JPH02249762A

JPH02249762A - 前後輪操舵装置

Info

Publication number: JPH02249762A
Application number: JP1070038A
Authority: JP
Inventors: Osamu Tsurumiya; 修鶴宮; Masataka Izawa; 将隆伊澤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-03-22
Filing date: 1989-03-22
Publication date: 1990-10-05
Anticipated expiration: 2011-03-27
Also published as: JPH0829719B2; US5202830A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］〈産業上の利用分野〉本発明は、操向ハンドルの操舵に応じてＰＷＭ制御によ
り電動機を駆動して操向車輪を転舵する電動式かじ取り
装置の電動機駆動制御回路に関する。

〈従来の技術〉従来より電動式かじ取り装置は、例えば特開昭６１−２
７１１６８号、同６１−２７５０５７号公報等に開示さ
れるように、ステアリングホイールに付与される操舵ト
ルクと操舵回転速度等を検出し、ＣＰＵ等からなる制御
回路により電動機をＰＷＭ制御して補助トルクを発生さ
せることによってハンドル操舵力の軽減を図っている。

この電動機を駆動制御する電動機駆動回路は、ＣＰＵの
出力ボートにベースを接続した４個のバイポーラトラン
ジスタまたは電界降下トランジスタからなるＨ形ブリッ
ジ回路を備える。ブリッジ回路は入力端子が電源にかつ
出力端子が電動機にそれぞれ接続され、ＣＰＵから出力
される制御信号に基づいてブリッジ回路の互いに対辺を
なす１組のトランジスタが駆動されることによって電動
機をＰＷＭ制御する。

ところが、何等かの事情によりＣＰＵやその出力部の故
障または電磁波障害による出力異常、誤動作、ソフトの
暴走等が発生すると、電動機の適正な制御が困難になる
。このような故障は、例えばＷＤＴ（ウォッチドッグタ
イマ）や電流検出等による方法を用いても全てを検出す
ることが困難である。また、別個に設けた２系統のＰＷ
Ｍ制御信号を同期させ、かつそれらの出力が一致する場
合にのみ電動機を駆動する制御方法も考えられるが、電
動機は２０ｋＨｚ相当のデユーティ比制御により駆動さ
れるので、実際上困難である。

このため、Ｐ　Ｗ　Ｍ　ＩＩＪ御により電動機を駆動す
る従来の電動式かじ取り装置に於て、電動機の駆動制御
に十分な信頼性を確保することが重要な問題となってい
た。

〈発明が解決しようとする課題〉そこで、本発明の目的は、操向ハンドルの操舵に応じて
ＰＷＭ＠ＩＪ御により電動機を駆動して操向車輪を転舵
する電動式かじ取り装置に於て、比較的簡単に構成され
、かつ信頼性を十分に向上させた電動機駆動制御回路を
提供することにある。

［発明の構成］〈課題を解決するための手段〉上述の目的は、本発明によれば、操向ハンドルの操舵に
応じて電動機の駆動方向及び駆動トルクを決定して方向
信号及びトルク信号を出力するメイン演算ユニットと、
４個のトランジスタからなるブリッジ回路の入力端子に
電源を接続しかつ出力端子に前記電動機を接続すると共
に、前記メイン演算ユニットから出力される前記信号に
基づいて前記ブリッジ回路の互いに対辺をなす１組の前
記トランジスタの内、一方の前記トランジスタにオン駆
動信号を供給しかつ他方の前記トランジスタにＰＷＭ駆
動信号を供給して前記電動機を駆動制御する駆動ユニッ
トとを備える電動式かじ取り装置の電動機駆動制御回路
であって、前記操向ハンドルの操舵に応じて前記電動機
の駆動方向を決定して方向信号を出力するサブ演算ユニ
ットを備え、かつ前記メイン演算ユニット及び前記サブ
演算ユニットからそれぞれ出力される前記方向信号が一
致した場合にのみ、前記組のトランジスタにオン駆動信
号及びＰＷＭ駆動信号が供給されることを特徴とする電
動式かじ取り装置の電動機駆動制御回路を提供すること
により達成される。

〈作用〉このようにすれば、メイン演算ユニットから出力される
電動機の駆動方向及びタイミングをサブ演算ユニットか
らの出力により確認することができ、再演算ユニットか
らの方向信号が一致する場合にのみ電動機が駆動され、
かつ一致しない場合には電動機が駆動されないことにな
る。

〈実施例〉以下、本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく
説明する。

第１図には、本発明を適用した前後輪操舵装置の構成が
概略的に示されている。ステアリングホイール１はステ
アリングシャフト２の上端に固着され、かつ該ステアリ
ングシャフトを介してラックアンドビニオン式の前輪ス
テアリングギア機構３に連結されている。前輪ステアリ
ングギア機構３は、ステアリングシャフト２と一体的に
回動するピニオンギア４とそれに噛合するラック５とか
らなり、かつラック５の両端がそれぞれタイロッド６Ｌ
、６Ｒ及びナックルアーム７Ｌ、７Ｒを介して左右前輪
８Ｌ、８Ｒに連結されている。

ステアリングシャフト２には、その回転角度を検出する
ための例えばエンコーダ等により構成された舵角センサ
９が取り付けられている。舵角センサ９は、ＣＰＵ等を
備える制御装置１０に接続されており、ステアリングホ
イール１の操舵角度を表わす信号を制御装置１０へ出力
する。また、舵角センサ９により検出された操舵角度を
微分回路等により微分演算すればステアリングホイール
１の操舵速度を検知することができる。各前輪８Ｌ、８
Ｒにはそれぞれ制御装置１０に接続されな車速センサＩ
ＩＬ、１１Ｒが取り付けられており、車速を表わす信号
を制御装置１０へ出力する。

後輪側には、制御装置１０により駆動制御される電動機
１２が配置され、その出力軸がかさ歯車機ｎ４１３を介
してラックアンドビニオン式の後輪ステアリングギア機
構１４に連結されている。後輪ステアリングギア機構１
４は、電動機１２の前記出力軸と一体的に回動するビニ
オンギア１５とそれに噛合するラック１６とを備える。

ラック１６の両端はそれぞれタイロッド１７Ｌ、１７Ｒ
及びナックルアーム１８Ｌ、１８Ｒを介して左右後輪１
９Ｌ、１９Ｈに連結されている。

ラック１６には、その軸線方向の移動距離を検出する後
輪舵角センサ２０が取り付けられている。

後輪舵角センサ２０は、例えば差動トランス等の周知の
構成からなり、制御装置１０から交流パルス信号を一次
コイルに入力し、かつラック１６の移動と伴なうコアの
変位により２次コイルから差動信号を出力する。この差
動信号に基づいて＄ＩＩ御装置１０は後輪１９Ｌ、１９
Ｒの舵角を検出する。

また、各後輪１９Ｌ、１９Ｈにはそれぞれ車速センサ２
１．２１が取り付けられ、かつ制御装Ｒ１０に接続され
ている。

第２図に示されるように、制御装置１０は、舵角センサ
９、車速センサ１１．２１及び後輪舵角センサ２０が接
続された制御回路２２と、電動機１２に接続された駆動
回路２３とを有する。また、制御回路２２には駆動回路
２３の電流センサ２４を接続されている。

制御回路２２は、定電圧回路２５、メインＣＰＵ２６、
サブＣＰＵ２７、及び入力インターフェイス回路２８〜
３１を備える。定電圧回路２５はヒユーズ等を介してバ
ッテリに接続され、前記各回路及び各ＣＰＵに一定電圧
の電力を供給する。

入力インターフェイス回路２８〜３１はそれぞれ対応す
る舵角センサ９、車速センサ１１．２１、後輪舵角セン
サ２０及び電流センサ２４に接続され、かつデータバス
３２を介して両ＣＰＵ２６．２７に接続されている。

入力インターフェイス回路２８は、舵角センサ９からの
入力信号を処理して前輪８Ｌ、８Ｒの操舵角度及び方向
を表わす信号を出力する。インターフェイス回路２９は
、波形整形回路及び演算回路等で構成され、各車速セン
サ１１．２１からの入力信号を車速を表わす信号に変換
して出力する。

入力インターフェイス回路３０は、周知の発振回路、整
流回路及びローパスフィルタ等で構成され、後輪舵角セ
ンサ２０の１次コイルに交流パルス信号を出力し、かつ
２次コイルからの入力信号を整形して出力する。入力イ
ンターフェイス回路３１は、増幅回路及びＡ／Ｄコンバ
ータ等で構成され、電流センサ２４からの入力信号をデ
ジタル信号に変換して出力する。

メインＣＰＵ２６は、予め記憶されたプログラムに従っ
て各入力インターフェイス回路２８〜３１からの入力信
号を処理して電動機１２の駆動方向及び駆動トルクを決
定し、かつ駆動方向を表わす方向信号ｇ、ｈ及び駆動ト
ルクを表わすパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）ｉ、ｊを
駆動回路２３に向けて出力する。これら信号ｇ、ｈ、ｉ
、ｊを出力するメインＣＰＵ２６の各出力端子は、それ
ぞれ対応するＡＮＤゲート３３〜３６の入力端子に接続
されている。

サブＣＰＵ２７は、同様に各入力インターフェイス回路
２８〜３１からの入力信号を処理して電動機１０の駆動
方向を決定し、かつ駆動方向を表わす方向信号ｇ’　、
ｈ’を出力する。サブＣＰＵ２７の方向信号ｇ′を出力
する出力端子は、メインＣＰＵ２６から方向信号ｇ及び
ＰＷＭ信号ｉをそれぞれ入力するＡＮＤゲート３３．３
５の入力端子に接続されている。また、方向信号ｈ′を
出力する出力端子がメインＣＰＵ２６がら方向信号ｈ及
びＰＷＭ信号信号上れぞれ入力するＡＮＤゲート３４．
３６の入力端子に接続されている。

駆動回路２３は、昇圧回路３７、ゲートドライブ回路３
８、スイッチ回路３９、リレー回路４０及び電流センサ
２４を備える。ゲートドライブ回路３８は昇圧回路３７
を介してバッテリに接続され、かつ制御回路２２のＡＮ
Ｄゲート３３〜３６の各出力端子に接続されている。ス
イッチ回路３９は４個の電界降下トランジスタ（ＦＥＴ
）４１〜４４からなるＨ形ブリッジ回路で構成され、そ
の入力端子がリレー回路４０を介してバッテリに接続さ
れている。各ＦＥＴ４１〜４４のゲートはゲートドライ
ブ回路３８に接続されている。ＦＥＴ４１．４２はドレ
インがバッテリに接続され、かつソースがそれぞれＦＥ
Ｔ４４．４３のドレインに接続されている。ＦＥＴ４３
．４４はソースが電流センサ２４を介して接地されてい
る。スイッチ回路３９の出力端子、即ちＦＥＴ４１のソ
ースとＦＥＴ４４のドレインとの接続部及びＦＥＴ４２
のソースとＦＥＴ４３のドレインとの接続部間に電動機
１２が接続されている。

昇圧回路３７は、バッテリの電圧を昇圧してゲートドラ
イブ回路３８に出力する。ゲートドライブ回路３８は、
制御回路２２の各ＡＮＤゲート３３〜３６から入力する
信号に基づいてスイッチ回路３９のＦＥＴ４１〜４４の
前記各ゲートに駆動信号を出力する。電流センサ２４は
、電動機１２に通電された電流を検出して入力インター
フェイス回路３１に信号を出力する。

第３図には、メインＣＰＵ２６及びサブＣＰＵ２７から
出力される信号が例示されている。メインＣＰＵ２６か
らの方向信号ｇとサブＣＰＵ２７からの方向信号ｇ′と
が一致すると、ＡＮＤゲート３３から方向信号がゲート
ドライブ回＃Ｉ３８に出力され、該信号に対応するデユ
ーティファクタの駆動信号によってＦＥＴ４１がオン駆
動される。

そして、メインＣＰＵ２６からのＰＷＭ信号ｉとサブＣ
ＰＵ２７からの方向信号ｇ′とが一致すると、ＡＮＤゲ
ート３５からＰＷＭ信号がゲートドライブ回路３８に出
力され、該信号に対応するデユーティファクタの駆動信
号によってＦＥＴ４１と対辺をなすＦＥＴ４３がＰＷＭ
駆動される。従って、電動機１２がＰＷＭ制御される。

しかし、メインＣＰＵ２６及びサブＣＰＵ２７からの方
向信号ｇ、ｇ’が一致しない場合には、ＦＥＴ４１がオ
ン駆動されないので、電動機１２には電流が流れない。

従って、後輪１９Ｌ、１９Ｒが高い信頼性をもって操舵
される。

他方、メインＣＰＵ２６からの方向信号りとサブＣＰＵ
２７からの方向信号ｈ′とが一致する場合には、ＡＮＤ
ゲート３４からゲートドライブ回路３８に出力される方
向信号に基づいてＦＥＴ４２がオン駆動される。そして
、メインＣＰＵ２６からのＰＷＭ信号信号上ブＣＰＵ２
７からの方向信号ｈ′とが一致してＡＮＤゲート３６か
らゲートドライブ回路３８に出力されるＰＷＭ信号に基
づいて、ＦＥＴ４２と対辺をなすＦＥＴ４４がＰＷＭ駆
動される。また、メインＣＰＵ２６及びサブＣＰＵ２７
からの方向信号り、ｈ’が一致しない場合には、ＦＥＴ
４２がオン駆動されないので、電動機１２には電流が流
れない。このように、両ＣＰＵ２６．２７からの方向信
号の一致・不一致を論理積をとることで比較的簡単に電
動機１２の駆動方向及びタイミングを確認することがで
きる。

第４図には、メインＣＰＵ２６に於ける処理がフローチ
ャートを用いて概略的に示されている。

まず、イグニッションスイッチをオン位置に操作してス
イッチ回路２２及び駆動回路２３に電力を供給する。ス
テップＰ１では、メインＣＰＵ２６が初期化即ちイニシ
ャライズされ、内部レジスタ等の記憶データ消去及びア
ドレス指定等が行なわれる。次のステップＰ２では、別
に定義されているサブルーチンに従って初期故障診断が
行なわれ、全てが正常に機能している場合にのみ以下の
処理を行なう。

ステップＰ３に於て、各車速センサ１１．２１からの出
力信号に基づいて車速Ｖを読み込み、続くステップＰ４
に於て、車速■をアドレスとしてデータテーブル１から
ステアリングホイール１の操作量に対する後輪の転舵量
即ち転舵比ｋをマッグ検索する。転舵比には、成る車速
Ｖ１を基準としてそれより小さい低速域で逆位相を表わ
す負値をとり、かつＶｌより大きい高速域で同位相を表
わす正値をとる。次に、ステップＰ５に於て、舵角セン
サ９からの出力信号θｆ′を読み込み、ステップＰ６に
於て、舵角センサ９の中立補正定数θＨを出力信号θｆ
′から引いて中立位置からの舵角θＦを算出する。この
舵角θＦがステアリングシャフト２の回転角に対応する
前輪８Ｌ、８Ｒの舵角を表わす。

ステップＰ７では、前輪舵角θＦの正負に基づいてステ
アリングホイール１の転舵方向を判別する。即ち、前輪
舵角θＦが正の場合には右方向に転舵したとしてステッ
プＰ８でフラグＦ１を０に設定し、前輪舵角θＦが負の
場合には左方向に転舵したとしてステップＰ９でθＦを
正値化した後にステップＰＬＯで７ラグＦ１を１に設定
する。

そして、ステップＰ１１に於て、前輪舵角θＦに転舵比
ｋを乗じてその絶対値をとり、後輪１９Ｌ、１９Ｒの目
標舵角θＲＴを決定する。

ステップＰ１２では、車速■が所定車速ＶＯを超えてい
るか否かを判断する。車速Ｖが所定車速ＶＯを超えてい
る場合には、ステップＰ１３でフラグＦ１の値を判別し
、フラグＦ１＝１であればステップＰ１４でフラグＦ３
を１に設定し、またはフラグＦ１がＯであればステップ
Ｐ１５でフラグＦ３を０に設定する。同様に、車速Ｖが
所定車速ＶＯ以下の場合には、ステップＰ１６でフラグ
Ｆ１の値の判別し、フラグＦ１＝１であればステップＰ
１７で７ラグＦ３をＯに設定し、またはフラグＦ１＝０
であればステップＰ１８でフラグＦ３を１に設定する。

ステップＰ１９では、後輪舵角センサ２ｏがらの出力信
号に基づいて後輪舵角θＲを読み込む。

続くステップＰ２０に於て、後輪舵角θＲの正負を判別
する。後輪舵角θＲが正即ち後輪の転舵方向が右であれ
ばステップＰ２１でフラグＦ２をＯに設定し、θＲが負
即ち後輪の転舵方向が左であればステップＰ２４でθＲ
を正値化した後にステップＰ２５でフラグＦ２を１に設
定する。

次に、ステップＰ２４に於てフラグＦ２とフラグＦ３と
の値を比較して判別する。両フラグＦ２、Ｆ３の値が異
なる場合には、ステップＰ２５に於て後輪目標舵角θＲ
Ｔから後輪舵角θＲを引いて偏差ΔθＲを算出する。

両フラグＦ２　、Ｆ３の値が同じ場合には、ステップＰ
２６に於て後輪目標舵角θＲＴから後輪舵角θＲを引い
て偏差ΔθＲを算出し、かつステップＰ２７で偏差Δθ
Ｒの正負を判別する。偏差ΔθＲが正の場合にはそのま
ま次のステップＰ３２に進むが、負の場合にはステップ
Ｐ２８で偏差ΔθＲを正値化した後にステップＰ２９で
７ラグＦ３の値を判別し、フラグＦ３＝０であればステ
ップＰ３０でフラグＦ３を１に置き換え、フラグＦ３＝
１であればステップＰ３１でフラグＦ３を０に置き換え
る。

次にステップＰ３２に於て、データテーブル２から偏差
ΔθＲをアドレスとして後輪操舵力りをマツプ検索する
。この後輪操舵力りは、電動機１２に供給する電流のデ
ユーティファクタ即ち電流値を表わし、例えば偏差Δθ
Ｒが０に近い低偏差域では、Ｄ＝Ｏの不怒帯を有し、か
つ偏差が増加すると増加して高偏差域では一定値をとる
ように設定することができる。

続くステップＰ３３に於て、後輪操舵力りがＯか否かを
判別する。Ｄ＝Ｏの場合には、ステップＰ３４に於てメ
インＣＰＵ２６から出力される方向信号ｇ、ｈ及びＰＷ
Ｍ信号ｉ、ｊをそれぞれ０．０．１．１に設定する。ま
た、Ｄ≠０の場合には、ステップＰ３５でフラグＦ３の
値を判別する。フラグＦ３＝０の場合には、ステップＰ
３６で信号ｇ、ｈ、ｉ、ｊをそれぞれ１、Ｏ，Ｄ、０に
設定する。フラグＦ３＝１の場合には、ステップＰ３７
で信号ｇ、ｈ、ｉ、ｊをそれぞれＯｌｌ、０、Ｄに設定
する。そして、このようにして設定された信号ｇ、ｈ、
ｉ、ｊをステップＰ３８で出力する。この後に、ステッ
プＰ３９に於て、別に定義されたサブルーチンに従って
電動機１２及びスイッチ回路３９等の駆動系の故障診断
を行ない、かつステップＰ１から一連の処理を繰り返し
て行なつ。

サブＣＰＵ２７に於ても、上述したメインＣＰＵ２６と
同様の処理が行なわれる。即ち、電動機１２の駆動方向
に間して後輪を転舵しない場合に方向信号ｇ’　、ｈ’
を０．０に設定し、または右方向に転舵する場合に信号
ｇ’　、ｈ’を１．０に、逆に左方向に転舵する場合に
信号ｇ’　、ｈ’を０．１に設定して出力する。

第５図には、電動式パワーステアリング装置に適用した
本発明の電動機駆動制御回路が概略的に示されており、
ステアリングホイールの操舵に応じて電動機５０を駆動
することにより補助トルクを発生して前輪を転舵する。

この電動機駆動制御回路は、第２図示の制御装置１０と
同様に車速センサ、ステアリングシャフトに取り付けら
れな舵角センサ、及び実際の転舵トルクを検出する操舵
トルクセンサを接続した制御回路５１と、電動機５０に
接続された駆動回路５２とを有する。

制御回路５１は、前記各センサからの入力に基づいて電
動機５０の駆動方向及びトルクを決定して出力するＣＰ
Ｏ５３と、操舵トルクセンサ５４からの入力に基づいて
電動機５０の駆動方向を判別する駆動方向判別回路５５
とを有する。操舵トルクセンサ５４は、電動機５０に駆
動されて前輪を転舵する操舵ロッドに取り付けられ、交
流パルス信号が入力する１次コイルと前記操舵ロッドの
変位に対応する差動信号を出力する１対の２次コイル及
び整流回路とを有する周知の構成からなる。

操舵トルクセンサ５４は差動増幅器５６を介してＣＰＵ
５３に接続されており、一方の前記２次コイルが差動増
幅器５６を構成するオペアンプ５７のマイナス端子に、
かつ他方の前記２次コイルがプラス端子にそれぞれ接続
されている。

ＣＰＵ５３は、前記各センサから入力する信号に基づい
て電動機５０の駆動方向及び駆動トルクを決定して出力
する。ＣＰＵ５３は、後述する駆動回路５２のスイッチ
回路を構成する４個のＦＥＴをオン駆動するためのオン
オフ信号を出力する出力端子０ＵＴ１〜０ｕＴ４がそれ
ぞれＮＡＮＤゲート５８〜６１の入力端子に接続され、
かつ電動機５０をＰ　Ｗ　Ｍ　ＩＩＩ御するためのＰＷ
Ｍ信号を出力する出力端子００丁５．０ＵＴ６がそれぞ
れＮＡＮＤゲート５８．５９及びＮＡＮＤゲート６０．
６１に接続されている。尚、当然ながら回路構成によっ
てはＮＡＮＤゲートデーＡＮＤゲートに代えることが可
能であり、論理積をとるべく複数の論理ゲートで構成す
ることもできる。

駆動方向判別回路５４は、差動増幅器５６の出力端子を
プラス端子に接続し、かつ基準電圧ｖｒｅｆをマイナス
端子に接続したコンパレータ６２を備える。コンパレー
タ６２はその出力が２本の出力線６３．６４に分岐され
、かつ一方の出力線６４にはＮＯＴゲート６５が設けら
れている。駆動方向判別回路５４は、操舵トルクセンサ
５５から出力される信号に基づいて電動機５０の駆動方
向を判別して方向信号を出力する。駆動方向判別回路５
４の一方の出力線６３がＮＡＮＤゲート５８及びＮＡＮ
Ｄゲート６０に接続され、かつ他方の出力線６４がＮＡ
ＮＤンドゲート５９及びＮＡＮＤゲート６１に接続され
ている。

駆動回路５２は、第２図示の実施例と同様に、ゲートド
ライブ回路６６とスイッチ回路６７とを備える。スイッ
チ回路６７は、４個のＦＥＴからなるブリッジ回路の入
力端子に電源が及び出力端子に電動機５０がそれぞれ接
続され、かつ前記各ＦＥＴのゲートがゲートドライブ回
路６６を介して各ＮＡＮＤ５８〜６１に接続されている
。

ＣＰＵ５３から出力された方向信号及びＰＷＭ信号と駆
動方向判別回路から出力された方向信号とが一致すると
、対応するＮＡＮＤゲート５８〜６１からゲートドライ
ブ回路６６に出力される方向信号及びＰＷＭ信号に基づ
いて、スイッチ回路６７の対応するＦＥＴが駆動される
。従って、電動機５０がＰＷＭ制御により駆動される。

しかし、ＣＰＵ５３からの出力が駆動方向判別回路から
の出力と一致しない場合には、ＮＡＮＤゲート５８〜６
１から方向信号及びＰＷＭ信号が出力されないので、ス
イッチ回路６７のＦＥＴが駆動されず、従って電動機５
０を駆動することができない。このように、何等かの事
情によりＣＰＵ５３の故障や出力異常、電磁波障害によ
る誤動作またはソフトの暴走等に対する信頼性が確保で
きる。

第５図の実施例では、差動増幅器５６の出力を基準電圧
Ｖｒｅｆと比較してコンパレータ５８から低レベルまた
は高レベル信号が出力されることにより、電動機５０の
駆動方向を判別する。しかし、実際上基準電圧Ｖ　ｒｅ
ｆ付近はノイズが多くかつバラツキ易いという不都合が
ある。従って、基準電圧Ｖ　ｒｅｆを中心とする一定範
囲の不感帯を設け、かつこの範囲内に差動増幅器５６の
出力がある場合は、常にスイッチ回路６７のＦＥＴをオ
ン駆動する方向に出力し、かつ差動増幅器５６の出力が
前記不惑帯に含まれない場合に、電動機５０の駆動方向
を判別して出力するのが好都合である。

第６図には、このような第５図示の実施例の変形例が示
されている。この実施例では、駆動方向判別口＃１７０
が２個のコンパレータ７１．７２を備える。一方のコン
パレータ７１は、プラス端子に差動増幅器５６の出力端
子が接続され、かつマイナス端子に第１基準電圧Ｖｒｅ
ｆ１が供給される。

他方のコンパレータ７２は、マイナス端子に差動増幅器
５６の出力端子が接続され、かつプラス端子に第２基準
電圧Ｖ　ｒｅｆ２が供給される。コンパレータ７１の出
力端子はＮＡＮＤゲート６２．６４に接続され、かつコ
ンパレータ７２の出力端子はＮＡＮＤゲート６３．６５
に接続されている。

第１及び第２基準電圧は、Ｖ　ｒｅｆを中心として不惑
帯を有するようにＶ　ｒｅｒｌ＞　Ｖ　ｒｅｆ　＞　Ｖ
　ｒｅｆ２の関係をもって設定される。コンパレータ７
１は、差動増幅器５８の出力が第１基準電圧Ｖｒｅｆ１
以上であると高レベル信号を出力し、かつＶｒｅｆｌ以
下で低レベル信号を出力する。コンパレータ７２は、第
２基準電圧Ｖ　ｒｅｆ２以下で高レベル信号を出力し、
かつＶ　ｒｅｆ２以上で低レベル信号を出力する。そし
て、差動増幅器５６からの出力が第１基準電圧■ｒｅｆ
１と第２基準電圧Ｖ　ｒｅｆ２との間にあれば、スイッ
チ回路６７の全ＦＥＴをオン駆動する方向に両コンパレ
ータ７１．７２から低レベル信号が出力される。このよ
うに基準電圧Ｖ　ｒｅｆ付近でヒステリシスを有するよ
うに駆動方向判別回路７０を構成することによって、Ｃ
ＰＯ５３とのタイミングのズレやノイズによるバラツキ
等に対応し、または電動機をトルクを発生していない状
態に於ける制御としてブレーキ制御を行なうことができ
る。

［発明の効果］上述したように本発明によれば、ＰＷＭ制御により電動
機を駆動して操向車輪を転舵する電動式かじ取り装置に
於て、ステアリングホイールの操作量に応じて電動機の
駆動方向及びトルクを決定するＣＰＵとは別個に、電動
機の駆動方向のみを決定するサブＣＰＵまたは駆動方向
判別回路を設け、かつ双方から出力される電動機の駆動
方向が一致した場合にのみスイッチ回路のＦＥＴが駆動
される比較的簡単な構成とするによって、電動機の駆動
制御に於ける信頼性を大幅に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を適用した前後輪操舵装置の構成全体
を示す概念図である。第２図は、第１図示の実施例に使用される電動機駆動制
御回路を示すブロック図である。第３図は、第２図のメインＣＰＵ及びサブＣＰＵからの
出力信号を示す線図である。第４図は、第２図示のメインＣＰＵに於ける処理を示す
フローチャートである。第５図は、本発明による電動機駆動制御回路の別の実施
例を示すブロック図である。第６図は、第５図の変形例の要部を示すブロック図であ
る。１・・・ステアリングホイール２・・・ステアリングシャフト３・・・前輪ステアリングギア機構４・・・ビニオンギア　　５・・・ラック６Ｌ、６Ｒ・
・・タイロッド７Ｌ、７Ｒ・・・ナックルアーム８Ｌ、８Ｒ・・・前輪　　９・・・舵角センサ１０・・
・制御装置１１Ｌ、１１Ｒ・・・車速センサ１２・・・電動機　　　　１３・・・かさ歯車機構１４
・・・後輪ステアリングギア機構１５・・・ビニオンギア　１６・・・ラック１７Ｌ、１
７Ｒ・・・タイロッド１８Ｌ、１８Ｒ・・・ナックルアーム１９Ｌ、１９０・・・後輪２１Ｌ、２１Ｒ・・・車速センサ２２・・・制御回路　　　２３・・・駆動回路２４・・
・電流センサ　　２５・・・定圧回路２６・・・メイン
ＣＰＵ　　２７・・・サブＣＰＵ２８〜３１・・・入力
インターフェイス回路３２・・・データバス　　３３〜
３６・・・ＡＮＤゲート３７・・・昇圧回路　　　３８
・・・ゲートドライブ回路３９・・・スイッチ回路　４
０・・・リレー回路４１〜４４・・・ＦＥＴ　　５０・
・・電動機５１・・・制御回路　　　５２・・・駆動回
路５３・・・ＣＰＵ　　　　　５４・・・操舵トルクセ
ンサ５５・・・駆動方向判別回路５６・・・差動増幅器　　５７・・・オペアンプ５８〜
６１・・・ＮＡＮＤゲート６２・・・コンパレータ　６３．６４・・・出力線６５
・・・ＮＯＴゲート６６・・・ゲートドライブ回路７０・・・駆動方向判別回路７１．７２・・・コンパレータ特　許　出　願　人　本田技研工業株式会社代　　　理
　　　人　　弁理士　大　島　陽　−第１図手続補正書（自発）平成２年３月ぞ１日

Claims

【特許請求の範囲】

（１）操向ハンドルの操舵に応じて電動機の駆動方向及
び駆動トルクを決定して方向信号及びトルク信号を出力
するメイン演算ユニットと、４個のトランジスタからな
るブリッジ回路の入力端子に電源を接続しかつ出力端子
に前記電動機を接続すると共に、前記メイン演算ユニッ
トから出力される前記信号に基づいて前記ブリッジ回路
の互いに対辺をなす１組の前記トランジスタの内、一方
の前記トランジスタにオン駆動信号を供給しかつ他方の
前記トランジスタにＰＷＭ駆動信号を供給して前記電動
機を駆動制御する駆動ユニットとを備える電動式かじ取
り装置の電動機駆動制御回路であって、前記操向ハンドルの操舵に応じて前記電動機の駆動方向
を決定して方向信号を出力するサブ演算ユニットを備え
、かつ前記メイン演算ユニット及び前記サブ演算ユニッ
トからそれぞれ出力される前記方向信号が一致した場合
にのみ、前記組のトランジスタにオン駆動信号及びＰＷ
Ｍ駆動信号が供給されることを特徴とする電動式かじ取
り装置の電動機駆動制御回路。
（２）前記サブ演算ユニットが、実際の転舵量に基づい
て前記電動機の駆動方向を決定することを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の電動式かじ取り装置の電動
機駆動制御回路。