JPH02307381A - モータの速度制御方法 - Google Patents
モータの速度制御方法Info
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- JPH02307381A JPH02307381A JP1128292A JP12829289A JPH02307381A JP H02307381 A JPH02307381 A JP H02307381A JP 1128292 A JP1128292 A JP 1128292A JP 12829289 A JP12829289 A JP 12829289A JP H02307381 A JPH02307381 A JP H02307381A
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、モータの速度制御方法に係り、特に、プロセ
スラインのロールの速度制御に用いるのに好適な、負荷
の変動による速度応答の低下やライン加減速時の張力変
動を防止することができる、モータの速度制御方法に関
する。
スラインのロールの速度制御に用いるのに好適な、負荷
の変動による速度応答の低下やライン加減速時の張力変
動を防止することができる、モータの速度制御方法に関
する。
従来の一般のモータの速度制御は、負荷に関係なく安定
な速度でまわるように、速度ゲインが固定で調整されて
いた。 又、鉄鋼業等におけるプロセスラインにおいては、スト
リップの張力変動を少なくする目的から、ロールの揃速
を一致させるための速度制御は、ロール、モータの慣性
モーメントから、速度制御ループの応答速度が全てのロ
ールについて一緒になるように、計算値で速度制御ゲイ
ンを決めたり、又、試運転時にロール直結でステップ応
答を採って、各ロール、モータの応答が一致するように
速度制御ゲインを決めていた。
な速度でまわるように、速度ゲインが固定で調整されて
いた。 又、鉄鋼業等におけるプロセスラインにおいては、スト
リップの張力変動を少なくする目的から、ロールの揃速
を一致させるための速度制御は、ロール、モータの慣性
モーメントから、速度制御ループの応答速度が全てのロ
ールについて一緒になるように、計算値で速度制御ゲイ
ンを決めたり、又、試運転時にロール直結でステップ応
答を採って、各ロール、モータの応答が一致するように
速度制御ゲインを決めていた。
モータの負荷はいつも一定である場合もあるが、その大
きさは、通常、軽いものから重いもの迄あり、慣性モー
メントは異なる。これに対して、速度制御系のゲインが
無負荷の状態で調整され、その値で固定されたままでは
、次のような問題点がある。 １）ロールを単体で運転する場合に、慣性モーメントが
小さい場合はそれ程問題ないが、大きくなってくると速
度応答が下がってきて、起動が遅くなり、ひどい場合に
は起動ができなくなる。 ２）プロセスライン等で高精度の張力制御を要求する所
では、ライン内には種々のセクションがあり、ストリッ
プを搬送するためのロール間の距離はさまざまである。 すると、各モータにかかる負荷はロール毎に異なり、当
然慣性モーメントが異なるから、それぞれの速度応答が
変わり、ラインの加減速時に張力変動が発生し、ひどい
場合にはストリップを絞ったり、蛇行させなつしてしま
う。 本発明は、上述のような問題点を解決するべくなされた
ものであり、モータにかかる負荷の慣性モーメントの大
きさの変化にかかわらず、速度応答を略一定として、安
定な制御を行うことができるモータの速度制御方法を提
供することを課題とする。
きさは、通常、軽いものから重いもの迄あり、慣性モー
メントは異なる。これに対して、速度制御系のゲインが
無負荷の状態で調整され、その値で固定されたままでは
、次のような問題点がある。 １）ロールを単体で運転する場合に、慣性モーメントが
小さい場合はそれ程問題ないが、大きくなってくると速
度応答が下がってきて、起動が遅くなり、ひどい場合に
は起動ができなくなる。 ２）プロセスライン等で高精度の張力制御を要求する所
では、ライン内には種々のセクションがあり、ストリッ
プを搬送するためのロール間の距離はさまざまである。 すると、各モータにかかる負荷はロール毎に異なり、当
然慣性モーメントが異なるから、それぞれの速度応答が
変わり、ラインの加減速時に張力変動が発生し、ひどい
場合にはストリップを絞ったり、蛇行させなつしてしま
う。 本発明は、上述のような問題点を解決するべくなされた
ものであり、モータにかかる負荷の慣性モーメントの大
きさの変化にかかわらず、速度応答を略一定として、安
定な制御を行うことができるモータの速度制御方法を提
供することを課題とする。
本発明は、モータの速度制御方法において、モータにか
かる負荷の慣性モーメントの大きさによって、速度制御
部の比例ゲインを可変とすることにより、前記課題を達
成したものである。
かる負荷の慣性モーメントの大きさによって、速度制御
部の比例ゲインを可変とすることにより、前記課題を達
成したものである。
本発明は、モータの速度制御部の比例ゲインを外部から
変更可能として、現在かかつている負荷（負荷の持つ慣
性モーメント）の大きさによって、速度制御部の比例ゲ
インを可変とすることにより、負荷の持つ慣性モーメン
トの大きさの変化にかかわらず、速度応答を略一定とし
て、安定なモータの速度制御が行えるようにしたもので
ある。
変更可能として、現在かかつている負荷（負荷の持つ慣
性モーメント）の大きさによって、速度制御部の比例ゲ
インを可変とすることにより、負荷の持つ慣性モーメン
トの大きさの変化にかかわらず、速度応答を略一定とし
て、安定なモータの速度制御が行えるようにしたもので
ある。
以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明す
る。 第１図は本発明の実施例を示す全本構成図である。この
図において、プロセスコンピュータ（Ｐ／Ｃ）１は、本
発明を完全自動で達成するための手段であり、操業デー
タを管理していて、現在通板しているストリップ８の断
面積を下位計算機（実施例ではプログラマブル・ロジッ
ク・コントローラ２）へ設定するものである。 プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＯ１通
称な気ＤＤＣ）２は、プロセスコンピュータ１よりスト
リップ８の断面積Ａを受信すると、次に示した式で、該
ストリップ８の慣性モーメントＪｓを計算する。 即ち、ストリップ８の慣性モーメントＧＤ７（＝Ｊ ｓ
）は、ロール７、台車等モータ５に直結した負荷以外
の負荷（即ちストリップ８）の慣性モーメントとして、
次式により求まる。 Ｊｓ＝（ＷＸＳ’）／（π’ｘＮ２）＝・（１）ここで
、Ｗ：そのロール７、台車等が運ぶ負荷（ストリップ８
）の重量（ｋｇ ） Ｓ：定格ライン速度（ｍｐｌ Ｎ：定格モータ回転数（ｒｐｎ＋） なお、Ｗは、次式により求まる。 Ｗ＝ＡｘγＸＬＸＩＯ” ・・・・・・（２）こ
こで、Ａニストリップ８の断面積（ｉｎ２）γニストリ
ップ８の比重 り二そのロール７が加減速させるストリップ８の長さく
ロール間の距離） （ｎ） 引き続き、次に示した式で、前もって内部に設定された
定数である自動速度制御（ＡＳＲ）系の比例ゲインの固
定骨Ｃ、モータ５の慣性モーメントＪＭ、ロール７の慣
性モーメントＪＲを使って、比例ゲインの本発明による
可変分Ｋｓを計算する。 即ち、ＡＳＲ系の応答速度は次式で表される。 ＡＳＲωＣ＝ （Ｃ＋Ｋｓ ） ／ （Ｊ Ｍ ｆ Ｊ Ｒ十Ｊ ｓ ）Ｘ （Ｋｓ Ｆ
／ＫＣＦ ） ・ＫΦ ・・・・・・・・・（３） ここで、ωＣ：応答を評価する値であるクロスオーバー
周波数 Ｃ：要求するＡＳＲの応答速度から Ｊｓ＝Ｏのときに決まる定数（比 例ゲインの固定骨） ＪＭ：モータ５の慣性モーメント ＪＲ：ロール７の慣性モーメント に９Ｆ、ＫＣＦ、にΦ： 各ロール等の機械定数から決まる値 なお、Ｃ，ＪＭ、ＪＲ，に９Ｆ、ＫＣＦ、にΦは、不変
であるので、モータ５の制御装置、例えば交流可変速制
御（ＩＮＶ）装置３の内部に設定しておくことができる
。 本発明は、ストリップ８の慣性モーメントＪ９がどのよ
うに変化しても、ＡＳＲのωＣを一定にするものである
。特にプロセスラインにおいては、全ロールについて一
定にするものであり、従って、ＡＳＲの比例ゲインの可
変骨に９は次式によって求められる。 （Ｃ＋に９）／ （ＪＭ＋ＪＲ＋Ｊ９）＝Ｃ／ （Ｊ
Ｍ 十Ｊ Ｒ） ・・・・・・〈４）、°、
Ｋｓ＝ＣＪｓ／ （ＪＭ±Ｊ Ｒ） −（５）従って、
ＡＳＲゲインの可変骨ＫＳは、Ｊ９及びＩＮＶ装ｆ３の
内部で決められたＣ、ＪＭ、ＪＲをＰＬＯ２側に入力し
ておけば計算できることになる。 次に、計算したＡＳＲゲインの可変骨に９を■ＮＶ装置
３へ送信する。ＩＮＶ装置３は、その送られてきたＡＳ
ＲゲインＫｓを入力し、制御信号を電源変換装置４に出
力して、モータ５を制御する０図において、６は、モー
タ５の回転数を検出してＩＮＶ装置３に入力するための
パイロットジェネレータ（ＰＬＯ）、９は、モータ５に
流れる電流を検出してＩＮＶ装置３に入力するための変
流器である。 第２図は、本実施例のモータ５の制御ブロックを示す図
である。 第２図に示す如く、前記ＩＮＶ装置３は、前記ＰＬＯ２
から送られてきた速度指令Ｓ、ＲＥＦと、ＡＳＲゲイン
の可変骨Ｋｓに応じて、速度制御目標値を求める自動速
度制御（ＡＳＲ）系３Ａと、該ＡＳＲ系３Ａで求められ
た速度制御目標値から電流制御目標値を求める自動電流
制御（ＡＣ−Ｒ）系３Ｂとから主に構成されている。 又、モータ５の下方のブロック１１は、モータ５とロー
ル７間の軸の伝達関数、同ブロック１２は、ロール７と
ストリップ８の慣性の伝達関数である。 本発明は、このロール７とストリップ８の慣性の伝達関
数１２に着目してなされたものである。 即ち、従来は、ロール７の慣性の伝達関数のみが１ ／
Ｊ ＲＳで考えられ、Ｊ９＝０として、全体の応答速
度が一致するように比例ゲインの固定分Ｃだけを算出し
ていた。又、調整のときはストリップ８の無い状態で実
施していたので、実際の値もＪ９＝Ｏとした１／ＪＲ３
だけでよかった。 しかし、ストリップ８でつながり、負荷が加わった場合
には、負荷の慣性の伝達関数は１ ／ Ｊ Ｒ８から１
／（ＪＦ！＋Ｊ９）Ｓへと変化する。従って、本発明で
は、Ｊｓの値によらず、系全体の応答を一定にするため
に、Ａｌ１の比例ゲインを、従来と同様の固定分Ｃ十本
発明による可変骨Ｋｓとし、該可変骨に９を外部（ＰＬ
Ｏ２）から設定変更できるようにしたものである。なお
、ＡＲＳゲインの可変骨に９の算出方法は、前述の通り
である。 第３図に、本発明の実施例として、プライドルロール（
ＢＲ）の例を示す、この図において、５本目のプライド
ルロール７ａのロール径は８００φ、慣性モーメントは
ＪＲ＝１．８７２ｋｇ−ｒｒｆであり、該プライドルロ
ール７ａのモータの容量は１８．５ｋＷ、慣性モーメン
トはＪＭ＝１．４７８ｋｇ −ｎｆである。又、プライ
ドルロール出側のヘルパーロール７ｂのロール径は１２
００φ、慣性モーメントはＪＲ＝２．７８３ｋｔｔ
ｒｒｒであり、該ヘルパーロール７ｂのモータ容量は５
．５ｋＷ。 慣性モーメントはＪＭ＝０．１０５ｋｇ−ｎｆである。 又、炉内加減速時のロール間の張力変動を避けるため、
ＡＳＲの応答速度ωＣは両者とも２．１７ｒａｄ／ｓｅ
ｃに決めると、そのときのＡＳＲの比例ゲインの固定分
Ｃは、５本目のブライダルロール７ａが２．４５、ヘル
パーロール７ｂが１３．８６である。 しかし、実際のライン運転では、各ロールは自分自身の
モータ５＋ロール７の加減速以外に、ストリップ８も加
減速させてやらねばならない０本実施例の場合、ライン
加速時には、５本目のプライドルロール７ａは、ブライ
ダルロール７ａとヘルパーロール７ｂのロール間のスト
リップ２．５ｍ分を減速させてやればよいが、ヘルパー
ロール７ａは、ヘルパーロール７ｂとその次のロール間
のストリップを減速させてやらねばならず、その距離は
２０ｍである。 この条件で、最大仕様（厚さ２．０×幅１，８５０）の
ストリップが通板されているとき、各ロールが負担する
ストリップの慣性モーメントＪ９は、プライドルロール
７ａが０．５２ｋｇｒｒｆ、ヘルパーロール７ｂが４．
１８ｋｇｒｒｒとなる。このとき、各ロールのＡＳＲの
ωＣは、プライトルール７ａが１ 、８７ ｒａｄ／ｓ
ｅａ 、ヘルパーロール７ｂが０ 、８８ ｒａｄ／ｓ
ｅｃとなってしまい、従来の制御方法であると、両ロー
ル間に発生する張力変動は、第４図の計算機シミュレー
ションが示すように約１００ ｋｉｒとなり、ストリッ
プを絞ったり、蛇行させてしまう恐れがある。 これに対し、本発明の実施例の制御方法であれば、プラ
イドルロール７ａについてはＫ ｓ イ＝ ２．４５ｘ
０．５２／（１，８７２±１．４７８＞＝０．３８、ヘ
ルパーロール７ｂについてはに９２＝１３．８６Ｘ４．
１８／（０，１０５±２．７３８）＝２０．３８という
値のゲイン補正を行うことで、ストリップが無いときの
速度応答２．１７ ｒａｄ／５ｆ３Ｃが確保され、第５
図の計算機シミュレーションが示すように、両ロール間
に発生する張力変動はほとんど皆無にできる。 なお、前記実施例においては、本発明が鉄鋼業における
プロセスラインのロールの速度制御に適用されていたが
、本発明の適用範囲は、これに限定されず、モータの速
度制御を行って物を動かしている所であれば、何処にで
ｆＪＩＭ用できる。
る。 第１図は本発明の実施例を示す全本構成図である。この
図において、プロセスコンピュータ（Ｐ／Ｃ）１は、本
発明を完全自動で達成するための手段であり、操業デー
タを管理していて、現在通板しているストリップ８の断
面積を下位計算機（実施例ではプログラマブル・ロジッ
ク・コントローラ２）へ設定するものである。 プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＯ１通
称な気ＤＤＣ）２は、プロセスコンピュータ１よりスト
リップ８の断面積Ａを受信すると、次に示した式で、該
ストリップ８の慣性モーメントＪｓを計算する。 即ち、ストリップ８の慣性モーメントＧＤ７（＝Ｊ ｓ
）は、ロール７、台車等モータ５に直結した負荷以外
の負荷（即ちストリップ８）の慣性モーメントとして、
次式により求まる。 Ｊｓ＝（ＷＸＳ’）／（π’ｘＮ２）＝・（１）ここで
、Ｗ：そのロール７、台車等が運ぶ負荷（ストリップ８
）の重量（ｋｇ ） Ｓ：定格ライン速度（ｍｐｌ Ｎ：定格モータ回転数（ｒｐｎ＋） なお、Ｗは、次式により求まる。 Ｗ＝ＡｘγＸＬＸＩＯ” ・・・・・・（２）こ
こで、Ａニストリップ８の断面積（ｉｎ２）γニストリ
ップ８の比重 り二そのロール７が加減速させるストリップ８の長さく
ロール間の距離） （ｎ） 引き続き、次に示した式で、前もって内部に設定された
定数である自動速度制御（ＡＳＲ）系の比例ゲインの固
定骨Ｃ、モータ５の慣性モーメントＪＭ、ロール７の慣
性モーメントＪＲを使って、比例ゲインの本発明による
可変分Ｋｓを計算する。 即ち、ＡＳＲ系の応答速度は次式で表される。 ＡＳＲωＣ＝ （Ｃ＋Ｋｓ ） ／ （Ｊ Ｍ ｆ Ｊ Ｒ十Ｊ ｓ ）Ｘ （Ｋｓ Ｆ
／ＫＣＦ ） ・ＫΦ ・・・・・・・・・（３） ここで、ωＣ：応答を評価する値であるクロスオーバー
周波数 Ｃ：要求するＡＳＲの応答速度から Ｊｓ＝Ｏのときに決まる定数（比 例ゲインの固定骨） ＪＭ：モータ５の慣性モーメント ＪＲ：ロール７の慣性モーメント に９Ｆ、ＫＣＦ、にΦ： 各ロール等の機械定数から決まる値 なお、Ｃ，ＪＭ、ＪＲ，に９Ｆ、ＫＣＦ、にΦは、不変
であるので、モータ５の制御装置、例えば交流可変速制
御（ＩＮＶ）装置３の内部に設定しておくことができる
。 本発明は、ストリップ８の慣性モーメントＪ９がどのよ
うに変化しても、ＡＳＲのωＣを一定にするものである
。特にプロセスラインにおいては、全ロールについて一
定にするものであり、従って、ＡＳＲの比例ゲインの可
変骨に９は次式によって求められる。 （Ｃ＋に９）／ （ＪＭ＋ＪＲ＋Ｊ９）＝Ｃ／ （Ｊ
Ｍ 十Ｊ Ｒ） ・・・・・・〈４）、°、
Ｋｓ＝ＣＪｓ／ （ＪＭ±Ｊ Ｒ） −（５）従って、
ＡＳＲゲインの可変骨ＫＳは、Ｊ９及びＩＮＶ装ｆ３の
内部で決められたＣ、ＪＭ、ＪＲをＰＬＯ２側に入力し
ておけば計算できることになる。 次に、計算したＡＳＲゲインの可変骨に９を■ＮＶ装置
３へ送信する。ＩＮＶ装置３は、その送られてきたＡＳ
ＲゲインＫｓを入力し、制御信号を電源変換装置４に出
力して、モータ５を制御する０図において、６は、モー
タ５の回転数を検出してＩＮＶ装置３に入力するための
パイロットジェネレータ（ＰＬＯ）、９は、モータ５に
流れる電流を検出してＩＮＶ装置３に入力するための変
流器である。 第２図は、本実施例のモータ５の制御ブロックを示す図
である。 第２図に示す如く、前記ＩＮＶ装置３は、前記ＰＬＯ２
から送られてきた速度指令Ｓ、ＲＥＦと、ＡＳＲゲイン
の可変骨Ｋｓに応じて、速度制御目標値を求める自動速
度制御（ＡＳＲ）系３Ａと、該ＡＳＲ系３Ａで求められ
た速度制御目標値から電流制御目標値を求める自動電流
制御（ＡＣ−Ｒ）系３Ｂとから主に構成されている。 又、モータ５の下方のブロック１１は、モータ５とロー
ル７間の軸の伝達関数、同ブロック１２は、ロール７と
ストリップ８の慣性の伝達関数である。 本発明は、このロール７とストリップ８の慣性の伝達関
数１２に着目してなされたものである。 即ち、従来は、ロール７の慣性の伝達関数のみが１ ／
Ｊ ＲＳで考えられ、Ｊ９＝０として、全体の応答速
度が一致するように比例ゲインの固定分Ｃだけを算出し
ていた。又、調整のときはストリップ８の無い状態で実
施していたので、実際の値もＪ９＝Ｏとした１／ＪＲ３
だけでよかった。 しかし、ストリップ８でつながり、負荷が加わった場合
には、負荷の慣性の伝達関数は１ ／ Ｊ Ｒ８から１
／（ＪＦ！＋Ｊ９）Ｓへと変化する。従って、本発明で
は、Ｊｓの値によらず、系全体の応答を一定にするため
に、Ａｌ１の比例ゲインを、従来と同様の固定分Ｃ十本
発明による可変骨Ｋｓとし、該可変骨に９を外部（ＰＬ
Ｏ２）から設定変更できるようにしたものである。なお
、ＡＲＳゲインの可変骨に９の算出方法は、前述の通り
である。 第３図に、本発明の実施例として、プライドルロール（
ＢＲ）の例を示す、この図において、５本目のプライド
ルロール７ａのロール径は８００φ、慣性モーメントは
ＪＲ＝１．８７２ｋｇ−ｒｒｆであり、該プライドルロ
ール７ａのモータの容量は１８．５ｋＷ、慣性モーメン
トはＪＭ＝１．４７８ｋｇ −ｎｆである。又、プライ
ドルロール出側のヘルパーロール７ｂのロール径は１２
００φ、慣性モーメントはＪＲ＝２．７８３ｋｔｔ
ｒｒｒであり、該ヘルパーロール７ｂのモータ容量は５
．５ｋＷ。 慣性モーメントはＪＭ＝０．１０５ｋｇ−ｎｆである。 又、炉内加減速時のロール間の張力変動を避けるため、
ＡＳＲの応答速度ωＣは両者とも２．１７ｒａｄ／ｓｅ
ｃに決めると、そのときのＡＳＲの比例ゲインの固定分
Ｃは、５本目のブライダルロール７ａが２．４５、ヘル
パーロール７ｂが１３．８６である。 しかし、実際のライン運転では、各ロールは自分自身の
モータ５＋ロール７の加減速以外に、ストリップ８も加
減速させてやらねばならない０本実施例の場合、ライン
加速時には、５本目のプライドルロール７ａは、ブライ
ダルロール７ａとヘルパーロール７ｂのロール間のスト
リップ２．５ｍ分を減速させてやればよいが、ヘルパー
ロール７ａは、ヘルパーロール７ｂとその次のロール間
のストリップを減速させてやらねばならず、その距離は
２０ｍである。 この条件で、最大仕様（厚さ２．０×幅１，８５０）の
ストリップが通板されているとき、各ロールが負担する
ストリップの慣性モーメントＪ９は、プライドルロール
７ａが０．５２ｋｇｒｒｆ、ヘルパーロール７ｂが４．
１８ｋｇｒｒｒとなる。このとき、各ロールのＡＳＲの
ωＣは、プライトルール７ａが１ 、８７ ｒａｄ／ｓ
ｅａ 、ヘルパーロール７ｂが０ 、８８ ｒａｄ／ｓ
ｅｃとなってしまい、従来の制御方法であると、両ロー
ル間に発生する張力変動は、第４図の計算機シミュレー
ションが示すように約１００ ｋｉｒとなり、ストリッ
プを絞ったり、蛇行させてしまう恐れがある。 これに対し、本発明の実施例の制御方法であれば、プラ
イドルロール７ａについてはＫ ｓ イ＝ ２．４５ｘ
０．５２／（１，８７２±１．４７８＞＝０．３８、ヘ
ルパーロール７ｂについてはに９２＝１３．８６Ｘ４．
１８／（０，１０５±２．７３８）＝２０．３８という
値のゲイン補正を行うことで、ストリップが無いときの
速度応答２．１７ ｒａｄ／５ｆ３Ｃが確保され、第５
図の計算機シミュレーションが示すように、両ロール間
に発生する張力変動はほとんど皆無にできる。 なお、前記実施例においては、本発明が鉄鋼業における
プロセスラインのロールの速度制御に適用されていたが
、本発明の適用範囲は、これに限定されず、モータの速
度制御を行って物を動かしている所であれば、何処にで
ｆＪＩＭ用できる。
以上詳しく説明したような本発明によれば、モータにか
かる負荷の慣性モーメントの大きさによって、速度制御
部の比例ゲインを可変としたので、慣性モーメントの大
きさの変化にかかわらず、速度応答を略一定とすること
ができ、安定なモータの速度制御を行うことができる。 特に、ロールを単体で運転する場合には、重い負荷の場
合に起動に時間がかかつて、自動運転のタイムサイクル
に影響を与えなり、起動できず自動運転等ができなくな
ることを皆無にすることができる。 又、鉄鋼業におけるプロセルライン等の張力変動につい
ては、ライン加減速時に各ロールの速度応答を一致させ
ることができるので、張力変動を完全に抑えることがで
きる。
かる負荷の慣性モーメントの大きさによって、速度制御
部の比例ゲインを可変としたので、慣性モーメントの大
きさの変化にかかわらず、速度応答を略一定とすること
ができ、安定なモータの速度制御を行うことができる。 特に、ロールを単体で運転する場合には、重い負荷の場
合に起動に時間がかかつて、自動運転のタイムサイクル
に影響を与えなり、起動できず自動運転等ができなくな
ることを皆無にすることができる。 又、鉄鋼業におけるプロセルライン等の張力変動につい
ては、ライン加減速時に各ロールの速度応答を一致させ
ることができるので、張力変動を完全に抑えることがで
きる。
第１図は、本発明の実施例を示す全体構成図、第２図は
、前記実施例のモータの制御ブロックを示す線図、 第３図は、前記実施例が適用されるプライドルロール（
ＢＲ）の例を示す工程図、 第４図は、従来例の張力変動の例を示す線図、第５図は
、本発明の前記実施例の張力変動の例を示す線図である
。 １・・・プロセスコンピュータ（Ｐ／Ｃ）、２・・・プ
ログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）、 ３・・・ＩＮＶ装置（交流可変速制御装置）、４・・・
電源変換装置、 ５・・・モータ、 ６・・・ＰＬＯｌ ７．７ａ 、７ｂ・・・ロール、 ８・・・ストリップ。
、前記実施例のモータの制御ブロックを示す線図、 第３図は、前記実施例が適用されるプライドルロール（
ＢＲ）の例を示す工程図、 第４図は、従来例の張力変動の例を示す線図、第５図は
、本発明の前記実施例の張力変動の例を示す線図である
。 １・・・プロセスコンピュータ（Ｐ／Ｃ）、２・・・プ
ログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）、 ３・・・ＩＮＶ装置（交流可変速制御装置）、４・・・
電源変換装置、 ５・・・モータ、 ６・・・ＰＬＯｌ ７．７ａ 、７ｂ・・・ロール、 ８・・・ストリップ。
Claims (1)
- （１）モータの速度制御に際して、モータにかかる負荷
の慣性モーメントの大きさによつて、速度制御部の比例
ゲインを可変としたことを特徴とするモータの速度制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1128292A JPH02307381A (ja) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | モータの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1128292A JPH02307381A (ja) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | モータの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02307381A true JPH02307381A (ja) | 1990-12-20 |
Family
ID=14981201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1128292A Pending JPH02307381A (ja) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | モータの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02307381A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010167527A (ja) * | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Jfe Steel Corp | カップリング締付機のモータ速度制御方法 |
| CN105891713A (zh) * | 2014-12-12 | 2016-08-24 | 广西大学 | 一种伺服电机测试平台变负载变惯量控制方法 |
-
1989
- 1989-05-22 JP JP1128292A patent/JPH02307381A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010167527A (ja) * | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Jfe Steel Corp | カップリング締付機のモータ速度制御方法 |
| CN105891713A (zh) * | 2014-12-12 | 2016-08-24 | 广西大学 | 一种伺服电机测试平台变负载变惯量控制方法 |
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