表
示する発光表示素子（図示せず）等を備えてい
る。 センサ部SCは、前述の圧力センサ１８や、倣
いローラ１９３が過負荷状態にあるか無負荷状態
にあるかを検出するスイツチSW₁a，SW₁b、指
圧マツサージに際して施療子１０のどの部分が被
施療面に当たる状態にあるかを検出するスイツチ
SW₁c，SW₁dのほか、スイツチSW₂a，SW₂b、
スイツチSW₃a，SW₃b、スイツチSW₅a，SW₅b、
スイツチSW₆a，SW₆bを備えている。 スイツチSW₂a，SW₂bは、幅調整ブロツク２
によつて駆動される送りねじ２０と螺合している
一対の幅調整アーム１２４，１２４のうちの一方
に取り付けられたもので、スイツチSW₂aは幅調
整ブロツク２の側壁との当接により、施療子１
０，１０間の幅を狭くする方向の限界位置に達し
たことを出力し、スイツチSW₂bは角度調整ブロ
ツク５の側壁との当接により、幅を広くする方向
の限界に達したことを出力する。 スイツチSW₃a，SW₃bは、前後調整ブロツク
４に設けられて、送りナツト３７によつてオンオ
フされるものであり、スイツチSW₃aはフレーム
軸７１を中心とするもみ軸４０の回動による前進
が限界に達したことを出力し、スイツチSW₃bは
逆に後退が限界に達したことを出力する。 スイツチSW₅a，SW₅bは、角度調整ブロツク
５に設けられて、送りナツト５７によつてオンオ
フされるものであり、スイツチSW₅aはもみ軸４
０を中心とする施療子ブロツク１の回動による角
度変更が最大に達したことを出力し、スイツチ
SW₅bは逆に最小に達したことを出力する。 スイツチSW₆a，SW₆bは第１１図に示すよう
に、枠フレーム７の外側面に取り付けられて、レ
ール８７の上下端に設けられた突起８７ａ，８７
ｂによつてオンオフされるものであり、移動上限
に達するとスイツチSW₆aがオンとなり、移動下
限に達するとスイツチSW₆bがオンとなる。 そしてセンサ部SCに設けられた各部材のうち、
圧力センサ１８だけは、操作器９における強弱調
整器９ｋとともに、コンパレータCPを介して制
御回路CPUの入力端子Ｉに接続されている。 制御回路CPUの出力によつて動作が制御され
る各モータのうち、前後駆動用モータM₃はトラ
ンジスタTr₁，Tr₂及びリレーR₁，R₂とにより、
そのオンオフと印加電圧の極性切り換えによる回
転方向の制御とがなされるだけであるとともに、
幅調整用モータM₂もトランジスタTr₃，Tr₄及び
リレーR₃，R₄とによつて、オンオフと回転方向
の制御とがなされるだけであるのに対して、他の
上下駆動用モータM₆、角度調整用モータM₅及び
もみ駆動用モータM₄は、夫々サーボドライブ回
路SD₆，SD₅，SD₄を介して速度コントロールも
可能なサーボモータとして形成されている。 上記制御回路CPUは、操作器９に設けられた
各種スイツチが操作された場合の動作や、電源を
オンとしたり、逆にオフとしたりする際に実行す
る格納動作、あるいは前述のように被施療面に対
する施療子１０の接触圧と向きとを調整する倣い
動作等についての制御プログラムを内蔵している
もので、この制御回路CPUによる制御について
次に説明する。 上記の格納動作は、背もたれ８１にマツサージ
機が組み込まれている椅子８を通常の椅子として
使用する場合に施療子１０が邪魔にならないよう
にするとともに、角度調整ブロツク５及び前後調
整ブロツク３によつて位置が可変されている施療
子１０の初期位置を一定とするために行なわれる
もので、第１９図に示すように、施療子１０の角
度及び前後位置が不定であることから、いつたん
角度調整用モータM₅及び前後調整用モータM₃を
停止させた状態とし、この後、角度調整用ブロツ
ク５によるところの角度調整が最小値になるよう
にし、次に前記調整用ブロツク３によるもみ軸４
０の前後調整がもつとも後端にくるようにする。
施療子１０が最も引き込んだ位置にくるようにす
るわけである。 尚、角度調整と前後調整とをこの順に行なうよ
うにしているのは、次の理由による。すなわち、
角度調整と前後調整とを同時に行なうと、格納動
作に要する時間は短くなるものの、施療子１０が
肩を上から指圧している状態にある時に格納動作
に移ると、リンク３００及びリンク１２６，１２
７，１２８の位置関係によつては、施療子１０が
肩を更に押さえ付けるおそれがあるからであり、
また前後調整が先に行なわれるようにすると、尚
更上記のおそれが高くなるためである。この格納
時における角度調整用モータM₅及び前後調整用
モータM₃の駆動は予め設定されている速度で行
なわれる。 指圧マツサージや揉捏マツサージ、あるいはた
たきマツサージを開始するに先立つて実行される
倣い動作は、 圧力センサ１８によつて検出される圧力値
が、操作器９の強弱調整器９ｋによつて設定さ
れる値よりも大きい時には、角度調整ブロツク
５によつて施療子ブロツク１の角度を減少させ
ることで施療子１０を後退させ、逆に小さい場
合には角度を大きくして施療子１０を前進させ
る。 倣いローラ１９３が人体に触れておらない無
負荷状態、あるいはこれに近い状態にある時に
は、前後調整ブロツク３によつて施療子ブロツ
ク１を前進させ、倣いローラ１９３と人体との
接触圧が大きすぎる時には、前後調整ブロツク
３によつて施療子ブロツク１を後退させる。 角度調整ブロツク５及び前後調整ブロツク３
による各調整が夫々限界点に達したならば、そ
の時点で各動作を停止させる。 という３つのルールに従つて行なわれるものであ
り、第２０図に示すように、前後調整ブロツク３
によつて倣いローラ１９３の位置を一度設定した
後、この状態で角度調整ブロツク５を作動させ
て、施療子１０を前後させるというサイクルを、 倣いローラ１９３にかかる負荷が適度となつ
てスイツチSW₁a，SW₁bが共にオフなる、も
しくは前後調整ブロツク３による調整限界に達
した場合。 圧力センサ１８で検出された出力値が強弱調
整器９ｋで設定された値乃至予め設定された値
よりも大きくなる、もしくは角度調整ブロツク
５による調整限界に達した場合。 の２つの条件が夫々一度でも成立するまで繰り返
すことで行なわれる。 指圧マツサージのための動作は、上記の格納動
作と倣い動作と指圧動作サブルーチンの３つを順
次実行することを繰り返すことで行なう。第２１
図に示すように、格納動作のサブルーチンを実行
した後、切換スイツチ９ｂが「親指」とされてい
るか「手のひら」とされているかに応じて、施療
子１０が所要の回転角となるまでもみ駆動ブロツ
ク４による揉捏動作のための回転を行なわせ、次
いで、上記倣い動作のサブルーチンを実行した
後、角度調整ブロツク５と前後調整ブロツク３と
によつて、圧力センサ１８で検出される圧力値が
設定値以上となるまで、施療子１０を前進させ
て、施療子１０の基準位置を決定する。そして、
この後に、第２２図に示す指圧動作サブルールチ
ンを実行する。 このサブルーチンにおいては、制御回路CPU
に接続された指圧速度パターンテーブルPTに書
き込まれている電圧値Viに応じた速度パターン
で、上記基準位置からの前進と、基準位置までの
後退とを施療子１０に行なわせる。すなわち、指
圧パターンテーブルPTに書き込まれた最初の電
圧値Viを読み出して、所定の時間Δt内だけ、角
度調整用モータM₄を電圧の極性に応じた方向に
回転させるとともに、この回転速度を電圧値Vi
に応じたものとする。この後、指圧パターンテー
ブルPTに書き込まれた次の電圧値Vi₊₁を読み出
して、同じく速度制御された回転をモータM₄に
行なわせるという動作を、角度調整ブロツク５に
よる施療子１０の前進を伴なう角度調整が最大と
なるか、指圧パターンテーブルPTに書き込まれ
たデータに基づく動作が完了して、施療子１０が
上記基準位置に戻るまで実行する。ここでは施療
子ブロツク１の角度増大による前進スピードが、
漸増漸減となるように設定されている。 指圧動作サブルーチンにおいては、上述したよ
うに、角度調整ブロツク５による角度調整に伴な
う施療子１０の前後動を利用して、施療子１０を
被施療面に押し当てるようにしたものを示した
が、これは前後調整ブロツク３による駆動で行な
うとすると、被施療面が肩である場合、施療子１
０が前に出てしまつて肩を上から押すことができ
ないという不都合が生じるからであり、肩位置以
外であることが明白な場合には、前述のように、
両ブロツク３，５による前後駆動で行なえばよ
い。尚、角度調整ブロツク５によるもみ軸４０回
りの施療子ブロツク１の回転によつてのみ、施療
子１０を前後させることから、この前後動はあま
り直線性が良くないが、ストロークが大きくない
ことから、ずれが問題となることは殆どない。 次に揉捏マツサージは、第２３図に示すよう
に、まず格納動作と倣い動作の各サブルーチンを
順次実行し、角度調整ブロツク５と前後調整ブロ
ツク３とによる施療子１０の直線的前進で、施療
子１０と人体との接触圧が設定値以上となると、
もみ駆動ブロツク４による施療子１０の偏心傾斜
回転を開始させる。また、この時点から角度調整
ブロツク５による角度増大で施療子１０を微速で
前進させる。この微速前進により、徐々にマツサ
ージが強くなるようにしているわけである。尚、
微速前進を角度調整ブロツク５で行なつているの
は、前後調整ブロツク３のモータM₃は速度コン
トローールができない上に、指圧の場合と同様
に、肩に対するマツサージの際に施療子１０が前
方へと逃げてしまう事態を時として生じるからで
ある。また、この揉捏マツサージは、その開始時
点からスタートするタイマＴによつて、所定の時
間が経過すれば、施療子１０の格納動作に戻る。
タイマＴによる限時に代えて、スイツチSW₁c，
SW₁dのオン回数のカウントを行なつてもよい。 更に、たたきマツサージは第２４図に示すよう
に、格納動作と倣い動作の各サブルーチンを順次
実行して、施療子１０の人体との接触圧が設定値
以上となるようにした後、もみ駆動ブロツク４に
おけるモータM₄をたたきマツサージのための回
転方向に回転させることで、前述のピン１５０と
カム１５との係合によるたたき動作を開始する。
タイマＴがタイムアツプすれば、モータM₄を停
止させた後、格納動作に戻る。 さすりマツサージは、格納動作と倣い動作とを
実行した後、第２５図に示すように、上下駆動ブ
ロツク６のモータM₆を回転させることによつて、
施療子１０を上昇もしくは下降させることにより
行なわれる。この移動が上限または下限に達した
時には、移動方向の反転がなされる。そして、上
下動が行なつている間、前記倣い動作の際と同じ
動作が行なわれて、施療子１０と被施療面との接
触圧がほぼ一定に保たれると同時に、施療子１０
の向きが制御される。 これらのマツサージ中に操作器９におけるスイ
ツチ９ｇ，９ｈあるいはスイツチ９ｉ，９ｊが操
作された時には、これが操作されている間だけ、
もしくは移動限界に達するまで、幅調整ブロツク
２の作動による幅調整や、上下駆動ブロツク６に
よる上下位置調整が割り込み実行される。施療位
置の調節を行なえるわけである。

【発明の効果】

以上のように本発明においては人体の各部に対
して適当な方向より力を加えてマツサージするこ
とができるものであつて、施療する部位に関係な
く効果的なマツサージを与えることができ、また
使用者の体格差も問わないために、誰が使おうと
良好な結果を得られるものであり、更には施療子
の人体との接触角度が適切でない場合に生じる皮
膚のこすれといつた事態を招くことがないもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の正面図、第２図は施
療子ブロツクの側面図、第３図及び第４図は施療
子ブロツクの分解斜視図、第５図ａ，ｂ，ｃ，ｄ
は施療子ブロツクの水平断面図、側面図、縦断面
図及び破断背面図、第６図は枠フレーム及び上下
駆動ブロツクの分解斜視図、第７図はもみ駆動ブ
ロツクと角度調整ブロツクの分解斜視図、第８図
ａ，ｂは角度調整ブロツクの縦断面図と横断面
図、第９図及び第１０図は幅調整ブロツクと前後
調整ブロツクの分解斜視図と縦断面図、第１１図
及び第１２図は椅子の斜視図、第１３図は施療子
の動作を示す平面図、第１４図ａ，ｂ，ｃは倣い
ステーの動作を示す施療子ブロツクの側面図、第
１５図は倣い機能の説明図、第１６図ａ，ｂは揉
捏回転を示す施療子ブロツクの水平断面図、第１
７図ａ，ｂ，ｃはたたき動作を示すカムとピンの
斜視図、第１８図は制御部を示すブロツク回路
図、第１９図は格納動作のフローチヤート、第２
０図は倣い動作のフローチヤート、第２１図及び
第２２図は指圧動作のフローチヤート、第２３図
は揉捏動作のフローチヤート、第２４図はたたき
動作のフローチヤート、第２５図はさすり動作の
フローチヤートであり、３は前後調整ブロツク、
５は角度調整ブロツク、１０は施療子、１８は接
触圧検出用の圧力センサ、SW₁a，SW₁bは角度
検出用のスイツチを示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 施療子と人体との接触及び接触角度を検出す
   る検出手段と、施療子の人体側への突出量及び人
   体との接触角度を可変とする調整手段とを備える
   とともに、上記検出手段の出力に応じて上記調整
   手段を制御する制御手段を備えていることを特徴
   とするマツサージ機。 ２ 検出手段は、施療子と人体との接触を検出す
   る第１の検出部材と、施療子の人体との接触角度
   を検出する第２の検出部材とから成ることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載のマツサージ
   機。 ３ 第１の検出部材は施療子と人体との接触圧を
   検出する圧力センサにて形成された荷重検出部材
   であることを特徴とする特許請求の範囲第２項記
   載のマツサージ機。 ４ 第１の検出部材は施療子を支持した支持体内
   に配設されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第３項記載のマツサージ機。 ５ 第２の検出部材は施療子から離れたところに
   設けられた接触部材と人体との接触状態を検出す
   るものであることを特徴とする特許請求の範囲第
   ２項記載のマツサージ機。 ６ 第２の検出部材は、回動自在に支持されると
   ともに人体と接触する方向に回動付勢された倣い
   ステーと、この倣いステーの一方向回動でオンオ
   フされる第１のスイツチと、倣いステーの他方向
   回動でオンオフされる第２のスイツチとから成る
   ことを特徴とする特許請求の範囲第５項記載のマ
   ツサージ機。