JPH0237048A - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は車両用定速走行制御装置、特に設定車速と実車
速との車速偏差を算出し、該算出された車速偏差に基づ
きスロットル開度を制御して車両の走行速度を所望の走
行速度に自動的に調整する定速走行制御装置の改良に関
するものである。

［従来の技術］ 車両の走行速度は通常運転者のアクセルペダル操作によ
り行われるが、長時間一定速度で連続走行する場合等に
は予め定めた指定速度で自動的にスロットル弁を開閉制
御して自動定速走行を行なうことが有益であり、車両用
定速走行制御装置として車載され、運転者の疲労軽減に
役立っている。

この種の装置において、定速走行制御が開始されたとき
の制御遅れが運転フィーリングを悪化させ、運転者が定
速走行をセットスイッチにて指令したときに制御遅れが
生じると、しばしば−時的な車速低下減少を起こし、滑
らかな車両の走行を阻害するという問題がある。

前記制御遅れは、主としてアクチュエータの駆動力をス
ロットル弁に伝達するリンク機構に起因し、このリンク
機構が長い経路を必要とする場合、例えば定速アクチュ
エータにてアクセルペダルを直接駆動するような場合に
はスロットル弁までのリンク経路が著しく長くなり、ま
たリンク機構が重いために定速アクチュエータが迅速に
所定作動量まで動いても、リンク機構の遊びがそのまま
スロットル弁の制御遅れとなり、前述した各種の開閉を
生じさせる。

また、前述のようなリンク機構のガタにより、定速走行
時にも、スロットルの回動変化時においては、わずかな
範囲で車速の変動があるという課題があった。

また、前記定速走行指令時の初期オフセット量を固有の
リンク機構から求め制御する車両定速走行制御装置とし
て、特願昭６３−９８９９４号がある。

すなわち、前記特願昭６３−９８９９４号発明は、スロ
ットル弁の動き始めをアイドルセンサにて検出し、一方
定速アクチュエータのアクチュエータ作動量をアクチュ
エータセンサにて検出し、定速制御立上り時における遊
び作動量を正確に求め、これに基づいて定速アクチュエ
ータのスロットル開度を決定するものである。

したがって、このような車両用定速走行装置によれば、
定速走行指令時のアクチュエータ作動の遅れを解消する
という利点を有する。

［発明が解決しようとする課題］ 以上のように従来の定速走行制御装置は、各車両に対し
°Ｃｉ＆適なオフセット量を固有のリンク遊び量から求
め、この最適オフセット量を定速アクチュエータの起動
時に与えるので、起動時のリンク遊びによる遅れを解消
するという利点を存する。

しかしながら、定速走行が開始された後においても、ス
ロットル開閉方向の切換時に、リンク、ケーブルのガタ
、延びによる制御遅れ、エンジンレスポンスの遅れ等に
より、車速変動が生じるという課題があった。

本発明は、上記従来の課題を解決するためになされたも
のであり、その目的は、定速走行制御時のリンク機構の
ガタによる制御遅れ、エンジンレスポンスの遅れ、等に
よる車速変動を見込み補償することができる制御遅れの
ない応答性に優れた車両用定速走行制御装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明は、設定車速と実車
速との車速偏差を算出し、該算出された車速偏差に基づ
きスロットル開度を制御して車両の走行速度を所望の走
行速度に自動的に調整する定速走行制御装置において、
スロットル開度制御信号からスロットル開閉方向を検出
するスロットル開閉方向検出手段と、前記検出されたス
ロットル開閉方向によってスロットル開閉方向切換点を
検出するスロットル開閉方向切換点検出手段と、前記ス
ロットル開度制御信号を入力し、スロットル開閉方向の
切換点における前記スロットル開度制御信号に、スロッ
トルの制御量を一時的に所定量増加させるクリック信号
を、前記スロットル開閉方向に応じて付加出力し、スロ
ットル開閉方向の切換点以外は前記スロットル開度制御
信号をそのまま出力するクリック信号付加手段と、前記
クリック信号付加手段の出力信号に応じてスロットル制
御を行うスロットル制御手段とを設け、エンジンレスポ
ンスの遅れによる車速変動をクリック信号の付加によっ
て見込み補償するようにしたものである。

［作用］ 従って、本発明に係る車両用定速走行制御装置によれば
、スロットルの開閉方向が開から閉、または閉から開へ
と変化した瞬間のみに通常のスロットル制御量を一時的
に切換方向へ増加させるクリック信号を付加して出力す
ることにより、前記切換点においてスロットルのアクチ
ュエータは一時的に切換方向に大きく作動し、エンジン
レスポンスの遅れによる車速変動を見込み補償すること
ができる。

［実施例］ 以下、本発明に係る車両用定速走行制御装置の好適な一
実施例を図面に基づいて説明する。

第１図には本実施例装置のブロック構成が示されており
、同図に示されるように該車両用定速走行制御装置面は
、実車速検出手段１０と、設定車速読込み手段１２と、
車速偏差算出手段１４と、スロットル開度制御信号算出
手段１６と、スロットル開閉方向検出手段１８と、スロ
ットル開閉方向切換点検出手段２０と、クリック信号付
加手段２２と、スロットル制御手段２４と、からなって
いる。

そして、前記車速偏差算出手段１４は、実車速検出手段
１０より検出された実車速と前記設定車速読込み手段１
２より読み込まれた設定車速との車速偏差を算出する手
段であり、前記スロットル制御信号算出手段１６は前記
算出された車速偏差に基づきスロットル開度制御信号を
算出する。

また、スロットル開閉方向検出手段は前記スロットル開
度制御信号からスロットル開閉方向を検出し、スロット
ル開閉方向切換点検出手段は前記検出されたスロットル
開閉方向によってスロットル開閉方向切換点を検出する
手段である。

そして、前記クリック信号付加手段２２は、前スロット
ル開閉制御の切換点における前記スロットル開度制御信
号に、スロットルの制御量を一時的に所定量増加させる
クリック信号を前記スロットル開閉方向に応じて付加出
力し、スロットル開閉方向の切換点以外は前記スロット
ル開度制御信号をそのまま出力する。

また、スロットル制御手段２４は、前記クリック信号付
加手段２２の出力信号に応じてスロットル制御を行う手
段である。

したがって、本実施例装置は、スロットル開閉方向の切
換点を検出し、切換点のスロットル開度制御信号を切換
方向に通常のデユーティより大きいデユーティの制御信
号となるようにクリック信号を付加して出力する。

すなわち、本実施例装置は、スロットル開閉方向の切換
点において、意図的にオーバーシュートを発生させるク
リック信号を付加した制御信号を出力することによりモ
ータ駆動することによりシステムの応答遅れを改善する
ようにしたものである。

このために、本実施例では、モータ閉出カフラグＦＭＯ
と、モータ閉出カフラグＦＭＣを用いてスロットル開閉
方向の切換点を検出し、切換点のスロットル開度制御信
号にクリック信号を付加して通常のデユーティより大き
いデユーティを有する制御信号を出力することにより、
スロットル開閉制御を行う。

以下、本実施例装置の動作を詳細に説明する。

第２図には、本実施例による車両用定速走行制御装置の
制御手順が示されている。

まず、所定タイミング毎に実車速検出手段１０より検出
された実車速と、設定車速読込み手段１２により読み込
んだ設定車速との車速偏差を算出し、該算出された車速
偏差に基づき、スロットル開度制御信号を車速偏差算出
手段１４にて算出する（ステップ１００）。

そして、スロットル開閉方向検出手段１８は、前記スロ
ットル開度制御信号を読み込み、該制御信号の開閉方向
が開側か否かを判定する（ステップ１０１）。

次に、スロットル開閉方向切換点検出手段２０は、上記
判定（ステップ１０１）か開側であった場合は、モータ
閉出カフラグＦＭＣに１がセットされているか否かを判
定する。すなわち、前回の制御タイミング時と、現在の
スロットル開度制御信号の開閉方向が同じか否かを判定
する（ステ・ツブ１０２）。

上記ステップ１０２の判定にて、モータ閉出カフラグＦ
ＭＣに１がセットされていれば、スロットル開閉方向切
換点検出手段２０は、スロットル開閉方向が閉から開へ
の切換点であるので、切換点検出信号をクリック信号付
加手段２２へ出力する。

そして、クリック信号付加手段２２は、前記スロットル
開度制御信号を読み込み、前記切換点検出信号を読込む
と、スロットル開度制御信号が通常のデユーティより大
きいデユーティを有する制御信号となるように、切換方
向にクリック信号を付加出力する。

さらに、モータ閉出カフラグＦＭＣをクリアし、かつ、
モータ閉出カフラグＦＭＯをセ・ン卜する（ステップ１
０３〜ステツプ１０５）。

そして、所定の定速走行制御（すなわち、スロットル制
御）を行った後、ステップ１００にもどり、次回の車速
偏差算出を行う。

一方、上記ステップ１０２の判定時に、モータ閉出カフ
ラグＦＭＣに１がセットされていないときは、前回の開
閉方向と現開閉方向は同じ（共に開側）であるので、通
常のデユーティ制御が行われ、モータ閉出カフラグＦＭ
Ｏをセットして所定の定速走行制御後にステップ１００
の制御にもどる。

また、上記ステップ１０１の判定が開側でなかった場合
は、開閉方向が閉側であるか否かを判定する（ステップ
１０６）。

そして、開閉方向が閉側であるときには、上述した開側
への制御時と同様にモータ閉出カフラグＦＭＯがフラグ
がセットされているかどうかを判定する。すなわち、開
から閉への切換点か否かを判定する（ステップ１０７）
。

上記ステップ１０７の判定にて、モータ閉出カフラグＦ
ＭＯに１がセットされていれば、スロットル制御方向が
開から閉への切換点であるので、通常のデユーティより
大きいデユーティの制御信号を出力し、モータ閉出カフ
ラグＦＭＯを′クリアし、かつモータ閉出カフラグＦＭ
Ｃをセットする（ステップ１０８〜１１０）。

そして、上記開側時の制御と同様に、所定の定速走行後
に次回の車速制御タイミング車速偏差演算の制御を行う
ステップ１００に戻る。

一方、上記（ステップ１０７）の判定時にモータ閉出カ
フラグＦＭＯかセットされていないときには前回の制御
方向と同じと判断し、通常のデユーティ制御を行い従来
の車速制御に移る。

また、開閉方向が開側でも閉側でもない（ステップ１１
１）とき、すなわちニュートラルの状態時には両川カフ
ラグＦＭＯ，ＦＭＣをそれぞれＯにクリアした後、所定
の定速走行制御後に次回の制御（ステップ１００）に移
る。

したがって、本実施例によれば、スロットルの開閉方向
が開から閉、又は閉から開への切換点のみに、切換点の
制御信号を切換方向にクリック信号の付加された通常の
デユーティより大きいデユーティを有する制御信号を出
力することができる。

したがって、本実施例のようなスロットル制御を行えば
、第２図（ａ）に示される実車速の変化に伴ない、スロ
ットルのアクチュエータの動きは、第２図（ｂ）に示さ
れるようになり、スロットル開閉方向の開から閉、又は
閉から開への切換点においては、通常より大きいデユー
ティ制御がなされる。

すなわち、第３図に示されるように、従来の段階的にス
ロットル制御を行う定速走行制御の場合より、スロット
ル開閉方向の切換点にて通常のデユーティより大きいデ
ユーティを有する制御信号を出力する本実施例では、車
速変動をクリック信号の付加により見込み補償すること
ができるので、従来装置よりも早く車速を設定車速に収
束できるので、車速変動が大幅に小さ（なるという効果
を有する。

また、通常、車速が６０に０であるときは開から閉側へ
のデユーティは２５％、閉から開へは４０〜５０％であ
り、このようなデユーティ比は固定値としてもよいが車
速の関数とし、車速が低いほどデユーティ比を大きくす
る方がより良い制御を行うことができる。

ここで、開側から閉側へのデユーティく閉側から開側へ
のデユーティとすれば、より大きな効果を有する。

アクチュエータモータの場合、スロットル開度の目標値
と現位置の差分によってモータへの通電デユーティを変
化させてモータ速度を制御しているシステムの場合、ス
ロットル開閉方向の切換点において、制御目標開度ＳＴ
−現スロットル開度ＮＴ品０でも、例えば５０％以上の
大デユーティを出力することにより、上記実施例よりも
効果大となる。

なお、」二記実施例は、モータ駆動デユーティ制御によ
る例を示したか、スロットルの開度の角度制御目標開度
ＳＴをその切換え点にてＳＴ＋ａ’又はＳＴ−α′。と
する方式も上記実施例と同様の効果を得る。

［発明の効果コ 本発明によれば、スロットル開閉方向の切換点にて、ス
ロットルの制御信号を通常のデユーティより大きいデユ
ーティを有する制御信号となるようにクリック信号を付
加して出力し、エンジンレスポンスの遅れによる車速変
動を見込補償するように構成したので、車速変動を極小
することができるという効果を得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用定速走行制御装置の好適な
一実施例のブロック構成図、 第２図は第１図実施例の動作説明図、 第３図は第１図実施例の実車速とアクチュエータ動作の
関係説明図、 第４図は本発明に係る車両用定速走行制御装置と従来の
車両用定速走行制御装置との定速走行制御の収束時間の
説明図である。 実車速検出手段 設定車速読込み手段 車速偏差算出手段 スロットル開度制御信号算出手段 スロットル開閉方向検出手段 スロットル開閉方向切換点検出手段 ・・　クリック信号付加手段 ・・・　スロットル制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　実車速を検出する実車速検出手段と、 定速走行速度を設定する設定車速設定手段と、前記検出
   された実車速と前記設定車速との車速偏差を算出する車
   速偏差算出手段と、 前記算出された車速偏差に基づきスロットル開度制御信
   号を算出するスロットル開度制御信号算出手段と、 前記スロットル開度制御信号からスロットル開閉方向を
   検出するスロットル開閉方向検出手段と、前記検出され
   たスロットル開閉方向によってスロットル開閉方向切換
   点を検出するスロットル開閉方向切換点検出手段と、 前記スロットル開度制御信号を入力し、スロットル開閉
   方向の切換点における前記スロットル開度制御信号に、
   スロットルの制御量を一時的に所定量増加させるクリッ
   ク信号を、前記スロットル開閉方向に応じて付加出力し
   、スロットル開閉方向の切換点以外は前記スロットル開
   度制御信号をそのまま出力するクリック信号付加手段と
   、前記クリック信号付加手段の出力信号に応じてスロッ
   トル制御を行うスロットル制御手段と、を含み、 エンジンレスポンスの遅れによる車速変動をクリック信
   号の付加によって見込み補償することを特徴とする車両
   用定速走行制御装置。