JPH023203B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH023203B2 JPH023203B2 JP20497182A JP20497182A JPH023203B2 JP H023203 B2 JPH023203 B2 JP H023203B2 JP 20497182 A JP20497182 A JP 20497182A JP 20497182 A JP20497182 A JP 20497182A JP H023203 B2 JPH023203 B2 JP H023203B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed setting
- positioning
- axis
- axes
- registers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/195—Controlling the position of several slides on one axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41249—Several slides along one axis
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は２軸以上の多軸位置決めを行う位置決
め制御装置において、補間位置決めを行う軸を選
択し、単独に位置決めを行う軸については他の軸
と何ら無関係に位置決めを可能にするものであ
る。
め制御装置において、補間位置決めを行う軸を選
択し、単独に位置決めを行う軸については他の軸
と何ら無関係に位置決めを可能にするものであ
る。
一般に、マイクロプロセツサを使用した位置決
め装置においては一つのマイクロプロセツサによ
りできるだけ多軸の位置決めを実行する方式が価
格的に有利であることは当然である。
め装置においては一つのマイクロプロセツサによ
りできるだけ多軸の位置決めを実行する方式が価
格的に有利であることは当然である。
しかしながら、対象とする機械が不特定多数の
場合、補間を行う軸と補間を行なう必要のない軸
の選択は使用者にて自由に行なえるものであるこ
とが望まれる。
場合、補間を行う軸と補間を行なう必要のない軸
の選択は使用者にて自由に行なえるものであるこ
とが望まれる。
本発明の目的は１ユニツト内に多軸の位置決め
装置を有し、その用途により補間軸、独立軸に使
用者が自由に選択できることを特徴とする位置決
め制御装置の提供にある。
装置を有し、その用途により補間軸、独立軸に使
用者が自由に選択できることを特徴とする位置決
め制御装置の提供にある。
以下、本発明の一実施例について説明する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、１ユニ
ツト内に３軸の位置決め装置を収納した場合を示
す。１は発信回路、２Ａは対応する軸の速度を設
定する速度設定レジスタ、３Ａは第１のレート乗
算器で、その出力周波数は速度設定レジスタ２Ａ
の設定値により決定される。また、５Ａは第２の
レート乗算器で、その出力周波数は第１のレート
乗算器３Ａの出力周波数と移動ベクトルレジスタ
４Ａの設定値により決定される。６Ａは減算カウ
ンターで、移動量を設定する。
ツト内に３軸の位置決め装置を収納した場合を示
す。１は発信回路、２Ａは対応する軸の速度を設
定する速度設定レジスタ、３Ａは第１のレート乗
算器で、その出力周波数は速度設定レジスタ２Ａ
の設定値により決定される。また、５Ａは第２の
レート乗算器で、その出力周波数は第１のレート
乗算器３Ａの出力周波数と移動ベクトルレジスタ
４Ａの設定値により決定される。６Ａは減算カウ
ンターで、移動量を設定する。
なお、上記速度設定レジスタ２Ａ、第１のレー
ト乗算器３Ａ、移動ベクトルレジスタ４Ａ、第２
のレート乗算器５Ａおよび減算カウンター６Ａに
より位置決め装置７Ａを構成する。２Ｂ〜６Ｂ，
２Ｃ〜６Ｃは前記速度設定レジスタ２Ａ、第１の
レート乗算器３Ａ、移動ベクトルレジスタ４Ａ、
第２のレート乗算器５Ａ、減算カウンター６Ａに
対応し、それぞれ位置決め装置７Ｂ，７Ｃを構成
する。
ト乗算器３Ａ、移動ベクトルレジスタ４Ａ、第２
のレート乗算器５Ａおよび減算カウンター６Ａに
より位置決め装置７Ａを構成する。２Ｂ〜６Ｂ，
２Ｃ〜６Ｃは前記速度設定レジスタ２Ａ、第１の
レート乗算器３Ａ、移動ベクトルレジスタ４Ａ、
第２のレート乗算器５Ａ、減算カウンター６Ａに
対応し、それぞれ位置決め装置７Ｂ，７Ｃを構成
する。
８は上記速度設定レジスタ２Ａ〜２Ｃへの速度
設定値の書込みを各軸独立に行なうか、同時に同
一なものを書込むかを選択する速度設定レジスタ
書込み選択手段であり、各速度設定レジスタ２
Ａ，２Ｂ，２Ｃの入力側に接続されたOR回路素
子９Ａ，９Ｂ，９Ｃと、このOR回路素子９Ａ，
９Ｂ，９Ｃの一対の入力回路の一方にそれぞれ接
続されたスイツチ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと、こ
のスイツチ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを任意に選択
して開閉するスイツチ制御手段（図示せず）によ
り構成されている。
設定値の書込みを各軸独立に行なうか、同時に同
一なものを書込むかを選択する速度設定レジスタ
書込み選択手段であり、各速度設定レジスタ２
Ａ，２Ｂ，２Ｃの入力側に接続されたOR回路素
子９Ａ，９Ｂ，９Ｃと、このOR回路素子９Ａ，
９Ｂ，９Ｃの一対の入力回路の一方にそれぞれ接
続されたスイツチ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと、こ
のスイツチ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを任意に選択
して開閉するスイツチ制御手段（図示せず）によ
り構成されている。
ここで位置決め速度装置の出力周波数f0は速度
設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２Ｃの設定値をNs、
移動ベクトルレジスタ４Ａ，４Ｂ，４Ｃの設定値
をNb、発振周波数をfiとすると f0A∝fi×Ns×Nb の関係である。
設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２Ｃの設定値をNs、
移動ベクトルレジスタ４Ａ，４Ｂ，４Ｃの設定値
をNb、発振周波数をfiとすると f0A∝fi×Ns×Nb の関係である。
従つて移動量によりパルス分配を行う補間制御
においては、速度設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ
の設定値Nsを３軸共同一に設定し、移動ベクト
ルレジスタ４Ａ，４Ｂ，４Ｃの設定値Nbを移動
量に比例した設定値にすることにより可能であ
る。
においては、速度設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ
の設定値Nsを３軸共同一に設定し、移動ベクト
ルレジスタ４Ａ，４Ｂ，４Ｃの設定値Nbを移動
量に比例した設定値にすることにより可能であ
る。
また、単独運転時には３軸の移動ベクトルレジ
スタを適当な値に設定し速度設定レジスタの設定
値を軸毎独立して設定することにより、独立した
位置決めを行うことができる。
スタを適当な値に設定し速度設定レジスタの設定
値を軸毎独立して設定することにより、独立した
位置決めを行うことができる。
つぎに速度設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２Ｃの設
定方法について説明する。それぞれ独立した軸と
して扱う場合は速度設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２
Ｃに設定するタイミングは自由であるが、補間制
御を行う場合、同一のタイミングで行なわなけれ
ばならない。従つて、速度設定レジスタ２Ａ，２
Ｂ，２Ｃへの設定値の書込みは、独立用の書込み
パルスWR１Ａ〜WR１Ｃ、補間用の書込みパル
スWR２を設け、補間用の書込みパルスWR２は
３軸同時に書込み可能としている。すなわち、独
立用の書込みパルスWR１Ａ〜WR１Ｃは、それ
ぞれ、OR回路素子９Ａ〜９Ｃを介して速度設定
レジスタ２Ａ〜２Ｃに独立に入力されて、速度設
定値が書込まれ、補間用の書込みパルスWR２は
スイツチ１０Ａ〜１０Ｃをスイツチ制御手段（図
示せず）により閉じることにより、これらのスイ
ツチ１０Ａ〜１０Ｃ、OR回路素子９Ａ〜９Ｃを
介して速度設定レジスタ２Ａ〜２Ｃに並列に同時
に入力され、同一の速度設定値が同時に書込まれ
る。
定方法について説明する。それぞれ独立した軸と
して扱う場合は速度設定レジスタ２Ａ，２Ｂ，２
Ｃに設定するタイミングは自由であるが、補間制
御を行う場合、同一のタイミングで行なわなけれ
ばならない。従つて、速度設定レジスタ２Ａ，２
Ｂ，２Ｃへの設定値の書込みは、独立用の書込み
パルスWR１Ａ〜WR１Ｃ、補間用の書込みパル
スWR２を設け、補間用の書込みパルスWR２は
３軸同時に書込み可能としている。すなわち、独
立用の書込みパルスWR１Ａ〜WR１Ｃは、それ
ぞれ、OR回路素子９Ａ〜９Ｃを介して速度設定
レジスタ２Ａ〜２Ｃに独立に入力されて、速度設
定値が書込まれ、補間用の書込みパルスWR２は
スイツチ１０Ａ〜１０Ｃをスイツチ制御手段（図
示せず）により閉じることにより、これらのスイ
ツチ１０Ａ〜１０Ｃ、OR回路素子９Ａ〜９Ｃを
介して速度設定レジスタ２Ａ〜２Ｃに並列に同時
に入力され、同一の速度設定値が同時に書込まれ
る。
以上のような構成とすることにより、同一ユニ
ツト内の位置決めを単独に行う場合、あるいは補
間制御を行う場合いずれの用途にも適用すること
ができる。
ツト内の位置決めを単独に行う場合、あるいは補
間制御を行う場合いずれの用途にも適用すること
ができる。
また、３軸以上を同一ユニツト内に収納した場
合は補間用書込みパルスWR２を速度設定レジス
タ書込み選択手段のスイツチにて選択することに
より補間軸数を自由に選択することができる。
合は補間用書込みパルスWR２を速度設定レジス
タ書込み選択手段のスイツチにて選択することに
より補間軸数を自由に選択することができる。
図面は本発明の一実施例を示すものである。
図中、１は発振器、２Ａ，２Ｂ，２Ｃは速度設
定レジスタ、７Ａ，７Ｂ，７Ｃは位置決め装置、
８は速度設定レジスタ選択手段、９Ａ，９Ｂ，９
ＣはOR回路素子、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃはス
イツチを示す。なお、図中、同一符号は同一、又
は相当部分を示す。
定レジスタ、７Ａ，７Ｂ，７Ｃは位置決め装置、
８は速度設定レジスタ選択手段、９Ａ，９Ｂ，９
ＣはOR回路素子、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃはス
イツチを示す。なお、図中、同一符号は同一、又
は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 複数の軸のそれぞれに対応した複数の位置決
め装置を有し、多軸位置決めを行なう位置決め制
御装置において、上記複数の位置決め装置のそれ
ぞれに、あらかじめ速度設定値を書込むことによ
り、対応する上記複数の軸の速度を設定する複数
の速度設定レジスタを設け、この複数の速度設定
レジスタのうちの任意の速度設定レジスタを独立
に、もしくは任意に選択した複数の速度設定レジ
スタを同時に、その速度設定値を書き込むための
速度設定レジスタ書込み選択手段を備えたことを
特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20497182A JPS5995606A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20497182A JPS5995606A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5995606A JPS5995606A (ja) | 1984-06-01 |
| JPH023203B2 true JPH023203B2 (ja) | 1990-01-22 |
Family
ID=16499325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20497182A Granted JPS5995606A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5995606A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6249402A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Fanuc Ltd | ４軸旋盤の数値制御における情報伝達方式 |
| JPS62293307A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPH01152509A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃ制御方式 |
| JP2787207B2 (ja) * | 1988-05-09 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 多軸位置サーボ装置 |
-
1982
- 1982-11-22 JP JP20497182A patent/JPS5995606A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5995606A (ja) | 1984-06-01 |
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