JP2940315B2 - 車両ナビゲーションシステム、その基地局及びその車両 - Google Patents

車両ナビゲーションシステム、その基地局及びその車両

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JP2940315B2
JP2940315B2 JP4224080A JP22408092A JP2940315B2 JP 2940315 B2 JP2940315 B2 JP 2940315B2 JP 4224080 A JP4224080 A JP 4224080A JP 22408092 A JP22408092 A JP 22408092A JP 2940315 B2 JP2940315 B2 JP 2940315B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、GPS(Global Pos
itioning System)測位などの方法により、車両の位置
を、基地局(以下、本部という)側で位置表示する車両
ナビゲーションシステム、その基地局またはその車両
関するものである。
【0002】
【従来の技術】図14は従来のディファレンシャルGP
Sナビゲーションの構成図であり、図において、8は移
動体としての車両を示し、9は固定局としての本部であ
る。車両8には、上空のGPS衛星3a〜3cからの電
波を受信し、車両位置座標を算出するGPS受信機1a
とアンテナ2aが設けられている。
【0003】また、車両8には、位置データを本部9に
送信する無線機4aとアンテナ5aが設けられていると
ともに、これらのGPS受信機1aの受信と無線機4a
の送信の制御を行うためのコントローラ6aが設置され
ている。
【0004】一方、本部9には、固定点での側位によ
り、GPS位置誤差を測定するGPS受信機1bと、ア
ンテナ2bと、車両8からの位置情報を受信する無線機
4bと、アンテナ5bと、GPS位置誤差を補正し、真
の車両位置を算出するコントローラ6bと、その位置を
地図上に表示する表示ディスプレイ7bが設置されてい
る。
【0005】次に、動作について説明する。車両8にお
いて、GPS衛星3a〜3cの電波をGPSアンテナ2
aで受信し、GPS受信機1aで車両位置座標が算出さ
れる。このGPS位置データは、コントローラ6a、無
線機4a、アンテナ5aを介して、本部9へ送信する。
【0006】本部9では、アンテナ5bと無線機4bに
より車両8からの位置データを受信するとともに、本部
9のGPS受信機1bはアンテナ2bによりGPS衛星
3a〜3cの電波を受信し、測位計算により真の位置
(固定点ゆえに一定)からの誤差量を計算する。次い
で、コントローラ6bで車両8からの位置データを求め
たGPS位置誤差量だけ補正して、車両8の真の位置と
して表示ディスプレイ7bの地図上に表示する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来のデ
ィファレンシャルGPSナビゲーションシステムでは、
移動体がトンネル内などで、GPS測位していない場合
には、本部9側で移動体位置が認識できず、実際には、
移動しているにもかかわらず、表示位置の静止状態が続
いたり、再測位時に極端な位置移動が生じるなどの問題
点があった。
【0008】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、移動体側でGPS測位していな
い場合にも、本部側で常時高精度な移動体位置表示を実
現できる移動体ナビゲーションシステムを得ることを目
的としており、また、マップマッチングによる補正によ
り、自立航法位置精度をより向上することができ、ひい
ては、GPS非測位時の移動体の表示位置精度を向上で
きる移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的と
しており、さらに、路車間位置情報により、GPS非測
位時の移動体の表示位置精度をより向上することができ
る移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とし
ており、また、複数の移動体位置を同時に高精度に表示
することができる移動体ナビゲーションシステムを提供
することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両ナビ
ゲーションシステムは、車両は、GPS測位手段と、自
立航法手段と、GPS測位位置、利用衛星番号、及び、
自立航法位置変化値を送信する送信手段とを有し、基地
局は、車両からの送信を受信する受信手段と、GPS測
位手段と、受信手段により車両のGPS測位位置及び利
用衛星番号を受信し、且つ基地局のGPS測位手段によ
り利用した利用衛星番号と車両の利用番号とが一致した
場合に、ディファレンシャル補正位置を車両の現在位置
として算出し、受信手段により車両のGPS測位位置及
び利用衛星番号を受信されず、もしくは基地局のGPS
測位手段により利用した利用衛星番号と車両の利用番号
とが一致しない場合には、自立航法位置変化値を用いて
車両の現在位置を算出する演算手段と、この車両の現在
位置を表示する表示手段とを有するものである。
【0010】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムの基地局は、GPS測位手段を有し、受信手段により
車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を受信し、且つ
基地局のGPS測位手段により利用した利用衛星番号と
車両の利用番号とが一致した場合に、ディファレンシャ
ル補正位置を車両の現在位置として算出し、受信手段に
より車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を受信され
ず、もしくは基地局のGPS測位手段により利用した利
用衛星番号と車両の利用番号とが一致しない場合には、
自立航法位置変化値を用いて車両の現在位置を算出し、
表示するものである。
【0011】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムの車両は、GPS測位手段と、自立航法手段と、GP
S測位位置及び利用衛星番号、自立航法位置変化値を基
地局に送信する送信手段とを備えたものである。
【0012】また、路上に設置され位置情報を送信する
サインポストからの送信を受信する受信手段を備え、こ
のサインポストからの位置情報を送信手段により基地局
に送信するものである。
【0013】
【作用】この発明に係る車両ナビゲーションシステム
は、車両は、GPS測位手段と、自立航法手段と、GP
S測位位置、利用衛星番号、及び、自立航法位置変化値
を送信する送信手段とを有し、基地局は、車両からの送
信を受信する受信手段と、GPS測位手段と、受信手段
により車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を受信
し、且つ基地局のGPS測位手段により利用した利用衛
星番号と車両の利用番号とが一致した場合に、ディファ
レンシャル補正位置を車両の現在位置として算出し、受
信手段により車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を
受信されず、もしくは基地局のGPS測位手段により利
用した利用衛星番号と車両の利用番号とが一致しない場
合には、自立航法位置変化値を用いて車両の現在位置を
算出する演算手段と、この車両の現在位置を表示する表
示手段とを有するものであるので、車両と基地局とで利
用する衛星番号が異なる場合には、自立航法位置変化値
を用いるものである
【0014】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムの基地局は、GPS測位手段を有し、受信手段により
車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を受信し、且つ
基地局のGPS測位手段により利用した利用衛星番号と
車両の利用番号とが一致した場合に、ディファレンシャ
ル補正位置を車両の現在位置として算出し、受信手段に
より車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を受信され
ず、もしくは基地局のGPS測位手段により利用した利
用衛星番号と車両の利用番号とが一致しない場合には、
自立航法位置変化値を用いて車両の現在位置を算出し、
表示するものであるので、車両と基地局とで利用する衛
星番号が異なる場合には、自立航法位置変化値を用いる
ものである
【0015】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムの車両は、GPS測位手段と、自立航法手段と、GP
S測位位置及び利用衛星番号、自立航法位置変化値を基
地局に送信する送信手段とを備えたものであるので、基
地局において位置演算する際に、車両と基地局とで利用
する衛星番号が異なる場合には、自立航法位置変化値を
用いることができるものである
【0016】また、路上に設置され位置情報を送信する
サインポストからの送信を受信する受信手段を備え、こ
のサインポストからの位置情報を送信手段により基地局
に送信するものであるので、より確実な位置情報を得る
ことができるものである
【0017】
【実施例】
実施例1.図1はこの発明の一実施例を示す構成説明図
であり、図14と同一部分には、同一符号を付して説明
する。8は移動体であり、GPS衛星3a〜3cからの
電波を受信するGPS受信機(以下、GPSセンサとい
う)1aとアンテナ2a、地磁気航法位置を得る車速セ
ンサ10と、地磁気センサ11、位置データを本部9に
送信する無線機4aを搭載しているとともに、無線機4
aにアンテナ5aが接続されている。さらに、GPSセ
ンサ1aの受信制御、距離センサとしての車速センサ1
0と地磁気センサ11の出力とGPSセンサ1aの出力
を入力して、自立位置を算出し、無線機4aの送信制御
をするコントローラ6aも移動体8に搭載されている。
コントローラ6aは演算処理部となるものである。
【0018】一方、9は固定局または基地局としての本
部であり、GPS測位誤差を知るためのGPS測位手段
としてのGPS受信機1bと、このGPS受信機1bに
接続されるアンテナ2bと、移動体8からの位置情報を
受信する無線機4bと、この無線機4bに接続されるア
ンテナ5bと、これらを制御し、最終位置を算出する演
算処理部としてのコントローラ6bと、最終位置を地図
上に表示する表示部としての表示ディスプレイ7bとか
ら構成されている。
【0019】次に、実施例1の動作について説明する。
図6は図1の移動体8における位置データの送信処理手
順を示すフローチャートであり、この図6のフローチャ
ートを併用して説明する。
【0020】まず、ステップS600でスタートして、
GPS衛星3a〜3cの電波をGPSアンテナ2aで受
信しているか、否かをステップS601でコントローラ
6aにより判断し、その判断の結果、受信している場合
には、ステップS604で、GPSセンサ1aにより移
動体8の位置座標(Xg,Yg)が算出される。
【0021】この位置座標(Xg,Yg)を算出する
と、ステップS605で位置座標(Xg,Yg)と測位
に利用した衛星番号をコントローラ6aは無線機4a、
アンテナ5aを介して、本部9へ送信するとともに、ス
テップS602へ処理を移す。
【0022】また、上記ステップS601のGPS測位
の有無の判断に際し、移動体8がトンネル内の走行時の
ように、GPS衛星3a〜3cの電波が遮蔽され、GP
S測位できない場合には、コントローラ6aは「NO」
の判定を行い、ステップS602の処理に進んで、この
ステップS602において、車速センサ10と、方位セ
ンサとしての地磁気センサ11からの距離と方位情報と
から算出される自立航法位置の前回からの相対変化値
(ΔXd,ΔYd)を算出し、次のステップS603に
て、コントローラ6aから無線機4a、アンテナ5aを
通して、本部9へ送信する。
【0023】図2は上記ステップS601での非測位時
の本部9側で最終位置算出処理(図7のフローチャート
のステップS703に相当する)の模式図である。この
図2において、GPS非測位時に、前回の最終位置C
(XE-1 ,YE-1 )に自立航法位置の相対変化値(ΔX
d,ΔYd)を加算することにより、今回の最終位置D
(XE ,YE )を求めることを示している。なお、この
図2において、Aは今回の自立航法位置、Bは前回の自
立航法位置Cは前回の最終位置、Dは今回の最終位置、
(ΔXd,ΔYd)は自立航法位置相対変化値、であ
る。
【0024】次に、本部9側の最終位置算出処理につい
て図7のフローチャートに沿って説明する。この図7は
最終位置算出処理のフローチャートを示すものであり、
まず、ステップS700でスタートして、ステップS7
01で移動体8からの位置座標の送信データのデータ信
号が無線機4bで受信されているか、否かの判断をコン
トローラ6bで行う。
【0025】この判断の結果、位置座標のデータの受信
中であると判断された場合には、ステップS702に進
み、このステップS702で移動体8のGPSセンサ1
aによりGPS衛星3a〜3cからの電波を受信して、
GPS測位の位置データが移動体8の無線機4aから送
信されて、本部9の無線機4bでこの位置データが受信
されていると判断すると、ステップS705に処理が移
行する。
【0026】このステップS705で、本部9のGPS
受信機1bもGPS衛星3a〜3cの電波を受信して、
GPS測位を行っているとコントローラ6bが判断する
と、ステップS706に処理を進める。
【0027】このステップS706では、コントローラ
6bにより、測位利用GPS衛星番号が本部9側のGP
S受信機1bで受信したGPS衛星番号の位置データ
と、移動体8のGPSセンサ1aで受信したGPS衛星
番号の位置データとが一致しているか、否かの判断を行
う。
【0028】この判断の結果、一致している場合には、
ステップS707に進み、本部9のGPS受信機1bに
よるGPS測位誤差により、移動体8側のGPSセンサ
1aの測位によるGPS位置データをコントローラ6b
で補正して、最終位置D(XE ,YE )を算出する。こ
こで、XE =(Xg−ΔXg),YE =(Yg−ΔY
g)である。この最終位置D(XE ,YE )を表示ディ
スプレイ7b上にステップS704で表示する。
【0029】また、ステップS702での本部9は移動
体8からのGPS位置データを受信していないと判断し
た場合、ステップS705での本部9はGPS受信機1
bがGPS測位をしていないと判断した場合、ステップ
S706での移動体8のGPSセンサ1aの利用GPS
衛星番号と、本部9のGPS受信機1bの利用GPS衛
星番号が一致していない場合、すなわち、ステップS7
02,S705,S706での判断の結果、NOの場合
には、いずれもステップS703の処理に移行する。
【0030】このステップS703では、前回の最終位
置に自立航法相対変化値を加算して、最終位置(XE
E )を算出する。 ここで、XE =(XE-1 +ΔXd) YE =(YE-1 +ΔYd) である。この算出した最終位置(XE ,YE )をステッ
プS704で表示ディスプレイ7bに表示する。
【0031】実施例2.図3はこの発明の実施例2の構
成説明図である。この実施例2の場合は、図1で示した
実施例1のシステムにおいて、移動体8に地図道路デー
タ12を付加し、コントローラ6aにて、マップマッチ
ング処理を可能にしたものである。その他の構成は図1
と同じであり、図1と同一部分には、同一符合を付し
て、構成の説明を省略する。
【0032】次に、動作について、図8のフローチャー
トに沿って説明する。図8はこの実施例2における移動
体8側からの位置データ送信処理手順を示すフローチャ
ートであり、まず、ステップS800でスタートして、
ステップS801でGPSセンサ1aにより、GPS測
位の場合であると、コントローラ6aが判断すると、ス
テップS805に移行する。
【0033】このステップS805において、コントロ
ーラ6aはGPS測位位置(Xg,Yg)を算出し、無
線機4aをコントローラ6aにより制御して、ステップ
S806でこの算出したGPS測位位置(Xg,Yg)
と、GPSセンサ1aが利用したGPS衛星番号とを本
部9へ送信して、ステップS802に処理を移す。
【0034】ステップS802では、ステップS801
での移動体8のGPSセンサ1aがGPS非測位と判断
された場合およびステップS806でのGPS測位位置
と利用GPS衛星番号を本部9へ送信した場合には、コ
ントローラ6aで直ちに、マップマッチングの可否を判
定する。この判定の結果、マップマッチングが可能であ
ると判定すると、ステップS807に処理を移行する。
【0035】このステップS807では、コントローラ
6aにより地図道路データ12を取り出して、GPS測
位データにマップマッチング処理を施して、位置座標
(Xm,Ym)を算出し、この算出した位置座標(X
m,Ym)をコントローラ6aにより無線機4aを制御
し、無線機4aから本部9にステップS808で送信す
る。
【0036】一方、上記ステップS802において、マ
ップマッチング処理が不可能であると、コントローラ6
aが判断すると、ステップS803に進み、ステップS
803で前回と今回の自立航法位置の相対変化位置(Δ
Xd,ΔYd)を算出する。 ここで、ΔXd=(Xd−Xd-1) ΔYd=(Yd−Yd-1) である。次いで、この算出した相対変化位置(ΔXd,
ΔYd)をステップS804でコントローラ6aが無線
機4aを制御して、無線機4aから本部9に送信する。
【0037】次に、この実施例2における本部9側の最
終位置算出処理について図9のフローチャートに沿って
説明する。図9はこの最終位置算出処理手順を示すフロ
ーチャートであり、まず、ステップS900でスタート
して、ステップS901で本部9のコントローラ9bは
無線機4bにより移動体8からの位置データを受信した
か、否かを判断し、受信していると判断すると、ステッ
プS902に処理を進める。
【0038】このステップS902において、移動体8
のGPSセンサ1aからのGPS位置データが本部9の
無線機4bで受信されていない場合、およびこのGPS
位置データが受信されているが、ステップS906で本
部9のGPS受信機1bがGPS測位できない場合、あ
るいは本部9のGPS受信機1bがGPS測位ができて
いる場合には、ステップS907でGPS測位に利用し
ている移動体8のGPSセンサ1aと本部9のGPS受
信機1bの利用GPS衛星番号が一致しない場合、すな
わち、ステップS902,S906,S907のいずれ
もがNOの場合には、ステップS903の処理に移行す
る。
【0039】このステップS903では、移動体8から
の受信位置データがマップマッチング位置か否かの判断
をコントローラ6bで行い、その判断の結果、YESの
場合には、ステップS909でコントローラ6bは移動
体8のコントローラ6aで算出されたマップマッチング
位置(Xm,Ym)を最終位置(XE ,YE )として
(すなわちXE =Xm,YE =Ymとして)、ステップ
S905でコントローラ6bにより表示ディスプレイ7
b上に表示する。
【0040】また、ステップS903においてマップマ
ッチング位置でないと判断した場合には、ステップS9
04で前回最終位置に自立航法位置の相対変化位置を加
算した最終位置の座標(XE ,YE )を算出する。ここ
で、XE =(XE-1 +ΔXd),YE =(YE-1 +ΔY
d)である。この算出された最終位置の座標(XE ,Y
E )はコントローラ6bにより、ステップS905で表
示ディスプレイ7b上に表示する。
【0041】さらに、ステップS907において、移動
体8のGPSセンサ1aと本部9のGPS受信機1bの
利用衛星番号が一致していると、本部9のコントローラ
6bが判断すると、ステップS908でコントローラ6
bは、本部9のGPS受信機1bによるGPS誤差情報
により、GPSセンサ1aからのGPS位置座標を補正
した補正位置座標、すなわち、ディファレンシャルGP
S補正位置を算出して、最終位置の座標(XE ,YE
を算出する。ここで、XE =(Xg−ΔXg),YE
(Yg−ΔYg)である。この最終位置の座標(XE
E )をステップS905でコントローラ6bにより、
表示ディスプレイ7b上に表示する。
【0042】実施例3.図4はこの発明の実施例3の構
成説明図であり、図3で示した実施例2のシステムにお
いて、移動体8に路車間情報システムとしてのサインポ
スト15からの位置情報を受信するサインポスト受信機
13とサインポスト受信アンテナ14が付加したもので
ある。その他の構成は図3と同様であり、図3と同一部
分には同一符合を付すのみにどどめる。
【0043】次に、実施例3の動作について図10に示
すフローチャートに沿って説明する。図10はこの実施
例3における移動体8側からの位置データ送信処理手順
を示すフローチャートであり、まず、ステップS100
0でスタートし、ステップS1001でサインポスト1
5からの位置情報受信か否かの判断をコントローラ6a
で行い、その判断の結果、サインポスト15からの位置
情報受信であると判断すると、ステップS1006に処
理が移行する。
【0044】このステップS1006において、サイン
ポスト位置(XS ,YS )をコントローラ6aで算出
し、ステップS1007でコントローラ6aが無線機4
aを制御して、移動体8から本部へこの算出したサイン
ポスト位置(XS ,YS )を送信するとともに、ステッ
プS1002以降の処理を行う。このステップS100
2以降の処理は図8のステップS801以降の処理と同
様の処理を行う。
【0045】次に、図11に沿って実施例3における本
部9側の最終位置算出処理について説明する。図11は
この最終位置算出処理手順を示すフローチャートであ
り、まず、ステップS1100でスタートし、ステップ
S1101でコントローラ6bは移動体8からの位置デ
ータを無線機4bが受信したか、否かの判断を行う。
【0046】この判断の結果、位置データが受信してい
ると判断すると、ステップS1102でその位置データ
にサインポスト位置データがあるか、否かの判断を行
う。この判断の結果、サインポスト位置データがあると
判断すると、ステップS1107に処理を進め、このス
テップS1107において、サインポスト位置の座標
(XS ,YS )をコントローラ6bで最終位置の座標
(XE ,YE )とする。ここで、XE =XS ,YE =Y
S である。次いで、この最終位置の座標(XE ,YE
をコントローラ6bにより表示ディスプレイ7b上に、
ステップS1106で表示する。
【0047】また、ステップS1102において、サイ
ンポスト位置データがないとコントローラ6bが判断す
ると、ステップS1103に処理を移し、ステップS1
103以降は図9のステップS902以降の処理と同一
の処理を行うので、その説明を省略する。
【0048】なお、上記実施例3では、サインポスト1
5の場合について説明したが、ビーコンや他の路車間情
報システムであってもよく、上記実施例3と同様の効果
を奏する。
【0049】実施例4.図5はこの発明の実施例4の構
成説明図である。この実施例5では、図4で示した実施
例3のシステムにおいて、移動体8a,8c,8dの複
数とし、本部9への送信データ中に、各移動体8a,8
c,8dの識別番号とGPS測位衛星組合せ情報をコン
トローラ6a,6c,6dで付加して、各無線機4a,
4c,4dからアンテナ5a,5c,5dにより本部9
へ送信し、本部9のコントローラ6bで、これらのデー
タの識別を行い、複数の移動体8a,8c,8dの位置
表示をコントローラ6bの制御の基に表示ディスプレイ
7b上に表示できるようにしたものである。
【0050】図12はこの実施例4における各移動体8
a,8c,8d側の位置データの送信処理手順を示すフ
ローチャートである。この図12において、ステップS
1200でスタートして、ステップS1201で各移動
体8a,8c,8dのGPSセンサ1a,1c,1dが
サインポスト15からの位置情報が受信か否かをコント
ローラ6a,6c,6dか判断し、サインポストの位置
情報が受信されていると判断すると、ステップS120
6に処理が移行する。
【0051】このステップS1206では、各コントロ
ーラ6a,6c,6dはサインポストの位置座標
(XS ,YS )を算出し、ステップS1207で移動体
8a,8c,8dのID(識別ラベル)番号とサインポ
ストの位置座標(XS ,YS )をコントローラ6a,6
c,6dによりそれぞれ無線機4a,4c,4dを制御
して、本部9へ送信し、ステップS1202に処理を進
める。
【0052】また、上記ステップS1201において、
コントローラ6a,6c,6dによる判断の結果、サイ
ンポスト15からの位置情報の受信でないと判断される
と、ステップS1202に処理を移す。このステップS
1202では、各移動体8a,8c,8dのコントロー
ラ6a,6c,6dがGPSセンサ1a,1c,1dに
よるGPS測位か否かの判断を行い、その判断の結果、
GPS測位であると判断すると、ステップS1208で
コントローラ6a,6c,6dはGPS測位の位置座標
(Xg,Yg)を算出して、ステップS1209で各コ
ントローラ6a,6c,6dはこのGPS測位の位置座
標(Xg,Yg)に各移動体8a,8c,8dのID番
号と、利用GPS衛星番号を無線機4a,4c,4dを
制御して、本部9へ送信し、ステップS1203に処理
が移行する。
【0053】また、上記ステップS1202において、
コントローラ6a,6c,6dの判断の結果、GPS測
位でないと判断すると、ステップS1203に処理を進
める。このステップS1203において、各移動体8
a,8c,8dのコントローラ6a,6c,6dがマッ
プマッチング処理が可能か否かの判断を行い、その判断
の結果、マップマッチング処理が可能でないと判断する
と、ステップS1204に処理を進める。
【0054】このステップS1204では、コントロー
ラ6a,6c,6dは前回と今回の自立航法位置の相対
変化位置の座標(ΔXd,ΔYd)を算出する。ここ
で、ΔXd=(Xd−Xd-1),ΔYd=(Yd−Yd
-1)である。次いで、ステップS1205で、各移動体
8a,8c,8dのID番号と、ステップS1204で
算出した相対変化位置の座標(ΔXd,ΔYd)を無線
機4a,4c,4dから本部9へ送信する。
【0055】また、ステップS1203において、マッ
プマッチング処理が可能であると、各コントローラ6
a,6c,6dが判断すると、ステップS1210でコ
ントローラ6a,6c,6dはマップマッチング位置の
座標(Xm,Ym)を算出し、ステップS1211でこ
の算出したマップマッチング位置の座標と、移動体8
a,8c,8dのID番号を無線機4a,4c,4dに
より本部9へ送信する。
【0056】図13は実施例4における本部9側の最終
位置算出処理手順を示すフローチャートである。まず、
ステップS1300でスタートし、ステップS1301
で移動体8a,8c,8dからのID番号および位置デ
ータが無線機4bで受信されたか否かの判断をコントロ
ーラ6bで判断し、判断の結果、ID番号と位置データ
が受信されていると、ステップS1302で移動体8
a,8c,8dのID番号(n)を識別する。
【0057】この識別の結果、n=2またはn=3の場
合には、次の処理ステップS1303以下と同様の処理
を行い、n=1の場合には、このステップS1303に
処理が移行する。このステップS1303において、移
動体8a,8c,8dからのサインポスト位置データが
あるか否かの判断をコントローラ6bで判断し、サイン
ポスト位置データがある場合には、ステップS1308
でコントローラ6bにより、サインポスト位置の座標を
最終位置座標(XE ,YE )とする。ここで、XE =X
S,YE =YS である。
【0058】次いで、ステップS1307で、最終位置
座標(XE ,YE )と移動体のID番号とをコントロー
ラ6bにより、表示ディスプレイ7b上に表示する。
【0059】一方、上記ステップS1303において、
コントローラ6bがサインポスト位置データがないと判
断した場合には、ステップS1303からステップS1
304に処理を進め、このステップS1304におい
て、GPS位置データがあるか否かをコントローラ6b
で判断し、GPS位置データがあると判断されると、ス
テップS1309に処理を進める。
【0060】このステップS1309では、本部9のG
PS受信機1bにより、GPS測位がなされているか、
否かの判断をコントローラ6bで行い、その判断の結
果、本部9のGPS測位がなければ、ステップS130
5に移行し、GPS測位がなされていれば、ステップS
1310に処理を進める。ステップS1310では、移
動体8a,8c,8dのGPS測位による利用GPS衛
星番号と、本部9でGPS測位をするのに利用した利用
GPS衛星番号との一致の有無を判別し、一致しない場
合には、ステップS1305に進み、一致していれば、
ステップS1311に処理を移行させる。
【0061】このステップS1311では、コントロー
ラ6bは移動体8a,8c,8dのGPS位置座標と本
部9のGPS位置座標とにより、ディファレンシャル位
置座標を算出して、最終位置座標(XE ,YE )を算出
する。ここで、XE =(Xg−ΔXg),YE (Yg−
ΔYg)である。この算出された最終位置座標(XE
E )と各移動体番号とをコントローラ6bにより、ス
テップS1307で表示ディスプレイ7b上に複数表示
する。
【0062】また、ステップS1304,S1309,
S1310のNOの場合には、ステップS1305に処
理を進める。このステップS1305では、コントロー
ラ6bはマップマッチング位置か、否かの判断を行い、
マップマッチング位置であれば、ステップS1312で
マップマッチング位置の座標を最終位置座標(XE ,Y
E )とする。ここで、XE =Xm,YE =Ymである。
次いで、ステップS1307で、コントローラ6bはこ
の最終位置座標(XE,YE )と各移動体のID番号を
表示ディスプレイ7b上に複数表示する。
【0063】上記ステップS1305において、マップ
マッチング位置でないと、コントローラ6bが判断する
と、ステップS1306に移行し、このステップS13
06で、コントローラ6bは前回最終位置の座標に、自
立航法位置の相対変化値を加算して最終位置の座標(X
E ,YE )とする。ここで、XE =(XE-1 +ΔX
d),YE =(YE-1 +ΔYd)である。次いで、ステ
ップS1307で各移動体のID番号と最終位置の座標
(XE ,YE )をコントローラ6bの制御により表示デ
ィスプレイ7b上に複数表示する。
【0064】
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【0065】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムは、車両と基地局とで利用する衛星番号が異なる場合
には、自立航法位置変化値を用いるものであるので、車
両が建物の影を走行するなどによって、受信する衛星が
基地局との間で異なった場合には、自立航法位置変化値
を用いてより確実に正確な位置検出が可能となる
【0066】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムの基地局は、車両と基地局とで利用する衛星番号が異
なる場合には、自立航法位置変化値を用いるものである
ので、車両が建物の影を走行するなどによって、受信す
る衛星が基地局との間で異なった場合には、自立航法位
置変化値を用いてより確実に正確な位置検出が可能とな
【0067】この発明に係る車両ナビゲーションシステ
ムの車両は、基地局において位置演算する際に、車両と
基地局とで利用する衛星番号が異なる場合には、自立航
法位置変化値を用いることができるものであるので、車
両が建物の影を走行するなどによって、受信する衛星が
基地局との間で異なった場合には、自立航法位置変化値
を用いてより確実に正確な位置検出が可能となる
【0068】また、路上に設置され位置情報を送信する
サインポストからの送信を受信する受信手段を備え、こ
のサインポストからの位置情報を送信手段により基地局
に送信するものであるので、より確実な位置情報を得る
ことができるものである
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施例1による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
【図2】同上実施例1におけるGPS測位時の最終位置
算出時の概念図である。
【図3】この発明の実施例2による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
【図4】この発明の実施例3による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
【図5】この発明の実施例4による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
【図6】同上実施例1の移動体側の位置データ送信処理
手順を示すフローチャートである。
【図7】同上実施例1の本部側の最終位置算出処理手順
を示すフローチャートである。
【図8】同上実施例2の移動体側の位置データ送信手順
を示すフローチャートである。
【図9】同上実施例2の本部側の最終位置算出処理手順
を示すフローチャートである。
【図10】同上実施例3の移動体側の位置データ送信処
理手順を示すフローチャートである。
【図11】同上実施例3の本部側の最終位置算出処理手
順を示すフローチャートである。
【図12】同上実施例4の移動体側の位置データ送信処
理手順を示すフローチャートである。
【図13】同上実施例4の本部側の最終位置算出処理手
順を示すフローチャートである。
【図14】従来のディファレンシャルGPSナビゲーシ
ョンシステムの構成説明図である。
【符号の説明】
1a GPSセンサ 1b GPS受信機 1c GPS受信機 1d GPS受信機 2a アンテナ 2b アンテナ 2c アンテナ 2d アンテナ 3a GPS衛星 3b GPS衛星 3c GPS衛星 3d GPS衛星 4a 無線機 4b 無線機 4c 無線機 4d 無線機 5a アンテナ 5b アンテナ 5c アンテナ 5d アンテナ 6a コントローラ 6b コントローラ 6c コントローラ 6d コントローラ 7b 表示ディスプレイ 8 移動体 8a 移動体 8c 移動体 8d 移動体 9 本部 10a 車速センサ 10c 車速センサ 10d 車速センサ 11a 地磁気センサ 11c 地磁気センサ 11d 地磁気センサ 12a 地図道路データ 12c 地図道路データ 12d 地図道路データ 13a サインポスト受信機 13c サインポスト受信機 13d サインポスト受信機 14 サインポスト受信アンテナ 14a サインポスト受信アンテナ 14c サインポスト受信アンテナ 14d サインポスト受信アンテナ 15 サインポスト送信機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G01S 5/00 - 5/14 G01C 21/00 - 21/22

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車両と基地局からなる車両ナビゲーショ
    ンシステムであって、 上記車両は、GPS測位手段と、自立航法手段と、GP
    S測位位置、利用衛星番号、及び、自立航法位置変化値
    を送信する送信手段とを有し、 上記基地局は、上記車両からの送信を受信する受信手段
    と、GPS測位手段と、上記受信手段により上記車両の
    GPS測位位置及び利用衛星番号を受信し、且つ上記基
    地局のGPS測位手段により利用した利用衛星番号と上
    記車両の利用番号とが一致した場合に、ディファレンシ
    ャル補正位置を上記車両の現在位置として算出し、上記
    受信手段により上記車両のGPS測位位置及び利用衛星
    番号を受信されず、もしくは上記基地局のGPS測位手
    段により利用した利用衛星番号と上記車両の利用番号と
    が一致しない場合には、上記自立航法位置変化値を用い
    て上記車両の現在位置を算出する演算手段と、この車両
    の現在位置を表示する表示手段とを有することを特徴と
    する車両 ナビゲーションシステム。
  2. 【請求項2】 GPS測位手段及び自立航法手段を有し
    た車両から送信される、GPS測位位置、利用衛星番
    号、及び、自立航法位置変化値を受信する受信手段を設
    けた基地局であって、この基地局は、GPS測位手段を
    有し、上記受信手段により上記車両のGPS測位位置及
    び利用衛星番号を受信し、且つ上記基地局のGPS測位
    手段により利用した利用衛星番号と上記車両の利用番号
    とが一致した場合に、ディファレンシャル補正位置を上
    記車両の現在位置として算出し、上記受信手段により上
    記車両のGPS測位位置及び利用衛星番号を受信され
    ず、もしくは上記基地局のGPS測位手段により利用し
    た利用衛星番号と上記車両の利用番号とが一致しない場
    合には、上記自立航法位置変化値を用いて上記車両の現
    在位置を算出し、表示することを特徴とする車両ナビゲ
    ーションシステムの基地局
  3. 【請求項3】 車両からの送信を受信する受信手段と、
    GPS測位手段と、上記受信手段により上記車両のGP
    S測位位置及び利用衛星番号並びに自立航法位置変化値
    を受信し、且つ上記GPS測位手段により利用した利用
    衛星番号と上記受信手段により受信した車両の利用衛星
    番号とが一致した場合には、上記受信手段により受信し
    たディファレンシャル補正位置を上記車両の現在位置と
    して算出し、上記受信手段により上記車両のGPS測位
    位置及び利用衛星番号が受信されず、もしくは、上記G
    PS測位手段により利用した利用衛星番号と上記車両の
    利用衛星番号とが一致しない場合には、上記自立航法位
    置変化値を用いて上記車両の現在位置を算出する演算手
    段と、この車両の現在位置を表示する表示手段とを有す
    る基地局が設けられた車両ナビゲーションシステムに用
    いられる車両であって、 GPS衛星の電波を受信し車両の位置を測位する車両の
    GPS測位手段と、自立航法手段と、GPS測位位置及
    び利用衛星番号並びに自立航法位置変化値を上記基地局
    に送信する送信手段とを備えた車両ナビゲーションシス
    テムの車両。
  4. 【請求項4】 路上に設置され位置情報を送信するサイ
    ンポストからの送信を受信する受信手段を備え、このサ
    インポストからの位置情報を送信手段により基地局に送
    信することを特徴とする請求項3記載の車両ナビゲーシ
    ョンシステムの車両
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木村小一,「船舶電子航法ノート(130)」,船の科学,1988年,Vol.41,1988−2,P.80−85

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