JPH02266404A - 移動機の衝突防止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、同一軌道上で２台の荷役用移動機を移動させ
、所定の荷役区間で荷役を行わせる荷役システムにおけ
る移動機の衝突防止制御装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、同一軌道上で複数の荷役用移動機を走行させ、軌
道上の一部の区間で荷役を行わせる荷役システムにおい
て、荷役中の移動機に他の移動機が衝突しないようにす
る移動機の衝突防止制御には種々の方式がある。

従来の衝突防止制御装置の一例を第４図に示す。

第４図において、レール１の一部の区間である荷役域２
は２個の位置センサ３ａ、３ｂによって区切られ、位置
センサ３ａ、　３ｂの外側はそれぞれ移動機４ａ、　４
ｂの通常走行域５ａ、　５ｂになっている。また物の搬
入および搬出などの荷役動作は荷役域２内の荷役点６で
行われる。

位置センサ３ａ、３ｂには近接スイッチなどが用いられ
、移動機４ａ、　４ｂが荷役域２に接近したとき信号を
発生する。

位置センサ３ａ、３ｂは位置検出手段７に接続され。

位置検出手段７は位置センサ３ａ、３ｂからの信号によ
って移動機４ａ、４ｂが荷役域２に接近したり離れたす
することを検出し、位置センサ３ａからの信号に応じて
走行制御手段８ａに信号を与えると共に。

位置センサ３ｂからの信号に応じて走行制御手段８ｂに
信号を与える。

走行制御手段８ａ、８ｂは位置検出手段７からの信号を
受けると、この信号に基づいて移動機４ａ、　４ｂをそ
れぞれの通常走行域５ａ、　５ｂ内で走行させると共に
荷役域２の手前で停止させる。

移動機４ａが荷役点６で物の搬入または搬出を行ってい
るときに他の移動機４ｂが荷役域６に接近したときは、
位置検出手段７は位置センサ３ｂからの信号に基づいて
走行制御手段８ｂに信号を与え、移動機４ｂが荷役域２
に進入して荷役中の移動機４ａに衝突しないように移動
機４ｂに例えば誘導無線を介して停止指令を与える。

また荷役域２内の移動＠　４　ａが走行制御手段８ａの
移ａ指令によって荷役域２を離れようとしたときは、他
の移動＠４ｂが走行制御手段８ｂからの移動指令によっ
て通常走行域５ｂから荷役域２に進入し、荷役点６で停
止して荷役動作を開始する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の方式では１通常走行域では移動
機が通常の速度で走行し、この移動機が荷役域に進入し
たことが位置センサにより検出されると１位置検出手段
から走行制御手段に信号が与えられ、他方の移動機が荷
役位置に入ろうとするとこれを急停車させている。

移動機を通常の速度から急激に停止させるためには通常
走行域の走行速度に応じた制動距離を必要とするので、
荷役域の長さは制動距離の分だけ長くなり、従って移動
機が物の搬入または搬出を終えて荷役域から通常走行域
へ移動するまでの時間も長くなり、また次に荷役点へ移
動とする移動機の移動時間も長くなり、結果として先の
移動機から次の移動機による物の搬入または搬出に移る
までの待ち時間が長くなるという問題がある。

本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、
先の移動機の荷役動作から次の移動機の荷役動作までの
待ち時間を短縮した合理的な移動機の衝突防止制御装置
を提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段と作用） 上記の目的を達成するために本発明による移動機の衝突
防止制御装置においては、移動機上に位置検知センサと
現在位置検出手段を設けて移動機の位置データを地上側
へ伝送し、地上側には受信した２台の移動機の位置デー
タから移動機間の間隔を演算する距離演算手段を設け５
移動機間の距離が一定値以下になると移動機の走行制御
手段に信号を送って移動機を停止させ、これによって最
小の待時間で衝突防止を行っている。

すなわち上記のように構成された移動機の衝突防止制御
装置では、一方の移動機が荷役点において物の搬出また
は搬入などの荷役を行っているとき、または走行中に他
方の移動機が接近してきたとき、双方の位置データの差
の絶対値が減少してくるのを移動機間隔演算手段によっ
て演算し、この値の大きさを衝突防止制御手段によって
判定し、衝突の可能性のある場合には接近してくる他方
の移動機が停止するようにその走行制御手段に停止指令
を与えるようにしている。

（実施例） 本発明の一実施例を第１図に示す。

第１回において、１４ａ、　１４ｂはレール上上を転が
るタッチローラ式の位置検出センサであり、位置検出セ
ンサ１４ａ、　１４ｂからの出力信号はそれぞれ現在位
置検出手段９ａ、　９ｂに入力されて移動機４ａ、　４
ｂの現在位置が算出される。

現在位置検出手段９ａ、９ｂで得られた現在位置データ
は、データ伝送手段１０ａ、　ＩＯｂを介して地上側の
データ受信手段１１へ送られ、データ受信手段１１へ送
られた移動機４ａおよび４ｂの現在位置データは移動機
間隔演算手段１２に入力され、ここで４ａ、　４ｂ両移
動機の間隔１ｓｔ　が算出され、その値が衝突防止制御
手段１３に入力される。

衝突防止制御手段１３は移動機間隔演算手段からの移動
機間隔データ　Ｉｓｌ　が衝突防止のための許容最小距
離Ｓβより小さくなると移動機走行制御手段８ａおよび
８ｂに指令を出力し、移動機同志が接近方向に走行する
ことを禁止する。

現在位置検出手段９ａ、９ｂは第２図に示すように構成
されており、　それぞれ位置検出センサ１４ａおよび１
４ｂから入力されたデータはタッチローラの直径の変動
による誤差を補正する車軸径補正手段１７によって補正
されると共に、立上げ位置でプリセント５Ｗ１５で設定
されたデータプリセット手段１６によって実際の位置デ
ータに合わせられ、距離データとして第１図のデータ伝
送手段１０ａ、　１０ｂを介して誘導無線などの方法で
データ受信手段１１へ送られる。

データ受信手段１１で受信した移動機４ａおよび４ｂの
位置データは移動機間隔演算手段１２に入力され、ここ
で移動機４ａ、４ｂの間隔の絶対値１ｓｌ　が求められ
、衝突防止制御手段１３に入力される。

衝突防止制御手段１３では第３図のフローチャートに示
す手順による演算処理が行われる。

すなわち処理１８で移動機間隔演算手段１３から入力さ
れた移動機間の間隔１ｓｔ　があらかじめ設定された衝
突防用用の許容最小距離Ｓβよりも小さいかどうかを判
定し、小さい場合には処理１９によって移動機４ａが停
車しているかどうかを判定し、処理２０によって移動機
４ａが左進中であると判定されたとき、処理２１によっ
て移動機４ａを停車させる。

また、移動機４ｂが右進走行中も同様な処理２２゜２３
、２４によって移動車４ｂを停車させ、衝突を防止する
。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、常に２台の移動機
の間隔を検出しながら衝突防止をはかっているので、一
方の移動機が荷役を完了して走行を開始すると、待機中
の他の移動機は相手の８動機が荷役域を出るまで待つこ
となく所要の間隔の範囲内で直ちに進入することができ
、これによって待機時間を大幅に短縮して荷役の作業効
率を向上することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動機の衝突防止制御装置の一実
施例を示す系統図、第２図は第１図における現在位置検
出手段の機能ブロック図、第３図は第１図による衝突防
止の手順を示すフローチャート、第４図は従来の衝突防
止制御装置の一例を示す系統図である。 １・・・搬送路 ２・・荷役域 ３ａ、３ｂ・・・位置センサ ４ａ、４ｂ・・・移動機 ５ａ、５ｂ・・・通常走行域 ６・・荷役点 ７・・位置検出手段 ８ａ、８ｂ・走行制御手段 ９ａ、９ｂ・・現在位置検出手段 １０ａ、　ｌｏｂ・・データ伝送手段 １１・・・データ受信手段 １２・・移動機間隔演算手段 １３・衝突防止制御手段 １４ａ、　１４ｂ・・・位置検出センサ１５・・・プリ
セットスイッチ １６・・・位置データプリセット手段 １７・・車輪径補正手段 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一の軌道上を走行する２台の移動機の一方ずつを共通
   の荷役点に移動させて荷役を行わせる荷役システムで両
   方の移動機の衝突を防止する移動機の衝突防止制御装置
   において、各移動機に取付けた位置検出センサの出力を
   比較して両方の移動機間の間隔を演算する移動機間隔演
   算手段と、上記算出された移動機間の間隔があらかじめ
   設定した許容最小距離より小さいとき荷役点に接近する
   側の移動機を停止させる移動機走行制御手段を備えたこ
   とを特徴とする移動機の衝突防止制御装置。