JPH0351783A - 自動車用航法装置 - Google Patents
自動車用航法装置Info
- Publication number
- JPH0351783A JPH0351783A JP18824289A JP18824289A JPH0351783A JP H0351783 A JPH0351783 A JP H0351783A JP 18824289 A JP18824289 A JP 18824289A JP 18824289 A JP18824289 A JP 18824289A JP H0351783 A JPH0351783 A JP H0351783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- fixed station
- distance
- automobile
- radio waves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 11
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005562 fading Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、複数のＧ Ｐ Ｓ （Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｌｅｍ ）衛星からの衛星電波
を受信して、自動車の位置を演算し表示する自動車用航
法装置に関する。
ｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｌｅｍ ）衛星からの衛星電波
を受信して、自動車の位置を演算し表示する自動車用航
法装置に関する。
［従来の技術］
従来より、複数のＧＰＳ衛星から衛星電波を受信して自
動車の位置を演算し表示する自動車用航法装置が製品化
されている。
動車の位置を演算し表示する自動車用航法装置が製品化
されている。
例えば、複数のＧＰＳ衛星から衛星電波をそれぞれ受信
することにより、これらのＧＰＳ衛星との距離を演算し
、ＧＰＳ衛星の軌道データ等から自動車の位置を演算し
表示する自動車用航法装置は、自動車の走行時に現在走
行している位置を随時自動車の運転者等に報知する上で
有意である。
することにより、これらのＧＰＳ衛星との距離を演算し
、ＧＰＳ衛星の軌道データ等から自動車の位置を演算し
表示する自動車用航法装置は、自動車の走行時に現在走
行している位置を随時自動車の運転者等に報知する上で
有意である。
また、従来、自動車用航法装置としては、■単独航法型
ＧＰＳによる自動車用航法装置、■ディファレンシャル
Ｇ、ＰＳによる自動車用航法装置、の２種類があった。
ＧＰＳによる自動車用航法装置、■ディファレンシャル
Ｇ、ＰＳによる自動車用航法装置、の２種類があった。
このうち、単独航法型のＧＰＳによる自動車用航法装置
は、複数のＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信した後にこ
の衛星電波を用いて複数のＧＰＳ衛星との距離を演算し
、更に自らが搭載された自動車の走行位置を演算する機
能を有している。
は、複数のＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信した後にこ
の衛星電波を用いて複数のＧＰＳ衛星との距離を演算し
、更に自らが搭載された自動車の走行位置を演算する機
能を有している。
例えば、特開昭６１−１３８１１３５公報にｒＧＰＳ航
法装置」として開示されている装置は、ＧＰＳ受信機用
アンテナ及びＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星の衛星電
波を受信し測位するとともに、ＧＰＳ′＃星の衛星電波
が受信不能の時に、磁気方位計及び距離計により得られ
る方位データ及び距離データにより測位を行う機能を有
している。
法装置」として開示されている装置は、ＧＰＳ受信機用
アンテナ及びＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星の衛星電
波を受信し測位するとともに、ＧＰＳ′＃星の衛星電波
が受信不能の時に、磁気方位計及び距離計により得られ
る方位データ及び距離データにより測位を行う機能を有
している。
しかしながら、この単独航法型ＧＰＳによる自動車用航
法装置においては、演算された距離に含まれる誤差、例
えば衛星電波の電離層遅延、大気屈折等による誤差が発
生し、十分な位置演算精度を得られないという問題点が
あった。
法装置においては、演算された距離に含まれる誤差、例
えば衛星電波の電離層遅延、大気屈折等による誤差が発
生し、十分な位置演算精度を得られないという問題点が
あった。
このような問題点を解決するために、先に項目的に掲げ
たディファレンシャルＧＰＳによる自動車用航法装置が
提案され、製品化されている。
たディファレンシャルＧＰＳによる自動車用航法装置が
提案され、製品化されている。
第３図には、ディファレンシャルＧＰＳ （以下、Ｄ−
ＧＰＳと略す）のシステム構成が示されている。
ＧＰＳと略す）のシステム構成が示されている。
この図においては、所定の軌道で地球を周回する複数の
（この図においては３個の）ＧＰＳ衛星１０が示されて
いる。
（この図においては３個の）ＧＰＳ衛星１０が示されて
いる。
一方で、この図においては、地上に固定的に設けられた
固定局１２と、地上を移動する自動車１４と、が示され
ている。
固定局１２と、地上を移動する自動車１４と、が示され
ている。
すなわち、複数個のＧＰＳ衛星１０からは、所定の衛星
電波１６がそれぞれ送信される。この衛星電波１６は、
固定局１２に設けられたＧＰＳアンテナ１８と、自動車
１４に設けられたＧＰＳアンテナ２０とに、共に受信さ
れる。
電波１６がそれぞれ送信される。この衛星電波１６は、
固定局１２に設けられたＧＰＳアンテナ１８と、自動車
１４に設けられたＧＰＳアンテナ２０とに、共に受信さ
れる。
前記固定局１２においては、ＧＰＳアンテナ１８により
受信された衛星電波１６により、それぞれのＧＰＳ衛星
１０と固定局１２との距離（いわゆる実測値）が演算さ
れるとともに、前記ＧＰＳ衛星１０の既知の軌道等の情
報により、それぞれのＧＰＳ衛星１０と固定局１２との
距離（いわゆる理論値）が演算される。さらに、前記固
定局１２においては、前記実１１１１値と理論値の差、
いわゆる誤差が演算され、誤差情報として固定局１２に
設けられたアンテナ２２から、固定局電波２４により前
記自動車１４に供給される。
受信された衛星電波１６により、それぞれのＧＰＳ衛星
１０と固定局１２との距離（いわゆる実測値）が演算さ
れるとともに、前記ＧＰＳ衛星１０の既知の軌道等の情
報により、それぞれのＧＰＳ衛星１０と固定局１２との
距離（いわゆる理論値）が演算される。さらに、前記固
定局１２においては、前記実１１１１値と理論値の差、
いわゆる誤差が演算され、誤差情報として固定局１２に
設けられたアンテナ２２から、固定局電波２４により前
記自動車１４に供給される。
前記自動車１４においては、この固定局電波２４がアン
テナ２６により受信され、前記誤差情報が抽出される。
テナ２６により受信され、前記誤差情報が抽出される。
一方で、この自動車１４においては、前記衛星電波１６
に基づいて、前記ＧＰＳ衛星１０と自動車１４との距離
（実測値）が演算され、さらに、前記誤差情報によりこ
の距離が補正される。
に基づいて、前記ＧＰＳ衛星１０と自動車１４との距離
（実測値）が演算され、さらに、前記誤差情報によりこ
の距離が補正される。
このとき、前記固定局１２と自動車１４との間の距離が
数百ｋｍのオーダーに留まる距離であれば、衛星電波１
６に基づいて演算される固定局１２とＧＰＳ衛星１０の
距離（実測値）と、同様に衛星電波１６に基づいて演算
される自動車１４とＧＰＳ衛星１０との距＃ｉ（実測値
）には、はぼ大きさの等しい共通誤差が含まれている。
数百ｋｍのオーダーに留まる距離であれば、衛星電波１
６に基づいて演算される固定局１２とＧＰＳ衛星１０の
距離（実測値）と、同様に衛星電波１６に基づいて演算
される自動車１４とＧＰＳ衛星１０との距＃ｉ（実測値
）には、はぼ大きさの等しい共通誤差が含まれている。
この共通誤差は、例えば衛星電波１６の電離層遅延、衛
星電波１６の大気屈折、自動車用航法装置の分解能／雑
音等に起因する誤差である。従って、この誤差情報によ
り補正された距離により自動車１４の位置座標を決定す
ることにより、かかる補正を行わない場合と比べ、より
好適な自動車１４の位置情報が得られる。
星電波１６の大気屈折、自動車用航法装置の分解能／雑
音等に起因する誤差である。従って、この誤差情報によ
り補正された距離により自動車１４の位置座標を決定す
ることにより、かかる補正を行わない場合と比べ、より
好適な自動車１４の位置情報が得られる。
第４図には、第３図に示されるＤ−ＧＰＳにおける固定
局１２の構成が示されている。
局１２の構成が示されている。
前記固定局１２には、前述のように衛星電波１６を受信
するためのＧＰＳアンテナ１８と、前記固定局電波２４
を送信するためのアンテナ２２と、が設けられている。
するためのＧＰＳアンテナ１８と、前記固定局電波２４
を送信するためのアンテナ２２と、が設けられている。
更に、この図においては、前記ＧＰＳアンテナ１８によ
り受信された衛星電波１６を復調して前記誤差情報を生
成するＧＰＳ受信部２８と、この誤差情報を固定局電波
２４として送出する送信部３０と、が設けられている。
り受信された衛星電波１６を復調して前記誤差情報を生
成するＧＰＳ受信部２８と、この誤差情報を固定局電波
２４として送出する送信部３０と、が設けられている。
すなわち、前記ＧＰＳ受信部２８においては、前記衛星
電波１６に基づきそれぞれのＧＰＳ衛星１０との間の距
離が演算される。一方でこのＧＰＳ受信部２８において
は、予め与えられている前記ＧＰＳ衛星１０の軌道情報
により、それぞれのＧＰＳ衛星１０と固定局１２との距
離の理論値が演算され、この理論値と前記衛星電波１６
に基づく実測値とにより、それぞれのＧＰＳ衛星１０と
の距離の誤差が求められる。更にこの誤差に係る情報、
すなわち誤差情報は、前記送信部３０から固定局電波２
４として前記自動車１４に送信される。なお、この固定
局１２の位置は既知であって前記ＧＰＳ衛星１２からの
衛星電波１６が常に良好に受信可能な地点に設けられて
いる。
電波１６に基づきそれぞれのＧＰＳ衛星１０との間の距
離が演算される。一方でこのＧＰＳ受信部２８において
は、予め与えられている前記ＧＰＳ衛星１０の軌道情報
により、それぞれのＧＰＳ衛星１０と固定局１２との距
離の理論値が演算され、この理論値と前記衛星電波１６
に基づく実測値とにより、それぞれのＧＰＳ衛星１０と
の距離の誤差が求められる。更にこの誤差に係る情報、
すなわち誤差情報は、前記送信部３０から固定局電波２
４として前記自動車１４に送信される。なお、この固定
局１２の位置は既知であって前記ＧＰＳ衛星１２からの
衛星電波１６が常に良好に受信可能な地点に設けられて
いる。
また、前記送信部３０としては、ＧＰＳ衛星１０と固定
局１２との距離演算に係る誤差情報を送信可能な送信機
を用いればよい。このような送信機としては、例えばＭ
ＣＡ、テレターミナル、ＦＭ多重放送等の装置がある。
局１２との距離演算に係る誤差情報を送信可能な送信機
を用いればよい。このような送信機としては、例えばＭ
ＣＡ、テレターミナル、ＦＭ多重放送等の装置がある。
第５図には、前記自動車１４に搭載され、Ｄ−ＧＰＳを
構成する自動車１４側の装置である自動車用航法装置３
２の一構成例が示されている。
構成する自動車１４側の装置である自動車用航法装置３
２の一構成例が示されている。
前記衛星電波１６を受信するＧＰＳアンテナ１８は、前
記衛星電波１６を復調してそれぞれのＧＰＳ衛星１０と
の距離ＰＲを演算するＧＰＳ受信部３４に接続されてい
る。
記衛星電波１６を復調してそれぞれのＧＰＳ衛星１０と
の距離ＰＲを演算するＧＰＳ受信部３４に接続されてい
る。
すなわち、ｉ番目のＧＰＳ衛星１０−１からの衛星電波
１６−１が前記ＧＰＳアンテナ１８により受信されると
、前記ＧＰＳ受信部３４は、衛星電波１６−１に復調し
、ｉ番目のＧＰＳ衛星１〇−１と自動車１４との距離Ｐ
Ｒｉを演算する。
１６−１が前記ＧＰＳアンテナ１８により受信されると
、前記ＧＰＳ受信部３４は、衛星電波１６−１に復調し
、ｉ番目のＧＰＳ衛星１〇−１と自動車１４との距離Ｐ
Ｒｉを演算する。
また、前記固定局電波２４を受信するアンテナ２６は、
この固定局電波２４を復調して誤差ΔＲｉを抽出する受
信部３６に接続されている。
この固定局電波２４を復調して誤差ΔＲｉを抽出する受
信部３６に接続されている。
すなわち、前記固定局電波２４が前記アンテナ２６によ
り受信されると、前記受信部３６はこの固定局電波２４
に係る信号を復調し、ｉ番目のＧＰＳ衛ｍ １０− ｉ
と前記固定局１２との距離に係る誤差ΔＲｉを抽出し、
出力する。
り受信されると、前記受信部３６はこの固定局電波２４
に係る信号を復調し、ｉ番目のＧＰＳ衛ｍ １０− ｉ
と前記固定局１２との距離に係る誤差ΔＲｉを抽出し、
出力する。
前記ＧＰＳ受信部３４及び受信部３６は共に、自動車１
４の位置座標Ｘ、 Ｙの演算を行う制御部３８に接続さ
れている。
４の位置座標Ｘ、 Ｙの演算を行う制御部３８に接続さ
れている。
すなわち、前記制御部３８は前記受信部３６から誤差Δ
Ｒｔが入力されると、この誤差ΔＲｉを前記ＧＰＳ受信
部３４に出力する。
Ｒｔが入力されると、この誤差ΔＲｉを前記ＧＰＳ受信
部３４に出力する。
前記ＧＰＳ受信部３４においては、この誤差ΔＲｉによ
り前述のように演算された距離ＰＲｉを補正して補正さ
れた距離Ｒｉを制御部３８に出力する。所定間数のＧＰ
、Ｓ衛星１０について補正された距離Ｒｉがそれぞれ前
記制御部３８に入力されると、該制御部３８においては
、この所定個数の補正された距離Ｒｉに基づき自動車１
４の走行位置座標Ｘ、 Ｙが演算される。なお、前記ア
ンテナ２２において前記固定局電波２４が受信されない
場合には、前記制御部３８の制御により、前記ＧＰＳ受
信部３４における誤差ΔＲｉによる補正が行われないま
ま、衛星電波１６により演算された距離ＰＲｉが補正さ
れた距離Ｒｉと見なされて該制御部３８に出力される。
り前述のように演算された距離ＰＲｉを補正して補正さ
れた距離Ｒｉを制御部３８に出力する。所定間数のＧＰ
、Ｓ衛星１０について補正された距離Ｒｉがそれぞれ前
記制御部３８に入力されると、該制御部３８においては
、この所定個数の補正された距離Ｒｉに基づき自動車１
４の走行位置座標Ｘ、 Ｙが演算される。なお、前記ア
ンテナ２２において前記固定局電波２４が受信されない
場合には、前記制御部３８の制御により、前記ＧＰＳ受
信部３４における誤差ΔＲｉによる補正が行われないま
ま、衛星電波１６により演算された距離ＰＲｉが補正さ
れた距離Ｒｉと見なされて該制御部３８に出力される。
更に、前記制御部３８には、自動車１４の走行に係る地
域の地図を画像データとして格納する記録部４０と、こ
の地図に係る画像データ及び前記位置座標Ｘ、 Ｙに基
づき所定の表示を行う表示部４２と、が接続されている
。すなわち、前記制御部３８において演算された位置座
標Ｘ、 Ｙは、前記記録部４０に格納された地図に係る
画像データと共に、前記表示部４２の画面上に表示され
、自動車１４の操縦者等にこの自動車１４の走行位置等
の情報が提示される。
域の地図を画像データとして格納する記録部４０と、こ
の地図に係る画像データ及び前記位置座標Ｘ、 Ｙに基
づき所定の表示を行う表示部４２と、が接続されている
。すなわち、前記制御部３８において演算された位置座
標Ｘ、 Ｙは、前記記録部４０に格納された地図に係る
画像データと共に、前記表示部４２の画面上に表示され
、自動車１４の操縦者等にこの自動車１４の走行位置等
の情報が提示される。
このように、Ｄ−ＧＰＳによる従来の自動車用航法装置
３２においては、固定局１２から送出される固定局電波
２４に含まれる誤差情報に基づき、所定個数のＧＰＳ衛
星１０と自動車１４との距離（実測値）が補正され、よ
り正確な位置座標Ｘ。
３２においては、固定局１２から送出される固定局電波
２４に含まれる誤差情報に基づき、所定個数のＧＰＳ衛
星１０と自動車１４との距離（実測値）が補正され、よ
り正確な位置座標Ｘ。
Ｙを得ることが可能である。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、このような構成を有する従来の自動車用
航法装置においては、固定局から送信される固定局電波
の受信が不能になった場合に、ＧＰＳ衛星と自動車との
距離の補正を行うことができないという問題点があった
。例えば、自動車が都市内を走行しているときには、建
物などにより固定局と自動車との直線経路が遮られる。
航法装置においては、固定局から送信される固定局電波
の受信が不能になった場合に、ＧＰＳ衛星と自動車との
距離の補正を行うことができないという問題点があった
。例えば、自動車が都市内を走行しているときには、建
物などにより固定局と自動車との直線経路が遮られる。
また、固定局より発せられる固定局電波の混線、フェー
ジング、回線ビジー等も生じうる。これらの場合には、
自動車に搭載された自動車用航法装置が固定局電波を正
常に受信することが困難であり、従って、この固定局電
波に含まれる誤差情報によるＧＰＳ衛星と自動車との間
の距離の補正が不可能となり、位置座標の精度が低下す
る。
ジング、回線ビジー等も生じうる。これらの場合には、
自動車に搭載された自動車用航法装置が固定局電波を正
常に受信することが困難であり、従って、この固定局電
波に含まれる誤差情報によるＧＰＳ衛星と自動車との間
の距離の補正が不可能となり、位置座標の精度が低下す
る。
本発明はこのような問題点を解決することを課題として
なされたものであり、固定局電波の受信が不能になった
場合にも、好適な自動車の位置座標を得ることが可能な
自動車用航法装置を提供することを目的とする。
なされたものであり、固定局電波の受信が不能になった
場合にも、好適な自動車の位置座標を得ることが可能な
自動車用航法装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
前記目的を達成するために本発明は、誤差情報を時系列
データとして記憶する記憶部と、固定局電波が良好に受
信されないときに時系列データにより現時点における誤
差情報を推定演算し、距離補正に係る補正演算部にこの
推定された誤差情報を供給する推定演算部とを有し、固
定局電波の受信が不能になったときにも誤差情報を推定
して、位置座標補正を行うことを特徴とする。
データとして記憶する記憶部と、固定局電波が良好に受
信されないときに時系列データにより現時点における誤
差情報を推定演算し、距離補正に係る補正演算部にこの
推定された誤差情報を供給する推定演算部とを有し、固
定局電波の受信が不能になったときにも誤差情報を推定
して、位置座標補正を行うことを特徴とする。
［作用］
本発明の自動車用航法装置においては、誤差情報が時系
列データとして記憶され、固定局電波が受信されない場
合にもこの時系列データに基づき推定演算された誤差情
報により自動車の位置座標演算が行われる。
列データとして記憶され、固定局電波が受信されない場
合にもこの時系列データに基づき推定演算された誤差情
報により自動車の位置座標演算が行われる。
従って、固定局電波の受信が不能になったときにも前記
時系列データに基づき位置座標補正が行われ、好適な自
動車の位置座標が表示される。
時系列データに基づき位置座標補正が行われ、好適な自
動車の位置座標が表示される。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
なお、第３図乃至′！Ｒ５図に示される従来例と同様の
構成には、同一の符号を付し説明を省略する。
構成には、同一の符号を付し説明を省略する。
第１図には本発明の一実施例に係る自動車用航法装置の
構成が示されている。
構成が示されている。
この実施例の自動車用航法装置４４は自動車１４の走行
方位を検出する方位センサ４６と、自動車１４の走行距
離を検出する距離センサ４８と、を含んでいる。
方位を検出する方位センサ４６と、自動車１４の走行距
離を検出する距離センサ４８と、を含んでいる。
すなわち１．この実施例においては、前記方位センサ４
６及び距離センサ４８により自動車１４の走行方位及び
走行距離が検出される。
６及び距離センサ４８により自動車１４の走行方位及び
走行距離が検出される。
前記方位センサ４６及び距離センサ４８は、本発明の特
徴に係る推測航法部５０に接続されている。更にこの推
測航法部５０は第３図乃至第５図に示される従来例と同
様に位置座標Ｘ、 Ｙの演算を行う制御部３８に接続さ
れている。
徴に係る推測航法部５０に接続されている。更にこの推
測航法部５０は第３図乃至第５図に示される従来例と同
様に位置座標Ｘ、 Ｙの演算を行う制御部３８に接続さ
れている。
すなわち、前記方位センサ４６及び距離センサ４８は、
検出した自動車１４の走行方向及び走行距離を、前記推
測航法部５０に入力する。また、前記制御部３８は従来
例と同様に固定局１２からの送信に係る誤差ΔＲｉを、
前記推測航法部５０に入力する。
検出した自動車１４の走行方向及び走行距離を、前記推
測航法部５０に入力する。また、前記制御部３８は従来
例と同様に固定局１２からの送信に係る誤差ΔＲｉを、
前記推測航法部５０に入力する。
本発明の特徴に係る推測航法部５０においては、これら
の入力を基に、時系列データの記憶、時系列データの推
定演算等の動作を行い、推定された時系列データを前記
制御部３８に出力する。なお、前記推測航法部５０の、
これらの動作については後に詳細に説明する。
の入力を基に、時系列データの記憶、時系列データの推
定演算等の動作を行い、推定された時系列データを前記
制御部３８に出力する。なお、前記推測航法部５０の、
これらの動作については後に詳細に説明する。
第２図にはこの実施例の動作の流れが示されている。こ
の図において示される動作の流れは、前記制御部３８に
おける制御動作の流れであって、以下、この図に基づい
て本実施例の動作を順を追って説明する。
の図において示される動作の流れは、前記制御部３８に
おける制御動作の流れであって、以下、この図に基づい
て本実施例の動作を順を追って説明する。
まず、自動車１４の走行開始などによって前記制御部３
８の制御動作が開始される（１１０）。
８の制御動作が開始される（１１０）。
次に、位置精度劣化指数ＧＤＯＰが最良と予測されるＧ
ＰＳ衛星１０が４個指定される（１１２）。
ＰＳ衛星１０が４個指定される（１１２）。
ここで、位置精度劣化指数ＧＤＯＰとは、ＧＰＳ衛星１
０の配置を評価する指標である。すなわち、前記ＧＰＳ
衛星１０はそれぞれ地球の周回軌道上に存在しているた
め、自動車１４に対するそれぞれのＧＰＳ衛星１０の位
置関係、例えば仰角はそれぞれ異なっている。
０の配置を評価する指標である。すなわち、前記ＧＰＳ
衛星１０はそれぞれ地球の周回軌道上に存在しているた
め、自動車１４に対するそれぞれのＧＰＳ衛星１０の位
置関係、例えば仰角はそれぞれ異なっている。
従って、ＧＰＳ衛星１０と自動車１４との距離を演算し
て自動車１４の位置座標Ｘ、Ｙを求めようとする場合に
は、自動車１４に対して良好な位置関係を有しているＧ
ＰＳ衛星１０を複数のＧＰＳ衛星１０の中から選択する
必要がある。前記位置精度劣化指数ＧＤＯＰは、この選
択に用いられる指標であって、特に複数のＧＰＳ衛星１
０の中から４個の衛星を選択する場合に用いられる。こ
のステップ１１２においては、所与であるところのＧＰ
Ｓ衛星１０の軌道データにより、位置精度劣化指数ＧＤ
ＯＰが推定され、複数のＧＰＳ衛星１０のなかから最良
の該指数ＧＤＯＰを有する４個が推定される。
て自動車１４の位置座標Ｘ、Ｙを求めようとする場合に
は、自動車１４に対して良好な位置関係を有しているＧ
ＰＳ衛星１０を複数のＧＰＳ衛星１０の中から選択する
必要がある。前記位置精度劣化指数ＧＤＯＰは、この選
択に用いられる指標であって、特に複数のＧＰＳ衛星１
０の中から４個の衛星を選択する場合に用いられる。こ
のステップ１１２においては、所与であるところのＧＰ
Ｓ衛星１０の軌道データにより、位置精度劣化指数ＧＤ
ＯＰが推定され、複数のＧＰＳ衛星１０のなかから最良
の該指数ＧＤＯＰを有する４個が推定される。
なお、３個の衛星を選択しようとする場合には、同様に
位置精度劣化指数と呼ばれる指数ＰＤＯＰが用いられる
。
位置精度劣化指数と呼ばれる指数ＰＤＯＰが用いられる
。
次に、前記固定局１２からの固定局電波２４が受信され
たかどうか、すなわち前記受信部３６において前記誤差
ΔＲｉが抽出されたかどうかが判定される（１１４）。
たかどうか、すなわち前記受信部３６において前記誤差
ΔＲｉが抽出されたかどうかが判定される（１１４）。
ここで、前記固定局電波２４の受信が正常に行われ、従
って、前記誤差ΔＲｉが得られた場合には、この誤差Δ
Ｒｉが、前記ＧＰＳ受信部３４に出力される（１１６）
。
って、前記誤差ΔＲｉが得られた場合には、この誤差Δ
Ｒｉが、前記ＧＰＳ受信部３４に出力される（１１６）
。
逆に、前記固定局電波２４の受信が正常に行われていな
い場合、すなわち前記誤差ΔＲｉが得られていない場合
には、推定誤差ΔＱｉが演算され°（１１８） 、更に
この推定誤差ΔＱｉが誤差ΔＲｉとして前記ＧＰＳ受信
部３４へ出力される（１２０）。
い場合、すなわち前記誤差ΔＲｉが得られていない場合
には、推定誤差ΔＱｉが演算され°（１１８） 、更に
この推定誤差ΔＱｉが誤差ΔＲｉとして前記ＧＰＳ受信
部３４へ出力される（１２０）。
ここで、推定誤差ΔＱｉとは、前記固定局電波２４が受
信されない場合に後述の時系列データに基づき演算され
る値であり、この推定誤差ΔＱｉの演算は本発明の特徴
に係る推測航法部５０において制御部３８の制御に基づ
いて行われる。推定誤差ΔＱ１の演算式としては、例え
ば次のような式、ΔＱｉ （ｔ＋１）− （α ΔＲｉ （ｔ）＋α２ΔＲｉ（ｔ−１）■ −１ ｔ：離散的時刻 が用いられる。
信されない場合に後述の時系列データに基づき演算され
る値であり、この推定誤差ΔＱｉの演算は本発明の特徴
に係る推測航法部５０において制御部３８の制御に基づ
いて行われる。推定誤差ΔＱ１の演算式としては、例え
ば次のような式、ΔＱｉ （ｔ＋１）− （α ΔＲｉ （ｔ）＋α２ΔＲｉ（ｔ−１）■ −１ ｔ：離散的時刻 が用いられる。
また、このようにＧＰＳ受信部３４に出力された誤差Δ
Ｒ１１又はこれとみなされた推定誤差ΔＱｉは、ＧＰＳ
受信部における従来例と同様の距離補正演算に用いられ
る。
Ｒ１１又はこれとみなされた推定誤差ΔＱｉは、ＧＰＳ
受信部における従来例と同様の距離補正演算に用いられ
る。
更に、前記誤差ΔＲｉまたは前記推定誤差ΔＱＬが、前
記推測航法部５０において時系列データとして格納され
る（１２２）。この格納された時系列データは、前述の
ように固定局電波２４の受信が不正常な場合の距離補正
演算において用いられる。
記推測航法部５０において時系列データとして格納され
る（１２２）。この格納された時系列データは、前述の
ように固定局電波２４の受信が不正常な場合の距離補正
演算において用いられる。
次に、現時点において衛星電波１６が受信可能なＧＰＳ
衛星１０の任意の組合せに付き、位置精度劣化指数ＧＤ
ＯＰ及びＰＤＯＰが演算される（１２４）。この演算１
２４の結果、最も良好な位置精度劣化指数ＧＤＯＰを有
するＧＰＳ衛星１０の４個の組合せが、ステップ１１２
において指定された４個のＧＰＳ衛星１０の組合せと一
致するかどうかが判定される（１２６）。すなわち、ス
テップ１１２において指定された４個のＧＰＳ衛星１０
の組合せが、実際に位置精度劣化指数ＧＤＯＰが最も良
好な４個のＧＰＳ衛星１０の組合せと一致しているので
あれば、前記衛星電波１６の受信が良好に行われている
ことになるため、何ら格別の処理を施すことなく、従来
と同様の位置座標演算を行えばよい。
衛星１０の任意の組合せに付き、位置精度劣化指数ＧＤ
ＯＰ及びＰＤＯＰが演算される（１２４）。この演算１
２４の結果、最も良好な位置精度劣化指数ＧＤＯＰを有
するＧＰＳ衛星１０の４個の組合せが、ステップ１１２
において指定された４個のＧＰＳ衛星１０の組合せと一
致するかどうかが判定される（１２６）。すなわち、ス
テップ１１２において指定された４個のＧＰＳ衛星１０
の組合せが、実際に位置精度劣化指数ＧＤＯＰが最も良
好な４個のＧＰＳ衛星１０の組合せと一致しているので
あれば、前記衛星電波１６の受信が良好に行われている
ことになるため、何ら格別の処理を施すことなく、従来
と同様の位置座標演算を行えばよい。
従って、前記判定１２６において前記ＧＰＳ衛星１０の
組合せがそれぞれ一致すると判定された場合には、前記
制御部３８は前記ＧＳＰ受信部３４に誤差ΔＲｉに基づ
く補正演算（いわゆるＧＰＳ演算）を指令しく１２ ｇ
） 、この結果得られた１番目のＧＰＳ衛星１０−１と
の距離Ｒｉに基づき自動車１４の位置座標Ｘ、Ｙを演算
して、従来と同様に表示部４２における表示を行う（１
３０）。しかるのちに、再びステップ１１２に戻り前述
の動作を繰り返す。
組合せがそれぞれ一致すると判定された場合には、前記
制御部３８は前記ＧＳＰ受信部３４に誤差ΔＲｉに基づ
く補正演算（いわゆるＧＰＳ演算）を指令しく１２ ｇ
） 、この結果得られた１番目のＧＰＳ衛星１０−１と
の距離Ｒｉに基づき自動車１４の位置座標Ｘ、Ｙを演算
して、従来と同様に表示部４２における表示を行う（１
３０）。しかるのちに、再びステップ１１２に戻り前述
の動作を繰り返す。
前記判定１２６において、ステップ１１２において指定
された４個のＧＰＳ衛星１０の組合せが、実際に位置精
度劣化指数ＧＤＯＰが最良の４個のＧＰＳ衛星１０の組
合せと一致しないと判定された場合には、位置精度劣化
指数ＰＤＯＰが最良の３個のＧＰＳ衛星１０の組合せに
係る位置精度劣化指数ＰＤＯＰが所定の値αより小であ
るかどうかが判定される（１３２）。ここで、所定の値
αとは、実験的に求められた数値であうで、前記衛星電
波１６の受信の良好度の上限を示す指標である。すなわ
ち、この判定１３２においては、位置精度劣化指数ＰＤ
ＯＰが良好でＧＰＳ演算に用い得る値であるかどうかが
判定される。
された４個のＧＰＳ衛星１０の組合せが、実際に位置精
度劣化指数ＧＤＯＰが最良の４個のＧＰＳ衛星１０の組
合せと一致しないと判定された場合には、位置精度劣化
指数ＰＤＯＰが最良の３個のＧＰＳ衛星１０の組合せに
係る位置精度劣化指数ＰＤＯＰが所定の値αより小であ
るかどうかが判定される（１３２）。ここで、所定の値
αとは、実験的に求められた数値であうで、前記衛星電
波１６の受信の良好度の上限を示す指標である。すなわ
ち、この判定１３２においては、位置精度劣化指数ＰＤ
ＯＰが良好でＧＰＳ演算に用い得る値であるかどうかが
判定される。
前記判定１３２において、位置精度劣化指数ＰＤＯＰが
所定の値αより小であると判定された場合には、この良
好な位置精度劣化指数ＰＤＯＰを有する３個のＧＰＳ衛
星１０の組合せがステップ１２２におけるＧＰＳ演算に
係る組合せとして指定される（１３４）。これ以外の場
合、すなわち判定１３２において位置精度劣化指数ＰＤ
ＯＰが所定の値α以上であると判定された場合には、引
き続いて位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所定の値βより小
であるかどうかが判定される（１３６）。
所定の値αより小であると判定された場合には、この良
好な位置精度劣化指数ＰＤＯＰを有する３個のＧＰＳ衛
星１０の組合せがステップ１２２におけるＧＰＳ演算に
係る組合せとして指定される（１３４）。これ以外の場
合、すなわち判定１３２において位置精度劣化指数ＰＤ
ＯＰが所定の値α以上であると判定された場合には、引
き続いて位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所定の値βより小
であるかどうかが判定される（１３６）。
この判定１３６において判定の対象となる位置精度劣化
指数ＧＤＯＰは、判定１２６において判定に供された４
個のＧＰＳ衛星１０の組合せの次に良好な位置精度劣化
指数ＧＤＯＰが得られた組合せに係る位置精度劣化指数
ＧＤＯＰである。また、前記所定の値βは前記所定の値
αと同様に実験的に定められた数値であって、前記衛星
電波１６の受信の良好度を示す指標である。
指数ＧＤＯＰは、判定１２６において判定に供された４
個のＧＰＳ衛星１０の組合せの次に良好な位置精度劣化
指数ＧＤＯＰが得られた組合せに係る位置精度劣化指数
ＧＤＯＰである。また、前記所定の値βは前記所定の値
αと同様に実験的に定められた数値であって、前記衛星
電波１６の受信の良好度を示す指標である。
前記判定１３６において、位置精度劣化指数ＧＤＯＰが
所定の値βより小であると判定された場合には、この位
置精度劣化指数ＧＤＯＰを有するＧＰＳ衛星１０の組合
せがステップ１２８におけるＧＰＳ演算に供される組合
せとして指定される（１３８）。一方、比較１３６にお
いて、位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所定の値β以上であ
ると判定された場合には、推測航法演算が行われ、その
結果が前記表示部４２において表示される（１４０）。
所定の値βより小であると判定された場合には、この位
置精度劣化指数ＧＤＯＰを有するＧＰＳ衛星１０の組合
せがステップ１２８におけるＧＰＳ演算に供される組合
せとして指定される（１３８）。一方、比較１３６にお
いて、位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所定の値β以上であ
ると判定された場合には、推測航法演算が行われ、その
結果が前記表示部４２において表示される（１４０）。
この推測航法演算は、前記方位センサ４６において検出
された自動車１４の走行方位、及び前記距離センサ４８
において検出された自動車１４の走行距離に基づいて、
自動車１４の移動ベクトルを演算することにより行われ
る。すなわち、前記制御部３８において演算された位置
座標Ｘ、Ｙに、この方位センサ４６及び距離センサ４８
において検出された自動車１４の走行方向及び走行距離
に基づく移動ベクトルが加算され、補正された位置塵＠
Ｘ、 Ｙとして前記表示部４２に出力され、所定の表示
が行われる。
された自動車１４の走行方位、及び前記距離センサ４８
において検出された自動車１４の走行距離に基づいて、
自動車１４の移動ベクトルを演算することにより行われ
る。すなわち、前記制御部３８において演算された位置
座標Ｘ、Ｙに、この方位センサ４６及び距離センサ４８
において検出された自動車１４の走行方向及び走行距離
に基づく移動ベクトルが加算され、補正された位置塵＠
Ｘ、 Ｙとして前記表示部４２に出力され、所定の表示
が行われる。
′しかるのちに、ステップ１１２に戻り動作が繰り返さ
れる。
れる。
従って、本実施例の自動車用航法装置４４によれば、固
定局電波２４が良好に受信されず、従って固定局１２か
らの誤差情報が得られないときにも、時系列データから
誤差情報が推定され、ＧＰＳ演算が行われるため、この
ような場合においても自動車１４とＧＰＳ衛星ｌＯとの
間の距離の補正が可能であり、より正確な位置座標Ｘ、
Ｙを求めることが可能である。
定局電波２４が良好に受信されず、従って固定局１２か
らの誤差情報が得られないときにも、時系列データから
誤差情報が推定され、ＧＰＳ演算が行われるため、この
ような場合においても自動車１４とＧＰＳ衛星ｌＯとの
間の距離の補正が可能であり、より正確な位置座標Ｘ、
Ｙを求めることが可能である。
また、この実施例の自動車用航法装置４４においては、
衛星電波１６が良好に受信されない場合における推測航
法演算が可能であるため、自動車１４の位置座標Ｘ、Ｙ
を求めることが可能である。
衛星電波１６が良好に受信されない場合における推測航
法演算が可能であるため、自動車１４の位置座標Ｘ、Ｙ
を求めることが可能である。
［発明の効果コ
以上説明したように、本発明によれば、固定局電波が良
好に受信されない場合にも、時系列データを用いて誤差
推定することにより自動車とＧＰＳ衛星の距離の補正が
行われる。
好に受信されない場合にも、時系列データを用いて誤差
推定することにより自動車とＧＰＳ衛星の距離の補正が
行われる。
従って、固定局電波が良好に受信されない場合にも、良
好な位置座標を得ることが可能である。
好な位置座標を得ることが可能である。
第１図は、本発明の一実施例に係る自動車用航法装置の
構成を示す構成図、 第２図は、この実施例の動作を示すフローチャート図、 第３図は、Ｄ−ＧＰＳのシステム構成を示す構成図、 第４図は、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局の構成を示す構成
図、 第５図は、従来の自動車用航法装置の構成を示す構成図
である。 １０ ・・・ ＧＰＳ衛星 １２ ・・・ 固定局 １４ ・・・ 自動車 １６ ・・・ 衛星電波 １８．２０ ・・・ ＧＰＳアンテナ２２．２６
・・・ アンテナ ２４ ・・・ 固定局電波 ３４ ・・・ ＧＰＳ受信部 ３６ ・・・ 受信部 ３８ ・・・ 制御部 ４２ ・・・ 表示部 ４４ ・・・ 自動車用航法装置 ４６ ・・・ 方位センサ ４８ ・・・ 距離センサ ５０ ・・・ 推測航法部 ΔＲｉ ・・・ 誤差 ΔＱＬ ・・・ 推定誤差 Ｘ、 Ｙ ・・・ 位置座標 Ｘ力性２し」つ勅イ下 第２図 手 続 補 正 書（自発） 特 許 庁 長 官 殿 １゜ 事件の表示 平成 １年 特許願 第１８８２４２号 ２、発明の名称 自動車用航法装置 ３、補正をする者 事件との関係
構成を示す構成図、 第２図は、この実施例の動作を示すフローチャート図、 第３図は、Ｄ−ＧＰＳのシステム構成を示す構成図、 第４図は、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局の構成を示す構成
図、 第５図は、従来の自動車用航法装置の構成を示す構成図
である。 １０ ・・・ ＧＰＳ衛星 １２ ・・・ 固定局 １４ ・・・ 自動車 １６ ・・・ 衛星電波 １８．２０ ・・・ ＧＰＳアンテナ２２．２６
・・・ アンテナ ２４ ・・・ 固定局電波 ３４ ・・・ ＧＰＳ受信部 ３６ ・・・ 受信部 ３８ ・・・ 制御部 ４２ ・・・ 表示部 ４４ ・・・ 自動車用航法装置 ４６ ・・・ 方位センサ ４８ ・・・ 距離センサ ５０ ・・・ 推測航法部 ΔＲｉ ・・・ 誤差 ΔＱＬ ・・・ 推定誤差 Ｘ、 Ｙ ・・・ 位置座標 Ｘ力性２し」つ勅イ下 第２図 手 続 補 正 書（自発） 特 許 庁 長 官 殿 １゜ 事件の表示 平成 １年 特許願 第１８８２４２号 ２、発明の名称 自動車用航法装置 ３、補正をする者 事件との関係
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数のＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信して、それぞれ
のＧＰＳ衛星との距離を演算するＧＰＳ受信部と、固定
局からの固定局電波を受信して誤差情報を抽出する補正
系受信部と、前記ＧＰＳ受信部において演算された距離
を前記誤差情報に基づき演算補正する補正演算部と、前
記ＧＰＳ受信部から入力される前記距離に係る情報に基
づき、自動車の位置座標を演算する位置演算部と、前記
位置座標に基づき、所定の表示を行う表示部と、を有し
、自動車に搭載される自動車用航法装置において、 前記誤差情報を時系列データとして記憶する記憶部と、 前記固定局電波が良好に受信されないときに、前記時系
列データに基づき現時点における誤差情報を推定演算し
、前記補正演算部にこの推定された誤差情報を供給する
推定演算部と、 を有し、 前記固定局の電波の受信が不能なときにも、前記誤差情
報を推定して、位置座標補正を行うことを特徴とする自
動車用航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188242A JPH07117581B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 自動車用航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188242A JPH07117581B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 自動車用航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0351783A true JPH0351783A (ja) | 1991-03-06 |
| JPH07117581B2 JPH07117581B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=16220277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1188242A Expired - Lifetime JPH07117581B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 自動車用航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117581B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH086497A (ja) * | 1994-06-16 | 1996-01-12 | Yamamoto Tadashi | 地図情報入力装置 |
| JPH08329395A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Isuzu Motors Ltd | 車両の測位システム |
| JPH0944244A (ja) * | 1995-07-27 | 1997-02-14 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JP2017032426A (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社トプコン | 測位装置、測位方法および測位用プログラム |
| CN107077794A (zh) * | 2015-01-14 | 2017-08-18 | 日立汽车系统株式会社 | 车载用控制装置、本车位置姿势确定装置、车载用显示装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235629A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 樹脂の乾燥装置を有する半導体樹脂封止装置 |
| JPS63187174A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-02 | Japan Radio Co Ltd | 複合測位システム |
-
1989
- 1989-07-19 JP JP1188242A patent/JPH07117581B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235629A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 樹脂の乾燥装置を有する半導体樹脂封止装置 |
| JPS63187174A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-02 | Japan Radio Co Ltd | 複合測位システム |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH086497A (ja) * | 1994-06-16 | 1996-01-12 | Yamamoto Tadashi | 地図情報入力装置 |
| JPH08329395A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Isuzu Motors Ltd | 車両の測位システム |
| JPH0944244A (ja) * | 1995-07-27 | 1997-02-14 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| CN107077794A (zh) * | 2015-01-14 | 2017-08-18 | 日立汽车系统株式会社 | 车载用控制装置、本车位置姿势确定装置、车载用显示装置 |
| US20170329328A1 (en) | 2015-01-14 | 2017-11-16 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | On-vehicle control device, own vehicle position and posture specifying device, and on- vehicle display device |
| EP3246893A4 (en) * | 2015-01-14 | 2019-04-17 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | VEHICLE CONTROL DEVICE, DEVICE FOR IDENTIFYING THE HOST VEHICLE POSITION AND EQUIPMENT AND VEHICLE DISPLAY DEVICE |
| US10303168B2 (en) | 2015-01-14 | 2019-05-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | On-vehicle control device, host vehicle position and posture specifying device, and on-vehicle display device |
| CN107077794B (zh) * | 2015-01-14 | 2020-04-21 | 日立汽车系统株式会社 | 车载用控制装置、本车位置姿势确定装置、车载用显示装置 |
| JP2017032426A (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社トプコン | 測位装置、測位方法および測位用プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117581B2 (ja) | 1995-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3273439B2 (ja) | 相対及び絶対複合位置決め方法及び装置 | |
| JP3361863B2 (ja) | 衛星をベースとするナビゲーションシステムにおいて位置推定の精度を改善する方法及び装置 | |
| KR910004416B1 (ko) | 차량 탑재형 내비게이터 장치 | |
| JP3390794B2 (ja) | 全世界配置システム（ｇｐｓ）衛星を用いた車両追跡システム | |
| JP3361864B2 (ja) | 衛星をベースとするナビゲーションシステムを使用してビークルの位置を決定する方法及び装置 | |
| US8788200B2 (en) | Method and system for a data interface for aiding a satellite positioning system receiver | |
| US6011461A (en) | Detection of truck speed sensor failure using GPS | |
| JP3278911B2 (ja) | 車両用ｇｐｓ航法装置 | |
| JP2008051572A (ja) | ナビゲーション装置及び、その方法、並びにそのプログラム | |
| JP3267080B2 (ja) | ハイブリッドナビゲーションシステム | |
| US5890090A (en) | Half-dead-reckoning capable GPS navigation receiver | |
| JPS63247612A (ja) | 車両用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JPH0351783A (ja) | 自動車用航法装置 | |
| JP2003149318A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2005077291A (ja) | 三次元測位システム | |
| JPH03134513A (ja) | 自動車用航法装置 | |
| JP3314490B2 (ja) | 移動体位置管理システム | |
| JP3898967B2 (ja) | 移動体自己位置検出方法、及び移動体自己位置検出システム | |
| JP2786309B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPS63238479A (ja) | 車両用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JPS63238423A (ja) | ナビゲ−シヨン装置 | |
| JPH0782085B2 (ja) | 衛星航法装置 | |
| JPS63187174A (ja) | 複合測位システム | |
| JPH1090390A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPS63247613A (ja) | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |