JPH0283127A - 自走式搬送手段の制御方法 - Google Patents
自走式搬送手段の制御方法Info
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- JPH0283127A JPH0283127A JP63231570A JP23157088A JPH0283127A JP H0283127 A JPH0283127 A JP H0283127A JP 63231570 A JP63231570 A JP 63231570A JP 23157088 A JP23157088 A JP 23157088A JP H0283127 A JPH0283127 A JP H0283127A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は生産ラインを構成する複数のワークステーショ
ン間でワークを搬送する自走式搬送手段の制御方法に関
し、−層詳細には、ワークステーションにおける自走式
搬送手段の停止時間を測定し、前記停止時間に基づいて
自走式搬送手段のワークステーション間における移動速
度を制御するようにした自走式搬送手段の制御方法に関
する。
ン間でワークを搬送する自走式搬送手段の制御方法に関
し、−層詳細には、ワークステーションにおける自走式
搬送手段の停止時間を測定し、前記停止時間に基づいて
自走式搬送手段のワークステーション間における移動速
度を制御するようにした自走式搬送手段の制御方法に関
する。
［発明の背景］
最近、自動車等の生産ラインでは、ワークを自走式台車
に載置してワークステーション間を移動させ組立作業等
を行う生産ラインシステムが採用されている。この生産
ラインシステムは、通常、フリーフローラインシステム
と言われ、各ワークステーションにおける作業時間がラ
イン速度に拘束されないため、フレキシビリティに富み
高い生産性を得ることが出来るという特徴を有している
。
に載置してワークステーション間を移動させ組立作業等
を行う生産ラインシステムが採用されている。この生産
ラインシステムは、通常、フリーフローラインシステム
と言われ、各ワークステーションにおける作業時間がラ
イン速度に拘束されないため、フレキシビリティに富み
高い生産性を得ることが出来るという特徴を有している
。
ところで、このような自走式搬送手段を用いた装置とし
て特開昭第５６−１０３０８８号公報に開示されたコン
ベア装置がある。このコンベア装置では自走式搬送手段
である複数の荷重キャリヤの動作制御を生産ラインに沿
って配設される共通の信号線を介して主制御部で行うよ
うに構成している。この場合、各荷重キャリヤの動作は
集中制御されるため、あるワークステーションにおいて
作業動作に遅れが生じると、その遅れがライン全体に影
響を及ぼし作業効率が低下してしまうという不都合が生
じる。
て特開昭第５６−１０３０８８号公報に開示されたコン
ベア装置がある。このコンベア装置では自走式搬送手段
である複数の荷重キャリヤの動作制御を生産ラインに沿
って配設される共通の信号線を介して主制御部で行うよ
うに構成している。この場合、各荷重キャリヤの動作は
集中制御されるため、あるワークステーションにおいて
作業動作に遅れが生じると、その遅れがライン全体に影
響を及ぼし作業効率が低下してしまうという不都合が生
じる。
また、他の従来技術として特開昭第６３−３３１２号公
報に開示された制御装置がある。この制御装置では搬送
手段の走行路中に他の搬送手段が存在するか否かを判定
し、その判定結果に基づいて搬送手段を走行させるか否
かの制御を行うのみてあり、各ワークステーションにお
ける作業時間については何ら考慮していない。従って、
この場合もワークステーションにおける作業の遅れがラ
イン全体に影響を及ぼし生産効率の低下が惹起されると
いう不都合が指摘されている。
報に開示された制御装置がある。この制御装置では搬送
手段の走行路中に他の搬送手段が存在するか否かを判定
し、その判定結果に基づいて搬送手段を走行させるか否
かの制御を行うのみてあり、各ワークステーションにお
ける作業時間については何ら考慮していない。従って、
この場合もワークステーションにおける作業の遅れがラ
イン全体に影響を及ぼし生産効率の低下が惹起されると
いう不都合が指摘されている。
［発明の目的］
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ワークステーションにおける自走式搬送手段の
停止時間を測定し、前記停止時間が所定の設定時間を超
過した場合に当該搬送手段の移動速度を増速制御するこ
とによりラインの稼動率および生産性を向上することの
出来る自走式搬送手段の制御方法を提供することを目的
とする。
あって、ワークステーションにおける自走式搬送手段の
停止時間を測定し、前記停止時間が所定の設定時間を超
過した場合に当該搬送手段の移動速度を増速制御するこ
とによりラインの稼動率および生産性を向上することの
出来る自走式搬送手段の制御方法を提供することを目的
とする。
［目的を達成するための手段］
前記の目的を達成するために、本発明は複数のワークス
テーション間を所定の走行路に沿って移動する自走式搬
送手段の制御方法において、前記自走式搬送手段のワー
クステーションにおける停止時間を測定し、次いで、前
記停止時間と当該ワークステーションに設定された停止
設定時間とを比較し、前記停止時間が前記停止設定時間
を超過した際、当該自走式搬送手段のワークステーショ
ン間における移動速度を増速制御することを特徴とする
。
テーション間を所定の走行路に沿って移動する自走式搬
送手段の制御方法において、前記自走式搬送手段のワー
クステーションにおける停止時間を測定し、次いで、前
記停止時間と当該ワークステーションに設定された停止
設定時間とを比較し、前記停止時間が前記停止設定時間
を超過した際、当該自走式搬送手段のワークステーショ
ン間における移動速度を増速制御することを特徴とする
。
［実施態様］
次に、本発明に係る自走式搬送手段の制御方法について
好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。
好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。
第１図において、参照符号ｌＯは本実施態様に係る自走
式搬送手段の制御方法が適用される生産ラインを示す。
式搬送手段の制御方法が適用される生産ラインを示す。
この生産ライン１０は直線あるいはループ状に構成され
る走行路１２を有し、当該走行路１２には自走式搬送手
段である台車１４ａ乃至１４ｎが矢印２方向に移動可能
に配設される。
る走行路１２を有し、当該走行路１２には自走式搬送手
段である台車１４ａ乃至１４ｎが矢印２方向に移動可能
に配設される。
走行路１２は作業用のロボット等が設けられたワークス
テーションＳａ乃至Ｓｒ間を連絡する。
テーションＳａ乃至Ｓｒ間を連絡する。
この場合、ワークステーションＳａ乃至Ｓ、では台車１
４ａ乃至１４ｎにより搬送されたワークに対し所定の組
立あるいは加工作業が実行される。
４ａ乃至１４ｎにより搬送されたワークに対し所定の組
立あるいは加工作業が実行される。
一方、台車１４ａ乃至１４ｎは走行路１２に沿って自走
するための駆動部１６ａ乃至１５ｎと、前記駆動部１６
ａ乃至１６ｎを制御する制御部１８ａ乃至１８ｎと、通
信インタフェース２０ａ乃至２０ｒｌと、直前の台車１
４ａ乃至１４ｎとの距離を検知する距離センサ２１ａ乃
至２１Ｔ１とを有する。この場合、通信インタフェース
２０ａ乃至２Ｏｎは各ワークステーションＳ、乃至Ｓｆ
に近接配置された通信インタフェース２４ａ乃至２４「
を介して生産ラインＩＯ全体を制御する主制御装置２２
と通信するように構成される。
するための駆動部１６ａ乃至１５ｎと、前記駆動部１６
ａ乃至１６ｎを制御する制御部１８ａ乃至１８ｎと、通
信インタフェース２０ａ乃至２０ｒｌと、直前の台車１
４ａ乃至１４ｎとの距離を検知する距離センサ２１ａ乃
至２１Ｔ１とを有する。この場合、通信インタフェース
２０ａ乃至２Ｏｎは各ワークステーションＳ、乃至Ｓｆ
に近接配置された通信インタフェース２４ａ乃至２４「
を介して生産ラインＩＯ全体を制御する主制御装置２２
と通信するように構成される。
本発明に係る自走式搬送手段の制御方法が適用される生
産ラインは基本的には以上のように構成されるものであ
り、次にその動作並びに制御方法について第２図および
第３図に基づき説明する。この場合、第３図ａは主制御
装置２２における主要な処理フローを示し、また、第３
図すは台車１４ａ乃至１４ｎの制御部１８ａ乃至１８ｎ
にふける主要な処理フローを示す。
産ラインは基本的には以上のように構成されるものであ
り、次にその動作並びに制御方法について第２図および
第３図に基づき説明する。この場合、第３図ａは主制御
装置２２における主要な処理フローを示し、また、第３
図すは台車１４ａ乃至１４ｎの制御部１８ａ乃至１８ｎ
にふける主要な処理フローを示す。
そこで、台車１４ａ乃至１４ｆが走行路１２に沿って矢
印Ｚ方向に移動し、第２図ａに示すように、所定のワー
クステーションＳａ乃至Ｓ、の作業位置に到着すると、
各台車１４ａ乃至１４ｆは通信インタ７エ Ｘ２０ａ乃
至２Ｏｆおよび２４ａ乃至２４ｆを介して主制御装置２
２に対し台車到着信号を出力する（第１図参照）。
印Ｚ方向に移動し、第２図ａに示すように、所定のワー
クステーションＳａ乃至Ｓ、の作業位置に到着すると、
各台車１４ａ乃至１４ｆは通信インタ７エ Ｘ２０ａ乃
至２Ｏｆおよび２４ａ乃至２４ｆを介して主制御装置２
２に対し台車到着信号を出力する（第１図参照）。
主制御装置２２は前記台車到着信号を受信すると（ＳＴ
Ｐ ｌａ ） 、台車１４ａ乃至１４ｆのワークステー
ションＳ６乃至Ｓ、における停止時間のカウントを開始
する（ＳＴＰ２ａ）。次に、各ワークステーションＳａ
乃至Ｓ、における所定の作業が完了すると、台車１４ａ
乃至１４ ｆは再び通信インタフェース２０ａ乃至２Ｏ
ｆおよび２４ａ乃至２４ｆを介して主制御装置２２に対
し台車スタート準備完了信号を出力する。この場合、主
制御装置２２は前記台車スタート準備完了信号を受信し
た時点でステップ２ａにおける停止時間のカウントを中
止しく５ＴＰ３ａ ） 、このカウントされた停止時間
とワークステーションＳ６乃至Ｓ、において予め設定さ
れた台車１４ａ乃至１４ｆの停止設定時間とを比較する
（ＳＴＰ４ａ）。
Ｐ ｌａ ） 、台車１４ａ乃至１４ｆのワークステー
ションＳ６乃至Ｓ、における停止時間のカウントを開始
する（ＳＴＰ２ａ）。次に、各ワークステーションＳａ
乃至Ｓ、における所定の作業が完了すると、台車１４ａ
乃至１４ ｆは再び通信インタフェース２０ａ乃至２Ｏ
ｆおよび２４ａ乃至２４ｆを介して主制御装置２２に対
し台車スタート準備完了信号を出力する。この場合、主
制御装置２２は前記台車スタート準備完了信号を受信し
た時点でステップ２ａにおける停止時間のカウントを中
止しく５ＴＰ３ａ ） 、このカウントされた停止時間
とワークステーションＳ６乃至Ｓ、において予め設定さ
れた台車１４ａ乃至１４ｆの停止設定時間とを比較する
（ＳＴＰ４ａ）。
ここで、例えば、ワークステーションＳ＠において作業
ロボット等に不具合が発生し、台車１４ｅの停止時間が
所定の停止設定時間を超過した場合、主制御装置２２は
台車１４ｅに対して、先ず、増速指令をセットする（Ｓ
ＴＰ５ａ）。この増速指令は通信インタフェース２４ｅ
および２０ｅを介して台車１４ｅの制御部１８ｅに転送
される。なお、台車１４ｅに後続する台車１４ｆ乃至１
４ｎに対してもその停止時間に拘らず増速指令をセット
する。次いで、主制御装置２２は台車１４ｅに対して台
車スタート指令を出力する（ＳＴＰ６ａ）。なお、ワー
クステーションＳａ乃至Ｓｄにおける台車１４ａ乃至１
４ｄの停止時間が所定の停止設定時間内である場合、各
台車１４ａ乃至１４ｄに対して増速指令をセットするこ
となく台車スタート指令のみを出力する。
ロボット等に不具合が発生し、台車１４ｅの停止時間が
所定の停止設定時間を超過した場合、主制御装置２２は
台車１４ｅに対して、先ず、増速指令をセットする（Ｓ
ＴＰ５ａ）。この増速指令は通信インタフェース２４ｅ
および２０ｅを介して台車１４ｅの制御部１８ｅに転送
される。なお、台車１４ｅに後続する台車１４ｆ乃至１
４ｎに対してもその停止時間に拘らず増速指令をセット
する。次いで、主制御装置２２は台車１４ｅに対して台
車スタート指令を出力する（ＳＴＰ６ａ）。なお、ワー
クステーションＳａ乃至Ｓｄにおける台車１４ａ乃至１
４ｄの停止時間が所定の停止設定時間内である場合、各
台車１４ａ乃至１４ｄに対して増速指令をセットするこ
となく台車スタート指令のみを出力する。
一方、台車１４ａ乃至１４ｆは主制御装置２２からの台
車スタート指令を受信した際（ＳＴＰ ｌｂ ）当該台
車１４ａ乃至１４ｆに対する増速指令の有無を確認する
（ＳＴＰ２ｂ）。この場合ξ台車１４ａ乃至１４ｄに対
しては増速指令がセットされていないため、制御部１８
ａ乃至１８ｄは駆動部１６ａ乃至１６ｄを制御し台車１
４ａ乃至１４ｄを通常の移動速度Ｖで矢印Ｚ方向に移動
させる（ＳＴＰ４ｂ）。
車スタート指令を受信した際（ＳＴＰ ｌｂ ）当該台
車１４ａ乃至１４ｆに対する増速指令の有無を確認する
（ＳＴＰ２ｂ）。この場合ξ台車１４ａ乃至１４ｄに対
しては増速指令がセットされていないため、制御部１８
ａ乃至１８ｄは駆動部１６ａ乃至１６ｄを制御し台車１
４ａ乃至１４ｄを通常の移動速度Ｖで矢印Ｚ方向に移動
させる（ＳＴＰ４ｂ）。
そして、各台車１４ｂ乃至１４ｄが次のワークステーシ
ョンＳａ乃至Ｓｃに到着する。この時、台車１４ｅはワ
ークステーションＳ８において停止しているため直前の
台車１４ｄとの間に相当の間隔が生じることになる。こ
の時の状態を第２図すに示す。
ョンＳａ乃至Ｓｃに到着する。この時、台車１４ｅはワ
ークステーションＳ８において停止しているため直前の
台車１４ｄとの間に相当の間隔が生じることになる。こ
の時の状態を第２図すに示す。
そこで、台車１４ｅは主制御装置２２からの増速指令を
受信し、この指令に基づき制御１１８ｅが駆動部１６ｅ
に対して台車１４ｅを移動速度（Ｖ＋α）で移動させる
よう指令する（ｓＴＰ３ｂ）。
受信し、この指令に基づき制御１１８ｅが駆動部１６ｅ
に対して台車１４ｅを移動速度（Ｖ＋α）で移動させる
よう指令する（ｓＴＰ３ｂ）。
従って、台車１４ｅは台車１４ｄよりも速い移動速度（
Ｖ＋α）で前記台車１４ｄを追跡するため、その間の間
隔が徐々に小さくなる。なお、台車１４ｅに後続する台
車１４ｆ乃至１４ｎに対しても増速指令がセットされて
いるため、これらも増速された移動速度（Ｖ＋α）で矢
印Ｚ方向に移動する。この状態を第２図Ｃに示す。そし
て、所定時間経過後、第２図ｄに示すように、台車１４
ｅ乃至１４ｎが台車１４ｄに追いつく。
Ｖ＋α）で前記台車１４ｄを追跡するため、その間の間
隔が徐々に小さくなる。なお、台車１４ｅに後続する台
車１４ｆ乃至１４ｎに対しても増速指令がセットされて
いるため、これらも増速された移動速度（Ｖ＋α）で矢
印Ｚ方向に移動する。この状態を第２図Ｃに示す。そし
て、所定時間経過後、第２図ｄに示すように、台車１４
ｅ乃至１４ｎが台車１４ｄに追いつく。
この場合、各台車１４ａ乃至１４ｎはその直前を走行す
る台車１４ａ乃至１４ｎとの距離を検知する距離センサ
２１ａ乃至２１ｎを有する。従って、距離センサ２１ａ
乃至２１ｎが台車１４ｅの台車１４ｄに対する追いつき
を確認した場合（ＳＴＰ５ｂ）、制御１１８ｅは台車１
４ｅがワークステーションＳｃに到着した時点において
通信インタフェース２０ｅおよび２４Ｃを介して主制御
装置２２に台車追いつき完了信号を出力すると共に、駆
動部１６ｅに対して移動速度（Ｖ＋α）を移動速度Ｖに
減速する指令を行う（ＳＴＰ６ｂ 、７ｂ ）。
る台車１４ａ乃至１４ｎとの距離を検知する距離センサ
２１ａ乃至２１ｎを有する。従って、距離センサ２１ａ
乃至２１ｎが台車１４ｅの台車１４ｄに対する追いつき
を確認した場合（ＳＴＰ５ｂ）、制御１１８ｅは台車１
４ｅがワークステーションＳｃに到着した時点において
通信インタフェース２０ｅおよび２４Ｃを介して主制御
装置２２に台車追いつき完了信号を出力すると共に、駆
動部１６ｅに対して移動速度（Ｖ＋α）を移動速度Ｖに
減速する指令を行う（ＳＴＰ６ｂ 、７ｂ ）。
一方、主制御装置２２は台車１４ｅからの台車追いつき
完了信号を受信した際（ＳＴＰ７ａ）、当該台車１４ｅ
に対する増速指令をリセットすると共に、この台車１４
ｅに後続する台車１４ｆ乃至１４ｎがその直前を走行す
る台車１４ｅ乃至１４ｍに追いついている場合にその台
車１４ｆ乃至１４ｎの増速指令をリセットする（ＳＴＰ
８ａ）。この場合、当該台車１４ｆ乃至１４ｎは各制御
部１８ｆ乃至１８Ｈにより移動速度（Ｖ＋α）が通常の
移動速度Ｖに変更される。次いで、各台車１４ａ乃至１
４ｎは所定のワークステーションＳａ乃至Ｓ。
完了信号を受信した際（ＳＴＰ７ａ）、当該台車１４ｅ
に対する増速指令をリセットすると共に、この台車１４
ｅに後続する台車１４ｆ乃至１４ｎがその直前を走行す
る台車１４ｅ乃至１４ｍに追いついている場合にその台
車１４ｆ乃至１４ｎの増速指令をリセットする（ＳＴＰ
８ａ）。この場合、当該台車１４ｆ乃至１４ｎは各制御
部１８ｆ乃至１８Ｈにより移動速度（Ｖ＋α）が通常の
移動速度Ｖに変更される。次いで、各台車１４ａ乃至１
４ｎは所定のワークステーションＳａ乃至Ｓ。
に到達した時点で停止し、所望の作業が遂行される（Ｓ
ＴＰ８ｂ 、９ｂ ）。
ＴＰ８ｂ 、９ｂ ）。
［発明の効果コ
以上のように、本発明によれば、ワークを搬送する自走
式搬送手段の所定のワークステーションにおける停止時
間を測定し、前記停止時間が所定の停止設定時間を超過
した場合に当該搬送手段のワークステーション間におけ
る移動速度を修正するように制御している。そのため、
複数のワークステーションで構成される生産ラインの場
合、あるワークステーションで作業の遅延等が発生した
場合であっても、ワークステーション間の移動時におい
て前記遅延時間を取り戻すことが出来る。これによって
生産効率の低下を極めて効果的に抑制することが可能と
なる。
式搬送手段の所定のワークステーションにおける停止時
間を測定し、前記停止時間が所定の停止設定時間を超過
した場合に当該搬送手段のワークステーション間におけ
る移動速度を修正するように制御している。そのため、
複数のワークステーションで構成される生産ラインの場
合、あるワークステーションで作業の遅延等が発生した
場合であっても、ワークステーション間の移動時におい
て前記遅延時間を取り戻すことが出来る。これによって
生産効率の低下を極めて効果的に抑制することが可能と
なる。
以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。
第１図は本発明に係る自走式搬送手段の制御方法が適用
される生産ラインの説明図、第２図ａ乃至ｄは本発明方
法の説明図、第３図ａおよびｂは本発明方法の主制御装
置および搬送手段における処理フローチャートである。 ｌＯ・・・生産ライン １２・・・走行路１４
ａ〜１４ｎ・・・台車 １６ａ〜１５ｎ・・・駆
動部１８ａ〜１８ｎ・・・制御部 ２０ａ〜２Ｏｎ・・・通信インタフェース２１ａ〜２１
ｎ・・・距離センサ ２２・・・主制御装置２４ａ〜２
４ｆ・・・通信インタフェースＳ−”Ｓｒ・・・ワーク
ステーション
される生産ラインの説明図、第２図ａ乃至ｄは本発明方
法の説明図、第３図ａおよびｂは本発明方法の主制御装
置および搬送手段における処理フローチャートである。 ｌＯ・・・生産ライン １２・・・走行路１４
ａ〜１４ｎ・・・台車 １６ａ〜１５ｎ・・・駆
動部１８ａ〜１８ｎ・・・制御部 ２０ａ〜２Ｏｎ・・・通信インタフェース２１ａ〜２１
ｎ・・・距離センサ ２２・・・主制御装置２４ａ〜２
４ｆ・・・通信インタフェースＳ−”Ｓｒ・・・ワーク
ステーション
Claims (2)
- （１）複数のワークステーション間を所定の走行路に沿
って移動する自走式搬送手段の制御方法において、前記
自走式搬送手段のワークステーションにおける停止時間
を測定し、次いで、前記停止時間と当該ワークステーシ
ョンに設定された停止設定時間とを比較し、前記停止時
間が前記停止設定時間を超過した際、当該自走式搬送手
段のワークステーション間における移動速度を増速制御
することを特徴とする自走式搬送手段の制御方法。 - （２）請求項１記載の方法において、増速制御された自
走式搬送手段がその走行路の進行方向に他の自走式搬送
手段の接近を検知した際、前記増速制御を解除すること
を特徴とする自走式搬送手段の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63231570A JPH0283127A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 自走式搬送手段の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63231570A JPH0283127A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 自走式搬送手段の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283127A true JPH0283127A (ja) | 1990-03-23 |
| JPH0579452B2 JPH0579452B2 (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=16925586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63231570A Granted JPH0283127A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 自走式搬送手段の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0283127A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0679558A (ja) * | 1992-09-02 | 1994-03-22 | Honda Motor Co Ltd | 組立ラインにおけるワークの搬送方法 |
| JPH06149367A (ja) * | 1992-11-04 | 1994-05-27 | Honda Motor Co Ltd | 自走式搬送手段の制御方法 |
| CN108602165A (zh) * | 2016-02-17 | 2018-09-28 | 株式会社富士 | 生产线的安全系统 |
-
1988
- 1988-09-14 JP JP63231570A patent/JPH0283127A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0679558A (ja) * | 1992-09-02 | 1994-03-22 | Honda Motor Co Ltd | 組立ラインにおけるワークの搬送方法 |
| JPH06149367A (ja) * | 1992-11-04 | 1994-05-27 | Honda Motor Co Ltd | 自走式搬送手段の制御方法 |
| CN108602165A (zh) * | 2016-02-17 | 2018-09-28 | 株式会社富士 | 生产线的安全系统 |
| CN108602165B (zh) * | 2016-02-17 | 2020-04-28 | 株式会社富士 | 生产线的安全系统 |
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| JPH0579452B2 (ja) | 1993-11-02 |
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