JPH0239758Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、ロボツトアームの先端の手首部に油
圧モータ等の油圧式の回転駆動源を備える式の工
業用ロボツトの手首装置に関する。

従来この種装置においては、手首部にトランス
付溶接ガン等の重量の有る工具を取付けた場合、
回転駆動源への給油停止時に該駆動源の回転軸が
工具の重量に負けて不用意に回転し、工具がワー
クに衝突してその損傷を生ずることがあり、かか
る不都合を解消すべく電磁ブレーキを設けて、給
油停止時の該駆動源の回転を防止することも考え
られるが、この場合には該駆動源用の油圧回路と
は別に該電磁ブレーキを該駆動源と同期して制御
するための電気制御回路を設ける必要があつて装
置が複雑になる不都合を伴う。

本考案は、かかる不都合を解消すべく、手首部
の回転駆動源と同様に油圧で作動される油圧シリ
ンダを用いて駆動源の不用意な回転を防止し得る
ようにした装置を提供することをその目的とする
もので、ロボツトアーム１の先端の手首部２に、
油圧モータ等の油圧式の回転駆動源３を備えるも
のにおいて、前記回転駆動源３の回転軸３ａに、
周方向に間隔を存して複数の凹部４ａを有するス
トツパプレート４を固設すると共に前記回転駆動
源３に前記凹部４ａにばね７を介して弾発係合す
るストツパピン５を備えた油圧シリンダ６を固設
し、該油圧シリンダ６を前記回転駆動源３の給油
源に接続して、該駆動源３の給油と同時にばね７
に抗して前記ストツパピン５を前記凹部４ａか
ら、離脱させるようにしたことを特徴とする。

図示のもので該手首部２は、油圧モータから成
る該駆動源３の１対をその軸線が互に直交するよ
うに組合わせた２軸型のものに構成され、軸線を
水平とした図中Ａで示す第１の回転駆動源３を該
アーム１とこれに平行なリンク８とで支持される
該アーム１の先端のブラケツト９に取付け、その
回転軸３ａに取付けた図中Ｂで示す第２の回転駆
動源３の回転軸３ａに工具取付板１０を介してト
ランス付溶接ガン等の工具１１を取付けるものと
した。

この場合第１の回転駆動源３は、その軸回りに
工具１１の重量による回転モーメントを受けて、
給油停止時の回転を生ずるもので、該駆動源３と
その回転軸３ａとに第２図及び第３図に示す如く
前記したシリンダ６とストツパプレート４とを設
けてその回転を防止せしめるようにした。該シリ
ンダ６には、前記ストツパピン５をばね７により
前方の該プレート４側に付勢させた状態で嵌挿
し、該ピン５の根部のピストン部５ａの前方の油
室６ａ内への給油により該ピン５を該ばね７に抗
して該プレート４から離脱させるようにした。

図面で１２は該第１の回転駆動源３に搭載した
回転制御用のバルブユニツトを示し、図示しない
が該シリンダ６を該ユニツト１２に接続して、該
駆動源３を回転駆動すべくこれに給油する際該シ
リンダ６にも給油されるようにした。尚、該ユニ
ツト１２にはロボツトアーム１側からブラケツト
９を介して給油するもので、１３，１４は該ブラ
ケツト９を介して接続される該アーム１側と該ユ
ニツト１２側の給油パイプを示す。又図中１５は
各回転駆動源３の回転位相検出用のポテンシヨメ
ータを示す。

次いでその作動を説明するに、第１の回転駆動
源３を回転駆動せしめる際、ストツパピン５はシ
リンダ６への給油によりばね７に抗してストツパ
プレート４から離脱されるが、該駆動源３の回転
軸３ａの所定位相への回転で該駆動源３への給油
を停止して回転を停止すると、該シリンダ６から
の排油が行われて該ピン５はばね７によりストツ
パプレート４側に突出され、該プレート４上の所
定の凹部４ａに第４図に示す如く該ピン５が係合
する。かくするときは、該駆動源３の軸回りに工
具１１の重量による回転モーメントが作用して
も、これは該プレート４を介して該ピン５に受け
られて、回転軸３の回転は生じない。

このように本考案によるときは手首部２に備え
る油圧式の回転駆動源３の回転軸３ａには周方向
に間隔を存して複数の凹部４ａを有するストツパ
プレート４を固設すると共にその回転駆動源３に
は凹部４ａにばね７を介して弾発係合するストツ
パピン５を備える油圧シリンダ６を固設し、該油
圧シリンダ６を回転駆動源３の給油源に接続して
該回転駆動源３の給油と同時にばね７に抗してス
トツパピン５を凹部４ａから離脱させるようにし
たものであるから、駆動源３への供給停止時に該
ピン５をばね７の弾発力により該凹部４ａに係合
させてその回転軸３ａの不用意な回転を防止する
ことが出来ると共に、該駆動源３と該ピン５の駆
動源たる該シリンダ６とは共に駆動源３の油圧で
作動されるため、その油圧制御だけで該駆動源３
と該ピンとの同期制御を行うことが出来て、制御
系の構造が簡単となる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案装置の１例の側面図、第２図は第
１図の−線から見た手首部の平面図、第３図
は第２図の右方から見た手首部の背面図、第４図
は第２図の−線截断面図である。 １……ロボツトアーム、２……手首部、３……
回転駆動源、３ａ……回転軸、４……ストツパプ
レート、４ａ……凹部、５……ストツパピン、６
……油圧シリンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアーム１の先端の手首部２に、油圧モ
   ータ等の油圧式の回転駆動源３を備えるものにお
   いて、前記回転駆動源３の回転軸３ａに、周方向
   に間隔を存して複数の凹部４ａを有するストツパ
   プレート４を固設すると共に前記回転駆動源３に
   前記凹部４ａにばね７を介して弾発係合するスト
   ツパピン５を備えた油圧シリンダ６を固設し、該
   油圧シリンダ６を前記回転駆動源３の給油源に接
   続して、該駆動源３の給油と同時にばね７に抗し
   て前記ストツパピン５を前記凹部４ａから、離脱
   させるようにしたことを特徴とする工業用ロボツ
   トの手首装置。