JPH02279238A - 加工物搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、製品の生産ラインにおける加工中の製品の搬
送装置に関し、特に自動車自動組立てラインにおける車
体の搬送に用いて好適な装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインにおける車体（ボデー）へのウィ
ンドガラスの取付けの例にみられるように、製品の製造
工程において、複雑な形状や構造の部品をロボット等を
用いて自動的に加工物（ワーク）に組付けるには、ワー
クをロボットに対して精度良く位置決めすることが肝要
である。

このような製造工程におけるワークの搬送および精度良
い位置決めを行なう技術として、特開昭６０−１７９３
７６号公報に記載の技術がある。

これは、第５９図（工程概念図）に示すように、位置決
めを行なうべき箇所Ｐｏの手前ＰでワークＷをスラット
コンベアから受は取って作業位置Ｐ。

まで移送し、この作業位置Ｐａで停止させて位置決めを
行なうもので、この停止状態でまずワークの基準軸線Ｂ
Ｌに対する角度ずれθを補正し、次いで左右方向のずれ
Ｚを補正し、最後に前後方向のずれＸを補正してワーク
Ｗと作業用ロボットとの位置関係を一定とするものであ
る。そして、その位置でのロボットによる部品の組付け
の後に、ワークＷは所定距離前方Ｐ、へ送られて次のス
ラットコンベアに載置される。

このワーク位置決め装置０１は、第６０．６ｉ図（側面
図および正面図）に示すように構成されており、一対の
スラットコンベアＧ２の間に配設された位置調整装置０
３とスラットコンベア０２の外側に設置された第１測長
装置０４および第２測長装置０５をそなえている。位置
調整装置０３は、床面０６から掘下げたビット０７内に
設置されたチェーンコンベア０８によりスラットコンベ
ア０２に沿って往復動可能に構成されており、第６２図
（側面図）に示すように、レール０９に沿ってローラ０
１Ｇを介してチェーンコンベア０８により前後方向に駆
動される基台０１１と、基台０１１上に載置されて基台
０１１に対して前後方向に摺動自在な前後移動台０１２
と、前後移動台０１２上に載置され同台に対して昇降自
在な昇降台ＯＮと、昇降台０１３上に載置されて同台に
対して左右移動自在な左右移動台０１４と、左右移動台
０目上に載置されて同台に対して回転自在な回転台０１
５とをそなえている。そして、回転台０１５上には、ワ
ークＷを支持するワーク受け０１６が設けられ、前後移
動台０１２にはビット０７内の固定点からこの位置調整
装置０３に動力を供給する可撓性の供給ライン０１７が
設けられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような従来の位置決め装置では、次の
ような問題点がある。

（１）このような装置を多段階の製造工程に適用しよう
とすれば、各工程ごとに必ず同様の位置調整装置０３と
測長装置０４．０５との設置を必要とし、ラインの大形
化、高設備費化を招き、メインテナンスの必要性の増大
により生産性の向上も困難であるため、結果的に製品の
コスト増をもたらしてしまうこととなる。

（２）位置決め装置０１が移動式であるため、同装置へ
の電力や油圧の供給に長い可撓性の供給ライン０＋７を
必要とするが、剛性の高い油圧供給ラインを位置決め装
置Ｏ１の往復動に抵抗なく対応するよう構成することは
困難である。

（３）大形かつ大重量の位置決め装置０１をラインに沿
って往復動させ、しかも一定の位置に確実に停止させ、
強固にロックさせなければならないため、大重量に耐え
る高剛性の支持軌道と、大きな慣性力を吸収しうる大が
かりな停止装置と締着力にすぐれたロック装置を必要と
する。

そこでこれらの問題点が生じる原因について考察すると
、それは、−度確立されたワークの姿勢を搬送のたびご
とにくずしてしまう点および位置決め装置を移動式とし
ている点にあることがわかる。したがって、固定式の位
置決め装置と同装置によるワークの位置決め姿勢を保っ
たまま搬送可能なコンベアとを組合せる策を講ずれば、
これらの問題点は解消するはずである。

本発明はこれらの問題点の解決をはかろうとするもので
、加工物とそれを搬送するコンベアとの間にパレットを
介在させるようにして、パレットの各加工作業位置への
搬送の制御により各加工作業位置ごとの加工物の姿勢の
測定と修正とを不要化し、コンベア間の受渡し手法を改
めることによって位置決め装置の固定化を可能として、
加工ライン構成の簡素化および高能率化をはかれるよう
にした加工物搬送兼パレット返送装置を提供することを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明の加工物搬送兼パレ
ット返送装置は、加工ラインに沿う各加工ステーション
位置に対応させてパレットに載置された加工物を順次停
止させては次の加工ステーションに対応した位置へとス
テップ搬送する加工物搬送装置と、ステップ搬送を終わ
って加工物から分離されたパレットを返送するパレット
返送装置とをそなえ、上記加工物搬送装置に、加工物を
載置したパレットのステップ搬送路と、同パレットをス
テップ駆動するシャトルビームとが設けられて、同シャ
トルビームに搬送時のみパレットと係合するパレット搬
送用ピンが設けられるとともに、上記搬送路に上記パレ
ット搬送用ピンのパレットとの係合動作を行なわせる駆
動機構が設けられたことを特徴としている。

〔作　　　用〕

上述の本発明の加工物搬送兼パレット返送装置では、加
工物搬送装置に設けられたステップ搬送路をシャトルビ
ームにより駆動されて加工物を載置したパレットが搬送
される。その際、シャトルビームに設けられたパレット
搬送用ピンが搬送路に設けられた駆動機構により操作さ
れて、搬送操作時のみ加工物を載置したパレットとシャ
トルビームとが係合する動作が行なわれ、したがって、
非搬送操作時にはパレット搬送用ピンのパレットへの係
合動作が行なわれず、シャトルビームの戻り動作のみが
行なわれるので、結果としてパレットの動きは停止と搬
送とを繰り返すステップ搬送動作となる。

〔実　施　例〕

次に、本発明の実施例について説明すると、第１図は本
発明の装置による操作を概念的に示す手順説明図、第２
図は本発明の装置の一実施例を示すブロック図、第３図
はその装置をライン構成をも含めて示す全体平面図、第
４図はその右側面図、第５図は本発明の装置の一実施例
を示す左側面図、第６図はその平面図、第７図はその背
面図、第８図はその正面図である。

本発明の装置の実施例を説明するに先立ち、それによる
操作手順を説明すると、第１図（１）〜（ｃ）に示すよ
うに、まず前工程の搬送用コンベアに乗って搬送されて
くる加工物としてのポデーＷをそのままの姿勢で仮支持
状態とする操作が行なわれる。その際ポデーＷは、第１
図（１）に示すようにパレットＣの基準軸線ＢＬに対し
て角度ずれθおよび左右方向ずれＺを、基準位置線ＴＬ
に対して前後方向ずれＸを保っている。そこでこれらの
ずれ量の測定を行ない、第１図（ｂ）に示すように、そ
の測定結果に合わせるパレットＣの合体位置への位置合
わせを行なう。この位置合わせが済むと、次にパレット
ＣのポデーＷへの合体を行なう。さらに第１図（ｃ）に
示すようにポデーＷと合体したポデー載置パレットＣを
再び基準軸線ＢＬおよび基準位置線ＴＬに合わせるよう
姿勢修正する。この姿勢修正が済むと、パレットＣを加
工物搬送兼パレット返送装置としてのコンベアにより矢
印方向にステップ搬送し各加工ステーション位置の基準
位置線ＴＬに合致する位置まで搬送する。

こうしたステップ搬送がくり返されて、ボデー載置パレ
ットＣが最終ステーションに達すると、今度はボデー載
置パレットＣを下降させつつポデーＷのみを下降途中で
支持し、パレットＣからポデーＷを分離させる。そして
分離したポデーＷは後工程の搬送用コンベアに卸され、
空になったパレットＣは送り返される。

上述の操作によると、パレットＣが−ＨボデーＷに結合
されると、パレットＣとポデーＷとの位置関係が固定さ
れるので、各加工作業位置へコンベアによりパレットＣ
とポデーＷとを搬送する際に、ポデーＷの角度ずれθや
左右方向ずれＸは生じない。したがって、・コンベアに
よるパレットＣの各加工作業位置での基準位置線ＴＬへ
の位置決めが行なわれるだけで、ラインに配設されたロ
ボット等との相対的な位置決めが自動的に確立されるよ
うになる。

次に、第２〜８図に示すように、本発明の装置の一実施
例は、前工程の搬送用コンベアとしてのオーバーヘッド
コンベアｌのハンガー１１に乗って搬送されてくる加工
物としてのポデーＷを受けて搬送されてきた姿勢に応じ
た仮支持状態に支持するテーブルリフタ２と、テーブル
リフタ２のフォーク２１に支持されたポデーＷの姿勢と
しての角度ずれθ、左右方向ずれＺおよび前後方向ずれ
Ｘを測定する車体位置測定装置３とをそなえている。

さらに、この装置は、加工ラインとしての部品組付はラ
インに沿うコンベア６に乗って搬送されるパレットＣと
しての台車５と、台車５をポデーＷの角度ずれθ、左右
方向ずれＺおよび前後方向ずれＸに合わせる合体位置と
部品組付はラインに沿うコンベア６の搬送姿勢に合わせ
る搬送位置とにそれぞれ位置修正する位置決め装置４と
をそなえている。

そして部品組付はラインに沿うコンベア６は、各加工ス
テーション位置としての部品組付は作業位置ごとに台車
５の部品組付はラインにおける流れ方向位置のみを規制
しつつ搬送するステップ搬送手段としてのシャトルをそ
なえてポデー搬送装置を構成している。

当然ながら、これら各装置には第２図に示すように、そ
れぞれの動作を制御する制御部が設けられ、各制御部を
関連動作させる統括的な制御系が設けられている。なお
、第２〜６．８図において、符号７は卸し装置を示すが
、その構成や作用については後述する。

上述の本発明の一実施例の装置では、オーバーヘッドコ
ンベアｌのハンガー１１に乗って搬送されてくるポデー
Ｗをテーブルリフタ２の７オーク２１が搬送姿勢に応じ
た姿勢で仮支持し、車体位置測定装置３が部品組付はラ
インの基準軸線ＢＬに対する角度ずれθ、左右方向ずれ
Ｚおよび基準位置線ＴＬに対する前後方向ずれＸを測定
する作用が行なわれる。一方、位置決め装置４は、台車
５を上記の測定結果に基づいてポデーＷの上記各ずれθ
、Ｚｌｘに合うように位置制御し、次いでポデーＷに台
車５を合体させて一体化させる動作が行なわれ、さらに
ポデーＷと合体しＩ；台車５を部品組付はラインに沿う
コンベア６の搬送姿勢に合わせるよう基準軸線ＢＬに対
する角度ずれθおよび左右方向ずれＺをＯとし、基準位
置線ＴＬに対する前後方向ずれＸをＯとするよう搬送位
置に戻す動作が行なわれる。こうして、台車５が搬送姿
勢になると、部品組付はラインに沿うコンベア６が台車
５を部品組付はラインにおける各流れ方向位置ＴＬを確
保するよう各組付は作業位置ＩＳＴ〜７ＳＴまで搬送す
る作用を行なう。

このように各組付は作業位置ＩＳＴ〜７ＳＴにステップ
搬送されるポデーＷに対して、第３．４図に示すように
、位置決め装置の配設位置である第１ステーシヨンＩＳ
Ｔにはスペアタイヤ投入装置９１が設けられ、以下、第
２ステーシヨン２ＳＴには左タイヤ組付装置９２および
右タイヤ組付装置９３、第３ステーシヨン３ＳＴにはポ
デープライマー塗布装置９４、ラジェターグリル組付、
バッテリー組付装置９５、第４ステーシヨン４ＳＴには
パワステオイル充填、エンジンマウント締付装置９６、
第５ステーシヨン５ＳＴにはリアバンバ組付装置９７、
ストラット締付装置９８、第６ステーシヨン６ＳＴには
クォータウィンドガラス組付装置９９、フロントバンバ
組付装置１００．ブレーキ液充填クラッチ液充填装置！
０１がそれぞれ設けられ、最後の第７ステーシヨン７Ｓ
Ｔは卸し装置の配設位置とされている。

さらに、本発明の上述の実施例における各装置について
詳細に説明すると、第９〜１３図はテーブルリフタを示
すもので、第９図はその正面図、第１０図はその左側面
図、第１１図はその平面図、第１２図はその一部拡大背
面図、第１３図は第１２図のＸ■−Ｘ■矢視断面図であ
る。

第９〜１１図に示すように、テーブルリフタ２は、左右
一対の中空円筒状ポスト２２をそなえ、それらの上端を
横ビーム２ゴで連結して構成されている。

左右のポストの前後には上下に延在してガイドレール２
２１が配設されており、それぞれのガイドレール２２１
を挟持する３個のローラをそなえたガイドローラ組０１
に案内されて昇降するりフタ−２１２が設けられている
。

両リフター２１２には、横向きに配置され、ガイドロー
ラ組２＋１に案内されて左右方向に移動する前後一対の
ポデー支持用７オーク２１が設けられており、右方のリ
フター２１２には、さらに、リフター２１２の前側に一
端を枢着され、エアシリンダ２１４により旋回動可能に
構成されて、ポデーＷの前部を支持するための転倒防止
アーム２４が付設されている。横ビーム２３の下側には
左右一対のハンガーガイド２３１およびハンガー開放装
置２５が垂下され、横ビーム２３の上側にはりフタ−２
１２の昇降駆動装置２６が載置されている。

ハンガー開放装置２５は、開放アーム２５１、エアシリ
ンダ２５２およびそれらを結ぶリンク２５３をそなえて
おり、ハンガーガイド２３１は、オーバーヘッドコンベ
アｌのハンガー１１の左右案内、水平案内兼用のガイド
レール２３２をそなえており、昇降駆動装置２６は、第
Ｂ、１３図にその詳細を示すように、モータ２６１、減
速機２６２、ポスト２２の直上に配設された一対ずつの
チェーンスプロケットｚ６３、チェーンスプロケット２
６３をフレキシブルカプリング２６４を介して継ぐ連結
軸ｚ６７をそなえるとともに、第１０図に示すように、
ボスト２２内にその内周に沿って昇降案内されるカウン
タウェイト２６８をそなえている。そして、２本ずつの
チェーン２６９はそれぞれのチェーンスプロケット２６
３にその中央部付近を噛合されて一端をポスト２２の外
側に沿って垂下され、終端をリフター２１２の上部に固
定されるとともに、他端をポスト２２の内側に沿って垂
下され、終端をカウンタウェイト２Ｈの上端に固定され
ている。

なお、両ポスト２２の下端内側および上端前側にはりフ
タ−２１２の昇降上下位置を規制するストッパ２Ｂ、０
３が取付けられている。また横ビーム２３の左右前方に
は昇降駆動装置２６の点検、補守のための点検デツキ２
３３が設けられ、梯子２３４により人員の昇降が可能と
されている。

このように構成されたテーブルリフタ２において、第１
０図に示すように、ボデーＷがオーバーヘッドコンベア
１のハンガー１１に乗せられて送り込まれると、ハンガ
ー１１はガイドレール２３２に前後および左右を案内さ
れてテーブルリフタ２に対して所定の位置に置かれる。

ここで、エアシリンダ２ｓｚが操作されて、リンク２Ｓ
３を介して開放アームが旋回し、ハンガー１１の上端が
押上げられ、その下端が左右に開くので、上昇位置にあ
るリフター２１２のフォークｚｌ上にボデーＷが支持さ
れる。ボデーＷを支持したり７ター２１２は、モータ２
６１のチェーン２６９を巻下げ動作によりストッパ２２
３に当接するまで降下する。その際、転倒防止アーム２
４は、中央部４点を支持されたボデーＷの前方にエアシ
リンダ２目により押出されてボデーＷの転倒を防止する
働きをする。下降位置に達したフォーク２１は、その後
車体位置測定装置３による位置計測が成され、位置決め
装置４が動作してボデーＷを持上げるまでその位置を保
つ。そして位置決め装置４によりボデーＷが持上げられ
ると、フォーク２１は左右に後退し、転倒防止アーム２
４も退避し、その後にり７ター２１２がストッパｍに当
接するまで昇降駆動装置２６により上昇させられた位置
で再び前進して、次のボデーＷの支持にそなえる。

このテーブルリフタ２によれば、左右のりフタ−２１２
を昇降動作させる昇降駆動装置２６を構成するチェーン
スプロケット２６３が左右対称に、しかも連結軸２６７
により左右完全に同期して回転するよう構成されている
ので、チェーン長の経時変化による左右同期ずれが生じ
にくいため、チェーン長の調整が不要となる効果が得ら
れる。

次に、第１〜１６図は車体位置測定装置を示すもので、
第１４図はその平面図、第１５図はその右側面図、第１
６図はその背面図である。

この車体位置測定装置３は、テーブルリフタ２の７オー
り２１上に支持されたボデーＷの姿勢を計測するもので
、第１４〜１６図に示すように、左右位置（ＢＬ）測定
装置３！と前後位置（ＴＬ）測定装置３ｂとから成って
おり、ＢＬ測定装置３ａはラインの左側でテーブルリフ
タ２のポスト２２の内側に、またＴＬ測定装置３ｂはラ
インの右側でテーブルリフタ２のポスト２２の後方に斜
めに設置されている。

ＢＬ測定装置３１は、架台３１ｓ上に横向きに配設され
、前後一対の磁気スケール３ｂをそなえており、これら
の磁気スケール３２１先端にはボデーＷに当接する触圧
アーム３３！が設けられるとともに、その側部には磁気
スケール３２１と平行に配設されて、磁気スケール３２
＆を駆動するエアシリンダ３４ｊが設けられ、エアシリ
ンダ３４為のピストンロッド端が磁気スケール３２＆の
先端に取付けられている。

そして、架台３１１上の適宜の位置には磁気スケール３
２＆の移動量を検知する検知へラド３５１が設けられて
いる。

一方、ＴＬ測定装置３ｂは、架台３１ｂの上部に水平方
向に摺動自在に支持されてエアシリンダ３２ｂにより架
台３１ｂに対して計測位置と退避位置との間を伸縮自在
なスライド金具３３ｂの先端に配設されており、スライ
ド金具３３ｂに一端を枢着され、スライド金具３３ｂに
立設されたエアシリンダ３４ｂにより俯仰駆動される計
測腕３５ｂと、計測腕３５ｂの下面に摺動自在に支持さ
れた磁気スケール３６ｂと、同じく計測腕３５ｂの下面
に取付けられた検知ヘッド３７ｂと、計測腕３Ｓｂに内
蔵されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド端およ
び磁気スケール３６ｂの先端に結合されて下端に触圧板
３１ｂをそなえたジョー３９ｂとで構成されている。

このように構成された車体位置測定装置３において、Ｂ
Ｌ測定装置３１ではフォーク２１上に支持されたボデー
Ｗの左側前後２点の位置で基準位置に対するずれを計測
すべく、磁気スケール３２１がエアシリンダ３４直によ
り右方に押出され、触圧アーム３３ａがボデーＷに当接
したときの磁気スケール３２為の基準繰出し量に対する
ずれが検知ヘッド３５１により検出され、角度ずれθお
よび左右方向ずれＺが測定される。一方、ＨＬ測定装置
３ｂではボデーＷの上面の１点の位置の基準位置に対す
るずれを計測すべくスライド金具３３ｂがエアシリンダ
Ｈｂにより押出され、次いで、エアシリンダ３４ｂによ
り計測腕３Ｓｂが水平位置に降され、磁気スケール３６
ｂが後退させられて触圧板３１ｂがボデーＷに当接した
ときの磁気スケール３６ｂの基準繰入れ量に対するずれ
が検知ヘッド３７ｂにより検出され、前後方向ずれＸが
測定される。そして、これらの測定値は制御系を経て位
置決め装置４の制御に用いられる。計測が終了するとエ
アシリンダ３４１、スライド金具３３ｂおよび磁気スケ
ール３６ｂは最初の位置に戻されてボデーＷの移送に対
する退避状態となる。

次に、第１７〜１９図は位置決め装置を示すもので、第
１７図はその左側面図、第１３図はその背面図、第１９
図はその平面図である。

位置決め装置４は、ボデーＷを台車５を介して支持する
もので、第１７〜１９図に示すように、ベース枠４＋、
横動枠４２、前後動テーブル４３、昇降テーブル４４お
よび回転テーブル４Ｓをそなえている。

ベース枠４１は前後方向に長い長方形の枠として構成さ
れており、ねじジヤツキ４１１を介してビットのジヤツ
キベースに支持されるとともに、その上面の四隅付近に
それぞれ左右方向に向く案内溝が設けられたリニアガイ
ド４１２をそなえている＠ベース枠４１の右側には横動
枠４２を左右方向に駆動する駆動装置４１３が設けられ
ており、この駆動装置４１３は、サーボモータ４１４と
、その回転を歯付プーリおよび歯付ベルトを介してボー
ル送りねじ軸４１５に取付けられた歯付プーリに伝達す
るベルト伝動機構と、ボール送りねじ軸４１５の回転に
よりガイド４１６に案内されて軸方向に移動するスライ
ドブロック４１７と、スライドブロック４１７の動きを
横動枠４２のブラケット４２６に伝達するリンク４１８
とで構成されている。

横動枠４２はベース枠４１と同様に前後方向に長い長方
形の枠として構成されており、その下面の四隅付近にそ
れぞれ左右方向に延在して上述の案内溝に嵌合するレー
ル４２１をそなえるとともに、その上面の四隅よりやや
内側には前後方向に延びる案内溝が設けられたリニアガ
イド４２２をそなえている。横動枠４２の後方には、前
後動テーブル４３を前後方向に駆動する駆動装置４２３
が設けられており、この駆動装置４２３は、上述のベー
ス枠４１に設けられた駆動装置４目と同様に構成され、
スライドブロック４２４の動きを前後動テーブル４３の
ブラケットに伝達するりンク４２５をそなえている。

前後動テーブル４３は、ベース枠４１や横動枠４２より
やや幅の狭い長方形のテーブルとして構成されでおり、
その下面の四隅付近には横動枠４２のりニアガイド４２
２の案内溝に嵌合する前後方向に延びるレール４３！が
設けられている。そして、この前後動テーブル４３の前
側および後側にはテーブル４３を上下に貫通するスライ
ドガイド４３２が取付けられるとともに、テーブル４３
の中心部には油圧シリンダ４３３が固定されている。

前後動テーブル４３には昇降テーブル４４が載置されて
おり、昇降テーブル４４の中心部の下面に取付けられた
ジヨイント４４１には、上述の油圧シリンダ４３３のロ
ッドの先端が取付けられている。昇降テーブル４４の前
側および後側にはテーブル４４にその上端を固定されて
垂直下向きに延在するガイドロッド４４２が設けられて
おり、これらのガイドロッド４４２は、上述のスライド
ガイド４３２に嵌合して、その内面に配設されたベアリ
ングに上下摺動自在に支持されている。昇降テーブル４
４の上面には、その中心部に直立する軸４４３が固定さ
れており、この軸４４３を中心とする同心円上にテーブ
ル４４の四隅付近に配設されて回転テーブル４５の下面
を支持するローラ４４４が設けられている。さらに昇降
テーブル４４の上面後部には回転テーブル４５を回転さ
せる駆動装置４４５が設けられており、この駆動装置４
４５は上述の駆動装置と同様に構成されているが、テー
ブル４５に回転動を与えるべくその配設方向が上述のも
のとは異なりテーブル４５に対して平行とされており、
当然ながらスライドブロック４４６は回転テーブル４５
のブラケットに水平面内で回転するリンク４４７を介し
て取付けられている。

回転テーブル４５は、昇降テーブル４４の上面に設けら
れたローラ４４４に支持して載置されており、その中心
には昇降テーブル４４の中心部に直立する軸４４３を嵌
入される上下一対のローラベアリング４５１をそなえて
いる。

この回転テーブル４５の上面には、台車支持装置、シャ
トルビーム案内装置、ピンローラガイド延長部および台
車クランプ装置が設置されている。台車支持装置は回転
テーブル４５の左右縁に沿って設けられた前後方向に延
びるレール４ｓｚと、レール４５２を支持する前後方同
梁４５３とこれを３個所で支持する縦梁４５４とで構成
され、さらに前後方同梁４５３の最前部内側から突出し
てブラケット４ｓ５が設けられ、ブラケット４５５の内
端に横軸回りに回転するよう取付けられた台車導入ロー
ラ４５６が配設されている。

シャトルビーム案内装置は、台車支持装置の内側前方部
に配設されており、回転テーブル４５の上面に起立して
設けられた前後左右針４個のブラケット４５７のそれぞ
れ上面および内面に垂直および水平に設けられた回転軸
に支持されて回転するシャトルビーム誘導ローラ組４５
８をそなえている。

台車クランプ装置は、回転テーブル４５の右側に一対取
付けられており、ブラケット４５９とその上端に前後方
向軸回りに枢着されたクランプつめ４６０と、クランプ
つめ４６０を揺動させるクランプつめ操作シリンダ４６
１をそなえている。なお、この台車クランプ装置のさら
に詳細な構成および作用については、同様の構成および
作用を有するコンベア６の搬送装置６８に設けられた台
車クランプの後述の説明をもってその説明に代える。

ピンローラガイド延長部４６２は、シャトルビーム案内
装置の内側に設けられており、断面り字状の形材の一外
側面を水平前後方向に向けて取付けてＩ１１成されてい
る。この延長部４６２の前端には、回転テーブル４５の
前端を越えて外側下方に延びるブラケット４６３が一体
に設けられており、このブラケット４６３の先端ｊこエ
アシリンダ４６４が枢着されている。またこのブラケッ
ト４６３の上端には府仰式のガイド板４６５が取付けら
れており、このガイド板４６５の下方にエアシリンダ４
６４のロッド端が枢着されている。なお、このピンロー
ラガイド延長部には、さらに上下動するナックル４６６
が設けられているが、このナックル４６６の構成および
作用については、同様の構成および作用を有する搬送装
置６１のナックルについての後述の説明をもってその説
明に代える。

このように構成されたポデー位置決め装置では、ローラ
ベアリング４５＋上に台車５が載置され、クランプつめ
４６０によりクランプされた状態ア、その直上部にテー
ブルリフタ２のフォーク２１に支持されてボデーＷの姿
勢と整合するよう横動枠４２、前後動テーブル４３およ
び回転テーブル４５が操作されて合体のための位置合わ
せが行なわれる。位置合わせが終ると油圧シリンダ４３
３の伸長動作により昇降テーブル４４がガイドロッド４
４２に案内されてそれぞれの位置を保ちながら上昇させ
られ、やがて台車５が加工物としてのボデーＷと合体し
、さらに若干持上げられる。ここでテーブルリフタ２の
フォーク２１は左右に後退させられ、加工物としてのボ
デーＷの下降の妨げとならない位置まで逃げる。そこで
今度は台車５を搬送姿勢に戻すべく、横動枠４２、前後
動テーブル４３および回転テーブル４Ｓが同時に操作さ
れる。これに続いて油圧シリンダ４３３が収縮させられ
昇降テーブル４４が下降して搬送位置とされる。なお、
台車５のコンベア６への送り出しおよびそれからの受取
りについてはコンベア６の動作に関する説明のところで
後述する。

この位置決め装置４は上述のように構成されているので
、３個の駆動装置４１３．０３．４４５を同時に駆動す
ることにより、台車５を水平面内で任意の姿勢に位置決
めすることができ、回転テーブル４５が最上段に設けら
れて、その回転中心と台車５の中心とを一致させた配置
により、移動のための演算が筒素化される効果が得られ
る。またこの位置決め装置は固定ベース枠４１上に載設
されたものなので、動力の供給もきわめて簡単な手段で
行なうことができる利点もある。

次に、第２０〜２２図はパレットとしての台車を示すも
ので、第２０図はその左側面図、第２１図はその平面図
、第２２図はその背面図である。

台車５はボデーＷを載置してコンベア６により搬送され
るもので、第２０−０図に示、すように、主としてコ字
状形材をフレームとしており一対の前後方向フレーム５
１１が４本の横方向７レーム５Ｎで梯子状に相互に連結
されて台車枠５！が構成されている。

台車枠Ｓ１の上面には、その前方および後方に配設され
て左右方向に台車枠５１の幅を越えて延びるフロントア
ーム５１３とリヤアーム５１４とが設けられており、フ
ロントアーム５１３の両最外端上面には一対のボデー受
け５２１が取付けられ、リヤアーム５目の両最外端上面
には前後一対ずつのボデー受けＳｏｂ、　Ｓ！ｃが取付
けられている。そして最後尾のボデー受けＳａｃ内面側
には、ボデーＷの内側面に係合する立ｆｉ５２１が付設
されている。フロントアーム５１３の外端寄りの最前部
には左右一対の位置決めピンブラケット５１５が設けら
れ、その最上端に直立してボデーＷの位置決め孔と係合
する位置決めピン５３が突設されている。

台車枠Ｓ１のフロントアーム５＋３およびリヤアーム５
１４の下方には全通する支軸が支持されており、これら
支軸の両端にポールベアリングのアウタレースで構成さ
れる車輪Ｓ４が支承されている。

台車枠５！の下面には枠幅より外周がやや突出して配設
された左右３個ずつの左右案内ローラＳｓが設けられて
いる。

また、台車枠５１の第１および第２の横方向フレーム５
１２間には、搬送用ピン係合ブツシュＳ６が取付けられ
ており、このブツシュＳ６は、ピン係合孔５６１の下縁
を円錐状に面取りされて、ピンの係脱を円滑化するよう
形成されている。

さらに、台車枠Ｓ１の右側面には前後に一対のクランプ
つめ係合ブロック５７が取付けられており、これらブロ
ック５７の外側面には梗状の切欠き５７＋が形成されて
いる。また、台車枠５Ｉの内側に平行して一対の前後方
向フレーム５１６が設けられその下面ニソって、チェー
ンコンベアへの支承板５＋７が取付けられている。また
、最前部の横方向フレーム５！２から前方に突出して押
圧杆Ｓｔが設けられている。

なお、台車枠５１の後端には衝突の衝撃を吸収するスト
ッパＳＨが設けられている。

このように構成された台車５では、合体時にボデーＷの
位置決め孔と台車５の位置決めピン５３とが係合して、
ボデーＷの台車５に対する水平面内での位置決めが成さ
れ、６個のボデー受け５２１〜Ｓ２ｃにより上下方向位
置決めが成される。

次に、第２３〜４５図は加工物搬送兼パレット返送装置
としてのコンベアを示すもので、第！３図はその本体フ
レーム組立体の背面図、第２４図はその一部の背面図、
第２５図はその平面図、第２６図はその他の一部の背面
図であり、第２７図はシャトルコンベアの台車ロックの
背面図、第２８図はその平面図、第２９図はその左側面
図であり、第３０図はそのシャトルビームガイドの左側
面図、第３１図はその平面図、第３２図はその背面図で
あり、第３３図はそのシャトルビームの平面図、第３４
図はその背面図、第３５図はその他部の平面図、第３６
図はその背面図、第３７図はその側面図であり、第１図
はそのシャトルビーム駆動装置の背面図であり、第３９
図はその位置決めピンシフト機構の背面図、第４０図は
その平面図、第４１図はその左側面図であり、第４２図
はその台車返送駆動装置の左側面図、第４３図はその平
面図、第４４図は第４３図のＸＬＩＶ−ＸＬＩＶ矢視断
面図、第４５図はその背面図である。

コンベア６は、台車５の搬送装置６１としてのシャトル
コンベア６１と返送装置６ｂとしてのチェーンコンベア
６ｚとから構成されている。これらシャトルコンベア６
１およびチェーンコンベア６ｚは、本体フレーム組立体
６３内に上下２段に一体化して組込まれている。

まず、本体フレーム組立体６３は、第２３〜２６図に示
すように、台車５の返送路を床レベルとし、その下方に
チェーンコンベア６２を内蔵し、また上方にはシャトル
コンベア６１を載置した２階建のトラス構造とされてい
る。

本対７レーム組立体６３の上部の横フレーム６３１上に
は敷板を介してボルトにより高さ調節可能に左右一対の
ビーム６３２が配設され、ビーム６３２上にレール６３
３がボルト止めされている。このレール６３３は、その
上面を台車５の車輪５４の走行面とし、その内側面を左
右案内ローラ５５の案内面とする台車軌道を構成すべく
、本体フレーム組立体６３の全長をやや上廻って延在し
ている。

ビーム６３２の各工程位置における右外側には、第２１
〜２９図に示すように、各一対の台車ロック６４が取付
けられており、これらの台車ロック６４は、ビーム６３
２に取付けられる取付はブラケットＤＩをそなえた本体
８４ｍと、本体６４畠の下方外側に取付けられたシリン
ダブラケット６４２と、シリンダブラケット６４２にト
ラニオンを軸支されたエアシリンダ６４３と、本体６４
＆上方に回動自在に軸支され、その内端にクランプつめ
６４４を有するとともに外端をエアシリンダ６４３のロ
ッド先端に取付けられたナックル６４５に軸支されたク
ランプＨｂとをそなえている。そして、クランプ６４ｂ
と本体Ｈｉにはそれぞれクランプ位置を規制するストッ
パ６４ｇ、　Ｇ４１が設けられている。また、クランプ
６４ｂの先端に取付けられたクランプつめ６４４はその
先端に向かうにしたがって幅を狭められた楔状とされて
おり、楔の下面側には、台車５のクランプつめ係合ブロ
ックＳ７に設けられた楔状の切欠きｓ７１への係合を案
内するテーバ部６４８が形成されている。

このように構成された台車ロック６４では、搬送されて
きた台車５が各工程位置に停止すると、台車ロック６４
のエアシリンダ６４３の動作によるクランプつめ６４４
のクランプつめ係合ブロック５７の切欠き５７１へのく
い込みの際に、クランプつめ６４４の楔形状により、台
車５には左側のレール６３３に対する左側の案内ローラ
５Ｓの自動位置決め作用が生じ、台車５は精度良く各工
程位置に位置決めされる。そして、クランプつめ６４４
の切欠き５７１へのくい込みは、ストッパ６４６とスト
ッパ６４７との係合により規制されるので左右案内ロー
ラＳ５に過剰な押圧力が加わることはない。こうして、
この台車ロック６４によれば、その単一方向の動作のみ
で台車５をラインの前後および左右方向に正確に位置決
めすることができるのである。また、この台車ロック６
４では左右案内ローラ５５やレール６３３への過剰な応
力負荷がないので、これらの摩耗および変形が防止され
る効果も得られる。

さらに、ビーム６３２間には、第２３図に示すようにピ
ンローラガイド６５が設けられており、・このピンロー
ラガイド６ＳはＬ形断面の形材で構成され、横フレーム
６３１に立設されたアングル材に取付は支持され、ガイ
ド面は本体フレーム組立体６３の全長にわたって延びて
いる。そして、このピンローラガイド６５の各工程位置
（台車ロック６４の前側のクランプつめ位置と一致）に
は、第２Ｓ図に示すように、上方からみて山形の切欠き
６５１が設けられている。

同じく、ビーム６３２間のいくつかの位置には、横フレ
ーム６３１上に載置してシャトルビーム６７の案内装置
６６が設けられている。これらの案内装置６６は、第３
０〜３２図に示すようにビーム６３２間に本体フレーム
組立体６３のほぼ全長にわたってほぼ一定間隔で設けら
れており、これら各図において（１）で示す形式のもの
が、主として本体フレーム組立体６３の前方部分と後方
部分とに配設され、（ｂ）で示す形式のものが本体フレ
ーム組立体６３の中央部分に配設され、（Ｃ）で示す形
式のものがシャトルビーム６７の駆動装置６８を挟んで
前後に一対配設されている。各案内装置６６はシャトル
ビーム６７の両側下面および両側面を支持案内するロー
ラ８！ｌ、６０をそなえ、さらに（１）に示す形式のも
のではシャトルビーム６７の上面を案内するローラ６６
３が付設され、（Ｃ）に示す形式のものでは上面を案内
するローラ６６４がさらに付設されている。

これらの各ローラはブラケットを介して本体フレーム組
立体６３の横フレーム６３１に支持されている。

なおローラ６６！とローラ６６Ｓおよび６６４の間に挟
まれるシャトルビーム６７との間には若干の間隔が設け
られている。

上述のように構成された案内装置上には、本体７レ一ム
組立体６３の全長を越えて延在するシャトルビーム６７
が載置されている。シャトルビーム６７は、第２３図に
想像線で示すように、一対の箱形のビームＵｔを同じく
箱形の横桟６７２で一定間隔ごとに連結して梯子状に構
成されており、第３３．３４図に示すように、その長さ
方向の中間部下面に一定の長さにわたって、下面にラッ
ク歯を有するラック６７３が取付はフレームを介して取
付けられている。シャトルビーム６Ｔにはさらに、第３
５〜３７図に示すように、ラインにおける各工程位置の
間隔に対応するピッチで台車搬送用のピン６７４を上下
動自在に支持する支持ブロック６７５が設けられている
。支持ブロック６７５のピン上下動孔６７５１には摺動
案内ブツシュ６７６が嵌装されており、一方、このブツ
シュ６７Ｇに嵌合するピン６７４の左右周面には回り止
め切欠き６７４直が形成され、この切欠き６７４１と係
合する回り止め６７５ｂが支持ブロック６７５に固定さ
れている。搬送用ピン６７４の下端右側は周面から中心
位置を越えて大きく切欠かれ、この切欠かれた空間部に
ピンローラガイド６５上を転動するピンローラ６７４ｃ
が取付けられている。

このシャトルビーム６７の駆動装置６８は本体フレーム
組立体６３の長さ方向中央部の左側下方床レベルに配設
されており、第ｓｇ図に示すように、その駆動軸６ｇ１
の右端側にキー止めされたピニオン歯車６８２が上述の
シャトルビーム６７のラック６７３のラック歯に噛合さ
れている。この駆動装置６８は、第６図および第３８図
に示すようにモータ６８３の出力を減速機６８４を介し
て駆動軸６８１に伝達する形式のものであり、減速機６
８４をはさんで両側にブレーキ装置ＵＳが取付けられた
ものであるの ピンローラガイド６５の前述の山形切欠き６５１には、
第３９〜４１図に示すように、搬送用ピン６７４を各工
程位置に位置決めするピンシフト機構６９が配設されて
いる。このピンシフト機構６９は切欠き部に係合する平
面視で山形に形成され、正面視で側部に溝が設けられて
口字形に形成されたナックル６９１とこのナックル６９
１を動作させるエアシリンダ６９２とから構成されてお
り、エアシリンダ６９２はブラケット６９３を介して本
体フレーム組立体６３の横フレーム６３１　ｊ、：直立
して取付けられ、そのロッドがナックル６９１に固定さ
れている。このようなナックル６９１の溝の下面が搬送
用ピン６７４のピンローラ６７４ｃの支持面として機能
するものである。

このように構成されＩ；搬送用ピンシフト機構６９では
、台車５の搬送時に、台車５のピン係合孔５６１に係合
したピン６７４がそのピンローラ６７４ｃをピンローラ
ガイド６５の上面に乗せられて走行してくる。そしてピ
ン６７４が上述の切欠き６５１の箇所に停止した時に、
エアシリンダ６９２の動作によりナックル６９１が下降
されるとピン６７４はピン係合孔！ｉ６１から分離して
、シャトルビーム６７と台車５との係合が解除されるの
である。そして、この状態で、シャトルビーム６７が後
退させられると、ピン６７４は下降したままピンローラ
ガイド６５と干渉することなく後退してｌステーション
前の工程位置へ戻される。台車５の搬送時にはピンシフ
ト機構６９のエアシリンダ６９２が上昇操作され、その
際ナックル６９１の溝面に乗っているピン６７４はナッ
クル６９１の上昇に伴われて上昇し、ピンローラガイド
６５の案内面と同一のレベルに持上げられて、シャトル
ビーム６７の次の搬送操作にそなえるようにされるので
ある。

このようなピンシフト機構６９によると、固定部に設け
られたエアシリンダ６９２の動作のみで台車５とシャト
ルビーム６７とを強固に連結することができるほか、高
速作動するシャトルビーム６７には係脱のだめの駆動源
、配線、配管等を全く必要としないので、簡単な構成に
より、強固かつ信頼性の高い係脱機構が実現されている
。

台車返送路は、第２３図に示すように、台車搬送路の下
部に設けられている。そして、この台車返送路における
台車返送装置６ｂはチェーンコンベア６２で構成されて
おり、このチェーンコンベア６ｚは、本体フレーム組立
体６３の最後部に設けられた第４２〜４４図に示される
ようなチェーンコンベア駆動装置６２１で駆動される。

なおこのチェーンコンベア駆動装置については、台車返
送駆動部組立体と併せて後述する。

第２６図は、チェーンコンベア６２の一般断面を示すも
ので、本体フレーム組立体６３の床レベル部に位置する
横フレーム６３４の上下に取付けられたチェーンコンベ
アの案内軌道が設けられている。上部の案内軌道は、本
体フレーム組立体６３の前端に設けられたチェーンスプ
ロケット６２２！と本体フレーム組立体６３の後端に設
けられたチェーンスプロケット、８ｍの間に延在する一
対の板状のチェーンレール６２３と、その外側に同様の
長さにわたって平行に延びて台車５の案内ローラ５５の
周面外側に当接するし形材よりなるローラレール６２４
とをそなえている。一方、下部の案内軌道は、これも同
じく本体フレーム組立体６３の前端に設けられたチェー
ンスプロケットＨａｓと本体フレームの後端に設けられ
ｔ；チェーンスプロケット６２２ｂとの間に延在してお
り、床レベル位置の横フレーム６３４から懸吊されたフ
レーム６３５に一定間隔ごとに支持され、上面が開いた
コ字形材からなるチェーン受は樋６３６と、その中央に
配設された矩形断面のチェーンレール６３７とをそなえ
ている。このような案内軌道をチェーンＧ２５は、上部
のチェーンレール６２コに支持され、その上に台車５を
載置しつつ返送方向に送られるとともに、下部のチェー
ンレール６３３に支持されつつ搬送方向に戻される。

台車返送駆動部組立体６０が本体フレーム組立体６３の
最後端に設けられている。台車返送駆動部組立体６Ｇは
、第４２〜４５図に示すように、台車５を返送するチェ
ーンコンベア６２の駆動装置６Ｈと、台車５を位置決め
装置４に押し出す押出し装置６０ｇと、台車５の動きを
規制するストッパ装置６０ｂとをそなえている。チェー
ンコンベア６２の駆動装置６２１は、本体７レ一ム組立
体６３内に設置されたモータ６２６と、このモータ６２
６の回転をチェーンとスプロケットとを介して伝達され
る駆動軸６２７と、駆動軸に取付けられた左右一対の駆
動スプロケット２２ｂとをそなえており、この一対の駆
動スプロケット６２２ｂは、チェーンレール６２３の後
端延長線上にその外周の最上端位置をチェーンレール６
２３の上側と整合させるように位置している。まｔ；、
案内スズロケット６２８が下方のチェーンレール６３７
の後端に適応するよう設置されており、さらにコンベア
チェーン６２５に一定の張力を与えるテンションローラ
をそなえた引張装置６２９が上記駆動スプロケット６！
２ｂと案内スズロケットＨ１ｌとの間に、ビットをさら
に掘下げて設置されている。

台車を位置調整装置に押し出す押出し装置Ｇｏｓは、押
出しブロック６０１ａとその案内機構および駆動機構か
らなっている。押出しブロック６０１ａは、第４５図に
示すように門形に形成されており、その右側に右方が開
いたコ字形断面の一対の案内金具６０ｂをそなえており
、この案内金具６０２１が後述のガイドレール６０３！
に嵌合している。押出しブロック６０１ｓにはその後端
部から後方に延在して下方が開いたフォーク部６０４＆
が形成され、このフォーク部６０４！に起倒フックが６
０５１が挟持されている。起倒フック６０５’！は水平
腕部６０６！の後端を７オ一ク部６０４１に回動自在に
軸支され、その前端にマスバランス８０７！を有すると
ともに、水平腕部６０ｂの後端に起立５６０Ｒｉを有し
、この起立部６０１ａの前側面が押出しブロック６０１
ｉの７オ一ク部６０４１後端面に当接して起倒フック６
０５ａの起立状態を保つよう構成されているが、起立部
６０１ｉが後方に押圧された場合はマスバランス６０７
１の重力に抗して後側する動作が可能である。

案内機構は押出しブロックの案内金具６０２！が嵌合す
るガイドレール６０３ｓを有し、ガイドレール６０３！
は、本体フレーム組立体６３の長さ方向に平行に延び、
その外側をビーム！＋１９Ｊで支持されている。

ビーム６０９＊はその前方の２箇所をポスト６０１ｃを
介して本体フレーム組立体６３のベースに支持されると
ともに、後方の２箇所をサブベース６０１ｃに同じくポ
スト５０３ｃを介して支持されるとともに、その前後端
部に調節ボルトからなるストッパ６０４ｃ。

６０Ｓｃをそなえている。

駆動機構６０４は、チェーンコンベア６１の駆動装置６
２１を挟む形で本体フレーム組立体６３内前後に一対の
チェーンスプロケット６０１１をそなえており、前方の
スプロケット５ｏｌｄは、本体フレーム組立体６ゴのベ
ースに起立して設けられたポスト６０２！に前後動自在
に取付けられた支持フォーク６０３ｄに回転自在に軸支
されている。後方のスプロケット６０１ｄは、本体フレ
ーム組立体６３の最後端に付設されたサブペース！１１
２ｅ上にラジアル軸受６０４ｄを介して支持されている
。そして、これら前後方チェーンスプロケット５ｏｌｄ
には無端チェーン６０５ｄが懸は渡されている。無端チ
ェーンｇ　ＯＳ’　ｄの上側の一部は押出しブロックＨ
１ｍの門形部の下面に固定され、チェーン６０５ｄの前
後動につれて押出しブロック６０！１がガイドレール６
Ｇ３＆に沿って往復摺動する構成とされている。

台車５の動きを規制するストッパ装置６０ｂは、台車５
−台分の前後間隔を置いて本体７レ一ム組立体６３内に
設置されている。このストッパ装置６０ｂは、台車軌道
内に出没自在な側面視り形のフック６０１ｂをそなえて
おり、その前方の基端は本体フレーム組立体６３のベー
スから立設されたポスト６（Ｂｂの上端に枢着されてい
る。フック６０１ｂの中間部とポスト６０２ｂの下部と
にわたってフック６０Ｔｏを出没操作させるエアシリン
ダ６０３ｂが介装されており、エアシリンダ６０３ｂの
シリンダ端がポスト６Ｈｂの下部に枢着され、ロッド端
がフック６０１ｂの中間部に枢着されている。このよう
に構成されたストッパ装置６０ｂは、返送路を戻されて
きた台車５をチェーンコンベア６２の駆動力に抗して停
止させる働きをする。

台車返送駆動部組立体にはさらに付加的な手段としてチ
ェーンコンベア６２による支持を失った台車５を支持す
る４点の支持ブロック６０ｅが配設されている。これら
の支持ブロック６（ｆは、サブベース６０２ｃ上に起立
するポスト６０１ｅの最上部外側にボルト止めして取付
けられている。

このように構成された台車返送駆動部組立体では、第２
３図に示すようにチェーン６２５上に支承板５１７を支
持されて返送路を戻されてきた台車５は、その横方向、
フレーム５Ｎを前方のストッパ装置６０ｂの７ツク６０
Ｔｏおよび後方のストッパ装置６１１ｂの７ツク６０１
ｂにそれぞれ押えられて、それらの戻り走行を阻止され
る。このような状態で、後方のストッパ装置Ｓｏｂのフ
ック６０１ｂが下げられると同時に駆動機構６１）ｄが
起動される。すると、押出し装置６０ｓの押出しブロッ
クが後方に駆動され、その起倒７ツク６０５１により最
後尾の台車５の押圧杆５ｓが押されて、台車５はその支
承板５１７を支持ブロック６０ｅに支持されつつ、サブ
ベース６０２Ｃにポスト６０４ｃを介して取付けられた
左右一対の案内ビーム６０Ｓｃに左右案内ローラ５５を
案内されつつ位置決め装置４内に押出される。こうして
最後尾の台車５の押出しが終ると、後方のストッパ装置
６０ｂの７ツク６０１ｂは起立され、前方のストッパ装
置６０ｂの７ツクｌ０１ｂは倒される。そして押出し装
置６Ｇ！の押出しブロックは前方に戻され、この戻り動
作が終ると、前方のストッパ装置６０ｂのフック６０１
ｂは起立される。この押出しブロックの前方への戻し動
作中に、次の台車はチェーンコンベア６！により走行さ
せられて、最後尾位置に達し、あらかじめ起立させられ
ているフック６ＧＴｏにより停止される。

一方、このようにして押出された台車５を受取る位置決
め装置ｉ１４では、下降位置にある回転テーブル４５の
レール４５２上に台車導入ローラ４５６に支承板５１７
を支持されて台車５が導入される。導入された台車５は
今度はその車輪Ｓ４をレール４５２に支持されて走行し
、前後方同梁４５３の後端に立設されたストッパに停止
されて、完全に位置決め装置４に載置された状態となる
。そこで次に、クランプつめ４６０が操作されて、台車
５のクランプつめ係合ブロック５７の切欠き５７＋に係
合し、台車５の位置決めが完了する。

こうして位置決めされた台車５にポデーＷが合体されて
搬送されるときには、搬送位置まで降下された回転テー
ブルからピンローラガイド板４６５が水平位置に張出さ
れ、シャトルビーム６７が送り込まれてくる。このシャ
トルビーム６７の後端は次にシャトルビーム誘導ローラ
組４５８に導入され、搬送用ピン６７４はナックル４６
６の位置に達する。次にナックル４６６が持上げられる
と、搬送用ピン６７４は台車５のピン係合孔５６１に係
合する。

そして搬送のためにシャトルビーム６７が前進を開始す
ると搬送用ピン６７４のピンローラ６７４Ｃはピンロー
ラガイド延長部４６２上を転動し、ガイド板４６５を渡
って、本体フレーム組立体６３のピンローラガイド６５
に乗り移る。

このようにして、コンベア６では、シャトルコンベア６
１による高速度のボデーＷの搬送と、チェーンコンベア
６！による台車５の円滑な返送とが行なわれるので、各
作業位置へのポデーＷの搬送所要時間の著しい短縮によ
る作業効率の向上がはかられるほか、シャトルコンベア
６１とチェーンコンベア６２との上下２段重ねの配列に
より、搬送および返送に要するスペースを縮小しうる効
果も得られるようになる。

次に、第４６〜５７図は加工物卸し装置を示すもので、
第４６図はその左側面図、第４７図はその平面図、第４
８図はその正面図であり、第４９図はそのポデー受取昇
降装置の左側面図、第５０図はその正面図、第５１図は
その平面図であり、第５ｚ図はその台車返送昇降装置の
左側面図、第５３図はその平面図、第５４図はその背面
図、第５Ｓ図はその正面図であり、第５６図はその一変
形例の左側面図、第５７図はその正面図である。

卸し装置７は第４６〜４８図に示すようにポデー受取昇
降装置７ａと台車返送昇降装置７ｂとから構成されてい
る。

まず、台車返送昇降装置７ｂは台車５を搬送用のシャト
ルコンベアＧｌの軌道からチェーンコンベア６２の返送
路へ降ろすためのもので、第５２〜５５図に示すように
、架台７Ｉｂ上に昇降自在に載置された台車リフタＨｂ
で構成されている。

架台７１ｂは第５図に示すようにラインに沿うコンベア
４の最先端のビット内に設置されており、コンベア４と
ほぼ同幅の上下の矩形フレーム７１１ｂを縦フレーム７
１２ｂで連結して構成されている。上フレーム７１１ｂ
の中央には台車リフタのフレーム組立体７Ｈｂを昇降さ
せる油圧シリンダ月３ｂが垂設され、その前後部にはそ
れぞれフレーム組立体７２１ｂの下面に垂設されたガイ
ドロッド７２２ｂを案内する昇降ガイドブツシュ７１４
ｂが取付けられている。

台車リプタ７２ｂは、本体フレーム組立体６３の２階建
ての台車搬送路と台車返送路とを１階にまとめたような
構成を有しており、本体フレーム組立体６３と同幅の梯
子状フレーム７２３ｂから立設した多数の縦フレーム７
２４ｂ上に左右一対の台車レール７Ｈｂを載置されてい
る。この一対の台車レール７２５ｂ間には、梯子状フレ
ーム７２３ｂから立設された７レームに取付けられてピ
ンローラガイド７２６ｂが延設されており、その前端に
は、前述の山形の切欠き４５１と同様の切欠き７２７ｂ
が設けられている。

そしてこの切欠き７２７ｂ部には前述のピンシフト機構
６９と同様の構成で同様の作用をするピンシフト機構７
２８ｂが設けられている。さらに、台車レール７２５ｂ
の間には、梯子状フレーム７２３ｂにブラケットを介し
て取付けられた４組のシャトルビーム案内ローラ対７！
９ｂが設けられている。また、左方の台車レール７２Ｓ
ｂに近接して前後一対のストッパ装置７３０ｂが設けら
れており、このストッパ装置７３０ｂは、梯子状フレー
ム７２３ｂに取付けられたブラケットに回動して起伏自
在なストッパアーム７３１ｂとこれを起倒操作するエア
シリンダ７３２ｈとをそなえている。

これらストッパアーム７３！ｂのうちの前方のものは起
立位置からそのアーム先端を前方に向けて倒れるように
構成され、後方のものは同じく起立位置からそのアーム
先端を後方に向けて倒れるよう構成されており、両スト
ッパアーム７３１ｂが共に起立した時にそれらの間に台
車５の台車枠５１を挟持するようになっている。さらに
この梯子状フレーム７２３ｂ内には、その右側の台車レ
ール７２５ｂに近接してその前端と後端とにチェーンス
プロケット７３３ｂを有し、フレームの最後部下面にチ
ェーン駆動機構７３４ｂをそなえた無端チェーン機構が
配設されている。そしてこれらにかけ渡されたチェーン
７３５ｂには台車５を後退移動させるためのプッシャー
７３６ｂが取付けられている。なお、図において、符号
７３７ｂはフレームに取付けられたストッパゴム、γ３
８ｂは台車の返送時にその支承板５１８を案内する案内
ローラを示す。

第５６．５７図は、台車リフタ７２ｂの昇降時の前後方
向傾斜を防ぐ昇降同期手段を設けた一変形例を示すもの
で、この手段は、梯子状フレーム７２３ｂ　’から前部
および後部から垂下されたラック７３９ｂ（図は後部の
もののみ示す）に、架台７１ｂに回転自在に支承された
同期軸７４０ｂの両端に取付けられたビニオン歯車７４
１ｂを噛合させて構成されている。

このように、昇降同期手段が設けられると、台車り７タ
７２ｂの昇降に伴う前後のラック７３９ｂの昇降がビニ
オン歯車７４１ｂおよび同期軸７４０ｂを介して同調さ
せられるため、昇降時の台車リフタ７２ｂの前後方向傾
斜を防いで、円滑な昇降を行わせることができるように
なる。

次にボデー受取昇降装置７直は、ビット内に設置された
レール７１ｓに沿って走行する走行テーブル７２１をそ
なえており、このテーブル７２１に立設された油圧シリ
ンダ７２１為により昇降するボデー支持テーブル７３！
と、このテーブルに左右摺動自在に支持された左右一対
ずつの支持フォーク７４１！とをそなえている。一対の
支持フォーク７４１１はポデー受はスライド７４１に取
付けられてボデー支持テーブル７３１のガイドにそって
摺動可能とされ、その操作はボデー支持テーブル７３１
に取付けられたエアシリンダ７３１ａによって行なわれ
る。

ボデー支持テーブル７３１から垂下されて前後−対の案
内ロッド７３２畠が設けられており、これらの案内ロッ
ド７Ｂｉは走行テーブル７２１に立設された油圧シリン
ダ１２１！の前後に設けられた案内ブツシュ７２２１に
嵌挿されている。左右それぞれの案内ロッド７３２１の
後側にはラック歯７３４１が設けられており、これらの
ラック歯にそれぞれ噛合うビニオン歯車７２３ｊがテー
ブル上の軸受７２４！に支持された同調軸フ２５為によ
り相互に連結されている。ビット内にレール月１を支持
するフレームには走行テーブル７２！を駆動するための
動力装置７１１１が設けられており、この動力装置はモ
ータ７１２ｓとブレーキ月３１と減速機７１４＆とビニ
オン歯車７Ｉ５１とをそなえており、このビニオン歯車
用５１に走行テーブル７２１から垂下されたブラケット
に取付けられて水平に前後方向に延びるラック７２６ａ
の歯が噛合している。なお、走行テーブル７２為の四囲
はフレームに囲われており、フレームには走行テーブル
の前後動を規制するストッパ？　１．６　ａが取付けら
れている。

このように構成された卸し装置７では、台車返送昇降装
置７ｂとボデー受取昇降装置７畠とが第４６図に示すよ
うに組合せて配置されており、さらにこれにスラットコ
ンベア８の走行路８１が第４８図に示すように組合せら
れている。そして、台車返送昇降装置７ｂが上昇位置に
ある時に、位置決め装置４から台車５がシャトルビーム
６７と共に送り出されてくると、本体フレーム組立体６
３の台車走行レール６３３と整合した台車返送昇降装置
７ｂの台車レール７２５ｂが台車５を受取り、シャトル
ビーム６７がシャトルビーム案内ローラ対７２９ｂに案
内されて台車返送昇降装置７ｂ内に進入し、また台車５
に係合したシャトルビーム６７のピン６７４のピンロー
ラ６７４ｃがピンローラガイド７２６ｂ上を転勤して、
山形の切欠き７２７ｂに達する。ここでピン６７４は下
降し、台車５との係合が解除されるとともに、一対のス
トッパアーム７３１ｂが起立させられて台車５は、台車
返送昇降装置７ｂにクランプされる。

次に、今度はボデー受取昇降装置７１のボデー受はスラ
イド７４ｉが内方へ摺動してそれらの支持フォーク７４
１＆の間隔が狭められた状態で、ボデー支持テーブル７
３！が上昇させられる。そこで台車返送昇降装置７ｂの
台車リフタ７！ｂが下降させられ、その下降の途中で、
台車５は台車レール７２５ｂにクランプされたまま、支
持フォーク７４！１によりボデーＷだけが支持された台
車５から分離する。一方台車り７タＨｂはさらに下降を
続け、やがて本体フレーム組立体６３の返送路と整合す
るレベルに達する。そこで今度はストッパアーム７３１
ｂによる台車５のクランプが解かれ、チェーン駆動機構
７３４ｂが動作して、そのブツシャ−７３６ｂが台車５
を押しながら後退勤する。この後退勤によって台車５は
台車リフタ７２ｂの台車レール７２５ｂ上から本体フレ
−ム組立体６３のチェーンコンベア軌道上に移され、そ
の支承板５！７をチェーンに支持され左右案内ローラＳ
５をローラレール６２４に案内されて返送路を戻って行
く。

一方、ポデーＷを受取ったポデー受取昇降装置７１は、
そのままのボデー支持テーブル７３為位置を保ちながら
、前方へ走行し、台車返送昇降装置７ｂに干渉しない位
置まで移動する。そこでポデー支持テーブル７３！が下
降され、下降に伴ってポデーＷが装着済みのタイヤを介
してスラットコンベア８に支持されたところで、そのフ
ォーク７４１ａを左右に開かせて、スラットコンベア８
に載って移動するポデーＷのタイヤとの干渉位置から逃
がされる。このような一連の動作が終ると、卸し装置７
は再びもとの位置に戻される。

最後に、本発明の実施例における各装置について、これ
ら各装置の関連した正確な動作タイミングを明瞭にする
ｔ；め、第Ｓｔ図に装置全体の動作サイクル図を示して
、これら一連の装置の動作説明に代える。

以上、本発明を自動車ポデーの搬送を例として説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばパ
レットを小形のものとする等して、エンジンの組立や他
の様々な製品の組立に適用可能なものである。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の加工物搬送兼パレット返
送装置によれば、加工物搬送路に設けられた駆動機構の
動作のみでパレット搬送用ピンを操作してパレットとシ
ャトルビームとの連結、切り離し操作を行なうことがで
きるので、駆動機構への動力の供給が容易となり、連結
、切り離しのための係脱機構の信頼性の向上が得られる
ばかりでなく、移動動作を行なうシャトルビーム側には
連結、切り離しのための複雑な機構を設ける必要がない
ため、その構成を単純化し、強固なものとすることがで
きるので、シャトルビーム操作の高速化による加工ライ
ン作業効率の向上をも達成することができる効果が得ら
れるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置による操作を概念的に示す手順説
明図、第２図は本発明の装置の一実施例を示すブロック
図、第３図はその装置をライン構成をも含めて示す全体
平面図、第４図はその右側面図、第５図は本発明の装置
の一実施例を示す左側面図、第６図はその平面図、第７
図はその背面図、第８図はその正面図であり、第９〜１
３図はテーブルリフタを示すもので、第９図はその正面
図、第１０図はその左側面図、第１＋図はその平面図、
第１２図はその一部拡大背面図、第１３図は第１２図の
ｘｍ−ｘｍ矢視断面図であり、第１〜１６図は加工物姿
勢測定装置としての車体位置測定装置を示すもので、第
目図はその平面図、第１５図はその右側面図、第１６図
はその背面図であり、第１７〜！９図はパレット位置修
正装置としての位置決め装置を示すもので、第１７図は
その左側面図、第１８図はその背面図、第１９図はその
平面図であり、第２０〜２２図はパレットとしての台車
を示すもので、第２０図はその左側面図、第２１図はそ
の平面図、第２２図はその背面図であり、第２３〜４５
図は加工物搬送兼パレ・７ト返送装置としてのコンベア
を示すもので、第２３図はその本体フレーム組立体の背
面図、第２４図はその一部の背面図、第！５図はその平
面図、第２６図はその他の一部の背面図であり、第２７
図はシャトルコンベアの台車ロックの背面図、第２８図
はその平面図、第２９図はその左側面図であり、第３０
図はそのシャトルビームガイドの左側面図、第３１図は
その平面図、第３２図はその背面図であり、第３３図は
そのシャトルビームの平面図、第３４図はその背面図、
第３５図はその他部の平面図、第３６図はその背面図、
第３７図はその側面図であり、第３８図はそのシャトル
ビーム駆動装置の背面図であり、第３９図はその位置決
めピンシフト機構の背面図、第４０図はその平面図、第
４１図はその左側面図であり、第４２図はその台車返送
駆動装置の左側面図、第４３図はその平面図、第４４図
は第４３図のＸＬＩＶ−ＸＬ■矢視断面図、第４５図は
その背面図であり、第（６〜５７図は卸し装置を示すも
ので、第４６図はその左側面図、第４７図はその平面図
、第４８図その正面図であり、第４９図はそのポデー受
取昇降装置の左側面図、第５０図はその正面図、第５１
図はその平面図であり、第５２図はその台車返送昇降装
置の左側面図、第５３図はその正面図、第５４図はその
背面図、第５Ｓ図はその正面図であり、第５６図はその
一変形例の左側面図、第５７図はその正面図であり、第
ｓ３図は本発明の実施例の動作サイクル図であり、第Ｓ
９〜６２図は従来の加工物搬送装置を示すもので、第５
９図はそれによる工程概念図、第６０図はその側面図、
第６１図はその正面図、第６２図はその一部拡大側面図
である。 ｌ・・・オーバーヘッドコンベア、２・・・チー７’Ｊ
レリフタ、３・・・車体位置測定装置、３畠・・・ＢＬ
測定装置、３ｂ・・・ＨＬ測定装置、４・・・位置決め
装置、５・・・パレットとしての台車、６・・・加工物
搬送兼パレット返送装置としてのコンベア、７・・・卸
し装置、７１・・・ポデー受取昇降装置、７ｂ・・・台
車返送昇降装置、８・・・スラットコンベア、＋１・・
・ハンガー、２１・・・フォーク、２２・・・ポスト、
２３・・・横ビーム、２４・・・転倒防止アーム、２５
・・・ハンガー開放装置、２６・・・昇降駆動装置、３
２ａ、　Ｂｂ・・・磁気スケール、４１・・・ベース枠
、４２・・・横動枠、４ト・・前後動テーブル、４４・
・・昇降テーブル、（ト・・回転テーブル、５１・・・
台車枠、５２ｓ−Ｈｃ・・・ポデー受け、５３・・・位
置決めピン、５４・・・車輪、５ト・・案内ローラ、５
Ｇ・・・搬送用ピン係合ブツシュ、５γ・・・クランプ
つめ係合ブロック、Ｓト・・押圧杆、６ｏ・・・台車返
送駆動部組立体、６０−・・・押出し装置、６０ｂ・・
・ストッパ装置、６０ｄ・・・駆動機構、６０ｅ・・・
支持ブロック、６１・・・シャトルコンベア、６２・・
・チェーンコンベア、６ト・・本体フレーム組立体、６
４・・・台車ロック、６４１・・・本体、６４トリクラ
ンプ、６５・・・ピンローラガイド、６６・・・案内装
置、６７・・・シャトルビーム、６８・・・駆動装置、
６９・・・ピンシフト機構、７１ト・・架台、７２１・
・・走行テーブル、７２ｂ・・・台車り７り、７３！・
・・ボデー支持テープノ呟７４！・・・ポデー受はスラ
イド、Ｗ・・・加工物としてのボデー、Ｃ・・・パレッ
ト。 代理人　弁理士　飯　沼　　義　意 向　安達　　功 同　両部　英幸 第 図 第 図 ／ 第２２ 図 へ 第２３ 図 ｖ、２４図 第２６ 図 第２５ 図 第 図 第２８ 図 第２９ 図 第３２図 第３３ 図 第 図 第３５ 図 第３６ 図 第３７ 図 第 図 第４０ 図 第４１ 図 第４４ 図 第４５ 図 第５４ 図 第 図 ２３ｂ 第５５ 図 第 図 ２３ｂ 第６１ 図 第６２ 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 加工ラインに沿う各加工ステーション位置に対応させて
   パレットに載置された加工物を順次停止させては次の加
   工ステーションに対応した位置へとステップ搬送する加
   工物搬送装置と、ステップ搬送を終わって加工物から分
   離されたパレットを返送するパレット返送装置とをそな
   え、上記加工物搬送装置に、加工物を載置したパレット
   のステップ搬送路と、同パレットをステップ駆動するシ
   ャトルビームとが設けられて、同シャトルビームに搬送
   時のみパレットと係合するパレット搬送用ピンが設けら
   れるとともに、上記搬送路に上記パレット搬送用ピンの
   パレットとの係合動作を行なわせる駆動機構が設けられ
   たことを特徴とする、加工物搬送兼パレット返送装置。