JPH02272380A - Ｇｐｓナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ＧＰＳナビゲーション装置に関するもので
あり、特に、データ処理装置には自己位置算出部および
精度推定部が設けられており、前記自己位置算出部で算
出された自己位置の精度がある所定の基準を超えている
と前記精度推定部によって推定されたときに、該当の自
己位置を前記表示装置の表示画面上に表示するとともに
、その以前に表示されている自己位置との間を直線線分
で結ぶようにされるようにしたＧＰＳナビゲーション装
置に関するものである。

［従来の技術］ 船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複数
個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移動
速度等を確認したり決定したりするために、ＧＰＳ測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
ＧＰＳ測位装置とは、全世界測位システム（Ｇｌｏｂａ
ｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）に属する
複数個の人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在
位置を知ることができるようにされたものである。

従来から知られているように、このようなＧＰＳ測位装
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
側で同時に受信されて、前記複数個の人工衛星側に設け
られている時計装置と移動体側に設けられている時計装
置との間の精度の差異に基づく時間的なずれに対する所
要の補正処理がなされてから、当該移動体の現在位置を
適当な表示手段に表示するようにされている。このとき
に、必要のある地図情報が、前記現在位置に関する情報
と重畳されて、前記表示手段に表示されることになる。

また、上記された各種の移動体のためのナビゲーション
装置として、いわゆる自立型のものも従来から知られて
いる。この自立型ナビゲーション装置は、前述されなＧ
ＰＳナビゲーション装置とは異なり、人工衛星からの電
波のような外部がらのデータに依存することなく、自ら
が取得したデータのみに基づいて、自らの現在位置を知
ることができるようにされたものである。

第３図は、この種の従来例装置の説明図である。

この第３図において、（３）は衛星電波受信用のアンテ
ナであって、このアンテナ（３）の出力側は受信機（４
）に接続されている。（１）は距離センサ、（２）は方
位センサであり、これらは、受信機〈４）の出力側とと
もに、位置検出装置（５）に接続されている。そして、
この位置検出装置く５）の出力側はデータ処理装置（６
）に接続されており、また、地図データ記憶装置（７）
および表示装置（８）が、前記データ処理装置（６）に
接続されている。

次に、上記された従来例の動作について説明する。車両
等の移動体の操作者は、例えば、適当なキー人力部上の
スタートキーを押すことにより、上記された移動体用ナ
ビゲーション装置を起動させる０次いで、適当な選択キ
ーのような機能キーを押すことにより、ＧＰＳナビゲー
ション機能または自立型ナビゲーション機能のいずれか
を選択する。いま、前者の機能が選択されたものとする
と、距離センサ（１）および方位センサ（２）は、図示
されない機械的スイッチ等によって位置検出装置（５）
から切り離され、アンテナ（３）で受信される衛星電波
のみによって移動体の現在位置や移動方向が確認された
り決定されたりすることになる。

一方、各種の障害物の存在のためにＧＰＳナビゲーショ
ン機能を選択することができないときには、自立型ナビ
ゲーション機能を選択して、走行距離センサ（１）や方
位センサ（２）から取得されるデータだけに基づいて、
自らの現在位置や移動方向の確認や決定をすることにな
る。

ところで、このような従来からの装置においては、自立
型ナビゲーション機能を果たすための距離センサや方位
センサは比較的高価なものであって、この種の手段を備
えた従来の併用型ナビゲーション装置の製造コストを押
し上げる要因になるとともに、ＧＰＳナビゲーション機
能との併用をするための制御動作が複雑化する原因にな
っていた。

［発明が解決しようとする課題〕 従来の装Ｗは上記されたような構成を有し、動作をする
ものであるが、使用される距離センサや方位センサは比
較的高価なものであって、その製造コストを押し上げる
とともに、自立型ナビゲーション機能とＧＰＳナビゲー
ション機能との併用をするための制御動作が複雑化する
という問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、データ処理装置には自己位置算出部および精
度推定部が設けられており、前記自己位置算出部で算出
された自己位置の精度がある所定の基準を超えていると
前記精度推定部にょって推定されたときに、該当の自己
位置を前記表示装置の表示画面上に表示するとともに、
その以前に表示されている自己位置との問を直線線分で
結ぶようにされるようにしたＧＰＳナビゲーション装置
を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るＧＰＳナビゲーション装置は、ＧＰＳ信
号を受け入れるアンテナおよび受信機からなるＧＰＳ信
号受け入れ手段；前記ＧＰＳ信号に基づいて移動体の自
己位置を検出する位置検出装置；前記移動体の現在位置
および当該現在位置に関連する地図を重畳して表示する
ようにされた表示装置；所定の地図データを記憶するよ
うにされた地図データ記憶装置；および、前記ＧＰＳ信
号および地図データを処理して、対応のＧＰＳデータを
出力させるデータ処理装置；を含み：前記データ処理装
置には自己位置算出部および精度推定部が設けられてい
るものである。

［作用］ この発明においては、データ処理装置内の自己位置算出
部で算出された自己位置の精度がある所定の基準を超え
ていると精度推定部によって推定されたときに、該当の
自己位置を前記表示装置の表示画面上に表示するととも
に、その以前に表示されている自己位置との間を直線線
分で結ぶようにされる。

［実施例］ 第１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図で
ある。この第１図において、（３）は衛星電波受信用の
アンテナであって、このアンテナ（３）の出力側は受信
機（４）に接続されており、この受信機（４）の出力側
は位置検出袋Ｗ（５）に接続されている。そして、この
位置検出装置（５）の出力側に接続されているものはデ
ータ処理装置（６＾）であり、また、このデータ処理装
置（６＾）に接続されているものは、地図データ記憶装
置（７）および表示装置（８＾）である、なお、データ
処理装置（６八）には自己位置算出部（６１）および精
度推定部（６２）が含まれており、表示装置（８＾）に
はブラウン管や液晶素子等からなる表示モニタ部（８１
）が付設されている。

そして、第２図は、上記実施例を説明するためのフロー
チャート図である。

次に、第１図に示した上記実施例の動作について、第２
図をも適宜に参照しながら説明する。なお、この説明に
おいては、対象の人工衛星は必要な個数（例えば１８個
）が運行されていて、移動体からは常に３個または４個
以上の人工衛星からの電波を受けることができるものと
する。

まず、スタート・ステップにおいて、車両等の移動体の
運行者は、例えば、適当なキー人力部上のスタートキー
を押すことにより、上記実施例装置を起動させる０次い
で、ステップ（Ｓ２１）において、データ処理装置（６
＾）内の自己位置算出部（６１）では、前段の位置検出
装置（５）からの所定のＧＰＳ信号に基づいて、移動体
の自己位置（Ｘ、Ｙ）を算出する。これに続くステップ
＜５２２）においては、これもデータ処理装置（６＾）
に含まれている精度推定部（６２）で、前記のように算
出された自己位置（ｘ、ｙ）に関する推定精度（Ｒ）を
算出する。そして、この後のステップ（Ｓ２３）におい
ては、前記の推定精度（Ｒ）が所定の基準精度（Ｒ，）
同等またはこれを超えているか否かが、下記の条件式を
調べることによって判定される。

Ｒ≧Ｒ８ この判定の結果がＮｏであったとき、即ち、前記の推定
精度（Ｒ）が所定の基準精度（Ｒ８）より劣っていると
判定されたときには、元のステップ（Ｓ２１）に戻って
、先と同様な作業を繰り返す。これに対して、前記判定
の結果がＹＥＳであったとき、即ち、前記の推定精度（
Ｒ）が所定の基準精度（Ｒｓ）と同等またはこれより優
れていると判定されたときには、ステップ（Ｓ２４）に
移行して、関連の地図が表示されている表示装置（８＾
）の表示画面上で、前記自己位置（Ｘ、Ｙ）を適当な光
点を用いてポイント表示させる。そして、次ぎに続くス
テップ（Ｓ２５）において、前記表示装置（８＾）の表
示画面上で直前に表示されている自己位置（ｘｏ、Ｙ、
）との間を直線線分で結ぶ。そして、この作業が終了す
ると元のステップ（Ｓ２１）に戻って、先と同様な作業
が繰り返される。

［発明の効果］ 以上説明されたように、この発明に係るＧＰＳナビゲー
ション装置は、ＧＰＳ信号を受け入れるアンテナおよび
受信機からなるＧＰＳ信号受け入れ手段；前記ＧＰＳ信
号に基づいて移動体の自己位置を検出する位置検出装置
；前記移動体の現在位置および当該現在位置に関連する
地図を重畳して表示するようにされた表示装置；所定の
地図データを記憶するようにされた地図データ記憶装置
；および、前記ＧＰＳ信号および地図データを処理して
、対応のＧＰＳデータを出力させるデータ処理装置；を
含んでおり：前記データ処理装置には自己位置算出部お
よび精度推定部が設けられるように構成されており、デ
ータ処理装置内の自己位置算出部で算出された自己位置
の精度がある所定の基準を超えていると精度推定部によ
って推定されたときに、該当の自己位置を前記表示装置
の表示画面上に表示するとともに、その以前に表示され
ている自己位置との間を直線線分で結ぶように動作する
ことから、比較的高価な自立型ナビゲーション機能のた
めの距離センサや方位センサを備える必要がなくなり、
ＧＰＳナビゲーション機能との併用をするための制御動
作手段も不要になるという効果が奏せられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第２
図は、上記実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト図、第３図は、従来例を示すブロック図である。 （１）は距離センサ、（２）は方位センサ、（３）はア
ンテナ、（４）は受信機、（５）は位置検出装置、（６
）、（６＾）はデータ処理装置、（６１）は自己位置算
出部、（６Ｚ）は精度推定部、（７）は地図データ記憶
装置、（８〉、（８＾）は表示装置、（８１）は表示モ
ニタ部。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ＧＰＳ信号を受け入れるアンテナおよび受信機か
   らなるＧＰＳ信号受け入れ手段； 　前記ＧＰＳ信号に基づいて移動体の自己 位置を検出する位置検出装置； 　前記移動体の現在位置および当該現在位 置に関連する地図を重畳して表示するようにされた表示
   装置； 　所定の地図データを記憶するようにされ た地図データ記憶装置；および 　前記ＧＰＳ信号および地図データを処理 して、対応のＧＰＳデータを出力させるデータ処理装置
   ； 　を含んでいるＧＰＳナビゲーション装置 であって： 　前記データ処理装置には自己位置算出部 および精度推定部が設けられており、前記自己位置算出
   部で算出された自己位置の精度がある所定の基準を超え
   ていると前記精度推定部によって推定されたときに、該
   当の自己位置を前記表示装置の表示画面上に表示すると
   ともに、その以前に表示されている自己位置との間を直
   線線分で結ぶようにされることを特徴とするＧＰＳナビ
   ゲーション装置。