JPH023436Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH023436Y2 JPH023436Y2 JP1982132341U JP13234182U JPH023436Y2 JP H023436 Y2 JPH023436 Y2 JP H023436Y2 JP 1982132341 U JP1982132341 U JP 1982132341U JP 13234182 U JP13234182 U JP 13234182U JP H023436 Y2 JPH023436 Y2 JP H023436Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide rods
- holder
- link
- clamp members
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は工業用ロボツト等に用いられるワーク
のクランプ装置に関するものである。
のクランプ装置に関するものである。
（従来技術）
従来、特開昭53−18165号公報に示されるよう
に、ホルダーに設けられた平行な２本の案内棒に
１対のクランプ部材を対向して平行に摺動し得る
ように嵌挿し、又ホルダーに設けた正逆転し得る
回転軸に連設された回転レバーの両端と前記一対
のクランプ部材とをリンクで回転自在に連結して
なるクランプ装置が知られている。
に、ホルダーに設けられた平行な２本の案内棒に
１対のクランプ部材を対向して平行に摺動し得る
ように嵌挿し、又ホルダーに設けた正逆転し得る
回転軸に連設された回転レバーの両端と前記一対
のクランプ部材とをリンクで回転自在に連結して
なるクランプ装置が知られている。
（考案が解決しようとする問題点）
しかし乍ら、前述せるクランプ装置では、夫々
のクランプ部材を駆動するリンクの力点（連結箇
所）が一方の案内棒に片寄つているため、ワーク
を把持した時にクランプ部材に傾きが生じ、ワー
クのセンタリング精度が悪化するという欠点があ
つた。
のクランプ部材を駆動するリンクの力点（連結箇
所）が一方の案内棒に片寄つているため、ワーク
を把持した時にクランプ部材に傾きが生じ、ワー
クのセンタリング精度が悪化するという欠点があ
つた。
（問題点を解決するための手段）
本考案は前述せる問題点に着目してなされたも
ので、ホルダーに設けられた平行な２本の案内棒
に１対のクランプ部材を対向して平行に摺動し得
るように嵌挿し、又ホルダーに設けた正逆転し得
る回転軸に連設された回転レバーの両端と、前記
１対のクランプ部材とをリンクで回転自在に連結
してなるクランプ装置において、前記回転軸の軸
心と、クランプ部材とリンクの連結箇所を、前記
せる２本の案内棒の中間に位置し、且つ案内棒と
平行な同一直線上に配置してなることを特徴とす
るワークのクランプ装置をその要旨とする。
ので、ホルダーに設けられた平行な２本の案内棒
に１対のクランプ部材を対向して平行に摺動し得
るように嵌挿し、又ホルダーに設けた正逆転し得
る回転軸に連設された回転レバーの両端と、前記
１対のクランプ部材とをリンクで回転自在に連結
してなるクランプ装置において、前記回転軸の軸
心と、クランプ部材とリンクの連結箇所を、前記
せる２本の案内棒の中間に位置し、且つ案内棒と
平行な同一直線上に配置してなることを特徴とす
るワークのクランプ装置をその要旨とする。
（実施例）
以下、本考案を図示した実施例に基づき詳細に
説明する。第１図、第２図は本考案の第１実施例
である。１はホルダーでその先端両側に夫々２本
の案内棒２，２，３，３を平行、且つ対称に突設
し１対のクランプ部材４，４を対向して平行に摺
動し得るように嵌挿してある。５はホルダー１先
端下部に固定した回転シリンダーで、正逆回転し
得るその回転軸６をホルダー１先端中央に突出
し、回転レバー７の中央を固定し、該回転レバー
７両端と１対のクランプ部材４，４とをリンク
８，８で回転自在に連結してある。又、前記回転
軸６の軸心と、クランプ部材４，４とリンク８，
８の連結箇所を２本の案内棒２，２，３，３の中
間に位置し、且つ案内棒２，２，３，３と平行な
同一直線上に配置してある。９，９はクランプ部
材４，４先端の爪である。
説明する。第１図、第２図は本考案の第１実施例
である。１はホルダーでその先端両側に夫々２本
の案内棒２，２，３，３を平行、且つ対称に突設
し１対のクランプ部材４，４を対向して平行に摺
動し得るように嵌挿してある。５はホルダー１先
端下部に固定した回転シリンダーで、正逆回転し
得るその回転軸６をホルダー１先端中央に突出
し、回転レバー７の中央を固定し、該回転レバー
７両端と１対のクランプ部材４，４とをリンク
８，８で回転自在に連結してある。又、前記回転
軸６の軸心と、クランプ部材４，４とリンク８，
８の連結箇所を２本の案内棒２，２，３，３の中
間に位置し、且つ案内棒２，２，３，３と平行な
同一直線上に配置してある。９，９はクランプ部
材４，４先端の爪である。
次に作用について説明する。回転軸６が矢印Ａ
方向に回動すると１対のクランプ部材４，４は案
内棒２，２，３，３に沿つて外方A′方向に摺動
する。回転軸６が矢印Ｂ方向に回動すると１対の
クランプ部材４，４は逆に案内棒２，２，３，３
に沿つて内方B′方向に摺動してワークを爪９，
９でクランプする。
方向に回動すると１対のクランプ部材４，４は案
内棒２，２，３，３に沿つて外方A′方向に摺動
する。回転軸６が矢印Ｂ方向に回動すると１対の
クランプ部材４，４は逆に案内棒２，２，３，３
に沿つて内方B′方向に摺動してワークを爪９，
９でクランプする。
クランプ部材４，４は案内棒２，２，３，３に
て摺動案内され、かつ両摺動案内の中心でリンク
８，８と回転連結しているため、クランプ部材
４，４には摺動方向の力と摺動案内部に働く摺動
方向と直角の力が生ずる。
て摺動案内され、かつ両摺動案内の中心でリンク
８，８と回転連結しているため、クランプ部材
４，４には摺動方向の力と摺動案内部に働く摺動
方向と直角の力が生ずる。
そのため、常に摺動部に荷重がかかり、摺動方
向の力は回転レバー７の位置により変化するが、
クランプ部材４，４は案内棒２，２，３，３に対
し傾きを生ずることなくワークを把持する。
向の力は回転レバー７の位置により変化するが、
クランプ部材４，４は案内棒２，２，３，３に対
し傾きを生ずることなくワークを把持する。
第３図は本考案の第２実施例で回転シリンダー
１５の回転軸１６と回転レバー７の軸１７に固定
したプーリー１８とをベルト１９で連動してあ
る。
１５の回転軸１６と回転レバー７の軸１７に固定
したプーリー１８とをベルト１９で連動してあ
る。
その他、回転レバーの軸をロータリーソレノイ
ド、モーター、エアーモーター、ラツクアンドピ
ニオン等で正逆転するようにしてもよい。
ド、モーター、エアーモーター、ラツクアンドピ
ニオン等で正逆転するようにしてもよい。
次に第４図、第５図に基づいて本考案と従来装
置の作用を比較説明する。
置の作用を比較説明する。
本考案は第４図に示す如く、回転軸の軸心Ｏと
クランプ部材とリンクの連結箇所Ｊを２本の案内
棒の中間に位置し、且つ案内棒と平行な同一直線
上に位置している。
クランプ部材とリンクの連結箇所Ｊを２本の案内
棒の中間に位置し、且つ案内棒と平行な同一直線
上に位置している。
クランプ部材には回転レバーのトルクＴによる
リンクを引く力FlがＪに働く。また、クランプ部
材はＪに対して等距離で摺動部にて案内棒と摺動
案内されているので、前記の力Flは摺動方向の力
Flcosθと案内棒の軸と直角方向の力Flsinθとに分
けられる。Flcosθはワークに対する把持力とな
り、Flsinθは摺動部で摩擦力となる。
リンクを引く力FlがＪに働く。また、クランプ部
材はＪに対して等距離で摺動部にて案内棒と摺動
案内されているので、前記の力Flは摺動方向の力
Flcosθと案内棒の軸と直角方向の力Flsinθとに分
けられる。Flcosθはワークに対する把持力とな
り、Flsinθは摺動部で摩擦力となる。
一方、従来装置は第５図に示す如く、回転軸の
軸心Ｏとクランプ部材とリンクの夫々連結箇所Ｊ
が本願考案の如く同一直線上になく、夫々の連結
箇所Ｊが回転軸の軸心Ｏを通り案内棒と平行な直
線上より案内棒方向に偏つた位置にある。
軸心Ｏとクランプ部材とリンクの夫々連結箇所Ｊ
が本願考案の如く同一直線上になく、夫々の連結
箇所Ｊが回転軸の軸心Ｏを通り案内棒と平行な直
線上より案内棒方向に偏つた位置にある。
また、摺動部には多少のガタや弾性変形は避け
得ないし、摩擦も生ずるので摺動部が同一条件で
あつても力点であるＪとの距離が異なるため、ワ
ークをクランプした時、クランプ部材に二点鎖線
に示す如く傾きが生ずる。
得ないし、摩擦も生ずるので摺動部が同一条件で
あつても力点であるＪとの距離が異なるため、ワ
ークをクランプした時、クランプ部材に二点鎖線
に示す如く傾きが生ずる。
そのためワークの中心は正常なセンタリング位
置に対して誤差ｅを生ずることになる。
置に対して誤差ｅを生ずることになる。
しかし本願考案では、回転支点であるＪはクラ
ンプ部材の両摺動部の中間に位置するため、引例
の様な傾きを生ずることはない（Ｊに生ずる力Fl
の分力Flsinθは摺動部における摩擦力としてのみ
働く）。
ンプ部材の両摺動部の中間に位置するため、引例
の様な傾きを生ずることはない（Ｊに生ずる力Fl
の分力Flsinθは摺動部における摩擦力としてのみ
働く）。
よつてワークを把持した時、特に断面円形のワ
ークでは径が異なつても常に同一中心で精度良く
把持することが可能である。
ークでは径が異なつても常に同一中心で精度良く
把持することが可能である。
（効果）
以上の如く、回転軸の軸心と、クランプ部材と
リンクの連結箇所を、２本の案内棒の中間に位置
し、且つ案内棒と平行な同一直線上に配置してな
る本考案によれば、ワークを把持した際、クラン
プ部材に傾きが生ずることがない。
リンクの連結箇所を、２本の案内棒の中間に位置
し、且つ案内棒と平行な同一直線上に配置してな
る本考案によれば、ワークを把持した際、クラン
プ部材に傾きが生ずることがない。
そのため、センタリング精度が良好である効果
を有する。
を有する。
第１図は本考案の第１実施例平面図、第２図は
同右側面図、第３図は本考案の第２実施例平面
図、第４図は本考案の作動説明図、第５図は従来
装置の作動説明図である。 １……ホルダー、２，２，３，３……案内棒、
４，４……クランプ部材、５，１５……回転シリ
ンダー、６，１６……回転軸、７……回転レバ
ー、８，８……リンク、９，９……爪、１８……
プーリー、１９……ベルト。
同右側面図、第３図は本考案の第２実施例平面
図、第４図は本考案の作動説明図、第５図は従来
装置の作動説明図である。 １……ホルダー、２，２，３，３……案内棒、
４，４……クランプ部材、５，１５……回転シリ
ンダー、６，１６……回転軸、７……回転レバ
ー、８，８……リンク、９，９……爪、１８……
プーリー、１９……ベルト。
Claims (1)
- ホルダーに設けられた２本の案内棒に１対のク
ランプ部材を対向して平行に摺動し得るように嵌
挿し、又ホルダーに設けた正逆転し得る回転軸に
連設された回転レバーの両端と、前記１対のクラ
ンプ部材とをリンクで回転自在に連結してなるク
ランプ装置において、前記回転軸の軸心と、クラ
ンプ部材とリンクの連結箇所を、前記せる２本の
案内棒の中間に位置し、且つ案内棒と平行な同一
直線上に配置してなることを特徴とするワークの
クランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13234182U JPS5939193U (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | ワ−クのクランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13234182U JPS5939193U (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | ワ−クのクランプ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5939193U JPS5939193U (ja) | 1984-03-13 |
| JPH023436Y2 true JPH023436Y2 (ja) | 1990-01-26 |
Family
ID=30298886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13234182U Granted JPS5939193U (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | ワ−クのクランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5939193U (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH074786B2 (ja) * | 1985-10-04 | 1995-01-25 | 株式会社日平トヤマ | 工業用ロボツトのハンド装置 |
| JPH01211678A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-24 | O V S Eng Kk | ロータリコンプレッサ |
| JP5109552B2 (ja) * | 2007-09-25 | 2012-12-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット用ハンドおよびこれを備えた水平多関節ロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318165A (en) * | 1976-07-31 | 1978-02-20 | Toshiba Corp | Parallel claw structure |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP13234182U patent/JPS5939193U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318165A (en) * | 1976-07-31 | 1978-02-20 | Toshiba Corp | Parallel claw structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5939193U (ja) | 1984-03-13 |
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