JPS63183058A - マツサ−ジ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【技術分野】

本発明は施療子を駆動することによってマツサージ動作
、殊に揉捏マツサージ動作を得る動力式のマツサージ機
に関するものである。

【背景技術】

動力式のマツサージ機でもみはぐしを行なう揉捏動作を
得られるようにしたものとしては、実開昭５７−８７７
３８号に示されているように、回転駆動される回転軸に
偏心且つ傾斜させて取り付けられた内輪と、この内輪の
外周に外輪を遊転自在に取り付けられた外輪とからなる
もみ輪を施療子として備えたものがある。同一方向に偏
心し且つ互いに逆方向に傾斜させた一対のもみ輪は、回
転軸の回転に伴ない、偏心量に見合ったストロークの抑
圧動作と、傾斜量に見合った「ねり」動作とを同時に行
なう。 ところがこの構造であると、もみ輪の回転によって得ら
れる施療パターンは、種々の点で制限が多く、効果的な
マツサージを得られるようにすることが困難である。た
とえば押圧力を大きくするために偏心量を大きくするに
は、もみ輪の直径を大きくしなくてはならないが、これ
では人体との接触面積が大きくなって、「つぽ」を効果
的にマツサージするポイントマツサージができなくなる
。

【発明の目的】

本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは偏心量や傾斜角の設定に制限がなく
て、効果の高い揉捏マツサージを実行させることが容８
Ｊｔ二行なえる７７サ一ノ機を提供するにある。

【発明の開示】

しかして本発明は、軸方向が人体の被施療面に向けた方
向とされているシャフトと、この軸回りに回転駆動され
るシャフト先端に設けられた施療子とを備えるとともに
、シャフトの回転′に伴なう施療子の回転がシャフトに
対して偏心且つ傾斜したものとされていることに特徴を
有するものであって、シャフトの紬回りの回転に伴なっ
てシャフト先端で偏心傾斜回転を行なう施療子により、
揉捏動作を得るようにしたものである。 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、この
マツサージ機は椅子の背もたれやベッド内に組み込まれ
て人体の背中や腰、肩、あるいは首を７７サーノするも
のであり、ここでは第１１図及び第１２図に示すように
、椅子８の背もたれ８１１こ組み込まれるものを示して
いる。 図示の椅子８は、パイプで枠組みした下部枠８３に座部
８０とひじ掛け８２．８２とを設けるとともに、背もた
れ８１の下端部を下部枠８３に回動自在に連結し、更に
背もたれ８１と下部枠８３との間にガススプリング８４
を設置したもので、背もたれ８１はレバー８５の操作に
伴なって伸縮するガススプリング８４により、リクライ
ニングが自在となっている。 この背もたれ８１は、その前面両側にクッション部８１
０を、上端にヘッドレスト部８１１を備えて、これらで
囲まれる部分にカバー８１２をたるみをもたせて配した
ものであり、またカバー８１２の背面の中央には上下に
センターベルト８９ａが、両側には上下にサイドベル）
８９ｂ、８９ｂが張られている。これらのベル）　８９
ａ、８９ｂは後述する施療子１０にカバー８１２が巻き
付くことを防ぐと共に、人体の姿勢を保持する。 そして背もたれ８１の背面両側には断面コ字型であり且
つ開口部が相対する一対のレール８７゜８７が設置され
ている。また各レール８７の開口縁にはラック８８が設
けられている。マツサージ機は、背もたれ８１の背部に
おいてレール８７に沿った上下動を行なう。 さて、マツサージ機であるが、これは第１図に示すよう
に、枠フレーム７に施療子ブロック１、幅調整ブロック
２、前後調整ブロック３、もみ駆動ブロック４、角度ｙ
１４ｇ、ブロック５、そして上下駆動ブロック６を組み
付けることによって構成されて、上記２ツク８８と噛み
合うピニオン６４の回転により、レール８７に沿った自
走を行なうものである。 まず、枠７レーム７及び上下駆動ブロック６について説
明する。枠７レーム７は第６図に示すように、一対の画
板マ０．７０と、この両者を連結するフレーム軸７１．
７２とからなるらので、各画板７０の外面にはころ紬７
３を介して前記レール８７内を転勤するころ７４が設け
られている。 また両側板７０．７０間に袖回りの回転が自在となるよ
うに軸受６０Ｂで支持された上下駆動軸６０が架設され
ており、７レーム軸７１．７２と平行であり且つ各側板
７０外面に突出する上下駆動紬６０の両端部には、上記
ピニオン６４が夫々固着されているとともに、レール８
７内を転動するころ７４が遊転自在に取り付けられてい
る。図中６６は軸受カバー、６７はピニオン６４ところ
７４との開に配設されるリング、６８はスラストリング
である。 上下駆動ブロック６は、一方の側板７０とこれに相対す
るプレート６１との間に設けられたもので、側板７０及
びプレート６１に取付台６９を介して固着された上下駆
動用モータＭ６と、このモータＭ６の出力軸に取り付け
られたつオーム６２と、上記上下駆動軸６０に固着され
たつオームホイール６３とからなるらので、モータＭ６
による上下駆動軸６０及びピニオン６４の回転により、
上述のようにマツサージ機を背もたれ８１の背面におい
てレール８７に沿って上下動させる。 もみ駆動ブロック４は枠７レーム７の一側に、角度調整
ブロック５は枠フレーム７の他側に、幅調整ブロック２
及び前後調整ブロック３は枠７レーム７の中央に配設さ
れている。そして、枠７レーム７の中央下部に位置して
いる前後ｍＷブロック３は７レーム軸７２と上下駆動軸
６０とによって支持されているものの、もみ駆動ブロッ
ク４と角度調整ブロック５及び幅調整ブロック２は、い
ずれもフレーム軸７１のみによって支持されて、７レー
ム紬７１の軸回りの回転が自在とされている。 また、もみ駆動ブロック４と角度調整ブロック５との間
には送りねじ２０ともみ紬４０と角度調整軸５０の３本
の互いに平行な軸が架設されており、しかも、送りねじ
２０が幅調整ブロック２を貫通していることから、フレ
ーム軸７１の軸回りの上記３つのブロック２，４．５の
回転は、一体になされるようになっている。 枠フレーム７における上下駆動ブロック６が設けられて
いる側に配設されたもみ駆動ブロック４は、ｔｊＳ７図
に示すように、フレーム軸７１の挿通孔７１Ｈを備えた
一対のプレート４１．４２と、両プレー）４１．４２間
に位置するとともにこれらに取付台４９を介して固着さ
れたもみ駆動用モータＭ４と・モータＭ４の出力軸に取
り付けられたつオーム４３と、両プレート４１．４２に
軸受４７Ｂを介して支持されているアイドル紬４７に設
けられたつオームホイール４４と、つす−ムホイール４
４と一体のギア４５、そして一端が上記両プレー）４１
．４２に、他端が角度調整ブロック５に夫々軸受４０Ｂ
を介して支持されている上記もみ紬４０と、このもみ軸
４０に固着されてギア４５と噛み合うギア４６とからな
るもので、モータＭ、によって軸回りの回転駆動がなさ
れるもみ軸４０はスプライン軸として構成されている。 枠フレーム７の他方の側に配設されている角度調整ブロ
ック５は、第７図及び第８図に示すように、７レーム軸
７１の挿通孔７１Ｈを備えた一対のプレート５１．５２
と、両プレート５１．５２間に位置するとともにこれら
に取付台５９を介して固着された角度調整用モータＭ、
と、一対の取付台５６０及び軸受５６Ｂを介してプレー
ト５１゜５２に取り付けられた送りねじ５６と、この送
りねじ５６に螺合している送りナツト５７と、送りナツ
ト５７に順次リンクピン５０２，５０３によって連結さ
れている一対のリンクｓｏｏ、ｓｏｉと、一端がプレー
）５１．５２に、他端が上記もみ駆動ブロック４に軸受
５０Ｂを介して支持されている角度調整軸５０と、モー
タＭ、の回転を送りねじ５６に伝達するための一対のブ
ー１７５３．５５及びタイミングベルト５４とからなり
、リンク５０１が角度調整軸５０に固着されていること
から、モータＭ、によって送りねじ５６を回転させると
、この回転に伴なって送りねじ５６の軸方向に移動する
送りナツト５７が一対のリンクｓｏｏ、ｓ。 １を介して角度ｒ１４整紬５０をその軸回りに回転させ
る。尚、この角度１ｓ！！！輸５０もスプライン軸とし
て形成されているａ第７図中の４８及び５８は軸受カバ
ー、２０Ｈは送りねじ２０の挿通孔、５０Ｈは角度調整
軸５０の挿通孔である。 次に幅調整ブロック２について説明する。これは第９図
及び第１０図に示すように、７レーム軸７１の挿通孔７
１Ｈを備えた一対のプレート２１゜２２と、これらに取
付台２９を介して固着されたｖＡ調調整用モーフッ２、
モータＭ２の出力軸に取り付けられたりオーム２３と、
中央部が両プレート２１．２２に、両端が上記もみ駆動
ブロック４と角度調整ブロック５とに軸受２ＯＢを介し
て支持されている送りねじ２０と、送りねじ２０に固着
されてつオーム２３と噛み合うフオームホイール２４と
からなるもので、モータＭ２によって送りねじ２０をそ
の軸回りに回転させる。尚、送りねじ２０は、もみ駆動
ブロック４側と角度調整ブロック５側とで、そのねじの
向きが逆となっている。 また図中２８は両プレー）２１．２２間において７レー
ム紬７１に固着されて、幅調整ブロック２の７レーム軸
７１への取付位置を決める位置決めリングである。 枠７レーム７の中央下部に配設される前後ｉ５＋！整ブ
ロック３は、７レーム軸７２及び上下駆動軸６０が夫々
挿通される挿通孔７２Ｈ，６０Ｈを備えた一対のプレー
）３１．３２と、これらに取付台３９を介して固着され
た前後ｌＩＩ整用のモータＭ３と、一対の取付台３６０
及び軸受３６Ｂを介して軸回りの回転が自在となるよう
に取り付けられた送りねじ３６と、この送りねじ３６に
螺合する送りナツト３７と、送りナツト３７にリンクピ
ン３０１によって一端が連結されたリンク３００と、モ
ータＭ、の回転を送りねじ３６に伝達するための一対の
プーリ３３．３５及びタイミングベルト３４とからなる
もので、上記リンク３００の他端は、もみ駆動ブロック
４と角度５８１ブロツク５との開に架設されている前記
もみ軸４０に軸受４０Ｂを介して連結されている。モー
タＭ、によって送りねじ３６を回転させると、送りナツ
ト５７に連結されているりンク３００は、第１０図に矢
印で示すように、もみ軸４０を７レーム紬７１を中心に
回動させる。つまり、もみ軸４０を支持しているもみ駆
動ブロック４と角度調整ブロック５並びにこの両者に送
りねじ２０を介して連結されている幅ｇ！！ブロック２
を、７レーム紬７１を中心に回動させる。 さて、施療子ブロック１であるが、これは第３図乃至第
５図に示すように、ヘッドハウジング１１とボトムハウ
ジング１２とこの両者をつなぐパイプ１３、そしてヘッ
ドハウジング１１に設けられたシャフト１４の先端に傾
斜ベース１７を介して取り付けられている施療子１０か
ら構成されている。 ヘッドハウジング１１は左右に２つ割りで形成されたも
ので、内部には軸受１６Ｂ及びベベルギア１６とこれら
を介して回転自在に支持したシャフト１４を収納してい
る。このシャフト１４は、ベベルギア１６にキー１４０
で連結されたもので、軸方向の摺動が自在となっており
、カム１５が軸方向中央部に固着されているとともに、
後端には軸受１４Ｂがスライド自在に取り付けられてい
る。 軸受１４Ｂの外周に設けられたセンサベアリング１４３
は、ヘッドハウジング１１の後部内に隙間嵌めによって
スラスト移動が自在となるように配設されるもので、ヘ
ッドハウジング１１の後端内に設置された荷重センサ１
８にリング１４４を介して対向する。軸受１４Ｂととカ
ム１５との開に設けられたばね１４１は、シャフト１４
を前方へと向けて付勢するとともに、施療子１０にかか
る荷重を軸受１４Ｂ及１センサベアリング１４３を介し
て荷重センサ１８に伝達する。 更にヘッドハウジング１１の一側面には、ばね１５１と
このばね１５１による付勢で上記カム１５に係合するビ
ン１５０とを納めた筒体１５２が固着されており、他側
面には倣いステー１９が止めねじ１９０及びカラー１９
１によって回転自在に取り付けられている。倣いステー
１９は放射状に３本のアーＡ　１９ａ、１９ｂ＋１９ｃ
を突設したもので、前方斜め下方に向けて延びるアーム
１９ｂの先端にはローラシャ７）１９２を介して倣いロ
ーラ１９３が遊転自在に取り付けられており、斜め後方
へと延びるアーム１９ｃにはボトムハツシング１２どの
間に引張ばね１９４が取り付けられている。アーム１９
ａはヘッドハウジング１１の側面に取り付けられる一対
のスイッチ５Ｗ１ａ、ＳＷ、ｂを駆動するアクチェエー
タとして作用するのであるが、この点については後述す
る。 シャフト１４先端に傾斜ベース１７を介して取り付けら
れる施療子１０は、スプリング硬さＨｓ９０°以上の高
硬度の金属製骨材１０２と、スプリング硬さＨｓ３０〜
６０”の中硬度のシート状ゴムにて形成されて骨材１０
２を包む外皮１００と、この両者の間に充填されるスプ
リング硬さＨｓｌｏ〜２０°の高粘性弾性体１０１とか
らなり、表面の曲率半径ｒ１が大きく且つ周壁の曲率半
径ｒ２が小さい偏平球状に形成され、傾斜ベース１７の
傾斜片１７１に軸受１０４を介して回転自在に取り付け
られる施療子軸１０４に固着されている。 図中１０３は外皮押さえ、１０５は軸受押さえである。 ここで、軸部１７０がシャフト１４の先端面に螺着され
る傾斜ベース１７は、施療子軸１０４を回転自在に支持
している傾斜片１７１が、第５図から明らかように、シ
ャフト１４の軸方向に対して角度θ１の傾斜を持ち、施
療子軸１０４とシャフト１４の各軸方向延長線が、角度
θ。（θ。＝９０°−θ、）で交差するようにしでおり
、また傾斜片１７１における施療子軸１０４の取付位置
がシャフト１４の中心から離れたところにあるために、
シャフト１４の回転に伴なう施療子１０の回転は、シャ
フト１４に対して偏心且つ傾斜したものとなっている。 ヘッドハウジング１１の下方にパイプ１３を介して連結
されたボトムハウジング１２は、第４図に示すように、
前後に２つ割りで形成されたもので、その内部には前記
もみ紬４０にスプライン係合したベベルギア１２１と、
バイブ１３内に挿通された伝導軸１３０の下端に固着さ
れてベベルギア１２１に噛み合うベベルギア１３１と、
もみ輸４０を支持する一対の軸受４０Ｂとが配設されて
いる。 そして−側には２つ割りのボトムハウジング１２を一体
化する固定板１２３がビス止めされているとともに、固
定板１２３に幅調整７−ム１２４の一端が遊転自在に取
り付けられて、Ｃ字形リング１２５に上り幅調整アーム
１２４のスラスト方向の抜は止めがなされている。また
ボトムハウジング１２の他側には、リンク１２６の一端
がビス止めされて固定板１２３と同様に２つ割りのボト
ムハウジング１２の一体化がなされている。このリンク
１２６の他端には、リンクピン１８０及びリンクビン１
８１によって、順次リンク１２７゜１２８が連結されて
いる。 パイプ１３内に挿通され且つ上下が夫々粕受１３Ｂによ
ってヘッドハウジング１１及びボトムハウジング１２に
支持されている上記伝導軸１３０は、その上端にシャフ
ト１４にキー結合されているベベルギア１６と噛み合う
ベベルギア１３２を備えている。このために、もみ駆動
ブロック４によるもみ輸４０の回転は、伝導軸１３０を
介してシャフト１４に伝達される。 ここにおいて、上記リンク１２８は角度調整軸５０にス
プライン結合するスプライン孔５０Ｓを備えていること
から、もみ紬４０によって支持されている施療子ブロッ
ク１は、リンク１２６，１２７．１２８によってもみ軸
４０の軸回りの姿勢が決定されており、また角度調整ブ
ロック５による角度調整軸５０の回転に伴なって、施療
子ブロック１はもみ輸４０の軸回りに回転し、施療子１
０の鉛直面内における角度を変化させる。このために、
第１５図に示すように、施療子１０の゛当接する被施療
面が背中や腰であろうと、肩であろうと、シャフト１４
の向きが被施療面に対してほぼ直交する方向となるよう
に調整することができるようになっている。 また上記幅調整アーム１２４はその他端に設けられたね
じ孔２Ｏ８を前記送りねじ２０に螺合させていることか
ら、幅調整ブロック２による送りねじ２０の回転に伴な
って、施療子ブロック１はもみ輸１の軸方向に移動する
。施療子ブロック１は幅調整ブロック２を間にして２つ
設けられており、そしてこれらにおける各幅調整７−ム
１２４は送りねじ２０に°おけるねじが逆となっている
部分に各々螺合しているために、両施療子ブロック１．
１は、送りねじ２０の回転により、互いに接近して両施
療子１０．１０間の幅を狭くしたり、逆に互いに遠ざか
って幅を広くする。 更に前後調整ブロック３によるもみ紬４０の７レーム紬
７１を中心とする回動で、施療子１０は前後に移動して
背もたれ８１のカバー８１２との間隔を変化させる。つ
まり、椅子８に座って背もたれ８１にもたれている人の
背面と施療子１０との接触圧を変化させる。 尚、ここでは施療子ブロック１のもみ軸４０の軸回ワの
回動で角度が変化し、７レーム紬７１の紬回りの回動で
施療子１０が前後すると表現しているが、いずれの動作
も直線状ではない上に、施療子１０が回動中心にないた
めに、もみ紬４０の軸回りの回動で施療子１０は前後に
も動き、７レーム軸７１の軸回りの回動で施療子１０は
角度ら変化させる。また、両施療子ブロック１，１は、
対称に形成されていることがら、もみ軸４０による各施
療子１のシャフト１４の回転方向は互いに逆方向となっ
ている。そして、両施療子ブロック１．１におけるシャ
７　）　１４．１４は、第１３図に示すように、その軸
方向が後方において交差するように、シャフト１４先端
が角度θ２だけ外側に向けられている。 次に、施療子１０の各種動作によるマツサージの態様に
ついて説明する。このマツサージ機では、揉捏マツサー
ジと、たたき（叩打）マツサージと、指圧マツサージと
、さすり７７サーノの４種のほか、施療子１０を移動さ
せつつ揉捏マツサージやたたきマツサージ、あるいは指
圧マツサージを行なうことも可能となっている。 まず、揉捏マツサージについて説明する。これは前述の
謳うに、もみ駆動ブロック４によるもみ軸４０の回転で
シャフト１４を回転させることにより行なわれる。シャ
フト１４の回転に伴なってシャフト１４に対し偏心傾斜
した回転を行なう施療子１０は、第１３図に示すように
、被施療面との接触点を小円を描（ように移行させると
ともに、人体の中心方向に向けて力を加える。この時、
実線で示す状態、つまり偏平球状の施療子１０の表面が
人体の被施療面に当接する状態では、接触面積が大きい
が、シャフト１４が１８０°回転して、鎖線で示す状態
になった時には、施療子１０における曲率半径ｒ２の小
さな周面が被施療面に当接して接触面積が小さくなる上
に、シャフト１４の傾きθ２によって施療子１０は図中
αで示す分だけ被施療面側へと突出することになるため
に、めりはりのある揉捏マツサージを得ることができる
。 しかも、施療子１０が外皮１００と金属製骨材１０２と
の間に高粘性弾性体１０１を配したものとなっているた
めに、柔らかさを有しつつ、芯のあるマツサージ、つま
りは人間の手のひらや指で行なわれるマツサージと変わ
らぬものを得ることができるものであり、またこのマツ
サージ中に角度調整ブロック５や前後調整ブロック３を
作動させることによって、もみ力を変化させることもで
きるものである。 また、施療子１０が取り付けられている施療子軸１０４
がその軸回りに遊転自在となっていることから、施療子
１０はその偏心傾斜回転により人体との接触点が円を描
いて移行するものの、皮膚がこすられたりすることがな
い。前記従来例であげたもみ輪では、もみ輪の運動成分
のうち、外輪の遊転方向については外輪が遊転を行なう
ものの、これと直交する方向である「ねり」動作の方向
についてはこのような自由度がないことから、皮膚との
間にこすれが生じ、長時間のマツサージに皮膚が耐え難
いという問題点を有しているが、このような問題がない
ものである。更には、傾斜ベース１７がシャフト１４と
別体として形成されているために、偏心量や傾斜角度の
異なったものを傾斜ベース１７の交換により簡単に得る
ことができる。 尚、前述のように、このマツサージ中における両施療子
１０．１０の回転方向は互いに逆となっている。 たたきマツサージは、もみ駆動ブロック４によるもみ軸
４０及びシャフト１４の回転と、このシャフト１４に設
けられたカム１５と、カム１５に係合するピン１５０で
行なう。第１７図に示すように、シャフト１４に設けら
れたカム１５には一方の側縁が傾斜縁とされている溝１
５５が等間隔に数個設けられており、シャフト１４が矢
印で示す方向に回転すると、ビン１５０と溝１５５の傾
斜縁との係合により、シャフト１４は後退を行なってば
ね１４１を圧縮し、続いて次の溝１５５にビン１５０が
さしかかった時点で、ばね１４１による付勢でシャフト
１４は急速な前進を行なう。このために、施療子１０が
被施療面に一定の値の衝撃的な力を加えるたたき動作が
なされる。 ここにおいて、たたき動作が行なわれる際には、シャフ
ト１４及び施療子１０の回転もなされていることから、
施療子１０は上記揉捏マツサージの際と同様に、小円を
描きつつ、シャフト１４の１回転中において数回のたた
き動作をリズミカルに行なう。このために、施療子１０
と「っぽ」とを完全に一致させていなくともすむ上に、
ある−筒所に連続した衝撃を長時間加えた場合の刺激過
剰を防ぐことができる。更に一対の施療子ブロック１に
おいては、シャフト１４に対するカム１５の固定を紬ま
わりにおいてずらせていることから、左右の施療子１０
．１０のたたき動作は交互に行なわれる。 尚、上述したところから明らかなように、揉捏マツサー
ジとたたきマツサージとは、共にもみ駆動ブロック４に
おけるモータＭ、の回転によって行なうのであるが、２
種のマツサージの切り換えは、モータＭ４の回転方向の
切り換えによって行なうようにしている。つまり、モー
タＭ、の一方向回転については、上記たたきマツサージ
がなされるが、逆方向回転については、カム１５の溝１
５５における他方の側縁を外周面にかけて漸次径が大き
くなる傾斜面１５６となっているために、ビン１５０は
傾斜縁側から溝１５５内に落ち込み、傾斜面１５６を経
てカム１５の外周面に至るものであり、第１６図に示す
ように、シャフト１４はビン１５０及びカム１５による
軸方向運動の制御を受けることなく回転して、揉捏マツ
サージのみを行なう。 指圧マツサージは、角度調整ブロック５による施療子ブ
ロック１をもみ輸４０の軸回りに回動させる動作と、前
後調整ブロック３による施療子ブロック１をフレーム軸
７１の軸回りに回動させる動作との複合動作により、施
療子１０を前後に動かすことで行なう。共に施療子１０
に前後動を行なわせることができる両動作のうち、一方
だけで指圧マツサージを行なうのではなく、両動作の組
み合わせとしでいるのは次の理由による。 すなわち、角度調整ブロック５による施療子ブロック１
の駆動はもみ紬４０を中心としだ回動であり、前後調整
ブロック３による施療子ブロック１の駆動は７レーム紬
７１を中心としだ回動であって、いずれか一方だけであ
ると、施療子１は前後動につれて、鉛直面内における角
度も変化させてしまう。しかし、角度調整ブロック５で
施療子１０を前進させた時と、前後調整ブロック３で施
療子１０を前進させた時とでは、角度の変化方向が逆と
なっていることから、両ブロック３，５を同時に作動さ
せることにより、角度変化が相互に打ち消されるように
して、施療子１０がほぼ前後の直線運動を行なうように
しているものである。 そして、この指圧マツサージは、更に２種の態様を得ら
れるようになっている。つまり、第１３図において施療
子１０が実線で示す曲率半径ｒｌの　゛大きい表面で被
施療面を押圧する「手のひら」感覚の指圧マツサージと
、鎖線で示す曲率半径ｒ２の小さい局面で被施療面を押
圧する「親指」感覚の指圧マツサージの２種である。こ
の両種の切り換えにあたっては、施療子１０がどの状態
にあるのかを検出する必要があるが、これは施療子ブロ
ック１におけ慕伝導軸１３０に、第４図に示すように、
一対の低反射率マーク１３５，１３６を１８０゜間隔で
設けるとともに、伝導軸１３０を囲んでいるパイプ１３
に各低反射率マーク１３５，１３６を各々検出する光電
反射式のスイッチＳＷ、ｃ、ＳＷ、ｄを設けることで行
なっている。「手のひら」の指圧マツサージを行なえる
状態にある時にはスイッチ５Ｗ１ｄがオンとなり、「親
指」の指圧マツサージを行なえる状態にある時にはスイ
ッチＳ　Ｗ　１　ｃがオンとなるようにしているわけで
ある。 尚、これらのマツサージに際しては、施療子ブロック１
のヘッドハウジング１１内に組み込まれた荷重センサ１
８によって被施療面に対する押圧力を検出することかで
咎るために、押圧力のｖ４整が容易となっている。 上下駆動ブロック６は本来、次に述べるさすりマツサー
ジと、施療部位の変更のために設けられ、また幅ｌｌ！
整ブロブロック一対の施療子１０．１０間の幅を首や肩
等に合わせるために設けられているのであるが、上記３
種のマツサージについては、上下駆動ブロック６あるい
は幅調整ブロック２を同時に作動させることによって、
施療部位を上下あるいは左右に移行させながら実行させ
ることもできる。上下駆動ブロック６と幅調整ブロック
２とを共に作動させることによって、施療子１０が大き
な円を描きながら上記のマツサージを実行するようにさ
せることも可能である。 次にさすり（軽擦）マツサージであるが、これは施療子
１０を被施療面に接触させている状態を保ちつつ、マツ
サージ機を上下に自走させることによって行なう。 もっとも、人体背面は曲線を描いていることから、単に
施療子１０を上下動させるだけでは、施療子１０が人体
から離れてしまったり、接触圧が大きくなりすぎたりし
て、効果的なさすりマツサージとはならない。レール８
７を人体背面に添った曲線を描くものとしても、人の体
格には差があることから、完全な解決とならない。上記
の揉捏マツサージやたたきマツサージ、あるいは指圧マ
ツサージにしても、被施療面と施療子との接触圧及び接
触方向を管理しなくては、人体の各部に対し効果的なマ
ツサージを得ることはできない。 このために、ここでは施療子ブロック１に設けられた前
述の倣いステー１９によって駆動されるスイッチＳ　Ｗ
　、ａ、　Ｓ　Ｗ　、ｂと、圧力センサ１８とを入力部
として、角度７１１４ｇブロック５及び前後調整ブロッ
ク３をフィードバック作動させることにより、施療子１
０を被施療面に対して適正な姿勢とさせる倣い機能を持
たせている。 圧力センサ１８は前述したところから明らかなように、
施療子１０と被施療面との接触圧が設定圧と同じとなる
ように、角度調整ブロック５及び前後調整プ西ツク３を
作動させ、る。また、スイッチＳ　Ｗ　、ａ　−Ｓ　Ｗ
　＋　ｂは、施療子１０が適切な方向から被施療面に接
するように、主として前後調整ブロック３を作動させる
。 この時の倣いステー１９の動作について説明する。倣い
ローラ１９３が取り付けられている倣いステー１９は、
その倣いローラ１９３が人体に接触していない無負荷時
には、引張ばね１９４による付勢で第１４図に示す状態
にあり、アーム１ｐａの先端によって、無負荷検知用の
スイッチ５Ｗ１ｂをオンさせる。また、倣いローラ１９
３と人体との接触圧が大きすぎる過負荷時には、同図（
ｅ）に示すように、引張ばね１９４に抗して倣いステー
１９が大きく回転するために、スイッチＳ　Ｗ　＋　ａ
をオンさせる。そして、倣いローラ１９３が適切な圧力
で人体と接触している時には、同図（ｂ）に示すように
、両スイッチＳ　Ｗ　＋ａｔ　Ｓ　Ｗ　、ｂを共にオフ
とする。 同図（ａ）に示す状態にある時には、もみ軸４０のフレ
ーム輸７１を中心とする回動を矢印で示す方向に行なわ
せ、同図（０）に示す状態にある時にはもみ軸４０に矢
印で示す逆方向の回動を行なわせると、同図（ｂ）に示
す状態を維持することができる。 圧力センサ１８によるフィードバックで施療子１０が被
施療面に所定の圧力で接触し、且つ、スイッチＳ　Ｗ　
、ａ、　Ｓ　Ｗ　、ｂによるフィードバックで倣いロー
２１９３が所定の圧力で人体に接触するように、角度１
１４整ブロツク５及び前後調整ブロック３を作動させる
わけであり、この結果、ｔｊ＆１５図に示すように、施
療子１０の接触する部位がどこであろうと、施療子１０
の被施療面に対する接触圧及び向きの自ｇ！ｌＪＸ整が
可能となっているわけである。 次に、このマツサージ機における各ブロック１゜２．３
，４，５．６の制御を行なう制御部ＣＣについて説明す
る。この制御部ＣＣはマイクロコンピュータからなる制
御回路ＣＰＵと、これに接続されたタイマＴ１指圧速度
パターンテーブルＰＴ、コンパレータＰＣとからなり、
制御回路ＣＰＵには捏作器９と、センサ部ＳＣとが接続
され、更に前記の各モータＭ、、Ｍ、、Ｍ、、Ｍ、、Ｍ
、が接続されている。 操作器９は「停止」と「動作」との切り換えのメ゛イン
スイッチ９ａと、前述の指圧マツサージの際の「親指」
と「手のひら」とを切り換える切換スイッチ９ｂと、「
指圧」、「揉捏」、「ただき」、「さすり」の各マツサ
ージ態様を選択するためのスイッチ９　ｃ、　９　ｄ、
　９ｅ、９ｆと、一対の施療子１０．１０間の幅を調整
するための「広く」及び「狭く」のスイッチ９　ｇ＊　
９　ｈと、背もたれ８１に沿った上下動を行なわせて施
療子１０が当接する部分を変更させるための「上へ」及
Ｖ「下へ」のスイッチ９ｉ、９ｊと、マツサージ強さを
変更するための可変抵抗器である強弱１ＩＩＩ整部９に
とを備えている他、現在、どの状態にあるかを表示する
発光表示素子（図示せず）等を備えている。 センサ部ＳＣは、前述の圧力センサ１８や、倣いローラ
１９３が過負荷状態にあるか無負荷状態にあるかを検出
するスイッチＳ　Ｗ　＋　ａ　＊　Ｓ　Ｗ　＋　ｂ　１
指圧マツサージに際して施療子１０のどの部分が被施療
面に当たる状態にあるかを検出するスイッチＳＷ、ｃ、
ＳＷ、ｄのほか、スイッチＳ　Ｗ　２ａｔ　Ｓ　Ｗ　２
ｂｓスイツチＳ　Ｗ　＝ａ＝　Ｓ　Ｗ　ｓｂ、スイッチ
Ｓ　Ｗ　５１Ｌｔ　Ｓ　Ｗ　、ｂ。 スイッチＳ　Ｗ　Ｇａｙ　Ｓ　Ｗ−ｂを備えている。 スイッチＳ　Ｗ　ｚａ、　Ｓ　Ｗ　２ｂは、幅調整ブロ
ック２によって駆動される送りねじ２０と螺合している
一対の幅調整アーム１２４，１２４のうちの一方に取り
付けられたもので、スイッチＳ　Ｗ　ｚ　ａは幅調整ブ
ロック２の側壁との当接により、施療子１０゜１０間の
幅を狭くする方向の限界位置に達したことを出力し、ス
イッチ５Ｗ２ｂは角度ｌｌ１１！ｉブロツク５の側壁と
の当接により、幅を広くする方向の限界に達したことを
出力する。 スイッチＳ　Ｗ　＝　ａ　＝　Ｓ　Ｗ　３　ｂは、前後
ｒＩ４ｙブロック４に設けられて、送りナツト３７によ
ってオンオフされるものであり、スイッチＳＷ、ａは７
レーム軸７１を中心とするもみ軸４０の回動による前進
が限界に達したことを出力し、スイッチｓｗ、ｂは逆に
後退が限界に達したことを出力する。 スイッチＳ　Ｗ　Ｓａｔ　Ｓ　Ｗ　ｓｂは、角度ｌｉ！
整プｅ＋７り５に設けられて、送りナツト５７によって
オンオアされるものであり、スイッチＳ　Ｗ　ｓ　ａは
もみ輸４０を中心とする施療子ブロック１の回動による
角度変更が最大に達したことを出力し、スイッチＳＷ、
ｂは逆に最小に達したことを出力する。 スイッチＳ　Ｗ　ｓａｔ　Ｓ　Ｗ　、ｂは＄１１図に示
すように、枠７レーム７の外側面に取り付けられて、レ
ール８７の上下端に設けられた突起８７ａ、８７ｂによ
ってオンオフされるものであり、移動上限に達するとス
イッチＳ　Ｗ　ｓ　ａがオンとなり、移動下限に達する
とスイッチｓｗ、ｂがオンとなる。 そしてセンサ部ＳＣに設けられた各部材のうち、圧力セ
ンサ１８だけは、操作器９における強弱調整器９にとと
もに、コンパレータＣＰを介して制御回路ＣＰＵの入力
端子工に接続されている。 制御回路ＣＰＵの出力によって動作が制御される各モー
タのうち、府後駆動用モータＭ、はトランジスタＴ　ｒ
、　、　Ｔ　ｒｚ及びリレーＲ，，Ｒ２とにより、その
オンオフと印加電圧の極性切り換えによる回転方向の制
御とがなされるだけであるとともに、幅調整用モータＭ
２もトランジスタＴ　ｒ　３１　Ｔ　ｒ　４及びリレー
Ｒ，，Ｒ，とによって、オンオフと回転方向め佃τｊａ
ｉｌ　）−Ａｆたシ幻スがｌ十で本六めＬ７廿Ｌ（他め
上下駆動用モータＭい角度調整用モータＭ５及びもみ駆
動用モータＭ、は、夫々サーボドライブ回路ＳＤ、、Ｓ
Ｄ、、ＳＤ、を介して速度コントロールも可能なサーボ
モータとして形成されている。 この速度コントロールについて簡単に説明する。 サーボドライブ回路は第１９図に示すように、偏差カウ
ンタＨＣと、Ｄ／ＡコンバータＤＡＣと、サーボドライ
バＭＤとを備えるとともに、波形整形回路Ｈ８Ｃと方向
弁別回路ＢＤＣと回転方向切換回路ＫＣとを備えている
もので、偏差カウンタＨＣは第１８図中！、：ＶＣＯ，
，ＶＣＯ，、ＶＣＯ，−ｔ’示す電圧制御発振回路を介
して制御回路ＣＰＵの電圧出力端子Ｄ／Ａに接続され、
方向切換回路ＫＯは、回転方向指示信号を出力するデジ
タル出力端子Ｏに接続されている。 今、制御回路ＣＰＵの電圧出力端子Ｄ／Ａからある電圧
の出力が出ると、電圧発振回路においてはこの電圧に比
例したパルス列を生成し、これを偏差カウンタＨＣに入
力する。このパルス数は偏差カウンタＨＣにおいてＷｔ
算され、また総パルス数がＤ／ＡフンバータＤＡＣに送
られてパルス数に応じた電圧値に変換される。サーボド
ライバＭＤはサーボモータのタコジェネレータＴＧから
速度に関するフィードバックを受けつつ、この電圧値に
応じた速度でサーボモータを回転させる。 一方、サーボモータの回転角を検出するパルスエンフー
ダＰＥからは、回転角に比例した数のパルス列が波形成
形回路Ｈ８Ｃと方向弁別回路ＢＤＣとを通じて偏差カウ
ンタＨＣに送られ、このパルス数が上記積算パルス数か
ら減算される。偏差カウンタＨＣに入力される指令パル
ス数と、回転した角度に応じてフィードバックされるパ
ルス数との差が零となるように、サーボモータの回転が
制御されるわけである。この時、指令パルスに対してフ
ィードバックパルスは必ず遅れて偏差カウンタＨＣに入
るために、指令パルスが偏差カウンタＨＣに入力されて
いる限り、サーボモータは回転を行ない、指令パルスが
入力されなくなれば、サーボモータは漸次減速して上記
パルス数の差が零となった時点で停止する。 上記制御回路ＣＰＵは、操作器９に設けられた各種スイ
ッチが操作された場合の動作や、電源をオンとしたり、
逆にオフとしたりする際に実行する格納動作、あるいは
前述のように被施療面に対する施療子１０の接触圧と向
きとを調整する倣い動作等についての制御プログラムを
内蔵しているもので、この制御回路ＣＰＵによる制御に
ついて次に説明する。 上記の格納動作は、背もたれ８１にマツサージ機が組み
込まれている椅子８を通常の椅子として使用する場合に
施療子１０が邪魔にならないようにするとともに、角度
調整ブロック５及び前後調整ブロック３によって位置が
可変されている施療子１０の初期位置を一定とするため
に行なわれるもので、第２０図に示すように、施療子１
０の角度及び前後位置が不定であることから、いったん
角度調整用モータＭ、及び前後調整用モータＭ、を停止
させた状態とし、この後、角度調整用ブロック５による
ところの角度調整が最小値になるようにし、次に前後調
整用ブロック３によるもみ軸４０の前後調整がもっとも
後端にくるようにする。 施療子１０が最も引き込んだ位置にくるようにするわけ
である。 尚、角度調整と前後調整とをこの順に行なうようにして
いるのは、次の理由による。すなわち、角度ｉｉ！整と
前後調整とを同時に行なうと、格納動作に要する時間は
短くなるものの、施療子１０が肩を上から指圧している
状態にある時に格納動作に移ると、リンク３００及びリ
ンク１２６，１２７．１２８の位置関係によっては、施
療子１０が肩を更に押さえ付けるおそれがあるからであ
り、また前後調整が先に行なわれるようにすると、尚更
上記のおそれが高くなるためである。この格納時におけ
る角度ｉ！Ｉ！整用モータＭ、及び前後調整用モータＭ
、の駆動は予め設定されている速度で行なわれる。 指圧マツサージや揉捏マツサージ、あるいはたたきマツ
サージを開始するに先立って実行される倣い動作は、 ■　圧力センサ１８によって検出される圧力値が、操作
器９の強弱調整器９ｋによって設定される値よりも大き
い時には、角度調整ブロック５によって施療子ブロック
１の角度を減少させることで施療子１０を後退させ、逆
に小さい場合には角度を大きくして施療子１０を前進さ
せる。 ■　倣いローラ１９３が人体に触れておらない無負荷状
態、あるいはこれに近い状態にある時には、前後調整ブ
ロック３によって施療子ブロック１を前進させ、倣いロ
ーラ１９３と人体との接触圧が大きすぎる時には、前後
調整ブロック３によって施療子ブロック１を後退させる
。 ■　角度調整ブロック５及び前後調整ブロック３による
各調整が夫々限界点に達したならば、その時点で各動作
を停止させる。 という３つのルールに従って行なわれるものであり、第
２１図に示すように、前後調整ブロック３によって倣い
ローラ１９３の位置を一度設定した後、この状態で角度
調整ブロック５を作動させて、施療子１０を前後させる
というサイクルを、■　倣いローラ１９３にがかる負荷
が適度となってスイッチＳＷ、ａ、ＳＷ、ｂが共にオフ
なる、もしくは前後調整ブロック３によるｘｑ限界に達
した場合。 ■　圧力センサ１８で検出された出力値が強弱調整器９
にで設定された値乃至予め設定された値よりも大きくな
る、もしくは角度調整ブロック５による調整限界に達し
た場合。 の２つの条件が夫々一度でも成立するまで繰り返すこと
で行なわれる。 指圧マツサージのための動作は、上記の格納動作と倣い
動作と指圧動作サブルーチンの３つを順次実行すること
を繰り返すことで杼なう。第２２図に示すように、格納
動作のサブルーチンを実行した後、切換スイッチ９ｂが
「ａ指」とされているか「手のひら」とされているかに
応じて、施療子１０が所要の回転角となるまでもみ駆動
ブロック４による揉捏動作のための回転を行なわせ、次
いで、上記倣い動作のサブルーチンを実行した後、角度
ｓｑｑブロック５と前後調整ブロック３とによって、圧
力センサ１８で検出される圧力値が設定値以上となるま
で、施療子１０を前進させて、施療子１０の基準位置を
決定する。そして、この後に、第２３図に示す指圧動作
サブルーチンを実行する。 このサブルーチンにおいては、制御回路ＣＰＵに接続さ
れた指圧速度パターンテーブルＰＴに書き込まれている
電圧値Ｖｉに応じた速度パターンで、上記基準位置から
の前進と、基準位置までの後退とを施療子１０に行なわ
せる。すなわち、指圧パターンテーブルＰＴに書き込ま
れた最初の電圧値Ｖｉを読み出して、所定の時間ｈｔ内
だけ、角度調整用モータＭ４を電圧の極性に応じた方向
に回転させるとともに、この回転速度を電圧値Ｖｉに応
じたものとする。この後、指圧パターンテーブルＰＴに
書き込まれた次の電圧値Ｖｉや、を読み出して、同じく
速度制御された回転をモータＭ４に行なわせるという動
作を、角度￥ｌｉＥブロック５による施療子１０の前進
を伴なう角度調整が最大となるか、指圧パターンテーブ
ルＰＴに書き込まれたデータに基づく動作が完了して、
施療子１０が上記基準位置に戻るまで実行する。第２４
図に示すように、ここでは施療子ブロック１の角度増大
による前進スピードが、漸増漸減となるように設定され
ている。 指圧動作サブルーチンにおいては、上述したように、角
度調整ブロック５による角度調整に伴なう施療子１０の
前後動を利用して、施療子１０を被施療面に押し当てる
ようにしたものを示したが、これは前後調整ブロック３
による駆動で行なうとすると、被施療面が肩である場合
、施療子１０が前に出てしまって肩を上から押すことが
できないという不都合が生じるからであり、肩位置以外
であることが明白な場合には、前述のように、両ブロッ
ク３，５による前後駆動で行なえばよい。尚、角度調整
ブロック５によるもみ軸４０回りの施療子ブロック１の
回転によってのみ、施療子１０を前後させることから、
この前後動はあまり直線性が良くないが、ストロークが
大きないことから、ずれが問題となることは殆どない。 次に揉捏マツサージは、第２５図に示すように、まず格
納動作と倣い動作の各サブルーチンを順次実行し、角度
調整ブロック５と前後ｌＩ！整ブロブロックによる施療
子１０の直線的前進で、施療子１０と人体との接触圧が
設定値以上となると、もみ駆動ブロック４による施療子
１０の偏心傾斜回転を開始させる。また、この時点から
角度調整ブロック５による角度増大で施療子１０を微速
で前進させる。この微速前進により、徐々にマツサージ
が強（なるようにしているわけである。尚、微速前進を
角度調整ブロック５で行なっているのは、前後調整ブロ
ック３のモータＭ、は速度コントロールができない上に
、指圧の場合と同様に、肩に対するマツサージの際に施
療子１０が前方へと逃げてしまう事態を時として生じる
からである。また、この揉捏マツサージは、その開始時
点からスタートするタイマＴによって、所定の時間が経
過すれば、施療子１０の格納動作に戻る。タイマＴによ
る限時に代えて、スイッチＳＷ、ｅ、ＳＷ、ｄのオン回
数のカウントを行なってもよい。 更に、たたきマツサージは第２６図に示すように、格納
動作と倣い動作の各サブルーチンを順次実行して、施療
子１０と人体との接触圧が設定値以上となるようにした
後、もみ駆動ブロック４におけるモータＭ、をたたきマ
ツサージのための回転方向に回転させることで、前述の
ピン１５０とカム１５との係合によるたたき動作を開始
する。 タイマＴがタイムアツプすれば、モータＭ、を停止させ
た後、格納動作に戻る。 さすりマツサージは、格納動作と倣い動作とを実行した
後、第２７図に示すように、上下駆動ブロック６のモー
タＭ６を回転させることによって、施療子１０を上昇も
しくは下降させることにより行なわれる。この移動が上
限または下限に達した時には、移動方向の反転がなされ
る。そして、上下動を行なっている間、前記倣い動作の
際と同じ動作が行なわれて、施療子１０と被施療面との
接触圧がほぼ一定に保たれると同時に、施療子１０の向
きが制御される。 これらのマツサージ中に操作器９におけるスイッチ９　
ｇｌ　９　ｈあるいはスイッチ９ｉ、９ｊが操作された
時には、これらが操作されている間だけ、もしくは移動
限界に達するまで、幅調整ブロック２の作動による幅調
整や、上下駆動ブロック６による上下位置ｙ４ｇが割り
込み実行される。施療位置の調節を行なえるわけである
。 第２８図は制御部ＣＣ及び操作器９の他の例を示してい
る。これは、前記４種のマツサージのうち、さすりマツ
サージに関しては施療子１０と被施療面との接触圧が小
さい方が好ましく、従って、他のマツサージに合わせて
強弱調整器９にの設定を行なっていた状態から、さすリ
マツサーノに切り替えた場合、この強弱調整器９にのｒ
１４整も行なわないと、強すぎるさすりマツサージとな
ることに鑑みたもので、２種の強弱調整器９　ｍ、　９
１を設けて、強弱調整器９ｍは、揉捏とたたきと指圧の
マツサージ用、強弱調整器９１はさすりマツサージ専用
としたものである。これらの強弱調整器９ｍ、９＆は、
圧力センサ１８の出力を夫々−人力とするコンパレータ
ＣＰ、、ＣＰ２を介して制御回路ＣＰＵに接続されてお
り、そして強弱調整器９ＮからコンパレータＣＰ２に入
力される電圧よりも、強弱調整器９鴎からコンパレータ
ＣＰ、に入力される電圧の方が、全体的にレベルが高く
なるように、抵抗値等の設定がなされている。 ＠２９図に示すように、強弱調整器９には１つだけある
ものの、さすりマツサージに設定した時には、制御回路
ＣＰＵによりスイッチング素子Ｑをオンさせて、強弱調
整器９ｋからコンパレータＣＰに入力される電圧レベル
が低くなるようにしてもよい。 いずれにしても、さすりマツサージを行なう際に、強弱
調整も必ず行なわなければならないという事態を防ぐこ
とができる。 また、前記実施例において、上下駆動ブロック６におけ
るモータＭ６を速度コントロールの可能なものとしてい
るのは、さすりマツサージの際の上下動の速度と、「上
へ」あるいは「下へ」のスイッチ９ｉ、９ｊを操作して
施療子１０の位置を上下に変更する際の速度とを変えら
れるようにしているためであるが、この速度コントロー
ル機能を更に利用すると、次のようにすることができる
。 たとえば、第３０図に示すように、捏作器９に「くび・
肩」のスイッチ９ｐと、「腰」のスイッチ９ｑとを設け
て、これらが操作された時には、制御回路ＣＰＵからモ
ータＭ６に向けて出力される電圧値を高くし、スイッチ
９ｉ、９ｊが操作された時よりも、高速で上下動がなさ
れるようにするのである。腰位置にある施療子１０を肩
位置まで移動させたい場合や、逆に肩位置から腰位置ま
で移動させたい場合のように、移動距離が長い時には、
スイッチ９　ｐ＊　９　Ｑを操作することで、施療子１
０を迅速に目的とする位置まで移動させることができる
。また、このようにしておけば、施療子１０の位置の微
調整を容易とするために、スイッチ９Ｌ９ｊの操作によ
る上下動の速度を遅くしたとしても、なんら問題は生じ
なくなる。 尚、幅′ｖ４整に関しては、その調整幅が小さいことか
ら、移動速度を速くできるようにしたところで、あまり
有効な効果は得られず、このために前記実施例において
も、幅調整ブロック２のモータＭ２として、速度コント
ロールのできないものを用いていたが、上下動の場合と
同様に、速度コントロールを行なえるようにしてもよい
のはもちろんである。また、上下の高速移動のために、
２つのスイッチ９　ｐｔ　９　Ｑを設けたものを示した
が、施療子１０の上下位置を上限と下限だけでなく、そ
の途中でも検出することができるようにしておけば、「
肩甲間部」や、「背面下部」といったスイッチを更に設
けろこともできる。 スイッチ９　ｐｔ　９　Ｑのような高速移動の目標位置
を示すスイッチを設けるのではな（、スイッチ９ｉ、９
ｊを次のようにしてもよい。すなわち、スイッチ９ｉ、
９ｊを第３１図に示すように、７対の電極９２．９２で
感圧導電ゴム９３をはさんだものに押釦９１を設けたス
イッチ９０にて形成する。感圧導電ゴム９３は加えられ
る圧力に対し、第３２図に示すように抵抗値を変化させ
るものであり、加えられた操作力が小さい場合には抵抗
値が高く、操作力が大きい場合には抵抗値が低くなる特
性を示すことから、第３３図に示すように、基準電圧Ｖ
　ｒｅｆ　１　ｙ　Ｖ　ｒｅｆ　２の異なる２つのコン
パレータＣＰ　５１１ＣＰｓｚに上記スイッチ９０を接
続して、両コンパレータｃｐ、、、ｃｐ、２の各出力ｏ
ｕｔ＋ｔＯｕｔｚを夫々監視することによって、スイッ
チ９０に加えられている操作力に応じて、異なる速度で
施療子１０を上下動させることが可能となる。繰作力が
小さい場合には、微速で移動させ、操作力が大きい場合
には高速で移動させるわけである。 操作力に応じて移動速度を変えるのではなく、操作され
ている時間によって移動速度を変化させるようにしても
よい。つまり、操作力が加えられた時点では微速の移動
を開始するものの、同時にスタートするタイマにおける
設定時間Ｔｐを、繰作されている時間（オン時間）が越
えた時には、第３４図（ａ）に示すように、移動速度を
高速に切り替えたり、同図（ｂ）に示すように、徐々に
速度を高めるのである。

【発明の効果】

以上のように本発明においては軸方向が人体の被施療面
に向けられた方向とされているシャフトの先端に施療子
を設けるとともに、シャフトの回転に伴なう施療子の回
転が、シャフトに対して偏心且つ傾斜したものとしてい
ることから、施療子の偏心傾斜回転によって揉捏動作を
得ることができる上に、この時の施療子の大きさや偏心
量、傾斜角といった揉捏動作のための要素の設定に制限
が生じないために、効果の高い揉捏動作を行なうものを
容易に得ることができるものであり、更には、シャフト
の軸方向移動といった他の運動成分を付加して、種々の
態様のマツサージを得られるようにすることも簡単に行
なうことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の正面図、１２図は施療子ブロ
ックの側面図、第３図及び第４図は施療子ブロックの分
解斜視図、第５図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は施療子ブ
ロックの水平断面図、側面図、縦断面図及び破断背面図
、第６図は枠７レーム及び上下駆動ブロックの分解斜視
図、第７図はもみ駆動ブロックと角度ｌｌ！整ブロブロ
ック解斜視図、第８図（ａ）（ｂ）は角度ａＸブロック
の縦断面図と横断面図、第９図及び第１０図は幅調整ブ
ロックと前後ＩＩ！整ブロブロック解斜視図と縦断面図
、第１１図及Ｖ第１２図は椅子の斜視図、第１３図は施
療子の動作を示す平面図、第１４図（ａ）（ｂＨｃ）は
倣いステーの動作を示す施療子ブロックの側面図、第１
５図は倣い機能の説明図、第１６図（ａ）（ｂ）は揉捏
回転を示す施療子ブロックの水平断面図、第１７図（ａ
）（ｂ）（ｅ）はたたき動作を゛示すカムとビンの斜視
図、第１８図は制御部を示すブロック回路図、第１９図
はサーボドライブ回路のブロック回路図、第２０図は格
納動作の７０−チャート、第２１図は倣い動作の７０−
チャート、第２２図及び第２３図は指圧動作の７０−チ
ャート、＃２４図は指圧動作の施療子移動速度を示す特
性図、第２５図は揉捏動作の７０−チャート、第２６図
はたたき動作の７０−チャート、第２７図はさすり動作
の７０−チャート、第２８図は他の制御部を示すブロッ
ク回路図、ｔｊＳ２９図は更に他の制御部を示すプロッ
り回路図、第３０図は操作器の他側を示す正面図、第３
１図は感圧導電スイッチの断面図、第３２図は感圧導電
ゴムの特性図、ｐｔＳ３３図は感圧導電スイッチを用い
る場合の回路例を示す回路図、第３４図（ａ）（ｂ）は
移動速度の変更例を示す特性図であり、１は施療子ブロ
ック、１０は施療子、１４はシャフト、１７は傾斜ベー
スを示す。 代理人　弁理士　石　１）艮　七 （ｂ） 第１１ｒ？１ 竿％２図 第１３図 第１４図 ′い、１４シ４ （ｂ） 竿１４ｔ” （Ｃ） 第１６図 ７１７ｍ （０）　　　　　　（ｂ）　　　　　　　（Ｃ）第２３
図 １２４図 第３３ｔり ７−３４に （ａ）　　　　　　　　　　（ｂ） オン劇１１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　オンＭｌｆ１手続補正書（自発） 昭和６２年　４月　３日

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）軸方向が人体の被施療面に向けた方向とされてい
   るシャフトと、この軸回りに回転駆動されるシャフト先
   端に設けられた施療子とを備えるとともに、シャフトの
   回転に伴なう施療子の回転がシャフトに対して偏心且つ
   傾斜したものとされていることを特徴とするマッサージ
   機。
2. （２）施療子はシャフト先端に設けられた施療子軸を介
   してシャフトに取り付けられたものであるとともに、施
   療子軸の軸回りに遊転自在とされていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載のマッサージ機。
3. （３）シャフトはこれと直交する方向にある軸を中心と
   して鉛直面内で回動自在とされていることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載のマッサージ機。
4. （４）一対のシャフト及び施療子が互いに連動するもの
   として設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のマッサージ機。
5. （５）施療子は表面の曲率が小さく且つ周壁の曲率が大
   きい偏平球状であることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載のマッサージ機。
6. （６）シャフトは人体の被施療面に直交する軸に対して
   傾いたものとされていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のマッサージ機。
7. （７）施療子は高硬度の骨材と中硬度の外皮との間に配
   された高粘性弾性体とからなることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載のマッサージ機。