JPH0229052Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、搬送すべき物品の把持装置を備えた
搬送移動台を、把持位置と脱荷位置の間で繰返し
移動させ、把持位置で把持した物品を脱荷位置で
脱荷するようにした物品の搬送装置に関するもの
である。

従来より、この種の物品の把持装置は、自動車
の車体組立ライン等において広く使用されてい
る。

ところで、この種の搬送装置では、通常、物品
の把持装置のクランプ、アンクランプを行なわせ
るためエアシリンダ等のシリンダ装置が不可欠で
あつて、物品の搬送距離が長い場合には、シリン
ダ装置に作動流体を供給するためのホースや配管
が長くなつて、ホースの垂下りや搬送物品との干
渉等を惹起するといつた不具合を生ずる。

本考案は、かる不具合を解消すべくなされたも
のであつて、物品の把持装置自体としてシリンダ
装置を必要とせず、したがつて作動流体の供給用
のホースや配管を把持装置に対して設ける必要が
なく、しかも物品の把持性、搬送途中の安全性に
優れた物品の搬送装置を提供せんとするものであ
る。

このため、本考案は、物品を把持位置で把持し
て後、物品を脱荷位置に移動させ、この位置で物
品を降ろすようにした搬送装置であつて、 物品を把持する把持位置と、この把持装置が装
着された搬送移動台と、該搬送移動台を物品把持
位置と脱荷位置との間で案内する案内レールと、
搬送移動台を案内レールに沿つて移動させる駆動
装置とを備え、上記把持装置を、搬送移動台に上
端部が揺動可能に支承され、かつ物品を下端部に
て把持する一対の把持アームと、一端を互いに連
結された一対のリンクよりなり、かつ前記把持ア
ームに他端が連結されたトグルリンク機構と、こ
のトグルリンク機構と搬送移動台に両端部が取付
けられ、常時把持アームが物品を把持するように
付勢する弾性部材と上記トグルリンク機構のリン
クの一端部に設けた係止部と、搬送移動台に移動
可能に支持され物品把持位置で上記係止部に係合
可能な係止部材と、この係止部材を常時係止方向
に付勢する弾性部材とにて構成する一方、さらに
上記物品の把持位置には、物品が搬入される間ト
グルリンク機構を該トグルリンク機構に対して設
けた上記弾性部材に抗して動作させて把持アーム
をクランプ位置からアンクランプ位置にする搬入
待機用シリンダを設置し、また上記物品の脱荷位
置には、トグルリンク機構を該トグルリンク機構
に対して設けた弾性部材に抗して動作させて把持
アームをアンクランプさせ物品を脱荷させる脱荷
用シリンダを設置し、さらに上記物品の把持位置
および物品の脱荷位置には、係止部材を該係止部
材に対して設けた上記弾性部材にに抗して移動さ
せる係止解除用シリンダを設置してなる物品の搬
送装置を提供する。

以下、図示の実施例に基いて本考案をより具体
的に説明する。

まず、第１図に示す自動車のバツクドア１の組
付け工程について説明する。

バツクドア１は、搬入コンベア２によつて搬入
台３上に搬入され、搬入されたバツクドア１は、
搬入台３の上方に設置したリフタ４によつて把持
位置イまでリフトされる。

この把持位置イと、車体５へのバツクドア１の
組付けを行なうための脱荷位置ロとの間には、走
行フレーム６が架設され、この走行フレーム６上
には、把持装置７を備えた搬送移動台８が走行自
在に配置され、搬送移動台８は走行フレーム６に
沿つて設けた駆動用チエーン９が結合され、この
チエーン９を走行フレーム６の端部上に設置した
電動モータ１０で正逆両方向に駆動することによ
り、搬送移動台８を把持位置イと脱荷位置ロとの
間で往復走行させる。

上記搬送移動台８は、把持位置イにおいてリフ
タ４によつて持上げられたバツクドア１を把持装
置７に受取つて脱荷位置ロまで搬送し、脱荷位置
ロではバツクドア１の把持を解除してバツクドア
１を脱荷し、次いで、次のバツクドア１の搬送の
ため、把持位置イまで空の状態で復動する。

脱荷されたバツクドア１は、脱荷位置ロ下方に
位置した対応する車体５に組付けられ、その組付
け後、車体５は次工程に移送され、脱荷位置ロ下
方には、次に搬送されてくるバツクドア１に対応
する車体５が搬入される。

上記サイクルの繰返しで、バツクドア１の車体
５への組付けが順次に行なわれる。

上記搬送移動台８は、第２図に示すように、走
行フレーム６に設けた一対のレール１１，１１に
直交するように横方向に長く伸びたフレーム１２
を備えており、図の右側の端部には、各レール１
１を上下から挟持する一対のローラ１３，１３′
を夫々支持して走行可能とし、図の左側部分に設
けた把持装置７（第２図にはその一部のみを図示
してある。）によつてバツクドア１を把持して搬
送しうるようになつている。

上記把持装置７は、第３図に示すように、搬送
移動台８のフレーム１２に下向きに固定された前
後、左右各一対の固定把持アーム１４，１５との
間でバツクドア１の上下の窓枠サツシユ部分１
ａ，１ｂを夫々左右の２点、計４点で把持する前
後、左右各一対の可動の把持アーム１６，１７を
左右方向に伸びるヒンジ軸１８，１９で固定の把
持アーム１４，１５の基部にヒンジ支持するとと
もに、前後一対の可動把持アーム１６，１７をト
グルリンク機構２０によりクランプ、アンクラン
プするようにしたものである。トグルリンク機構
２０は、前後一対の固定の把持アーム１４，１５
のほぼ中間から下向きに立下つた支持ブラケツト
２１に一対のガイド金具２２，２２′で上下方向
に変位自在に支持したロツド２３と、ロツド２３
の中間部に各一端がヒンジ結合され、各他端が可
動の把持アーム１６，１７の上部にヒンジ結合さ
れた一対のリンク２４，２５と、一端がフレーム
１２に他端が上記ロツド２３の下端に設けたばね
掛け突起２６に夫々係止され、ロツド２３および
一対のリンク２４，２５を介して一対の可動の把
持アーム１６，１７をクランプ（物品把持）方向
に付勢する弾性部材としてのスプリング２７とか
らなる。

そして、上記トグルリンク機構２０のロツド２
３に対しては、第２図に示すように、フレーム１
２から下向きに突設したブラケツト２８に中間部
をヒンジ支持したアンクランプ用アーム２９を設
けて、フオーク状先端部２９ａをロツド２３の中
間部に横向きに突設した係合ピン３０に係合させ
ている。

上記アンクランプ用アーム２９に対しては、把
持位置イにおいて、アンクランプ用アーム２９を
作動するために、搬入待機用のエアシリンダ３１
を上向きに固定して設置し、把持位置イにおい
て、図の実線位置から仮想線位置までアンク
ランプ用アーム２９の後端２９ｂを押上げること
により、ロツド２３を押下げ、トグルリンク機構
２０を介して一対の把持アーム１６，１７をアン
クランプ作動させる。

つまり、上記エアシリンダ３１は、一対の把持
アーム１６，１７をアンクランプ状態に保持する
ことにより、搬送すべき物品が支障なしに把持位
置イに搬入されるように把持装置７を待機状態に
保持する。

また、上記ロツド２３の上端には、本考案にい
う係止部としての係止用ピン３２を植設し、この
係止用ピン３２に対しては、これと係脱自在に係
合する、本考案にいう係止部材としての係止爪３
３を先端に取付けたロツド３４を設けて、該ロツ
ド３４をフレーム１２上に設けたガイド金具３
５，３５′によつてフレーム１２の長手方向に変
位可能に案内して常時は弾性部材としてのスプリ
ング３６によつて係止用ピン３２を係止する方向
に付勢する一方、ロツド３４の後端には、中間部
を下向きのブラケツト３７にヒンジ支持した係止
解除用のリンク３８の上端に連結し、リンク３８
の下端には当り３９を取付けている。この当り３
９に対しては、上記把持位置イにおいて、係止解
除用シリンダであるエアシリンダ４０を一対のレ
ール１１，１１′間に水平横向きに固定して配置
し、当り３９を図に仮想線で示す位置に押すこ
とにより、リンク３８を介して、ロツド３４をス
プリング３６のばね力に抗して引戻し、係止爪３
３を係止用ピン３２から引抜いてロツド２３の係
止を解除する。この係止の解除により、ロツド３
４は始めて下方に引下げ（アンクランプ方向）可
能となり、前記したいま一つのエアシリンダ３１
によるアンクランプ作動が行なえる。換言すれ
ば、上記係止用ピン３２に対する係止爪３３によ
る係止は、トグルリンク機構２０のロツド２３を
上昇位置に保持し、バツクドア１を一対の把持ア
ーム１６，１７で把持した状態を保持して、搬送
中のバツクドア１の動揺による落下を防止するた
めのものである。

なお、上記アンクランプ用のエアシリンダ３１
および係止解除用エアシリンダ４０は、上記把持
位置イのみならず、具体的に図示しないが脱荷位
置ロにも脱荷用エアシリンダ、係止解除用エアシ
リンダとして夫々設置し、脱荷位置ロまでバツク
ドア１を搬送したときに、まずトグルリンク機構
２０のロツド２３に対する係止解除を係止解除用
エアシリンダで行ない、次いで脱荷用エアシリン
ダでトグルリンク機構２０をアンクランプ作動し
て、バツクドア１を脱荷するようにしている。

次に、第４図について、バツクドア１のリフタ
４を説明する。

第４図に示すように、リフタ４は、取付フレー
ム４１に垂直下向きに固定された長尺の昇降用シ
リンダ４２と、この昇降用シリンダ４２のプラン
ジヤ下端に連結金具４３およびヒンジピン４４に
よつて支持フレーム４５の長手方向一側に片寄せ
て上向きに突設したブラケツト４６が連結された
バツクドア１のリフト機構４７とからなる。

このリフト機構４７は、支持フレーム４５のヒ
ンジ側後端下面に取付ブラケツト４８によりヒン
ジ結合された開閉用のエアシリンダ４９により開
閉作動される短長一対のリフトアーム５０，５１
を有する。なお、これらリフトアーム５０，５１
は、実際にはバツクドア１の左右方向に一対ずつ
設けられる。

上記短尺のリフトアーム５０は、上端がヒンジ
ピンで揺動可能に支持フレーム４５上方にヒンジ
支持され、支持フレーム４５の長手方向前端部に
下向きに支持したクランプ部５３との間でバツク
ドア１の上側窓枠部１ａをその下側からクランプ
することができるクランプ部５４を備えている。
また、長尺のリフトアーム５１は、下部にバツク
ドア１の下側の窓枠部１ｂに内側下方から当接す
る当接部５５を備え、上部側は、支持フレーム４
５から下向きに伸びるブラケツト５６の下端にヒ
ンジ軸５７により揺動可能に支持されている。

そして、上記短尺のリフトアーム５０の下端側
および長尺のリフトアーム５１の上端は、上記開
閉用エアシリンダ４９のプランジヤ４９ａ先端に
連結金具５８を介して連結されたロツド５９に、
夫々軸６０，６１で連結し、開閉用エアシリンダ
４９によつて２つのリフトアーム５０，５１を開
閉作動することができるようにしている。

なお、上記ロツド５９は、２つのロツド５９
ａ，５９ｂを、ターンバツクル６２で連結してそ
の長さを調節しうる構成とし、サイズの異なるバ
ツクドア１に対して、リフトアーム５０，５１の
開閉ストロークを変更しうるようにすることが好
ましい。

また、上記リフタ４の支持フレーム４５は、図
に実線で示す最上昇位置において、搬送移動台８
のフレーム１２と干渉を生じないように、取付フ
レーム４１から下向きに突設したボルトストツパ
決め用ストツパ６４によつて最上昇位置の位置決
めを行なう。

さらに、上記リフトアーム５０，５１の左右方
向の間隔は、把持装置７の把持アーム１４，１
５，１６，１７の左右方向の間隔より適当に短く
設定し、リフト４から把持装置７へのバツクドア
１の受渡しに際して、両者の間に干渉が生じない
ように考慮する。

次ぎに、上記バツクドア１の搬送装置について
作動を説明する。

バツクドア１のリフト操作は、開閉用エアシリ
ンダ４９を引込み動作して、第４図に実線で示す
リフトアーム５０，５１の閉位置（クランプ位
置）から開位置（クランプ位置）にリフトア
ーム５０，５１を内側に開いた状態において、昇
降用シリンダ４２を下降動作させることにより開
始する。

昇降用シリンダ４２によつて支持フレーム４５
がある程度下降されると、第４図に仮想線で示
すように、支持フレーム４５はブラケツト４６が
連結金具４３によつて当止められるまで、図の反
時針廻りに傾き、その状態を保つて最下降位置ま
で下降される。

この最下降位置で、今度は開閉用のエアシリ
ンダ４９を閉方向（クランプ方向）に押出し操作
すると、一対のリフトアーム５０，５１は各下端
が、搬入台３上に支持されたバツクドア１′の上
下の窓枠サツシユ部１′ａ，１′ｂを下側からすく
い上げるように廻り込んで、上側窓枠サツシユ部
１′ａを一対のクランプ部５３，５４によつてク
ランプするとともに、下側窓枠サツシユ部１′ｂ
には当接部５５を下側から当接させてバツクドア
１′をリフト可能に保持する。

次いで、今度は昇降用シリンダ４２を上昇駆動
すると、バツクドア１′を保持したリフト機構４
７は、図の仮想線位置からそのままリフトさ
れ、最上昇位置近傍までリフトされると、ボルト
ストツパ６３が支持フレーム４５の後端に当接し
て、今度はヒンジピン４４の廻りで時針方向に回
動され、支持フレーム４５が水平に位置決めされ
ると、昇降用シリンダ４２の作動が停止され、リ
フト機構４７はこの状態でバツクドア１の上側窓
枠サツシユ部１ａが下側窓枠サツシユ部１ｂより
適当に高くなつた傾斜状態即ち受渡し状態にバツ
クドア１を保持する。

このリフタ４によるバツクドア１のリフトの間
搬送台８は、把持位置イにおいてバツクドア１を
受取るべく待機している。

この待機状態では、第３図を参照して、係止解
除用のエアシリンダ４０の作動により、トグルリ
ンク機構２０のロツド２３に対する係止を解除す
るとともに、搬入待機用のエアシリンダ３１の動
作でアンクランプ用アーム２９の後端を押上げ
て、トグルリンク機構２０を介して、可動の把持
アーム１６，１７をアンクランプ位置に保持して
おく。

したがつて、バツクドア１が第４図に示す最上
昇位置までリフトされてくると、可動の把持アー
ム１６，１７はバツクドア１の上、下の窓枠サツ
シユ部１ａ，１ｂの内側に干渉を生ずることなく
位置し、固定の把持アーム１４，１５の下端が
上、下の窓枠サツシユ部１ａ，１ｂの上面に夫々
当接する。

この段階で、上記エアシリンダ３１を引込んで
アンクランプ用アーム２９の押上げを解除する
と、トグルリンク機構２０はスプリング２７のば
ね力でクランプ方向に作動され、可動の把持アー
ム１６，１７をクランプ作動し、固定の把持アー
ム１４，１５との間で、バツクドア１の上、下の
窓枠サツシユ部１ａ，１ｂを上下方向からクラン
プ保持する。

このクランプ動作が完了すると、係止解除用の
エアシリンダ４０が引戻し作動され、ロツド３４
がスプリング３６のばね力で係止方向に押出さ
れ、トグルリンク機構２０のロツド２３に植設し
た係止用ピン３２を係止爪３３で係止して、トグ
ルリンク機構２０をクランプ状態に保持する。と
同時に、リフタ４側では、エアシリンダ４９をア
ンクランプ方向に駆動し、リフトアーム５０，５
１を開作動し、バツクドア１をリフタ４から把持
装置７に完全に引渡す。

その後は、第１図について説明したように、搬
送移動台８を把持位置イから脱荷位置ロまで移動
する。

脱荷位置ロでは、この脱荷位置ロに設けた係止
解除用のエアシリンダをまず作動して、トグルリ
ンク機構２０の係止を解除し、次いで脱荷用のエ
アシリンダ３１を作動して、トグルリンク機構２
０をスプリングのばね力に抗してアンクランプ作
動させ、可動の把持アーム１６，１７をアンクラ
ンプさせてバツクドア１を下側に待機した車体５
上に脱荷して一回の搬送を完了する。

以上の実施例では、バツクドア１の搬送位置に
ついて説明したが、本考案はこれに限られるもの
ではない。

以上の説明から明らかなように、本考案によれ
ば、把持装置および搬送移動台にシリンダ装置を
組込む必要がないから、搬送距離が長くなつても
長いホースや配管の必要がなく、ホースと搬送物
品との干渉やホースの垂下がりといつた問題が解
消でき、物品の搬送性が向上する。

また、本考案によれば、把持装置のトグルリン
ク機構を弾性部材によつて常時物品を把持する方
向に付勢しているので、搬送途中で物品を確実に
把持することができるうえ、搬送時には、トグル
リンク機構をクランプ状態にロツクすることがで
き、搬送途中の安全性を十分に確保することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例にかかるバツクドアの
把持装置の全体概略説明図、第２図は上記実施例
にかかる把持装置の把持位置における正面図、第
３図は第２図のＸ−Ｘ線方向のトグルリンク機構
の正面図、第４図は第２図のＹ−Ｙ線方向におけ
るリフタの側面図である。 １……バツクドア、イ……把持位置、ロ……脱
荷位置、７……把持装置、１６，１７……把持ア
ーム、２０……トグルリンク機構、２７……スプ
リング（弾性部材）、８……搬送移動台、９……
駆動用チエーン、１０……電動モータ、３１……
エアシリンダ、（搬入待機用シリンダ、脱荷用シ
リンダ）、３２……係止用ピン（係止部）、３３…
…係止爪（係止部材）、３６……スプリング（弾
性部材）、４０……エアシリンダ（係止解除用シ
リンダ）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 物品を把持位置で把持して後、物品を脱荷位置
   に移動させ、この位置で物品を降ろすようにした
   搬送装置であつて、 物品を把持する把持位置と、この把持装置が装
   着された搬送移動台と、該搬送移動台を物品把持
   位置と脱荷位置との間で案内する案内レールと、
   搬送移動台を案内レールに沿つて移動させる駆動
   装置とを備え、上記把持装置を、搬送移動台に上
   端部が揺動可能に支承され、かつ物品を下端部に
   て把持する一対の把持アームと、一端を互いに連
   結された一対のリンクよりなり、かつ前記把持ア
   ームに他端が連結されたトグルリンク機構と、こ
   のトグルリンク機構と搬送移動台に両端部が取付
   けられ、常時把持アームが物品を把持するように
   付勢する弾性部材と上記トグルリンク機構のリン
   クの一端部に設けた係止部と、搬送移動台に移動
   可能に支持され物品把持位置で上記係止部に係合
   可能な係止部材と、この係止部材を常時係止方向
   に付勢する弾性部材とにて構成する一方、さらに
   上記物品の把持位置には、物品が搬入される間ト
   グルリンク機構を該トグルリンク機構に対して設
   けた上記弾性部材に抗して動作させて把持アーム
   をクランプ位置からアンクランプ位置にする搬入
   待機用シリンダを設置し、また上記物品の脱荷位
   置には、トグルリンク機構を該トグルリンク機構
   に対して設けた弾性部材に抗して動作させて把持
   アームをアンクランプさせ物品を脱荷させる脱荷
   用シリンダを設置し、さらに上記物品の把持位置
   および物品の脱荷位置には、係止部材を該係止部
   材に対して設けた上記弾性部材に抗して移動させ
   る係止解除用シリンダを設置してなる物品の搬送
   装置。